JPH079370A - 停止位置検出用表示装置及び停止位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 基準部材の小型化と共に停止位置ずれの検出
精度を確保する。 【構成】 移動車Ａが自動走行するステーションＳＴに
設けられた基準部材３に備えられた複数個の被撮像マー
ク３ｉが、車体前後方向に沿って一列状に等間隔で配置
され、且つ、各被撮像マーク３ｉの夫々が、それ自体で
又は他のマークとの組合わせにより自己の配置箇所を特
定する情報を表示するように構成され、又、基準部材３
の表示情報を読み取るために移動車Ａに設けられる撮像
手段Ｓａが複数個の被撮像マーク３ｉを１画面内に撮像
可能な画面を備え、それら複数個の被撮像マーク３ｉの
配置関係を特定した情報からステーションＳＴでの設定
適正停止状態に対する移動車Ａの車体前後方向での位置
ずれＸと車体横幅方向での位置ずれＹを判別し、複数個
の被撮像マーク３ｉを結ぶ直線の撮像画面での傾きから
移動車Ａの角度ずれθを判別するずれ量判別手段１００
が設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動車が自動走行する
ステーションに、平面視での基準位置情報を表示する基
準部材が設けられた停止位置検出用表示装置、及び、前
記基準部材の表示情報に基づいてステーションに自動走
行した移動車の停止位置を検出する停止位置検出装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】上記停止位置検出用表示装置は、移動車
に設けられた撮像手段によって基準部材を撮像して、そ
の撮像情報に基づいて停止位置を検出するのに用いられ
る。そして、従来では、基準部材の全体を撮像手段で撮
像したときにはステーションでの設定適正停止状態に対
する移動車の停止状態のずれ量、即ち車体前後方向での
位置ずれ、車体横幅方向での位置ずれ及び角度ずれが判
別できるが、基準部材の一部を撮像したときには上記ず
れ量が判別できないように構成されていた。つまり、基
準部材を構成する複数個の被撮像マークの夫々を同一形
状（例えば円形）のマークに形成し、これら同一形状の
被撮像マークを所定間隔で配置して基準部材を構成して
いたために、被撮像マークを１個或いは一部の組み合わ
せで撮像しただけでは、そのマークの全体に対する配置
箇所が特定できなかったのである。そのため、上記撮像
情報に基づいて停止位置を検出する停止位置検出装置
は、従来では、移動車が前記設定適正停止状態から大き
くずれた状態で停止しても、基準部材の全体を撮像して
その表示情報を確実に読み取れるようにするために、撮
像手段の撮像視野を広くし、その広視野の撮像情報に基
づいて前記ずれ量を判別させるようにしていた。同時
に、移動車が設定適正停止状態から車体前後方向及び車
体横幅方向の夫々でずれる位置ずれの大きさは同程度と
考えられることから、前記複数個の被撮像マークを車体
前後方向及び車体横幅方向で等しい間隔となるように
（例えば正方形の各頂点に）配置して基準部材を構成し
ていた（例えば、特開平２−２３２１８３号公報参
照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、基準部材を広視野の撮像手段で撮像してい
たために、基準部材に対する撮像情報の分解能が低下し
て、前記ずれ量判別の精度が悪くなるという問題点があ
った。同時に、基準部材も、前記のような配置の結果、
車体前後方向及び車体横幅方向で等しい大きさを持つよ
うになるために、その全体サイズが小型化できないとい
う問題点もあった。

【０００４】ところで、移動車がステーションに対して
停止した状態において、設定適正停止状態に対する移動
車の位置ずれ自体は車体前後方向及び車体横幅方向にお
いて同程度であると考えられるが、停止状態での車体の
傾きつまり角度ずれの影響は大部分車体前後方向の位置
ずれとして現れ車体横幅方向にはあまり効かない。即
ち、図１１に示すように車体中心を旋回軸位置として車
体が設定適正停止状態から傾いた場合にその影響が車体
前後方向の位置ずれとして現れていることが判り、結果
的には、車体前後方向の位置ずれの方が車体横幅方向の
位置ずれよりも大きくなる。

【０００５】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、上記従来技術の欠点を解消すべ
く、基準部材の小型化を実現できる停止位置検出用表示
装置、及び、その表示装置を使用して移動車の停止位置
のずれを所望の検出精度で検出することができる停止位
置検出装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の停止位置検出用
表示装置の特徴構成は、前記基準部材が、車体前後方向
に沿って一列状に等間隔で配置された複数個の被撮像マ
ークを備えるように構成され、前記複数個の被撮像マー
クの夫々が、それ自体で又は他のマークとの組合わせに
より自己の配置箇所を特定するための情報を表示するよ
うに構成されている点にある。

【０００７】又、本発明の停止位置検出装置の特徴構成
は、前記基準部材の表示情報を読み取るために前記移動
車に設けられる撮像手段が、前記複数個の被撮像マーク
の撮像が可能な画面を備えるように構成され、前記撮像
手段が前記複数個の被撮像マークを１画面内に撮像した
撮像情報に基づいて、それら複数個の被撮像マークの配
置関係を特定した情報から前記ステーションでの設定適
正停止状態に対する前記移動車の車体前後方向での位置
ずれと車体横幅方向での位置ずれとを判別するととも
に、前記複数個の被撮像マークを結ぶ直線に対する撮像
画面の傾き情報から前記ステーションでの設定適正停止
状態に対する前記移動車の角度ずれを判別するずれ量判
別手段が設けられている点にある。

【０００８】

【作用】上記両特徴構成による作用は次の通りである。
移動車がステーションに対して停止した状態において、
撮像手段によってステーションに設けられた基準部材の
表示情報を読み取る。ここにおいて、前記説明したよう
に、設定適正停止状態に対する移動車の位置ずれ自体は
車体前後方向及び車体横幅方向において同程度であると
しても、実際的には車体前後方向の位置ずれの方が車体
横幅方向の位置ずれよりも大きくなる。これに対応させ
るように、本発明では、基準部材が車体前後方向に沿っ
て一列状に等間隔で配置された複数個の被撮像マークを
備え、且つ、撮像手段が上記複数個の被撮像マークが撮
像可能な画面（この場合、複数個の被撮像マークの全体
が撮像可能な程の広視野の画面にして分解能を低くする
必要はなく比較的狭視野の画面にする）に構成されてい
るので、車体前後方向の位置ずれが大きい場合であって
も複数個の被撮像マークのいずれかのマークを１画面内
に捉えて撮像することができる。

【０００９】そして、その１画面内に捉えた被撮像マー
クがそれ自体（単独）で又は他のマークとの組合わせに
より自己の配置箇所を特定するための情報、例えば、基
準部材の中心位置に対する方向情報や距離情報を表示す
るように構成されているので、その捉えた被撮像マーク
の撮像情報からそれらの被撮像マークの配置関係を特定
して、ステーションでの設定適正停止状態に対する移動
車の車体前後方向での位置ずれと車体横幅方向での位置
ずれとを判別することができる。又、１画面内に捉えた
被撮像マークは車体前後方向に沿って一列状に配置され
ているので、それらの被撮像マークを結ぶ直線に対する
撮像画面の傾き情報からステーションでの設定適正停止
状態に対する移動車の角度ずれを判別することができ
る。

【００１０】

【発明の効果】従って、本発明の停止位置検出用表示装
置では、車体前後方向に沿って一列状に配置された複数
個の被撮像マークによって基準部材が構成されて車体横
幅方向には狭い幅で済むので、基準部材の小型化を実現
でき、又、本発明の停止位置検出装置は、上記表示装置
の基準部材が表示する配置関係の情報を使用することに
よる利点を生かして比較的狭視野の高分解能の撮像手段
が使用でき、これによって所望の検出精度を確保するこ
とができるものとなる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１２】図１〜図２及び図４に示すように、荷移載
用のマニプレータ１が搭載された移動車Ａの走行路の横
側部に、作業用ステーションとしての荷移載用のステー
ションＳＴの複数個が設置されている。そして、移動車
Ａが指示されたステーションＳＴに停止するに伴って、
マニプレータ１によって、ステーションＳＴと移動車Ａ
との間で荷Ｎの移載作業を自動的に行うように構成され
ている。尚、詳述はしないが、一つのステーションＳＴ
で移動車Ａに移載された荷Ｎは、他のステーションＳＴ
で卸されたり、ステーションＳＴでの加工作業等が終了
する毎に再度移動車Ａに移載されて、次のステーション
ＳＴに運搬されることになる。

【００１３】但し、前記移動車Ａは、走行用ガイド等を
用いないでステーションＳＴ間に亘って自律走行するよ
うに構成されている。そして、詳しくは後述するが、前
記ステーションＳＴに停止したときのステーションＳＴ
に対する平面視での設定適正停止状態に対する車体前後
方向でのずれ量Ｘ、車体横幅方向でのずれ量Ｙ、及び、
車体前後方向に対する傾きθの各ずれ量情報に基づい
て、次のステーションＳＴに対する正規の走行経路を走
行するための修正走行をも実行するように構成されてい
る（図５参照）。尚、図中、移動車の走行制御システム
の静止基準座標軸（以下、レイアウト座標軸と称する）
を、Ｘ”Ｙ”軸とし、そのＸ”Ｙ”座標軸の原点とし
て、走行フロアの所定位置（例えばフロア中央位置）を
設定する。

【００１４】前記ステーションＳＴ間の走行経路につい
て説明を加えれば、図４に示すように、前記Ｘ”Ｙ”座
標軸夫々に平行で且つ所定の間隔（分解能）で並ぶ直線
群の交点として座標点が設定されている。そして、これ
らの座標点の位置によって、各ステーションＳＴでの停
止位置や各ステーションＳＴ間を走行させる際の走行経
路を設定する。図では、二つのステーションＳＴ１，Ｓ
Ｔ２の各停止位置がＭＰ１，ＭＰ２として設定され、こ
の二つのステーションＳＴ１，ＳＴ２の間で移動車Ａを
走行させる正規ルートＬ０が、一つのステーションＳＴ
１の停止位置ＭＰ１と経由点である座標点ＭＰ３での旋
回開始点ＲSTとを結ぶ直線区間Ｌ１と、上記旋回開始点
ＲSTから移動車Ａが旋回を始めて９０度旋回を終了する
旋回終了点ＲENまでの旋回区間Ｌ２と、上記旋回終了点
ＲENと次のステーションＳＴ２の停止位置ＭＰ２とを結
ぶ直線区間Ｌ３の３区間によって設定されている。尚、
前記旋回開始点ＲST及び旋回終了点ＲENは、前記ＭＰ３
に与えられている後述の付属情報に基づいて計算によっ
て求められる。

【００１５】従って、前記正規ルートＬ０に沿って移動
車Ａを一つのステーションＳＴ１から他のステーション
ＳＴ２に向けて走行させるための走行制御情報が、前記
指定された座標点ＭＰ１，ＭＰ２，ＭＰ３の各座標情報
と、経由点である座標点ＭＰ３を旋回するために座標点
ＭＰ３に与えられている付属情報（具体的には、旋回半
径Ｒ３、旋回角度及び旋回速度ｖ３の情報）として設定
される。そして、他のステーションＳＴの停止位置の座
標情報やその他の旋回点の付属情報を含めたフロア全体
の座標点に関する走行制御情報が予めマップ化されて、
前記移動車Ａ及び後述の地上側の中央制御装置８（図
３）に記憶させてある。そして、移動車Ａは、地上側の
中央制御装置８から指示された前記走行制御情報に基づ
いて、一つのステーションＳＴ１から他のステーション
ＳＴ２に向けて前記正規ルートＬ０を走行し、次のステ
ーションＳＴ２の停止位置ＭＰ２に停止するのである。
尚、前記旋回区間Ｌ２では、移動車Ａは前記旋回角度及
び旋回速度ｖ３の情報に基づいて旋回走行を行う。

【００１６】図１及び図２に示すように、前記移動車Ａ
が指示されたステーションＳＴにおいて停止したとき
に、ステーションＳＴに対する移動車Ａの設定適正停止
状態からの前記ずれ量Ｘ，Ｙ，θを検出して、前記マニ
プレータ１の作動量を自動補正させたり、移動車Ａを次
のステーションＳＴに向けて走行させるときの走行経路
を自動補正させたりするために、前記ステーションＳＴ
には、平面視での基準位置情報を表示する基準部材とし
ての基準マーク３が設けられ、同時に、移動車Ａには、
前記基準マーク３の表示情報を読み取るための撮像手段
としての２次元のイメージセンサＳａが設けられてい
る。以下、一つのステーションＳＴ１を例に具体的に説
明する。

【００１７】前記基準マーク３は、図６（イ）に示すよ
うに、車体前後方向をＸ軸方向に車体横幅方向をＹ軸方
向に設定し、Ｘ軸方向に沿って一列状に等間隔ｗで配置
された１１個の被撮像マーク３ｉを備えている。基準マ
ーク３の中央位置Ｏ’には１個の中心マークｋが位置
し、この中心マークｋの左側方向及び右側方向の左右対
称の位置に、夫々５個の左方向マークａ〜ｅ及び５個の
右方向マークｆ〜ｊが位置している。そして、各マーク
ａ〜ｋは円マークであり、それらの直径は中心マークｋ
が最も小さく、この中心マークｋから左右方向夫々に順
次配置される左方向マークａ〜ｅ及び右方向マークｆ〜
ｊの直径がその配置の順番で大きくなり、且つ、左右対
称の位置にあるマークは同一直径になるように構成され
ている。

【００１８】従って、隣接する他のマークと組合わせ状
態で各マークの直径を識別することによって、例えば前
記中央位置Ｏ’に対して左右いずれの側に位置するマー
クなのか、或いは、そのマークと中央位置Ｏ’との距離
を検出することが可能となる。即ち、それら１１個の被
撮像マーク３ｉの夫々が、他の被撮像マーク３ｉとの組
合わせにより自己の配置箇所を特定するための情報を表
示するように構成されている。そのため、前記イメージ
センサＳａは、上記マークの配置関係を読み取れるよう
に、即ち１画面内に１１個のマーク３ｉのうちの複数個
（具体的には、図７或いは図８に示すように少なくとも
５個以上）の被撮像マーク３ｉが撮像可能となるような
撮像視野に構成されており、その分解能は１１個のマー
ク３ｉを全部画面内に捉えるのに較べて比較的高解像度
にすることができる。図中、前記中央位置Ｏ’を、Ｘ，
Ｙ座標軸の原点とする。

【００１９】図６（ロ）に示すように、前記基準マーク
３は、入射光をその入射方向に全反射するシート状のプ
リズム型光反射体３ａを設定大きさに形成して、その表
面に、黒色艶消し塗装された樹脂製の平板３ｂを貼着し
たものである。尚、図６（ロ）は、図６（イ）のＸ軸に
沿った断面を示している。前記黒色の平板３ｂには、前
記中心マークｋ、左方向マークａ〜ｅ及び右方向マーク
ｆ〜ｊの夫々を形成する各貫通孔が所定の配置で並ぶよ
うに形成されている。つまり、前記基準マーク３は、前
記各マークａ〜ｋが形成された箇所のみが反射して周囲
よりも明るく見えるように形成されているのである。

【００２０】図１及び図２に示すように、前記移動車Ａ
は、一対の電動モータ５にて各別に駆動停止並びに逆転
自在な状態で車体前後方向の略中央に設けられた左右一
対の推進車輪６と、車体前後端部の夫々に設けられた左
右一対の遊転輪７とを備えている。又、移動車Ａには、
光ファイバ式のジャイロ装置Ｓｂが搭載され、そのジャ
イロ装置Ｓｂの情報に基づいて前記正規ルートＬ０に対
する走行方向のずれが検出され、又、前記左右一対の推
進車輪６の旋回中心となる箇所に設けられた接地輪式の
走行距離検出用センサーＳｃの情報に基づいて、走行距
離が検出されるように構成されている。そして、上記検
出された走行方向及び走行距離の情報に基づいて、前記
左右一対の推進車輪６の回転速度に差を付けるように一
対の電動モータ５を変速操作して操向操作させるように
なっている。

【００２１】図３に示すように、移動車Ａの運行を管理
する地上側の中央制御装置８と移動車Ａとの間で、移動
車Ａに対する前記走行制御情報や前記マニプレータ１の
作動指令情報等の各種情報を通信するための無線式の通
信装置９ａ，９ｂが、移動車Ａ及び地上側夫々に設けら
れている。尚、地上側の通信装置９ｂは中央制御装置８
に接続され、移動車側の通信装置９ａは、移動車Ａの走
行及びマニプレータ１の作動を制御するために移動車Ａ
に搭載されたマイクロコンピュータ利用の移動車コント
ローラ１０に接続されている。

【００２２】尚、図３中、１１は前記イメージセンサＳ
ａの撮像情報を画像処理して基準マーク３の情報を前記
移動車コントローラ１０に伝達する画像処理部、１２は
移動車コントローラ１０の指令に基づいてマニプレータ
１の作動を制御するマニプレータ用コントローラ、１３
は左右両推進車輪６を駆動する走行用モータ５の作動を
制御する走行用コントローラ、１４は走行用コントロー
ラ１３の指令に基づいて走行用モータ５を駆動する駆動
装置、１５は移動車Ａに対して行き先情報を手動設定し
たり、非常停止時等の復旧を行うために各種情報を手動
設定するための設定器である。

【００２３】前記マニプレータ１について説明すれば、
図１及び図２に示すように、いわゆる多関節型に構成さ
れているものであって、その先端部に、荷把持具２と、
前記イメージセンサＳａとが取り付けられている。尚、
詳述はしないが、前記マニプレータ１は、各関節に設け
られた電動モータの作動量を、その作動量を検出するエ
ンコーダの情報と、予め記憶された各種制御情報とに基
づいて制御されて、荷移載作業を行うことになる。

【００２４】又、図３に示すように、前記画像処理部１
１及び前記移動車コントローラ１０を利用して、前記イ
メージセンサＳａが前記複数個の被撮像マーク３ｉを１
画面内に撮像した撮像情報に基づいて、それら複数個の
被撮像マーク３ｉの配置関係を特定した情報から前記ス
テーションＳＴでの設定適正停止状態に対する前記移動
車Ａの車体前後方向での位置ずれＸと車体横幅方向での
位置ずれＹとを判別するとともに、前記複数個の被撮像
マーク３ｉを結ぶ直線に対する撮像画面の傾き情報から
前記ステーションＳＴでの設定適正停止状態に対する前
記移動車Ａの角度ずれθを判別するずれ量判別手段１０
０が構成されている。

【００２５】次に、上記ずれ量判別手段１００による移
動車Ａの設定適正停止状態からのずれ量Ｘ，Ｙ，θの判
別について説明する。尚、以下の説明において、イメー
ジセンサＳａの画面Ｇの座標軸であるｘ軸ｙ軸の夫々
は、移動車Ａの車体前後方向及び車体横幅方向と平行に
なるように設定されているとする。

【００２６】先ず、図７に示すように、イメージセンサ
Ｓａの画面Ｇ内に中心マークｋを含む５個以上の被撮像
マーク３ｉが捉えられている場合は、画面Ｇの中心に近
いマークを５個選択する。この例では、中心マークｋと
左右各２個のマークｄ〜ｇを選ぶ。ここにおいて、イメ
ージセンサＳａからの撮像信号は画像処理部１１に入力
され、その撮像信号のコントラストの大小に基づいて２
値化されてから、撮像視野Ｇでの各マークの重心位置の
座標情報が、移動車コントローラ１０に出力されてい
る。そして、この場合は、中心マークｋの重心位置の画
面座標ｘ３，ｙ３を求めればそれがそのまま夫々前記移
動車Ａの位置ずれＸ，Ｙになる。

【００２７】

【数１】Ｘ＝ｘ３，Ｙ＝ｙ３ ………（ｉ）

【００２８】次に、上記５個のマークの左端のマークｄ
の重心座標ｘ１，ｙ１と右端のマークｇの重心座標ｘ
２，ｙ２を求め、次式（ii）或いは（iii)よりマーク側
のＸ軸と画面ｘ軸との傾きθを計算すると、このθが前
記移動車Ａの角度ずれθになる。尚、Ｘ軸を基準として
ｘ軸が時計回り方向に角度ずれする側をθのプラス方向
とする。

【００２９】

【数２】 θ＝ｔａｎ^-1（ｙ２−ｙ１）／（ｘ２−ｘ１） ………（ii） θ＝ｓｉｎ^-1（ｙ２−ｙ１）／（４×ｗ） ………（iii)

【００３０】次に、図８に示すように、イメージセンサ
Ｓａの画面Ｇ内に中心マークｋを含まない５個以上（こ
の場合は５個）の被撮像マーク３ｉが捉えられている場
合は、同じく画面Ｇの中心に近いマークを５個選択す
る。この例では、撮像画面が基準マーク３の右方向にず
れているので、右方向マークｆ〜ｊを選ぶことになる。
そして、上記５個のマークｆ〜ｊの左端のマークｆの重
心座標ｘ１，ｙ１と右端のマークｊの重心座標ｘ２，ｙ
２とから上式（ii）或いは（iii)を使ってマーク側のＸ
軸と画面ｘ軸との傾きθを求めると、これが前記移動車
Ａの角度ずれθになる。更に、この場合には、中心マー
クｋの右側に画面Ｇがずれているので、中心マークｋか
ら一番遠い位置にある右端のマークｊの重心座標ｘ２，
ｙ２と上記求めた傾きθとから、中心マークｋの重心位
置の座標ｘ３，ｙ３を次式（iv）のようにして求める
と、それらが夫々前記移動車Ａの位置ずれＸ，Ｙにな
る。

【００３１】

【数３】ｘ３＝−５×ｗ×ｃｏｓ（θ）＋ｘ２ ｙ３＝−５×ｗ×ｓｉｎ（θ）＋ｙ２ ………（iv）

【００３２】次に、図９に示すように、イメージセンサ
Ｓａの画面Ｇ内に中心マークｋを含まない５個以下（こ
の場合は左方向マークの４個）の被撮像マーク３ｉが捉
えられている場合は、その４個のマークａ〜ｄの左端の
マークａの重心座標ｘ１，ｙ１と右端のマークｄの重心
座標ｘ２，ｙ２とから、前記式（ii）或いは次式（ｖ）
によってマーク側のＸ軸と画面ｘ軸との傾きθを計算す
ると、このθが前記角度ずれになる。

【数４】 θ＝ｓｉｎ^-1（ｙ２−ｙ１）／（３×ｗ） ………（ｖ）

【００３３】そして、この場合は中心マークｋよりも左
側にずれているので、中心マークｋから一番遠い位置に
ある左端のマークａの重心座標ｘ１，ｙ１と上記傾きθ
とから、中心マークｋの重心位置の座標ｘ３，ｙ３を次
式（vi）のようにして求めると、それらが夫々前記移動
車Ａの位置ずれＸ，Ｙになる。

【００３４】

【数５】ｘ３＝５×ｗ×ｃｏｓ（θ）＋ｘ１ ｙ３＝５×ｗ×ｓｉｎ（θ）＋ｙ１ ………（vi）

【００３５】以上、いくつかの具体的な場合について、
移動車Ａの設定適正停止状態からのずれ量Ｘ，Ｙ，θを
求める構成を説明してきたが、上記の場合以外に、イメ
ージセンサＳａの画面Ｇ内に捉えられる被撮像マーク３
ｉの個数が、４個以下、３個、２個になった場合でも、
上記述べたと同様な構成によって前記ずれ量Ｘ，Ｙ，θ
を求めることができる。

【００３６】従って、前記位置ずれＸ，Ｙの値と前記角
度ずれθの値とに基づいて、予め設定記憶された各関節
の作動量を補正することにより、前記移動車Ａの停止時
における姿勢が前記ステーションＳＴに対する設定適正
停止状態からずれても、前記マニプレータ１の荷把持具
２が、基準マーク３に対して既値の位置にある荷Ｎを適
正通りに把持できるようにしているのである。

【００３７】そして、荷移載作業が終了するに伴って、
前記通信装置９ａ，９ｂを介して前記中央制御装置８か
ら指示される次のステーションＳＴまでの走行制御情報
と、前記基準停止位置ＬＣに対する移動車Ａの中心ＡＣ
の位置ずれＸ，Ｙ及び前記角度ずれθの情報に基づい
て、次のステーションＳＴに走行するための走行方向を
修正して自動走行を開始させることになる。

【００３８】前記移動車Ａを次のステーションＳＴ（Ｓ
Ｔ２）に走行させるための走行について説明すれば、基
本的には、一定時間（例えば１０ｍｓ）毎に次の一定時
間後の目標走行位置を設定してその目標走行位置に向け
て自律走行させるものであり、上記目標走行位置は、一
定時間毎に前記ジャイロ装置Ｓｂによって検出される走
行方向つまり車体の傾き情報と、前記走行距離検出用セ
ンサーＳｃの走行距離情報とによって判別されるフロア
上の現在位置と前記正規ルートＬ０とのずれ情報に基づ
いて、正規ルートＬ０に近づくような走行位置に設定さ
れる。そして、設定された目標走行位置に向かって走行
することを繰り返して可能な限り前記正規ルートＬ０上
を走行させようとするものである。但し、自律走行のみ
では走行車輪のスリップ等に起因する走行誤差の蓄積に
よって正規ルートＬ０からの位置ずれが大きくなること
を考慮して、前記ステーションＳＴの設定適正停止状態
からのずれ情報を利用して、上記走行誤差の蓄積を各ス
テーションＳＴにおいてリセットする（零にする）よう
にしている。以下、具体的に説明する。

【００３９】図５に示すように、移動車Ａが正規ルート
Ｌ０上のステーションＳＴ１に対する停止位置ＭＰ１か
らずれた位置に、即ち車体前後方向及び横幅方向でずれ
量Ｘ，Ｙ、及び車体前後方向に対する傾きθの状態で位
置ＳＰに停止しているとする。従って、移動車Ａは、上
記ずれ情報から前記フロア上の座標位置が認識できる。
そして、上記傾きθの値で前記ジャイロ装置Ｓｂをリセ
ットして傾きの検出値を適正化してから、正規ルートＬ
０に近づくように前記一定時間後の次の目標位置を設定
して前記推進車輪６に回転速度差をつけて操向させなが
らその目標位置に向けて走行を開始する。

【００４０】ここで、次の一定時間後の走行位置ＳＰ１
での傾きがθ１と検出され、又、前の走行位置ＳＰから
この走行位置ＳＰ１までの走行距離がｍ１と検出された
とすると、この両検出情報θ１，ｍ１から、移動車Ａは
前の走行位置ＳＰからθ１の方向に距離ｍ１だけ走行し
たと判断される。そこで、この走行位置ＳＰ１から正規
ルートＬ０に近づくように次の目標走行位置を設定して
走行させて、その走行後の走行位置ＳＰ２での傾きθ２
とその走行位置ＳＰ２までの走行距離ｍ２を検出する。
そして、この両検出情報θ２，ｍ２から、移動車Ａは前
の走行位置ＳＰ１からθ２の方向に距離ｍ２だけ走行し
たと判断される。以下、一定時間毎の走行位置において
上記手順を繰り返して、常に正規ルートＬ０に近づくよ
うに次の目標走行位置を設定して移動車Ａを走行させ
る。尚、上記一定時間即ちジャイロ装置Ｓｂの検出間隔
は比較的短い時間に設定されて上記走行方向の修正は短
い走行距離毎になされ、これによって正規ルートＬ０に
対する走行位置の誤差を小さくするようにしている。

【００４１】そして、前記走行距離検出用センサーＳｃ
によって、前記経由点ＭＰ３に対する旋回開始点ＲSTに
到達したことが検出されると、前記旋回区間Ｌ２に沿っ
て走行させることになる。尚、この旋回区間Ｌ２を走行
しているときにも、前記したと同様に一定時間毎に目標
走行位置を設定して極力その正規ルートＬ２上を走行す
るようにしている。そして、旋回終了点ＲENに到達した
ことが検出されると、次のステーションＳＴ２への直線
区間Ｌ３を同様にその正規ルートＬ３に沿わせるように
一定時間毎に目標走行位置を設定して走行し、前記走行
距離検出用センサーＳｃの情報に基づいて、次のステー
ションＳＴ２の停止位置ＭＰ２に到着するに伴って自動
停止させることになる。

【００４２】〔別実施例〕上記実施例では、イメージセ
ンサＳａの１画面内に１１個のマーク３ｉのうち少なく
とも５個以上の被撮像マーク３ｉが撮像可能となるよう
な撮像視野に構成したが、例えば、移動車Ａの停止状態
の精度が悪くて前記ずれ量が大きい場合には、撮像可能
なマークの数を７個以上にするとか、或いは移動車Ａの
停止状態の精度が比較的良くて前記ずれ量が小さい場合
には、撮像可能なマークの数を３個以上にする等、上記
撮像可能なマークの数は適宜変更することができる。

【００４３】又、上記実施例では、イメージセンサＳａ
の１画面内に１１個のマーク３ｉのうち５個未満、例え
ば４個、或いは３個等のマークしか撮像していない場合
には、その画面内に存在する数のマークによってずれ量
を判別させるようにしたが、これ以外に、５個未満のマ
ークを撮像しているときには、イメージセンサＳａを移
動させて５個以上のマークを撮像するようにしてからず
れ量を判別させ、検出精度を一定以上に確保させるよう
にすることもできる。

【００４４】又、上記実施例では、被撮像マーク３ｉを
中心マークｋの左右各５個の合計１１個のマークで構成
するようにしたが、移動車Ａの停止状態のずれ量判別に
要求される精度に合わせて、中心マークｋの左右に各４
個（合計９個）、各３個（合計７個）、各２個（合計５
個）、各１個（合計３個）のマークを配置するようにし
てマーク個数を減らし、マーク構成の簡略化を図ること
が可能である。

【００４５】又、上記実施例では、基準部材３を、前記
のように中心マークｋの左右両側に等間隔で且つ左右対
称（位置及び直径共に）になるように配置された直径の
異なる複数個（１１個）の円マーク３ｉで構成して、他
のマーク３ｉとの組み合わせにより自己の配置箇所を特
定するための情報を表示させるようにしたが、基準部材
３の構成は上記のものに限られるものではない。例え
ば、図１０に示すように、中心マークｋの左側に３個の
正三角形マークｐ〜ｒを右側に３個の正方形マークｓ〜
ｕを夫々の重心位置が等間隔ｗで位置するように配置
し、且つ、各正三角形及び正方形の辺の長さを中心マー
クｋから離れるほど順番に大きくなるように構成する。
尚、正三角形及び正方形の底辺はＸ軸に平行であるとす
る。このマーク構成においては、上記７個のマークｋ，
ｐ〜ｕのうち１個だけを撮像した場合であっても、その
形状から左右方向が判別されるとともに底辺の傾きによ
って角度ずれθが判別され、又、辺の長さの判別よりそ
のマークから中心マークｋまで距離が判るので上記角度
ずれθと合わせて計算によって前記位置ずれＸ，Ｙが求
められる。つまり、それ自体で自己の配置箇所を特定す
るための情報を表示する被撮像マーク３ｉが構成される
ことになる。

【００４６】又、上記実施例では、基準部材３に備える
被撮像マーク３ｉを光反射式に形成した場合を例示した
が、基準部材３の背景を白色に形成して被撮像マーク３
ｉを黒色に形成したり、発光ダイオード等を利用して発
光式に形成したりしてもよく、基準部材３の具体構成は
各種変更できる。

【００４７】又、上記実施例では、移動車Ａを自律走行
させる場合について例示したが、例えば、光反射テープ
や磁気誘導帯を利用した走行用ガイドを用いて自動走行
させるように構成してもよく、本発明を実施する上で必
要となる各部の具体構成は各種変更できる。

【００４８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【００４９】

【図面の簡単な説明】

【図１】移動車がステーションで停止している状態の平
面図

【図２】移動車がステーションで停止している状態の正
面図

【図３】制御構成のブロック図

【図４】走行ルートの平面図

【図５】移動車の走行方向修正の説明図

【図６】基準部材の平面図及び縦断正面図

【図７】ずれ量判別の説明図

【図８】ずれ量判別の説明図

【図９】ずれ量判別の説明図

【図１０】別実施例の基準部材の平面図

【図１１】ずれ発生の説明図

【符号の説明】

Ａ 移動車 ＳＴ ステーション ３ 基準部材 ３ｉ 被撮像マーク Ｓａ 撮像手段 Ｘ 位置ずれ Ｙ 位置ずれ θ 角度ずれ １００ ずれ量判別手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｑ 9323−3Ｈ Ｋ 9323−3Ｈ 3/12 Ｌ 9179−3Ｈ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動車（Ａ）が自動走行するステーショ
   ン（ＳＴ）に、平面視での基準位置情報を表示する基準
   部材（３）が設けられた停止位置検出用表示装置であっ
   て、 前記基準部材（３）が、車体前後方向に沿って一列状に
   等間隔で配置された複数個の被撮像マーク（３ｉ）を備
   えるように構成され、 前記複数個の被撮像マーク（３ｉ）の夫々が、それ自体
   で又は他のマークとの組合わせにより自己の配置箇所を
   特定するための情報を表示するように構成されている停
   止位置検出用表示装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の基準部材（３）の表示情
   報に基づいてステーション（ＳＴ）に自動走行した移動
   車（Ａ）の停止位置を検出する停止位置検出装置であっ
   て、 前記基準部材（３）の表示情報を読み取るために前記移
   動車（Ａ）に設けられる撮像手段（Ｓａ）が、前記複数
   個の被撮像マーク（３ｉ）の撮像が可能な画面を備える
   ように構成され、 前記撮像手段（Ｓａ）が前記複数個の被撮像マーク（３
   ｉ）を１画面内に撮像した撮像情報に基づいて、それら
   複数個の被撮像マーク（３ｉ）の配置関係を特定した情
   報から前記ステーション（ＳＴ）での設定適正停止状態
   に対する前記移動車（Ａ）の車体前後方向での位置ずれ
   （Ｘ）と車体横幅方向での位置ずれ（Ｙ）とを判別する
   とともに、前記複数個の被撮像マーク（３ｉ）を結ぶ直
   線に対する撮像画面の傾き情報から前記ステーション
   （ＳＴ）での設定適正停止状態に対する前記移動車
   （Ａ）の角度ずれ（θ）を判別するずれ量判別手段（１
   ００）が設けられている停止位置検出装置。