JPH07924A - 付着海生物切削装置 - Google Patents
付着海生物切削装置Info
- Publication number
- JPH07924A JPH07924A JP5167542A JP16754293A JPH07924A JP H07924 A JPH07924 A JP H07924A JP 5167542 A JP5167542 A JP 5167542A JP 16754293 A JP16754293 A JP 16754293A JP H07924 A JPH07924 A JP H07924A
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- Japan
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- electric motor
- cutting
- hollow shaft
- plate
- steel plate
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業者を悪い作業環境及び水中作業から解放
できるとともに、作業精度が安定向上し、また塗装面及
び鋼板の損傷が防止でき、更に設備費，作業費が大幅に
削減できる付着海生物切削装置を提供する。 【構成】 防水性のケーシング１内に配設された固定台
板２上に載置された移動板６と、移動板６を移動させる
電動機４と、移動板６上に回転可能に載架されるととも
に先端部がケーシング１から外部に突出した中空軸７
と、中空軸７の先端に固定され鋼板の付着海生物を切削
する回転刃１０と距離センサー１１が取付けられた切刃
台９とを具えている。更に中空軸７を回転させる電動機
１２と、距離センサー１１の信号により電動機４，１２
を制御する制御装置１５とを具えている。
できるとともに、作業精度が安定向上し、また塗装面及
び鋼板の損傷が防止でき、更に設備費，作業費が大幅に
削減できる付着海生物切削装置を提供する。 【構成】 防水性のケーシング１内に配設された固定台
板２上に載置された移動板６と、移動板６を移動させる
電動機４と、移動板６上に回転可能に載架されるととも
に先端部がケーシング１から外部に突出した中空軸７
と、中空軸７の先端に固定され鋼板の付着海生物を切削
する回転刃１０と距離センサー１１が取付けられた切刃
台９とを具えている。更に中空軸７を回転させる電動機
１２と、距離センサー１１の信号により電動機４，１２
を制御する制御装置１５とを具えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、船舶，海中構造物の修
理，点検，清掃に用いる付着海生物切削装置に関する。
理，点検，清掃に用いる付着海生物切削装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、船舶，海中構造物の修理，点検，
清掃時に鋼板に付着した貝殻等の海生物を除去清掃する
にあたっては、船舶においては、ドライドックで被清掃
部を完全に空気中に露出させた状態で水ジェット，砂，
鉄ヘラ，ワイヤブラシ等で人力により清掃しており、ま
た固定された海中構造物においては、潜水夫によるか又
は干潮時にのみ同様な治具を用いて人力で行われてお
り、自動で水中で実施されている例はない。従って従来
方法では次のような欠点がある。 (1) 人手による空中清掃作業は粉塵，騒音が発生すると
ともに高所の作業となり、３Ｋ作業環境となる。 (2) 水中清掃では潜水夫等の特殊作業員しか作業でき
ず、作業能率，作業コストが高い。 (3) 人手による特殊治具の使用では熟練度等で作業精
度，能率が一定でない。 (4) 清掃過程において塗料面又は鋼板に対する損傷が多
く、二次塗装等の付帯手直し作業が発生する。 (5) 船舶の場合はドックの使用が不可欠で、随意の作業
工程が決定し難い。
清掃時に鋼板に付着した貝殻等の海生物を除去清掃する
にあたっては、船舶においては、ドライドックで被清掃
部を完全に空気中に露出させた状態で水ジェット，砂，
鉄ヘラ，ワイヤブラシ等で人力により清掃しており、ま
た固定された海中構造物においては、潜水夫によるか又
は干潮時にのみ同様な治具を用いて人力で行われてお
り、自動で水中で実施されている例はない。従って従来
方法では次のような欠点がある。 (1) 人手による空中清掃作業は粉塵，騒音が発生すると
ともに高所の作業となり、３Ｋ作業環境となる。 (2) 水中清掃では潜水夫等の特殊作業員しか作業でき
ず、作業能率，作業コストが高い。 (3) 人手による特殊治具の使用では熟練度等で作業精
度，能率が一定でない。 (4) 清掃過程において塗料面又は鋼板に対する損傷が多
く、二次塗装等の付帯手直し作業が発生する。 (5) 船舶の場合はドックの使用が不可欠で、随意の作業
工程が決定し難い。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、作業者を悪い作業環境
及び水中作業から解放できるとともに、作業精度が安定
向上し、また塗装面及び鋼板の損傷が防止でき、更に設
備費，作業費が大幅に削減できる付着海生物切削装置を
提供することを目的とする。
事情に鑑みて提案されたもので、作業者を悪い作業環境
及び水中作業から解放できるとともに、作業精度が安定
向上し、また塗装面及び鋼板の損傷が防止でき、更に設
備費，作業費が大幅に削減できる付着海生物切削装置を
提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】そのために本発明は、防
止ケーシング内に配設された固定台板上に載置された移
動板と、上記移動板を移動させる電動機と、上記移動板
上に回転可能に載架されるとともに先端部が上記ケーシ
ングから外部に突出した中空軸と、上記中空軸の先端に
固定され鋼板の付着海生物を切削する回転刃と距離セン
サーが取付けられた切刃台と、上記中空軸を回転させる
電動機と、上記距離センサーの信号により上記２台の電
動機の回転数及び回転方向を指令する制御装置とを具え
たことを特徴とする。
止ケーシング内に配設された固定台板上に載置された移
動板と、上記移動板を移動させる電動機と、上記移動板
上に回転可能に載架されるとともに先端部が上記ケーシ
ングから外部に突出した中空軸と、上記中空軸の先端に
固定され鋼板の付着海生物を切削する回転刃と距離セン
サーが取付けられた切刃台と、上記中空軸を回転させる
電動機と、上記距離センサーの信号により上記２台の電
動機の回転数及び回転方向を指令する制御装置とを具え
たことを特徴とする。
【０００５】
【作用】本発明付着海生物切削装置においては、電動機
は中空軸を回転させ、中空軸の先端に取付けられた回転
刃は、回転しながら鋼板の付着海生物を切削除去する。
中空軸が載架されている移動板は電動機の回転により、
回転刃が鋼板に対して進退する方向へ移動する。距離セ
ンサーは、回転刃が鋼板に接近する過程での距離を常時
検知して、その検知信号は中空軸を経由して制御装置へ
送信される。
は中空軸を回転させ、中空軸の先端に取付けられた回転
刃は、回転しながら鋼板の付着海生物を切削除去する。
中空軸が載架されている移動板は電動機の回転により、
回転刃が鋼板に対して進退する方向へ移動する。距離セ
ンサーは、回転刃が鋼板に接近する過程での距離を常時
検知して、その検知信号は中空軸を経由して制御装置へ
送信される。
【０００６】
【実施例】本発明付着海生物切削装置の一実施例を図面
について説明すると、図１は本装置全体の側面図、図２
は同上装置の切刃台を示し同図（Ａ）は正面図、同図
（Ｂ）は側面図、図３は本装置の作動の説明図、図４は
本装置を搭載する水中移動船の斜視図である。
について説明すると、図１は本装置全体の側面図、図２
は同上装置の切刃台を示し同図（Ａ）は正面図、同図
（Ｂ）は側面図、図３は本装置の作動の説明図、図４は
本装置を搭載する水中移動船の斜視図である。
【０００７】図１において、防水性のケーシング１の内
底部に固定台板２が配設されており、同固定台板２には
ねじ軸３が載置され、ねじ軸３の一端には固定台板２上
の電動機４がベルト５を介して連結されているととも
に、ねじ軸３には移動板６が係合されている。この移動
板６上に中空軸７が回転可能に載架され、その先端部が
ケーシング１から外部に突出するとともに突出個所に水
密シール８が取付けられている。この中空軸７の先端に
は切刃台９が固定され、そこに鋼板の付着海生物を切削
する回転刃１０及び距離センサー１１が取付けられると
ともに、距離センサー１１の信号ケーブルが中空軸７内
に配線されている。また回転刃１０は図２に示すように
放射状等間隔に配置された３板の回転刃１０ａ，１０
ｂ，１０ｃから構成されており、距離センサー１１の先
端は回転刃１０ａ〜１０ｃより低くし付着海生物に直接
当たらないようにしている。なお切刃台９の基端の取付
けフランジ１９には楕円孔２０があけられ中空軸７に偏
芯させて取付けることが可能である。
底部に固定台板２が配設されており、同固定台板２には
ねじ軸３が載置され、ねじ軸３の一端には固定台板２上
の電動機４がベルト５を介して連結されているととも
に、ねじ軸３には移動板６が係合されている。この移動
板６上に中空軸７が回転可能に載架され、その先端部が
ケーシング１から外部に突出するとともに突出個所に水
密シール８が取付けられている。この中空軸７の先端に
は切刃台９が固定され、そこに鋼板の付着海生物を切削
する回転刃１０及び距離センサー１１が取付けられると
ともに、距離センサー１１の信号ケーブルが中空軸７内
に配線されている。また回転刃１０は図２に示すように
放射状等間隔に配置された３板の回転刃１０ａ，１０
ｂ，１０ｃから構成されており、距離センサー１１の先
端は回転刃１０ａ〜１０ｃより低くし付着海生物に直接
当たらないようにしている。なお切刃台９の基端の取付
けフランジ１９には楕円孔２０があけられ中空軸７に偏
芯させて取付けることが可能である。
【０００８】再び図１に戻って、中空軸７の基端には移
動板６上の電動機１２がベルト１３を介して連結される
とともに、距離センサー１１の信号ケーブルが接続され
ているスリップリング１４が設置されている。なおケー
シング１内には制御装置１５が配設されており、距離セ
ンサー１１，電動機１２及び電動機４と信号ケーブル１
６，１７，１８でそれぞれ結線されている。また制御装
置１５内には距離センサー１１，電動機１２及び電動機
４それぞれのアンプが内蔵されている。
動板６上の電動機１２がベルト１３を介して連結される
とともに、距離センサー１１の信号ケーブルが接続され
ているスリップリング１４が設置されている。なおケー
シング１内には制御装置１５が配設されており、距離セ
ンサー１１，電動機１２及び電動機４と信号ケーブル１
６，１７，１８でそれぞれ結線されている。また制御装
置１５内には距離センサー１１，電動機１２及び電動機
４それぞれのアンプが内蔵されている。
【０００９】このような装置において、移動板６に設置
された電動機１２はベルト１３を介して中空軸７を回転
させ、中空軸７の先端に取付けられた回転刃１０は回転
しながら鋼板の付着海生物を切削除去する。中空軸７が
載架されている移動板６は、電動機４の回転がベルト５
を介してねじ軸３に伝達されることにより、その回転速
度と方向に従って回転刃１０が清掃対象の鋼板に対して
進退する方向へ移動する。切刃台９に取付けられた距離
センサー１１は、回転刃１０が対象鋼板に接近する過程
での距離を常時検知して、その検知信号は中空軸７とス
リップリング１４及び信号ケーブル１６を経由して制御
装置１５へ送信される。なお距離センサー１１は水中で
かつ付着海生物を透過して対象鋼板面を検知する能力を
持つ渦電流式センサーを用いている。
された電動機１２はベルト１３を介して中空軸７を回転
させ、中空軸７の先端に取付けられた回転刃１０は回転
しながら鋼板の付着海生物を切削除去する。中空軸７が
載架されている移動板６は、電動機４の回転がベルト５
を介してねじ軸３に伝達されることにより、その回転速
度と方向に従って回転刃１０が清掃対象の鋼板に対して
進退する方向へ移動する。切刃台９に取付けられた距離
センサー１１は、回転刃１０が対象鋼板に接近する過程
での距離を常時検知して、その検知信号は中空軸７とス
リップリング１４及び信号ケーブル１６を経由して制御
装置１５へ送信される。なお距離センサー１１は水中で
かつ付着海生物を透過して対象鋼板面を検知する能力を
持つ渦電流式センサーを用いている。
【００１０】回転刃１０が対象鋼板に最接近した時点
で、制御装置１５は電動機４と電動機１２の回転を停止
するよう指令信号を発し、それにより回転刃１０は切削
を中止し、また移動板６の動きも停止する。従って回転
刃１０は対象鋼板に接触することはない。次に制御装置
１５は電動機４へ逆回転指令信号を発信し、移動板６を
後退させることにより回転刃１０は対象鋼板より離れて
行く。
で、制御装置１５は電動機４と電動機１２の回転を停止
するよう指令信号を発し、それにより回転刃１０は切削
を中止し、また移動板６の動きも停止する。従って回転
刃１０は対象鋼板に接触することはない。次に制御装置
１５は電動機４へ逆回転指令信号を発信し、移動板６を
後退させることにより回転刃１０は対象鋼板より離れて
行く。
【００１１】これら一連の作動を図３について説明する
と、ａは電動機１２の回転数を、ｂは回転刃１０と鋼板
間の距離を、ｃは電動機４の回転方向と回転数を、ｄは
移動板６のストロークを、それぞれ示し、スタート点Ｔ
1 と鋼板最接近点Ｔ2 間の清掃前進中と、鋼板最接近点
Ｔ2 と終了点Ｔ3 間の後退中とにおいて、図示の通りの
作動が行われる。しかしてこれを連続して行わしめるこ
とにより、対象鋼板に付着した海生物は鋼板を損傷させ
ることなく切削清掃される。
と、ａは電動機１２の回転数を、ｂは回転刃１０と鋼板
間の距離を、ｃは電動機４の回転方向と回転数を、ｄは
移動板６のストロークを、それぞれ示し、スタート点Ｔ
1 と鋼板最接近点Ｔ2 間の清掃前進中と、鋼板最接近点
Ｔ2 と終了点Ｔ3 間の後退中とにおいて、図示の通りの
作動が行われる。しかしてこれを連続して行わしめるこ
とにより、対象鋼板に付着した海生物は鋼板を損傷させ
ることなく切削清掃される。
【００１２】なおこの装置は、水中移動船に搭載する
か、鋼板上を移動する構造体に取付けて移動させるが、
好適な水中移動船を図４に示すと、船体２１の上部中央
に本装置を収納するターレット盤２２が設置されてお
り、このターレット盤２２は６ケの窓があり、各々には
本装置の他にも種々の装置が収納され、ターレット盤２
２全体を回転させることにより一定場所に対して異種の
作業を行わせる。また船体２１の周囲には衝突緩衝用の
プロテクトパイプ２３が囲設され、その上部には対象鋼
板を検知する磁気センサー２４及び船体２１を対象鋼板
へ押付けるホイール２５が取付けられるとともに、船体
２１の下部には浮力調整用の浮力体２６と推進のための
横移動用スラスター２７，上下移動用スラスター２８及
び前後進用スラスター２９が取付けられている。更に船
体２１の側部には船体周囲の状態監視用のカメラ３０
と、カメラ３０の必要照度を与えるライト３１とが取付
けられている。しかしてこのような水中移動船に収納さ
れた本装置は、任意の場所へ移動されて鋼板の付着海生
物の切削除去作業を行うことができる。
か、鋼板上を移動する構造体に取付けて移動させるが、
好適な水中移動船を図４に示すと、船体２１の上部中央
に本装置を収納するターレット盤２２が設置されてお
り、このターレット盤２２は６ケの窓があり、各々には
本装置の他にも種々の装置が収納され、ターレット盤２
２全体を回転させることにより一定場所に対して異種の
作業を行わせる。また船体２１の周囲には衝突緩衝用の
プロテクトパイプ２３が囲設され、その上部には対象鋼
板を検知する磁気センサー２４及び船体２１を対象鋼板
へ押付けるホイール２５が取付けられるとともに、船体
２１の下部には浮力調整用の浮力体２６と推進のための
横移動用スラスター２７，上下移動用スラスター２８及
び前後進用スラスター２９が取付けられている。更に船
体２１の側部には船体周囲の状態監視用のカメラ３０
と、カメラ３０の必要照度を与えるライト３１とが取付
けられている。しかしてこのような水中移動船に収納さ
れた本装置は、任意の場所へ移動されて鋼板の付着海生
物の切削除去作業を行うことができる。
【００１３】かくしてこの装置によれば、無人で自動的
に付着海生物を除去できるため、作業者を３Ｋ作業環境
及び水中作業から解放できるとともに、装置化したこと
により、作業精度が安定向上する。また鋼板までの距離
を制御できることにより、塗装面及び鋼板の損傷を防止
できる。更に水中，空中両用できるため、ドック等の付
帯設備が不要となり、かつ無人化による人手の削減や連
続作業及び特殊作業者の不要化により、作業コストが大
幅に削減できる。
に付着海生物を除去できるため、作業者を３Ｋ作業環境
及び水中作業から解放できるとともに、装置化したこと
により、作業精度が安定向上する。また鋼板までの距離
を制御できることにより、塗装面及び鋼板の損傷を防止
できる。更に水中，空中両用できるため、ドック等の付
帯設備が不要となり、かつ無人化による人手の削減や連
続作業及び特殊作業者の不要化により、作業コストが大
幅に削減できる。
【００１４】
【発明の効果】要するに本発明によれば、防止ケーシン
グ内に配設された固定台板上に載置された移動板と、上
記移動板を移動させる電動機と、上記移動板上に回転可
能に載架されるとともに先端部が上記ケーシングから外
部に突出した中空軸と、上記中空軸の先端に固定され鋼
板の付着海生物を切削する回転刃と距離センサーが取付
けられた切刃台と、上記中空軸を回転させる電動機と、
上記距離センサーの信号により上記２台の電動機の回転
数及び回転方向を指令する制御装置とを具えたことによ
り、作業者を悪い作業環境及び水中作業から解放できる
とともに、作業精度が安定向上し、また塗装面及び鋼板
の損傷が防止でき、更に設備費，作業費が大幅に削減で
きる付着海生物切削装置を得るから、本発明は産業上極
めて有益なものである。
グ内に配設された固定台板上に載置された移動板と、上
記移動板を移動させる電動機と、上記移動板上に回転可
能に載架されるとともに先端部が上記ケーシングから外
部に突出した中空軸と、上記中空軸の先端に固定され鋼
板の付着海生物を切削する回転刃と距離センサーが取付
けられた切刃台と、上記中空軸を回転させる電動機と、
上記距離センサーの信号により上記２台の電動機の回転
数及び回転方向を指令する制御装置とを具えたことによ
り、作業者を悪い作業環境及び水中作業から解放できる
とともに、作業精度が安定向上し、また塗装面及び鋼板
の損傷が防止でき、更に設備費，作業費が大幅に削減で
きる付着海生物切削装置を得るから、本発明は産業上極
めて有益なものである。
【図１】本発明付着海生物切削装置の一実施例の全体側
面図である。
面図である。
【図２】同上装置の切刃台を示し同図（Ａ）は正面図、
同図（Ｂ）は側面図である。
同図（Ｂ）は側面図である。
【図３】本装置の作動の説明図である。
【図４】本装置を搭載する水中移動船の斜視図である。
１ ケーシング ２ 固定台板 ３ ねじ軸 ４ 電動機 ５ ベルト ６ 移動板 ７ 中空軸 ８ 水密シール ９ 切刃台 10 , 10a , 10b , 10c 回転刃 11 距離センサー 12 電動機 13 ベルト 14 スリップリング 15 制御装置 16 , 17 , 18 信号ケーブル 19 取付けフランジ 20 楕円孔
Claims (1)
- 【請求項１】 防止ケーシング内に配設された固定台板
上に載置された移動板と、上記移動板を移動させる電動
機と、上記移動板上に回転可能に載架されるとともに先
端部が上記ケーシングから外部に突出した中空軸と、上
記中空軸の先端に固定され鋼板の付着海生物を切削する
回転刃と距離センサーが取付けられた切刃台と、上記中
空軸を回転させる電動機と、上記距離センサーの信号に
より上記２台の電動機の回転数及び回転方向を指令する
制御装置とを具えたことを特徴とする付着海生物切削装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5167542A JPH07924A (ja) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | 付着海生物切削装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5167542A JPH07924A (ja) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | 付着海生物切削装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07924A true JPH07924A (ja) | 1995-01-06 |
Family
ID=15851643
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5167542A Withdrawn JPH07924A (ja) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | 付着海生物切削装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07924A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016075864A1 (ja) * | 2014-11-10 | 2016-05-19 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 水中用ロボット |
| WO2017010060A1 (ja) * | 2015-07-16 | 2017-01-19 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 水中用ロボット |
-
1993
- 1993-06-14 JP JP5167542A patent/JPH07924A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016075864A1 (ja) * | 2014-11-10 | 2016-05-19 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 水中用ロボット |
| WO2017010060A1 (ja) * | 2015-07-16 | 2017-01-19 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 水中用ロボット |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000905 |