JPH0790887A - 作業機干渉防止装置 - Google Patents
作業機干渉防止装置Info
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- JPH0790887A JPH0790887A JP26173093A JP26173093A JPH0790887A JP H0790887 A JPH0790887 A JP H0790887A JP 26173093 A JP26173093 A JP 26173093A JP 26173093 A JP26173093 A JP 26173093A JP H0790887 A JPH0790887 A JP H0790887A
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- Japan
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- area
- cab
- region
- interference prevention
- deceleration
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- Pending
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 キャブの減速領域においてもある程度の速度
で作業ができるもの。 【構成】 キャブ１の前方側にオフセットした作業機２
をキャブに向かって屈曲させたとき、作業機２が干渉を
起こすキャブ１回りの干渉防止領域をコントローラ３に
記憶させて作業機２が該領域内で自動停止する停止領域
Ａ、およびその手前に減速領域Ｂをそれぞれ設け、さら
にその手前を安全領域Ｃとした作業機干渉防止装置にお
いて、作業機２が停止領域Ａで停止し、キャブ１より遠
ざかり、減速領域Ｂで再度キャブ１に近づくとき、減速
領域Ｂを安全領域Ｃ側と停止領域Ａ側とに区分する第
１、第２領域Ｂ１，Ｂ２を設けて、第１領域Ｂ１では作
業機の速度を中速とし、Ｂ２では低速になるようにした
もの。 【効果】 減速領域での実用性および安全性が両立で
き、したがってキャブ周辺における作業性を著しく向上
させることができる。
で作業ができるもの。 【構成】 キャブ１の前方側にオフセットした作業機２
をキャブに向かって屈曲させたとき、作業機２が干渉を
起こすキャブ１回りの干渉防止領域をコントローラ３に
記憶させて作業機２が該領域内で自動停止する停止領域
Ａ、およびその手前に減速領域Ｂをそれぞれ設け、さら
にその手前を安全領域Ｃとした作業機干渉防止装置にお
いて、作業機２が停止領域Ａで停止し、キャブ１より遠
ざかり、減速領域Ｂで再度キャブ１に近づくとき、減速
領域Ｂを安全領域Ｃ側と停止領域Ａ側とに区分する第
１、第２領域Ｂ１，Ｂ２を設けて、第１領域Ｂ１では作
業機の速度を中速とし、Ｂ２では低速になるようにした
もの。 【効果】 減速領域での実用性および安全性が両立で
き、したがってキャブ周辺における作業性を著しく向上
させることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はパワーショベルのような
掘削積込み用車両において作業時、作業機がキャブと干
渉してキャブを破損させるような事故を起こさないよう
にした作業機干渉防止装置に係り、特に一旦自動停止
後、キャブから遠ざかり、減速領域内で再度キャブに近
づく時の速度制御が行える作業機干渉防止装置に関す
る。
掘削積込み用車両において作業時、作業機がキャブと干
渉してキャブを破損させるような事故を起こさないよう
にした作業機干渉防止装置に係り、特に一旦自動停止
後、キャブから遠ざかり、減速領域内で再度キャブに近
づく時の速度制御が行える作業機干渉防止装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】パワーショベルのような掘削積込み用車
両においては、一般に上部旋回体の上にブーム、アー
ム、およびバケット等からなる作業機が設けられてい
る。そして作業時はブームが上部旋回体に対して起伏
し、ブームの先端に設けられたアームおよびその先端の
バケットが前後方向に回動するようになっており、同じ
く上部旋回体の上部に設けられたキャブと干渉するよう
なことはない。ところが、車両の側方を掘る場合には上
述した作業機では掘ることができないために図４（ａ）
に側面図を、（ｂ）に平面図を示すように従来のブーム
をオフセットブーム２５とブーム２６とに分割し、ブー
ム２６に対してオフセットブーム２５を左右方向にオフ
セットできるようにしたものがある。このような機構を
持つ掘削積込み用車両においては、オフセットブーム２
５がキャブ１側にオフセットした場合、アーム２７やバ
ケット３０の作業範囲はキャブ１と干渉する危険があ
る。これに対してキャブ１の回りに干渉防止領域を設
け、この領域をすべてコントローラに記憶させておき、
作業機がこの領域に入った場合にはコントローラの指令
により作業機の作動を停止させるようにした作業機干渉
防止装置が考えられている。
両においては、一般に上部旋回体の上にブーム、アー
ム、およびバケット等からなる作業機が設けられてい
る。そして作業時はブームが上部旋回体に対して起伏
し、ブームの先端に設けられたアームおよびその先端の
バケットが前後方向に回動するようになっており、同じ
く上部旋回体の上部に設けられたキャブと干渉するよう
なことはない。ところが、車両の側方を掘る場合には上
述した作業機では掘ることができないために図４（ａ）
に側面図を、（ｂ）に平面図を示すように従来のブーム
をオフセットブーム２５とブーム２６とに分割し、ブー
ム２６に対してオフセットブーム２５を左右方向にオフ
セットできるようにしたものがある。このような機構を
持つ掘削積込み用車両においては、オフセットブーム２
５がキャブ１側にオフセットした場合、アーム２７やバ
ケット３０の作業範囲はキャブ１と干渉する危険があ
る。これに対してキャブ１の回りに干渉防止領域を設
け、この領域をすべてコントローラに記憶させておき、
作業機がこの領域に入った場合にはコントローラの指令
により作業機の作動を停止させるようにした作業機干渉
防止装置が考えられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
作業機干渉防止装置では、作業機が干渉防止領域に入る
と全操作が不能となるものが多く、その回避操作が面倒
であり、しかも急速に操作した場合は急速に停止するた
め、慣性による荷こぼれを起こすことを避けられことが
できない。
作業機干渉防止装置では、作業機が干渉防止領域に入る
と全操作が不能となるものが多く、その回避操作が面倒
であり、しかも急速に操作した場合は急速に停止するた
め、慣性による荷こぼれを起こすことを避けられことが
できない。
【０００４】このような不具合を解決するものとして図
５のようにキャブ１に対する干渉防止領域が設けられ、
これに対応して作業機コントロール回路の指令圧力を変
化させるようにしたものがある。すなわち、キャブ１の
近傍の停止領域Ａ、停止領域Ａの前方に減速領域Ｂを設
け、さらにその前方に安全領域Ｃを設けたもので、安全
領域Ｃではブーム上・アーム掘削を作動させるコントロ
ール回路の指令圧力を高圧に、また、減速領域Ｂでは低
圧にセットされ、停止領域Ａでは０となるようにしてい
る。
５のようにキャブ１に対する干渉防止領域が設けられ、
これに対応して作業機コントロール回路の指令圧力を変
化させるようにしたものがある。すなわち、キャブ１の
近傍の停止領域Ａ、停止領域Ａの前方に減速領域Ｂを設
け、さらにその前方に安全領域Ｃを設けたもので、安全
領域Ｃではブーム上・アーム掘削を作動させるコントロ
ール回路の指令圧力を高圧に、また、減速領域Ｂでは低
圧にセットされ、停止領域Ａでは０となるようにしてい
る。
【０００５】しかしながら近傍に塀等の障害物があると
減速領域Ｂで作業機２を作動させる必要が生じる。減速
領域Ｂでの作動は、図６に示すように、（ａ）はキャブ
１の正面で作業機２が自動停止した場合で、バケット３
０の刃先が停止領域Ａに入ったところで停止する。つぎ
に（ｂ）はブーム２６下げ、またはアーム２７のダンプ
側への操作でバケット３０が前方に回避し、減速領域Ｂ
内で一旦作業機２を停止させた状態となる。（ｃ）は減
速領域Ｂ内で再度ブーム２６上、またはアーム２７の掘
削操作でキャブ１に近付けようとする場合であるが、近
づく速度が遅いか、またはエンジン回転がスローからハ
ーフでは通常速度の約１０〜２０％となり動かない状態
となる。つまりキャブ１周辺での作動は安全性を考慮し
作業機コントロール回路の指令圧力が低圧に保持されて
いるので操作し難い欠点がある。
減速領域Ｂで作業機２を作動させる必要が生じる。減速
領域Ｂでの作動は、図６に示すように、（ａ）はキャブ
１の正面で作業機２が自動停止した場合で、バケット３
０の刃先が停止領域Ａに入ったところで停止する。つぎ
に（ｂ）はブーム２６下げ、またはアーム２７のダンプ
側への操作でバケット３０が前方に回避し、減速領域Ｂ
内で一旦作業機２を停止させた状態となる。（ｃ）は減
速領域Ｂ内で再度ブーム２６上、またはアーム２７の掘
削操作でキャブ１に近付けようとする場合であるが、近
づく速度が遅いか、またはエンジン回転がスローからハ
ーフでは通常速度の約１０〜２０％となり動かない状態
となる。つまりキャブ１周辺での作動は安全性を考慮し
作業機コントロール回路の指令圧力が低圧に保持されて
いるので操作し難い欠点がある。
【０００６】本発明はこれに鑑み、キャブの減速領域に
おいても安全性を確保しつつある程度の速度で作業がで
きるようにした作業機干渉防止装置を提供して従来技術
の持つ欠点の解消を図ることを目的としてなされたもの
である。
おいても安全性を確保しつつある程度の速度で作業がで
きるようにした作業機干渉防止装置を提供して従来技術
の持つ欠点の解消を図ることを目的としてなされたもの
である。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記従来技術の問題点を
解決する手段として本発明はキャブの前方側にオフセッ
トした作業機をキャブに向かって屈曲させたとき、作業
機が干渉を起こすキャブ回りの干渉防止領域をコントロ
ーラに記憶させて、作業機が該領域内で自動停止する停
止領域、およびその前方に減速領域をそれぞれ設け、さ
らにその前方を安全領域とした作業機干渉防止装置にお
いて、請求項１は作業機が前記停止領域で停止後キヤブ
から遠ざかり、減速領域内で再度キャブに近づく時、該
減速領域を安全領域に近い側と停止領域に近い側とに区
分する第１，第２領域を設けて、第１領域では中速に
し、第２領域では低速にすることを特徴とし、請求項２
は請求項１の減速領域で高速から順次低速となる斜線状
に変化させることを特徴とする。
解決する手段として本発明はキャブの前方側にオフセッ
トした作業機をキャブに向かって屈曲させたとき、作業
機が干渉を起こすキャブ回りの干渉防止領域をコントロ
ーラに記憶させて、作業機が該領域内で自動停止する停
止領域、およびその前方に減速領域をそれぞれ設け、さ
らにその前方を安全領域とした作業機干渉防止装置にお
いて、請求項１は作業機が前記停止領域で停止後キヤブ
から遠ざかり、減速領域内で再度キャブに近づく時、該
減速領域を安全領域に近い側と停止領域に近い側とに区
分する第１，第２領域を設けて、第１領域では中速に
し、第２領域では低速にすることを特徴とし、請求項２
は請求項１の減速領域で高速から順次低速となる斜線状
に変化させることを特徴とする。
【０００８】
【作用】上記構成によれば、請求項１，２とも減速領域
においても安全領域寄りの場合での作業機の作動速度は
速くなり、停止領域に近づいた場合は作業機の作動速度
は遅くなる。
においても安全領域寄りの場合での作業機の作動速度は
速くなり、停止領域に近づいた場合は作業機の作動速度
は遅くなる。
【０００９】
【実施例】図１は本発明の請求項１，２にかかる作業機
干渉防止装置の一実施例を示す回路図、図２は本発明の
請求項１にかかる作業機干渉防止装置の干渉防止領域の
範囲とブーム上・アーム掘削を作動させるコントロール
回路（回路９、１６）の指令圧力の関係の一実施例を示
す説明図、図３は本発明の請求項２にかかる作業機干渉
防止装置の干渉防止領域の範囲とブーム上・アーム掘削
を作動させるコントロール回路（回路９、１６）の指令
圧力の関係の一実施例を示す説明図である。
干渉防止装置の一実施例を示す回路図、図２は本発明の
請求項１にかかる作業機干渉防止装置の干渉防止領域の
範囲とブーム上・アーム掘削を作動させるコントロール
回路（回路９、１６）の指令圧力の関係の一実施例を示
す説明図、図３は本発明の請求項２にかかる作業機干渉
防止装置の干渉防止領域の範囲とブーム上・アーム掘削
を作動させるコントロール回路（回路９、１６）の指令
圧力の関係の一実施例を示す説明図である。
【００１０】以下、本発明を図１乃至図３に示す実施例
を参照して説明する。本発明はキャブ１の前方側にオフ
セットした作業機２をキャブに向かって屈曲させたと
き、作業機２が干渉を起こすキャブ１回りの干渉防止領
域をコントローラ３に記憶させて作業機２が該領域内で
自動停止する停止領域Ａ、およびその前方に減速領域Ｂ
をそれぞれ設け、さらにその前方を安全領域Ｃとした作
業機干渉防止装置において、請求項１は作業機２が停止
領域Ａで一旦自動停止し、キャブ１から遠ざかり、減速
領域Ｂで再度キャブ１に近づくとき、図２に示すように
該減速領域Ｂを安全領域Ｃに近い側と停止領域Ａに近い
側とに区分する第１，第２領域Ｂ１，Ｂ２を設けて、第
１領域Ｂ１ではブーム上・アーム掘削を作動させるコン
トロール回路（回路９、１６）の指令圧を安全領域Ｃで
の高圧より低い中圧に保持し、作業機２の速度を中速と
し、第２領域Ｂ２ブーム上・アーム掘削を作動させるコ
ントロール回路（回路９、１６）の指令圧を低圧に保持
し、作業機２の速度を低速にするようにしたものであ
り、請求項２は作業機２が停止領域Ａで一旦自動停止
し、キャブ１から遠ざかり、減速領域Ｂで再度キャブ１
に近づく時、図３に示すようにブーム上・アーム掘削を
作動させるコントロール回路９、１６の指令圧力を、安
全領域Ｃから停止領域Ａに至る減速領域Ｂ間で高圧から
順次低圧となる斜線状に変化させるようにし、作業機２
の速度を順次低速にしたものである。
を参照して説明する。本発明はキャブ１の前方側にオフ
セットした作業機２をキャブに向かって屈曲させたと
き、作業機２が干渉を起こすキャブ１回りの干渉防止領
域をコントローラ３に記憶させて作業機２が該領域内で
自動停止する停止領域Ａ、およびその前方に減速領域Ｂ
をそれぞれ設け、さらにその前方を安全領域Ｃとした作
業機干渉防止装置において、請求項１は作業機２が停止
領域Ａで一旦自動停止し、キャブ１から遠ざかり、減速
領域Ｂで再度キャブ１に近づくとき、図２に示すように
該減速領域Ｂを安全領域Ｃに近い側と停止領域Ａに近い
側とに区分する第１，第２領域Ｂ１，Ｂ２を設けて、第
１領域Ｂ１ではブーム上・アーム掘削を作動させるコン
トロール回路（回路９、１６）の指令圧を安全領域Ｃで
の高圧より低い中圧に保持し、作業機２の速度を中速と
し、第２領域Ｂ２ブーム上・アーム掘削を作動させるコ
ントロール回路（回路９、１６）の指令圧を低圧に保持
し、作業機２の速度を低速にするようにしたものであ
り、請求項２は作業機２が停止領域Ａで一旦自動停止
し、キャブ１から遠ざかり、減速領域Ｂで再度キャブ１
に近づく時、図３に示すようにブーム上・アーム掘削を
作動させるコントロール回路９、１６の指令圧力を、安
全領域Ｃから停止領域Ａに至る減速領域Ｂ間で高圧から
順次低圧となる斜線状に変化させるようにし、作業機２
の速度を順次低速にしたものである。
【００１１】図１はキャブ１の前方にオフセットした作
業機２をキャブ１に向かって屈曲しうるようにした掘削
積込車両の油圧回路を示し、図示しない所望のアクチュ
エータに油圧を供給する方向切換弁６１，６２，６３，
…の切換えを、パイロットポンプ７からの油圧でパイロ
ット圧制御弁８１，８２，８３が行うようになってい
る。このうち、ブーム制御弁８１上側からブーム方向切
換弁６１上側に至る回路９途中にはブーム上停止用電磁
比例弁４が、アーム制御弁８２掘削側からアーム方向切
換弁６２掘削側に至る回路１０途中にはアーム掘削停止
用電磁比例弁５がそれぞれ連結され、そして前記電磁比
例弁４，５はコントローラ３に接続されている。前記ブ
ーム制御弁８１は右操作レバー１２により、アーム制御
弁８２は左操作レバー１３によりそれぞれ操作され、ま
た、オフセット制御弁８３は操作ペダル１４により操作
され、オフセット方向切換弁６３左側に至る回路１７に
は電磁弁３１が連結され、この電磁弁３１はコントロー
ラ３に接続それている。これら制御弁８１，８２，８３
はそれぞれブーム方向切換弁６１，アーム方向切換弁６
２，オフセット方向切換弁６３の各左右端にパイロット
回路９，１０，１５，１６，１７，１８により連結され
ている．さらに前記各方向切換弁６１，６２は主ポンプ
１９，２０から、方向切換弁６３は主ポンプ２１からそ
れぞれ主回路２２，２３，２４を通して吐出油が供給さ
れるようになっている。前記コントローラ３は作業機２
の作動時にブーム２６の支点部に設けたポテンショ信号
２６ａ，アーム２７の支点部に設けたポテンショ信号２
７ａ，オフセットブーム２５の支点部に設けたポテンシ
ョ信号２５ａを入力して作業機２がキャブ１に対して予
め設定した干渉防止領域に近づいた時これを回避するた
めの出力信号を発するようになっている。前記電磁比例
弁４，５はコントローラ３からの出力信号を受けると、
電流の大きさに比例して作動するようになっており、停
止ショックを低減してバケットの荷こぼれを防止すると
共に、停止位置のバラツキを少なくするもので、スピー
ドに応じてセット圧を可変でき、速い時にはセット圧を
低くしている。前記電磁弁３１はコントローラ３からの
出力信号を受けると、開閉の作動をするものであるが、
オフセットブーム２５がオフセットするスピードは速く
ないので電磁比例弁を用いる必要はない。さらに、前記
各制御弁８１，８２，８３とパイロットポンプ７との間
の回路２８途中には油圧ロック電磁弁２９が設けられ、
この弁２９は前記コントローラ３からの出力信号を受け
ると回路２８を遮断するようになっている。図中、３０
はバケットである。
業機２をキャブ１に向かって屈曲しうるようにした掘削
積込車両の油圧回路を示し、図示しない所望のアクチュ
エータに油圧を供給する方向切換弁６１，６２，６３，
…の切換えを、パイロットポンプ７からの油圧でパイロ
ット圧制御弁８１，８２，８３が行うようになってい
る。このうち、ブーム制御弁８１上側からブーム方向切
換弁６１上側に至る回路９途中にはブーム上停止用電磁
比例弁４が、アーム制御弁８２掘削側からアーム方向切
換弁６２掘削側に至る回路１０途中にはアーム掘削停止
用電磁比例弁５がそれぞれ連結され、そして前記電磁比
例弁４，５はコントローラ３に接続されている。前記ブ
ーム制御弁８１は右操作レバー１２により、アーム制御
弁８２は左操作レバー１３によりそれぞれ操作され、ま
た、オフセット制御弁８３は操作ペダル１４により操作
され、オフセット方向切換弁６３左側に至る回路１７に
は電磁弁３１が連結され、この電磁弁３１はコントロー
ラ３に接続それている。これら制御弁８１，８２，８３
はそれぞれブーム方向切換弁６１，アーム方向切換弁６
２，オフセット方向切換弁６３の各左右端にパイロット
回路９，１０，１５，１６，１７，１８により連結され
ている．さらに前記各方向切換弁６１，６２は主ポンプ
１９，２０から、方向切換弁６３は主ポンプ２１からそ
れぞれ主回路２２，２３，２４を通して吐出油が供給さ
れるようになっている。前記コントローラ３は作業機２
の作動時にブーム２６の支点部に設けたポテンショ信号
２６ａ，アーム２７の支点部に設けたポテンショ信号２
７ａ，オフセットブーム２５の支点部に設けたポテンシ
ョ信号２５ａを入力して作業機２がキャブ１に対して予
め設定した干渉防止領域に近づいた時これを回避するた
めの出力信号を発するようになっている。前記電磁比例
弁４，５はコントローラ３からの出力信号を受けると、
電流の大きさに比例して作動するようになっており、停
止ショックを低減してバケットの荷こぼれを防止すると
共に、停止位置のバラツキを少なくするもので、スピー
ドに応じてセット圧を可変でき、速い時にはセット圧を
低くしている。前記電磁弁３１はコントローラ３からの
出力信号を受けると、開閉の作動をするものであるが、
オフセットブーム２５がオフセットするスピードは速く
ないので電磁比例弁を用いる必要はない。さらに、前記
各制御弁８１，８２，８３とパイロットポンプ７との間
の回路２８途中には油圧ロック電磁弁２９が設けられ、
この弁２９は前記コントローラ３からの出力信号を受け
ると回路２８を遮断するようになっている。図中、３０
はバケットである。
【００１２】図２は本発明の要部を示し、キャブ１の前
部には停止領域Ａが例えばＬ1 幅に、その前に減速領域
Ｂが例えばＬ2 幅に設けられ、その前は安全領域Ｃとな
っている。その減速領域Ｂを安全領域Ｃに近い側の第１
領域Ｂ１と、停止領域Ａに近い側の第２領域Ｂ２とに分
割して、ブーム上、およびアーム掘削用の電磁比例弁
４、５の設定圧力を制御して、ブーム上およびアーム掘
削用のコントロール回路（回路９、１６）の指令圧力は
図５にも示したように安全領域Ｃでは高、第１領域Ｂ１
では中、第２領域Ｂ２では低となるように、第１領域Ｂ
１での中を新たに設けたものである。
部には停止領域Ａが例えばＬ1 幅に、その前に減速領域
Ｂが例えばＬ2 幅に設けられ、その前は安全領域Ｃとな
っている。その減速領域Ｂを安全領域Ｃに近い側の第１
領域Ｂ１と、停止領域Ａに近い側の第２領域Ｂ２とに分
割して、ブーム上、およびアーム掘削用の電磁比例弁
４、５の設定圧力を制御して、ブーム上およびアーム掘
削用のコントロール回路（回路９、１６）の指令圧力は
図５にも示したように安全領域Ｃでは高、第１領域Ｂ１
では中、第２領域Ｂ２では低となるように、第１領域Ｂ
１での中を新たに設けたものである。
【００１３】つぎに作用を説明する。作業機２が停止領
域Ａとなり一旦自動停止したのち、作業機２をキャブ１
から遠ざけ、減速域Ｂで停止させ、再度キャブ１に近づ
けた時は、図６（ｃ）に示した位置における作動とな
る。すなわち図２の第１領域Ｂ１における作動は電磁比
例弁４，５のセット圧は中圧であり、ブーム上・アーム
掘削を作動させるコントロール回路（回路９、１６）の
指令圧は中圧となり、したがってこのＢ１領域での作業
機の作動速度は多少減速はされるものの停止することな
く、第２領域Ｂ２に接近した場合は電磁比例弁４，５の
セット圧は低圧でブーム上・アーム掘削を作動させるコ
ントロール回路（回路９、１６）の指令圧は低圧であ
り、作業機２の速度が低速となる。
域Ａとなり一旦自動停止したのち、作業機２をキャブ１
から遠ざけ、減速域Ｂで停止させ、再度キャブ１に近づ
けた時は、図６（ｃ）に示した位置における作動とな
る。すなわち図２の第１領域Ｂ１における作動は電磁比
例弁４，５のセット圧は中圧であり、ブーム上・アーム
掘削を作動させるコントロール回路（回路９、１６）の
指令圧は中圧となり、したがってこのＢ１領域での作業
機の作動速度は多少減速はされるものの停止することな
く、第２領域Ｂ２に接近した場合は電磁比例弁４，５の
セット圧は低圧でブーム上・アーム掘削を作動させるコ
ントロール回路（回路９、１６）の指令圧は低圧であ
り、作業機２の速度が低速となる。
【００１４】本発明の請求項２は図３に示すように、請
求項１は減速領域Ｂを２分したのに対して、安全領域Ｃ
と停止領域Ａとの間の減速領域Ｂの幅をブーム上げ・ア
ーム掘削を作動させるコントロール回路（回路９、１
６）の指令圧を安全領域Ｃに近い側第１領域Ｂ１では従
来通り高く、停止領域Ａに近い側第２領域Ｂ２では従来
通り低くなるように斜線とした点が相違する。したがっ
て安全領域Ｃに近い側から停止領域Ａに近づくに従って
作業機の作動速度が遅くなる。
求項１は減速領域Ｂを２分したのに対して、安全領域Ｃ
と停止領域Ａとの間の減速領域Ｂの幅をブーム上げ・ア
ーム掘削を作動させるコントロール回路（回路９、１
６）の指令圧を安全領域Ｃに近い側第１領域Ｂ１では従
来通り高く、停止領域Ａに近い側第２領域Ｂ２では従来
通り低くなるように斜線とした点が相違する。したがっ
て安全領域Ｃに近い側から停止領域Ａに近づくに従って
作業機の作動速度が遅くなる。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、キャブの
前方側にオフセットした作業機をキャブに向かって屈曲
させたとき、作業機が干渉を起こすキャブ回りの干渉防
止領域をコントローラに記憶させて、作業機が該領域内
で自動停止する停止領域、およびその手前に減速領域を
それぞれ設け、さらにその手前を安全領域とした作業機
干渉防止装置において、請求項１は該減速領域を安全領
域に近い側と停止領域に近い側とに区分する第１、第２
領域を設けて、第１領域では作業機の速度を中速と
し、、第２領域では従来の低速にすることを特徴とし、
請求項２は作業機の速度を安全領域側から停止領域に至
る減速領域間で高速から順次低速となる斜線状に変化さ
せたから、減速領域での実用性および安全性が両立で
き、したがってキャブ周辺における作業性を著しく向上
させることができる。
前方側にオフセットした作業機をキャブに向かって屈曲
させたとき、作業機が干渉を起こすキャブ回りの干渉防
止領域をコントローラに記憶させて、作業機が該領域内
で自動停止する停止領域、およびその手前に減速領域を
それぞれ設け、さらにその手前を安全領域とした作業機
干渉防止装置において、請求項１は該減速領域を安全領
域に近い側と停止領域に近い側とに区分する第１、第２
領域を設けて、第１領域では作業機の速度を中速と
し、、第２領域では従来の低速にすることを特徴とし、
請求項２は作業機の速度を安全領域側から停止領域に至
る減速領域間で高速から順次低速となる斜線状に変化さ
せたから、減速領域での実用性および安全性が両立で
き、したがってキャブ周辺における作業性を著しく向上
させることができる。
【図１】本発明の請求項１，２にかかる作業機干渉防止
装置の回路図である。
装置の回路図である。
【図２】本発明の請求項１にかかる作業機干渉防止装置
の干渉防止領域の範囲とブーム上げ・アーム掘削を作動
させるコントロール回路の指令圧の関係を示す図である
の干渉防止領域の範囲とブーム上げ・アーム掘削を作動
させるコントロール回路の指令圧の関係を示す図である
【図３】本発明の請求項２にかかる作業機干渉防止装置
の干渉防止領域の範囲とブーム上げ・アーム掘削を作動
させるコントロール回路の指令圧の関係を示す図である
の干渉防止領域の範囲とブーム上げ・アーム掘削を作動
させるコントロール回路の指令圧の関係を示す図である
【図４】従来のオフセット式掘削積込車両を示し、
（ａ）は側面、（ｂ）は平面図である。
（ａ）は側面、（ｂ）は平面図である。
【図５】従来の作業機干渉防止装置の干渉防止領域の範
囲とブーム上げ・アーム掘削を作動させるコントロール
回路の指令圧の関係を示す図である。
囲とブーム上げ・アーム掘削を作動させるコントロール
回路の指令圧の関係を示す図である。
【図６】作業機干渉防止領域での作業機の姿勢を示す状
態図である。
態図である。
１ キャブ ２ 作業機 ３ コントローラ ４ 電磁比例弁（ブーム上げ用） ５ 〃 （アーム掘削用） ９ ブーム上を作動させるコントロール回路 １６ アーム掘削を作動させるコントロール回路 Ａ 停止領域 Ｂ 減速領域 Ｂ１ 第１領域 Ｂ２ 第２領域 Ｃ 安全領域
Claims (2)
- 【請求項１】 キャブの前方側にオフセットした作業機
をキャブに向かって屈曲させたとき、作業機が干渉を起
こすキャブ回りの干渉防止領域をコントローラに記憶さ
せて、作業機が該領域内で自動停止する停止領域、およ
びその前方に減速領域をそれぞれ設け、さらにその前方
を安全領域とした作業機干渉防止装置において、作業機
が前記停止領域で停止後キヤブから遠ざかり、減速領域
内で再度キャブに近づく時、該減速領域を安全領域に近
い側と停止領域に近い側とに区分する第１，第２領域を
設けて、第１領域では中速とし、第２領域では低速にす
ることを特徴とする作業機干渉防止装置。 - 【請求項２】 キャブの前方側にオフセットした作業機
をキャブに向かって屈曲させたとき、作業機が干渉を起
こすキャブ回りの干渉防止領域をコントローラに記憶さ
せて、作業機が該領域内で自動停止する停止領域、およ
びその前方に減速領域をそれぞれ設け、さらにその前方
を安全領域とした作業機干渉防止装置において、作業機
が前記停止領域で停止後キヤブから遠ざかり、減速領域
内で再度キャブに近づく時、安全領域側から停止領域側
に至る減速領域間で順次速度が低速となる斜線状に変化
させることを特徴とする作業機干渉防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26173093A JPH0790887A (ja) | 1993-09-24 | 1993-09-24 | 作業機干渉防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26173093A JPH0790887A (ja) | 1993-09-24 | 1993-09-24 | 作業機干渉防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0790887A true JPH0790887A (ja) | 1995-04-04 |
Family
ID=17365918
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26173093A Pending JPH0790887A (ja) | 1993-09-24 | 1993-09-24 | 作業機干渉防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0790887A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09111798A (ja) * | 1995-10-16 | 1997-04-28 | Sumitomo Constr Mach Co Ltd | 建設機械の作業機干渉防止装置 |
| EP0786559A3 (ja) * | 1995-12-27 | 1997-08-27 | Hitachi Construction Machinery | |
| JPH1060941A (ja) * | 1996-07-17 | 1998-03-03 | Caterpillar Inc | 作業マシンの作業具の動作を制限するための装置と方法 |
-
1993
- 1993-09-24 JP JP26173093A patent/JPH0790887A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09111798A (ja) * | 1995-10-16 | 1997-04-28 | Sumitomo Constr Mach Co Ltd | 建設機械の作業機干渉防止装置 |
| EP0786559A3 (ja) * | 1995-12-27 | 1997-08-27 | Hitachi Construction Machinery | |
| US5822891A (en) * | 1995-12-27 | 1998-10-20 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Work area limitation control system for construction machine |
| JPH1060941A (ja) * | 1996-07-17 | 1998-03-03 | Caterpillar Inc | 作業マシンの作業具の動作を制限するための装置と方法 |
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