JPH0787613A

JPH0787613A - 自走式掃除機

Info

Publication number: JPH0787613A
Application number: JP5228566A
Authority: JP
Inventors: Toshiaki Fujiwara; 俊明藤原; Masahiro Kimura; 昌弘木村; Yasumichi Kobayashi; 保道小林; Hidetaka Yabuuchi; 秀隆薮内; Mitsuyasu Ogawa; 光康小川; Osamu Eguchi; 修江口; Hirofumi Inui; 弘文乾; Yoshifumi Takagi; 祥史高木; Takafumi Ishibashi; 崇文石橋; Yoshitaka Kuroki; 義貴黒木
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1993-09-14
Filing date: 1993-09-14
Publication date: 1995-03-31
Anticipated expiration: 2017-08-26
Also published as: JP3319071B2

Abstract

(57)【要約】【構成】ＰＷＭ発生部２７、２８のデューティを検知
するデューティ検知部２９、３０と、前記ＰＷＭ発生部
２７、２８の周波数よりは低い一定の周波数で発振する
周波数発生部３１、３２とを設け、このデューティ検知
部２９、３０の出力によりＰＷＭ発生部２７、２８か周
波数発生部３１、３２かのいずれかの信号を選択して走
行モータ２１、２２に出力する信号選択部３３、３４と
を左右独立で備えた自走式掃除機。【効果】走行抵抗の大きな床面では周波数発生部３
１、３２の信号が出力され、ＰＷＭ信号よりも大きなト
ルクを得ることができるため、トルクを確保でき安定し
た走行ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は清掃機能と移動機能とを
備えた自走式掃除機に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、掃除機に移動機能を付加して
清掃時の操作性の向上を図った掃除機が開発されてお
り、一般にはマイクロコンピュータと各種センサ類を塔
載することにより、清掃場所を自分で判断しながら移動
し清掃する、いわゆる自立誘導型の自走式掃除機の開発
が行われている。

【０００３】図９に従来の自走式掃除機の断面図を、図
１０に同自走式掃除機の清掃経路を示し、以下簡単に動
作を説明する。

【０００４】図中、１は進行方向の前方に存在する障害
物を検知する距離センサ、２は自走式掃除機本体（以
下、本体と称す）で、前記距離センサ１からの信号を処
理し、本体２の移動方向や移動状態を制御する駆動装置
（図示せず）を内蔵している。また本体２の下部には、
前記駆動装置からの信号で左右それぞれ独立に駆動され
る一対の操舵兼駆動輪３と、首振り自在な補助輪４と、
障害物から本体２を保護するためのバンパー５が設けら
れており、移動機能を構成している。また、本体２の下
部にはさらに吸い込みノズルや回転ブラシなどを（図示
せず）を備え、それぞれを清掃モータで駆動する清掃機
能を構成している。６は本体２に備えられた充電端子、
７はこれに対向する位置の充電装置８に備えられた給電
端子である。また９は充電装置８に内蔵された充電回路
である。なお、本体２には電源として蓄電池などの充電
可能な電源が内部（図示せず）に備えられている。また
１０はこの本体２が清掃を行う床面である。

【０００５】以上の構成で、本体２は距離センサ１で、
まず図１０の様に側壁との距離を一定に保ちながら壁に
沿って床面１０を清掃しながら一周する。その後、慣性
航法手段などを利用して本体２の走行制御を行い、その
内部を進行方向の障害物を距離センサ１で検知するまで
床面１０を清掃しながら前進し、障害物を検知した時点
で方向を変えながら前進して清掃区域を隈なく清掃する
ものである。

【０００６】走行制御方式としては、周波数を固定して
デューティを変化させるＰＷＭ方式が一般に用いられて
いる。図１１に走行制御系のブロック図を示し、以下簡
単に走行動作の説明を行う。

【０００７】図１１において、１２、１３はいずれもＰ
ＷＭ信号を出力するＰＷＭ発生部であり、左用の走行モ
ータ１４と右用の走行モータ１５のモータ制御部１６、
１７に別々に出力される。１８、１９はそれぞれ左用の
走行モータ１４、右用の走行モータ１５に取り付けられ
て、その回転数に応じた信号を出力するエンコーダであ
り、その出力は前記ＰＷＭ発生部１２、１３に入力され
る。ＰＷＭ発生部１２、１３では、前記距離センサ１か
らの信号を参考にしてこれらの信号値と予め設定された
値を比較して、設定値になるようなデューティを前記モ
ータ制御部１６及び１７に出力する。これにより一定速
度での走行が可能となっている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら前記の自
走式掃除機では、床面１０の走行抵抗が大きいとデュー
ティは大きく、小さいとデューティは小さくなるだけで
ある。これは本体２の走行速度を見かけ上大きく、また
は小さくしようとするだけで、特に重負荷抵抗の床面で
走行に必要なトルクを得ることができない。すなわち、
重負荷抵抗を有する床面での一定速度での走行は困難で
あるという課題があった。

【０００９】本発明はこのような従来の課題を解決する
もので、重負荷抵抗を有する床面での走行に際してはそ
の状態を検知し、支障なく走行できる自走式掃除機を提
供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前記従来の課題を解決す
るため本発明の自走式掃除機は、第一の手段として、掃
除機本体を移動させる走行モータと、前記走行モータを
制御するモータ制御部と、前記走行モータに取り付けら
れたエンコーダ部と、前記エンコーダ部からの信号を入
力し予め設定された値との差に応じたＰＷＭ信号を出力
するＰＷＭ発生部と、一定の周波数で発振する周波数発
生部と、前記ＰＷＭ発生部のデューティを検知するデュ
ーティ検知部と、このデューティ検知部の出力により前
記ＰＷＭ発生部か周波数発生部かのいずれかの信号を選
択してモータ制御部に出力する信号選択部とを左右独立
で備えている。なお、前記周波数発生部での周波数はＰ
ＷＭ発生部での周波数よりも低周波に、また前記周波数
発生部でのデューティはデューティ検知部での検知値と
同一に設定されている。

【００１１】また第二の手段として、掃除機本体を移動
させる走行モータと、前記走行モータを制御するモータ
制御部と、前記走行モータに取り付けられたエンコーダ
部と、前記エンコーダ部からの信号を入力し予め設定さ
れた値との差に応じたＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ発生
部と、前記ＰＷＭ発生部のデューティを検知するデュー
ティ検知部とを左右独立で備え、一定の周波数で発振す
る周波数発生部と、前記左右のデューティ検知部の出力
のいずれか一方が所定の値より大きい場合には左右いず
れのモータ制御部に対しても前記周波数発生部の信号を
出力する信号選択部とを備えている。なお、前記周波数
発生部での周波数はＰＷＭ発生部での周波数よりも低周
波に、また前記周波数発生部でのデューティはデューテ
ィ検知部での検知値と同一に設定されている。

【００１２】次に第三の手段として、掃除機本体を移動
させる走行モータと、前記走行モータを制御するモータ
制御部と、前記走行モータに取り付けられたエンコーダ
部と、前記エンコーダ部からの信号を入力し予め設定さ
れた値との差に応じたＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ発生
部と、一定の周波数で発振する周波数発生部と、前記Ｐ
ＷＭ発生部のデューティを検知するデューティ検知部
と、前記デューティ検知部の出力により動作を行う時間
計測部と、前記デューティ検知部及び時間計測部の出力
により前記ＰＷＭ発生部か周波数発生部かのいずれかの
信号を選択してモータ制御部に出力する信号選択部とを
左右独立で備えている。なお、前記周波数発生部での周
波数はＰＷＭ発生部での周波数よりも低周波に、また前
記周波数発生部でのデューティはデューティ検知部での
検知値と同一に設定されている。

【００１３】さらに第四の手段として、掃除機本体を移
動させる走行モータと、前記走行モータを制御するモー
タ制御部と、前記走行モータに取り付けられたエンコー
ダ部と、前記エンコーダ部からの信号を入力し予め設定
された値との差に応じたＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ発
生部とを左右独立で備え、掃除機本体の起動信号を与え
る起動信号発生部と、前記起動信号発生部の出力により
一定時間動作を行う時間計測部と、一定の周波数で発振
する周波数発生部と、前記ＰＷＭ発生部のデューティを
検知するデューティ検知部と、前記ＰＷＭ発生部か周波
数発生部かのいずれかの信号を前記時間計測部の出力に
より選択してモータ制御部に出力する信号選択部とを備
えた構成となっている。なお、前記周波数発生部での周
波数はＰＷＭ発生部での周波数よりも低周波に設定され
ている。

【００１４】

【作用】前記第一の構成手段によれば、デューティ検知
部の出力に基づき信号選択部によって、ＰＷＭ信号とこ
れより低周波の信号の切り換えを左右の走行モータに対
して各々独立で行うことができる。

【００１５】また前記第二の構成手段によれば、デュー
ティ検知部の出力に基づき信号選択部によって、ＰＷＭ
信号とこれより低周波の信号の切り換えを左右の走行モ
ータに対して同時に行うことができる。

【００１６】さらに前記第三の構成手段によれば、デュ
ーティ検知部の出力に基づき時間計測部が動作を開始
し、デューティ検知部及び時間計測部の出力に基づき信
号選択部によって、ＰＷＭ信号とこれより低周波の信号
の切り換えを左右の走行モータに対して行うことができ
る。

【００１７】次に前記第四の構成手段によれば、起動信
号発生部の出力に基づき時間計測部が動作を開始し、時
間計測部の出力に基づき信号選択部によって、ＰＷＭ信
号とこれより低周波の信号の切り換えを左右の走行モー
タに対して行うことができる。

【００１８】

【実施例】図１及び図２に本発明の第一の手段の一実施
例のブロック図と動作説明図を示し、以下これらの図に
基づいて説明を行う。

【００１９】図１及び図２において、２１及び２２は掃
除機本体２０を移動させる左用及び右用の走行モータ、
２３及び２４はいずれも前記走行モータ２１及び２２を
制御するモータ制御部である。２５及び２６は左右の走
行モータに各々取り付けられたエンコーダ部で、走行モ
ータ２１、２２の回転数（と回転方向）に応じた信号を
出力する。２７及び２８は前記エンコーダ部２５及び２
６からの信号を入力し、予め設定された値との差に応じ
たＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ発生部であり、本実施例
では１０ｋＨｚでのＰＷＭ制御を行っている。２９及び
３０は前記ＰＷＭ発生部２７、２８からの出力波形のデ
ューティを検知するデューティ検知部であり、本実施例
では９０％（９０マイクロ秒）を越えたかどうかを検知
している。また３１及び３２はＰＷＭ周波数よりも低い
一定の周波数で発振する周波数発生部であり、本実施例
では９ｋＨｚに設定されている。またそのデューティ
は、前記デューティ検知部２９、３０の検知値である９
０％に設定されている。３３及び３４は前記デューティ
検知部２９、３０の出力によって、前記ＰＷＭ発生部２
７、２８または周波数発生部３１、３２かのいずれかの
信号を選択して走行モータ２１、２２に出力する信号選
択部である。

【００２０】前記構成において、走行抵抗が小さい軽負
荷の床面の場合には走行モータ２１、２２の回転は早
く、エンコーダ部２５、２６の出力周波数は高いため、
ＰＷＭ発生部２７、２８からの出力のデューティは小さ
くなる。逆に、走行抵抗が大きい重負荷の床面の場合に
は走行モータ２１、２２の回転は遅く、エンコーダ部２
５、２６の出力周波数は低いため、ＰＷＭ発生部２７、
２８からの出力のデューティはしだいに大きくなってく
る。そしてデューティが９０％を越えるとデューティ検
知部２９、３０により重負荷床面であることがわかる。
信号選択部３３、３４はこの信号を受けて走行モータ２
１、２２への出力信号をＰＷＭ発生部２７、２８から周
波数発生部３１、３２に切り換える。すると、走行モー
タ２１、２２はより大きなトルクにて駆動されるためロ
ックしにくくなり、重負荷の床面でも走行を容易に行う
ことができる。また、周波数発生部３１、３２の周波数
はＰＷＭ発生部２７、２８のそれと近く、デューティも
検知値に等しいためＰＷＭ発生部３１、３２から周波数
発生部３１、３２への切り換えは実感上の違和感はな
い。

【００２１】なお、本発明では左右別々の走行モータが
ある場合について述べたが、走行モータが左右共通の場
合にも有効であることはいうまでもない。

【００２２】さて、左右のエンコーダ部２５、２６の出
力が全く一致することはないため、いずれかの走行モー
タにはＰＷＭ発生部２７または２８からの信号が、他方
の走行モータには周波数発生部３２または３１からの信
号が出力されることがある。このときには、互いの周波
数の差である１ｋＨｚ（＝１０ｋＨｚ−９ｋＨｚ）がう
なりとなって聞こえてくる。この課題を解決するものが
本発明の第二の構成手段である。

【００２３】図３に本発明の第二の手段の一実施例のブ
ロック図を、図４にその動作説明図を示し、以下これら
の図に基づいて説明を行う。なお、これらの図において
図１、図２と同じ動作を行うものには同じ符号を付け、
ここでは説明は省略する。

【００２４】図３及び図４において、３５はＰＷＭ周波
数よりも低い一定の周波数で発振する周波数発生部であ
り、本実施例でも第一の構成手段と同じくその周波数は
９ｋＨｚに、デューティは９０％に設定されている。３
６は前記デューティ検知部２９または３０の出力によっ
て、前記ＰＷＭ発生部２７、２８または周波数発生部３
５のいずれかの信号を選択して走行モータ２１、２２に
出力する信号選択部である。

【００２５】前記構成において、走行抵抗が小さい軽負
荷の床面の場合には第一の構成手段と同じである。しか
し逆に、走行抵抗が大きい重負荷の床面の場合には走行
モータ２１、２２の回転は遅く、エンコーダ部２５、２
６の出力周波数は低いため、ＰＷＭ発生部２７、２８か
らの出力のデューティはしだいに大きくなってくる。そ
して左右いずれかのデューティが９０％を越えるとデュ
ーティ検知部２９、３０により重負荷床面であることが
わかる。信号選択部３６はこの信号を受けて走行モータ
２１、２２への出力信号をＰＷＭ発生部２７、２８から
周波数発生部３５に切り換える。すると、走行モータ２
１、２２は同時により大きなトルクにて駆動されるため
ロックしにくくなり、重負荷の床面でも走行を容易に行
うことができる。そしてこの構成では、走行モータ２
１、２２には常に同一の周波数であるＰＷＭ発生部２
７、２８からの１０ｋＨｚか、周波数発生部３５からの
９ｋＨｚが与えられるため、うなりを発生することもな
い。

【００２６】ところで、床面は均一ではなく軽負荷の所
もあれば重負荷の所もある。瞬時的な変化でＰＷＭ発生
部からの信号と周波数発生部からの信号の頻繁な切り替
えを行う走行軌跡が定まらなくなる。本発明の第三の構
成手段はこの課題を解決するものである。

【００２７】図５に本発明の第三の手段の一実施例のブ
ロック図を、図６にその動作説明図を示し、以下これら
の図に基づいて説明を行う。なお、これらの図において
図１〜図４と同じ動作を行うものには同じ符号を付け、
ここでは説明は省略する。

【００２８】図５及び図６において、３７、３８はデュ
ーティ検知部２９、３０の出力により動作を開始する時
間計測部であり、本実施例ではともに２秒に設定されて
いる。すなわち２秒後に時間計測部３７、３８から信号
が出力される。３９、４０は前記デューティ検知部２
９、３０及び時間計測部３７、３８の出力がともに入力
されたときに、前記ＰＷＭ発生部２７、２８からの信号
を周波数発生部３１、３２の信号に切り換えて走行モー
タ２１、２２に出力する信号選択部である。

【００２９】前記構成において、走行抵抗が小さい軽負
荷の床面の場合には第一及び第二の構成手段と同じであ
る。しかし、走行抵抗が大きい重負荷の床面の場合には
走行モータ２１、２２の回転は遅く、エンコーダ部２
５、２６の出力周波数は低いため、ＰＷＭ発生部２７、
２８からの出力のデューティはしだいに大きくなってく
る。そして左右いずれかのデューティが９０％を越える
とデューティ検知部２９、３０により重負荷床面である
ことがわかる。すると時間計測部３７、３８は動作を開
始し、２秒後に信号を出力する。ここで床面の重負荷が
一時的なものであれば時間計測部３７、３８は動作を停
止し、信号選択部３９、４０は走行モータ２１、２２へ
の出力信号をＰＷＭ発生部２７、２８のまま継続する。
しかし、重負荷が２秒以上継続すれば時間計測部３７、
３８からも信号が出力されて、信号選択部３９、４０は
走行モータ２１、２２への出力信号をＰＷＭ発生部２
７、２８から周波数発生部３１、３２に切り換える。す
ると、走行モータ２１、２２は同時により大きなトルク
にて駆動されるためロックしにくくなり、重負荷の床面
でも走行を容易に行うことができる。すなわち、瞬時的
な床面の変動に対しては反応しない。

【００３０】そして、本体が静止から起動する時を考え
てみると、大きな起動トルクが必要なことがわかる。必
要なトルクが得られなければいつまでも走行を開始する
ことはできない。その課題を解決するのが第四の構成手
段である。

【００３１】図７に本発明の第四の手段の一実施例のブ
ロック図を、図８にその動作説明図を示し、以下これら
の図に基づいて説明を行う。なお、これらの図において
図１〜図６と同じ動作を行うものには同じ符号を付け、
ここでは説明は省略する。

【００３２】図７及び図８において、４１は本体の起動
信号を与える起動信号発生部で、スタートスイッチの操
作により起動信号発生部４１から信号は出力される。４
２は前記起動信号発生部４１の出力により一定時間動作
を行う時間計測部であり、本実施例では３秒に設定して
ある。４３は前記時間計測部４２の出力により、３秒間
は周波数発生部３５の信号を、それ以降はＰＷＭ発生部
２７、２８の信号を走行モータ２１、２２に出力する信
号選択部である。

【００３３】前記構成において、スタートスイッチが操
作されると起動信号発生部４１からの出力により時間計
測部４２は動作を開始する。この信号により信号選択部
４３は周波数発生部３５を選択して、走行モータ２１、
２２にはＰＷＭ出与えられるトルクより大きなトルクが
与えられ、これによって本体の起動が容易になる。３秒
間周波数発生部３１、３２の信号が与えられた後は、Ｐ
ＷＭ発生部２７、２８の信号が与えられるが、このとき
には本体２０はすでに起動できているので大きなトルク
は必要ではない。

【００３４】

【発明の効果】以上の様に本発明の第一の構成手段によ
れば、デューティ検知部２９、３０の出力に基づき信号
選択部によって、ＰＷＭ信号とこれより低周波の信号の
切り換えを左右の走行モータ２１、２２に対して各々独
立で行うことにより、走行抵抗の大きな床面では周波数
発生部３１、３２の信号によりＰＷＭ信号よりも大きな
トルクを得ることができるため、トルクを確保した安定
した走行ができる。

【００３５】また本発明の第二の構成手段によれば、前
記第一の効果に加えて、デューティ検知部２９、３０の
出力に基づき信号選択部３６によって、ＰＷＭ信号とこ
れより低周波の信号の切り換えを左右の走行モータ２
１、２２に対して同時に行うため、左右のモータでの周
波数は常に一致し、うなりを発生することはない。

【００３６】さらに本発明の第三の構成手段によれば、
デューティ検知部２９、３０の出力に基づき時間計測部
３７、３８が動作を開始し、デューティ検知部２９、３
０及び時間計測部３７、３８の出力に基づき信号選択部
３９、４０によって、ＰＷＭ信号とこれより低周波の信
号の切り換えを左右の走行モータ２１、２２に対して行
うので、走行抵抗が瞬時的に変化するようなばらつきの
大きな床面の場合でも、ＰＷＭ信号での走行が基本であ
るのでさらに安定した走行ができる。

【００３７】そして本発明の第四の構成手段によれば、
作業者がスタートスイッチを操作すると、起動信号発生
部４１の出力に基づき時間計測部４２が動作を開始し、
この時間計測部４２の出力に基づき信号選択部４３、４
４によって、起動後一定時間（３秒間）は周波数発生部
３１、３２からの信号で走行を開始するため、起動時に
大きなトルクが得られ、走行抵抗の大きな床面でも容易
な起動を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の手段の一実施例のブロック図

【図２】本発明の第一の手段の一実施例の動作説明図

【図３】本発明の第二の手段の一実施例のブロック図

【図４】本発明の第二の手段の一実施例の動作説明図

【図５】本発明の第三の手段の一実施例のブロック図

【図６】本発明の第三の手段の一実施例の動作説明図

【図７】本発明の第四の手段の一実施例のブロック図

【図８】本発明の第四の手段の一実施例の動作説明図

【図９】従来の自走式掃除機の断面図

【図１０】従来の自走式掃除機の清掃経路の説明図

【図１１】従来の自走式掃除機のブロック図

【符号の説明】

２１、２２走行モータ２３、２４モータ制御部２５、２６エンコーダ部２７、２８ＰＷＭ発生部２９、３０デューティ検知部３１、３２周波数発生部３３、３４信号選択部３５周波数発生部３６信号選択部３７、３８時間計測部３９、４０信号選択部４１起動信号発生部４２時間計測部４３信号選択部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者薮内秀隆大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者小川光康大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者江口修大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者乾弘文大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者高木祥史大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者石橋崇文大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者黒木義貴大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】掃除機本体を移動させる走行モータと、前
記走行モータを制御するモータ制御部と、前記走行モー
タに取り付けられたエンコーダ部と、前記エンコーダ部
からの信号を入力し予め設定された値との差に応じたＰ
ＷＭ信号を出力するＰＷＭ発生部と、一定の周波数で発
振する周波数発生部と、前記ＰＷＭ発生部のデューティ
を検知するデューティ検知部と、このデューティ検知部
の出力により前記ＰＷＭ発生部か周波数発生部かのいず
れかの信号を選択してモータ制御部に出力する信号選択
部とを左右独立で備えた自走式掃除機。
【請求項２】掃除機本体を移動させる走行モータと、前
記走行モータを制御するモータ制御部と、前記走行モー
タに取り付けられたエンコーダ部と、前記エンコーダ部
からの信号を入力し予め設定された値との差に応じたＰ
ＷＭ信号を出力するＰＷＭ発生部と、前記ＰＷＭ発生部
のデューティを検知するデューティ検知部とを左右独立
で備え、一定の周波数で発振する周波数発生部と、前記
左右のデューティ検知部の出力のいずれか一方が所定の
値より大きい場合には左右いずれのモータ制御部に対し
ても前記周波数発生部の信号を出力する信号選択部とを
備えた自走式掃除機。
【請求項３】掃除機本体を移動させる走行モータと、前
記走行モータを制御するモータ制御部と、前記走行モー
タに取り付けられたエンコーダ部と、前記エンコーダ部
からの信号を入力し予め設定された値との差に応じたＰ
ＷＭ信号を出力するＰＷＭ発生部と、一定の周波数で発
振する周波数発生部と、前記ＰＷＭ発生部のデューティ
を検知するデューティ検知部と、前記デューティ検知部
の出力により動作を行う時間計測部と、前記デューティ
検知部及び時間計測部の出力により前記ＰＷＭ発生部か
周波数発生部かのいずれかの信号を選択してモータ制御
部に出力する信号選択部とを左右独立で備えた自走式掃
除機。
【請求項４】掃除機本体を移動させる走行モータと、前
記走行モータを制御するモータ制御部と、前記走行モー
タに取り付けられたエンコーダ部と、前記エンコーダ部
からの信号を入力し予め設定された値との差に応じたＰ
ＷＭ信号を出力するＰＷＭ発生部とを左右独立で備え、
掃除機本体の起動信号を与える起動信号発生部と、前記
起動信号発生部の出力により一定時間動作を行う時間計
測部と、一定の周波数で発振する周波数発生部と、前記
ＰＷＭ発生部のデューティを検知するデューティ検知部
と、前記ＰＷＭ発生部か周波数発生部かのいずれかの信
号を前記時間計測部の出力により選択してモータ制御部
に出力する信号選択部とを備えた自走式掃除機。
【請求項５】前記周波数発生部での周波数はＰＷＭ発生
部での周波数よりも低周波であることを特徴とする請求
項１から４いずれか記載の自走式掃除機。
【請求項６】前記周波数発生部でのデューティはデュー
ティ検知部での検知値と同一であることを特徴とする請
求項１から３いずれか記載の自走式掃除機。