JPH0796189B2 - マスタ・スレーブマニピュレータの制御方法 - Google Patents
マスタ・スレーブマニピュレータの制御方法Info
- Publication number
- JPH0796189B2 JPH0796189B2 JP2164190A JP16419090A JPH0796189B2 JP H0796189 B2 JPH0796189 B2 JP H0796189B2 JP 2164190 A JP2164190 A JP 2164190A JP 16419090 A JP16419090 A JP 16419090A JP H0796189 B2 JPH0796189 B2 JP H0796189B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manipulator
- master
- slave
- operation amount
- slave manipulator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、マスタ・スレーブ方式のマニピュレータの制
御方法に関する。
御方法に関する。
＜従来の技術＞ マスタ・スレーブマニピュレータは、マスタマニピュレ
ータの操作に対してスレーブマニピュレータを同じよう
に動作させ得る遠隔制御可能なロボットである。この場
合、マスタマニピュレータの操作に対し、スレーブマニ
ピュレータの動作を違和感なく円滑に移動させるよう、
マスタマニピュレータの操作量とスレーブマニピュレー
タの動作量とを、通常１対１の関係に置いている。ま
た、マスタマニピュレータの操作量に対しスレーブマニ
ピュレータの動作量を変える場合にも、この操作量と動
作量との比が常に一定であるように制御されている。
ータの操作に対してスレーブマニピュレータを同じよう
に動作させ得る遠隔制御可能なロボットである。この場
合、マスタマニピュレータの操作に対し、スレーブマニ
ピュレータの動作を違和感なく円滑に移動させるよう、
マスタマニピュレータの操作量とスレーブマニピュレー
タの動作量とを、通常１対１の関係に置いている。ま
た、マスタマニピュレータの操作量に対しスレーブマニ
ピュレータの動作量を変える場合にも、この操作量と動
作量との比が常に一定であるように制御されている。
すなわち、第６図に示すようにマスタマニピュレータ１
とスレーブマニピュレータ２にあって、マスタ位置デー
タをPM、スレーブ位置データをPSとしたデータブロック
３の位置データPM,PSを、スイッチ４にて切換えて例え
ばブロック５に示すPS/PM＝１の関係に設定したり、ブ
ロック６に示すPS/PM＞１の関係に設定し、この関係に
基づきスレーブ動作指令７を生じ、スレーブマニピュレ
ータ２を制御するものである。したがってマスタマニピ
ュレータ１とスレーブマニピュレータ２とを、ブロック
5,6に示すような1:1又は1:任意の値の如き比例関係に置
くことになる。
とスレーブマニピュレータ２にあって、マスタ位置デー
タをPM、スレーブ位置データをPSとしたデータブロック
３の位置データPM,PSを、スイッチ４にて切換えて例え
ばブロック５に示すPS/PM＝１の関係に設定したり、ブ
ロック６に示すPS/PM＞１の関係に設定し、この関係に
基づきスレーブ動作指令７を生じ、スレーブマニピュレ
ータ２を制御するものである。したがってマスタマニピ
ュレータ１とスレーブマニピュレータ２とを、ブロック
5,6に示すような1:1又は1:任意の値の如き比例関係に置
くことになる。
具体的には、第７図〜第９図に示すようにマスタマニピ
ュレータでは、肩関節8Mを中心とした上腕9Mの動き
θ1M,±θ2M、肘10Mを中心とした下腕11Mの動き±θ3M,
±θ4Mからなる操作が行なれる。これに対し、胴体付き
双腕マニピュレータを例とすると、第10図〜第12図に示
すようにスレーブマニピュレータでは、胴体12を中心と
して肩関節8S中心の上腕9Sの動作θ1S,±θ2S,肘10S中
心の下腕11S動作±θ3S,±θ4Sからなる動作が、マスタ
マニピュレータに対応して行なわれる。この場合、マス
タマニピュレータに対してスレーブマニピュレータを、
同量のみならず任意の比率をもって動作させ得ることは
前述したとおりである。
ュレータでは、肩関節8Mを中心とした上腕9Mの動き
θ1M,±θ2M、肘10Mを中心とした下腕11Mの動き±θ3M,
±θ4Mからなる操作が行なれる。これに対し、胴体付き
双腕マニピュレータを例とすると、第10図〜第12図に示
すようにスレーブマニピュレータでは、胴体12を中心と
して肩関節8S中心の上腕9Sの動作θ1S,±θ2S,肘10S中
心の下腕11S動作±θ3S,±θ4Sからなる動作が、マスタ
マニピュレータに対応して行なわれる。この場合、マス
タマニピュレータに対してスレーブマニピュレータを、
同量のみならず任意の比率をもって動作させ得ることは
前述したとおりである。
＜発明が解決しようとする課題＞ スレーブマニピュレータ２の双腕作業は、第10〜第11図
に示す斜線の範囲が最もひんぱんに用いられる範囲であ
る。したがって、この作業範囲内にてハンドをひんぱん
に移動させることになるが、スレーブマニピュレータ２
の下腕11Sが胴体12と例えばＡ点で干渉することになる
と、ハンドを内側に移動できず作業が不可能となる場合
がある。
に示す斜線の範囲が最もひんぱんに用いられる範囲であ
る。したがって、この作業範囲内にてハンドをひんぱん
に移動させることになるが、スレーブマニピュレータ２
の下腕11Sが胴体12と例えばＡ点で干渉することになる
と、ハンドを内側に移動できず作業が不可能となる場合
がある。
そして、この作業を可能とするためには、第13図〜第15
図に示すようにまず上腕9Sを外側方向かつ前方に動かし
て肘10Sを前方外側に張り出さない限り、Ａ点での干渉
を回避してハンドを作業位置まで移動することができな
いことになる。
図に示すようにまず上腕9Sを外側方向かつ前方に動かし
て肘10Sを前方外側に張り出さない限り、Ａ点での干渉
を回避してハンドを作業位置まで移動することができな
いことになる。
しかしながら、この第13図〜第15図に示すスレーブマニ
ピュレータの姿勢をとるためには、マスタマニピュレー
タ側でも第16図，第17図に示すように同じ姿勢にする必
要がある。このマスタマニピュレータの操作姿勢がスレ
ーブマニピュレータと同じ姿勢とするためには、オペレ
ータに無理な姿勢を課すことになり、操作性が悪く腕9M
を持ち上げることによる疲れなどに起因して、作業効率
が低下しオペレータの労力が大きくなる。
ピュレータの姿勢をとるためには、マスタマニピュレー
タ側でも第16図，第17図に示すように同じ姿勢にする必
要がある。このマスタマニピュレータの操作姿勢がスレ
ーブマニピュレータと同じ姿勢とするためには、オペレ
ータに無理な姿勢を課すことになり、操作性が悪く腕9M
を持ち上げることによる疲れなどに起因して、作業効率
が低下しオペレータの労力が大きくなる。
また、仮に第13図〜第15図に示すスレーブマニピュレー
タの姿勢をとるに当り、第６図のブロック６に示すマッ
プを採用すればマスタマニピュレータの操作量を第16
図，第17図のように大きくなく、小さくすることがで
き、換言すれば、マスタマニピュレータの操作量に対し
一定の比率にてスレーブマニピュレータを大きく動かす
ことができる。
タの姿勢をとるに当り、第６図のブロック６に示すマッ
プを採用すればマスタマニピュレータの操作量を第16
図，第17図のように大きくなく、小さくすることがで
き、換言すれば、マスタマニピュレータの操作量に対し
一定の比率にてスレーブマニピュレータを大きく動かす
ことができる。
ところが、この制御方法では、スレーブ側にて微小な位
置決め制御を行なうに当っては、マスタマニピュレータ
の操作量を比率分だけ小さく操作する必要があり、操作
が難しく、作業性が低下する等の問題がある。
置決め制御を行なうに当っては、マスタマニピュレータ
の操作量を比率分だけ小さく操作する必要があり、操作
が難しく、作業性が低下する等の問題がある。
本発明は、オペレータに無理な姿勢を課すことなく作業
効率を低下させず労力も小さくすると共に、オペレータ
の無理な操作を強いることなく操作の難しさや作業性の
低下をもたらすことがないマスタ・スレーブマニピュレ
ータの制御方法の提供を目的とする。
効率を低下させず労力も小さくすると共に、オペレータ
の無理な操作を強いることなく操作の難しさや作業性の
低下をもたらすことがないマスタ・スレーブマニピュレ
ータの制御方法の提供を目的とする。
＜課題を解決するための手段＞ 上述の目的を達成する本発明によれば、マスタマニピュ
レータとスレーブマニピュレータとの位置関係を採る制
御則２と比例部分及び非比例部分双方の位置関係を採る
制御則とを有し、上記制御則１における非比例部分にて
マスタマニピュレータの任意の位置を基準点として、そ
の基準点からマスタマニピュレータの操作量が増大する
程、上記基準点に対応する位置からのスレーブマニピュ
レータの動作量を上記マスタマニピュレータの操作量よ
りも大きくなるように制御し、更に上記制御則１にあっ
てスレーブマニピュレータの動作量をマスタマニピュレ
ータの操作量よりも大きくなるように制御している範囲
において、任意の位置を基準点としてマスタマニピュレ
ータの操作量とスレーブマニピュレータの動作量が同じ
になるように上記制御則２にて制御するようにし、しか
もこの制御則２から制御則へ戻るに当り動作開始点にス
レーブマニピュレータの位置を合致させることを特徴と
する。
レータとスレーブマニピュレータとの位置関係を採る制
御則２と比例部分及び非比例部分双方の位置関係を採る
制御則とを有し、上記制御則１における非比例部分にて
マスタマニピュレータの任意の位置を基準点として、そ
の基準点からマスタマニピュレータの操作量が増大する
程、上記基準点に対応する位置からのスレーブマニピュ
レータの動作量を上記マスタマニピュレータの操作量よ
りも大きくなるように制御し、更に上記制御則１にあっ
てスレーブマニピュレータの動作量をマスタマニピュレ
ータの操作量よりも大きくなるように制御している範囲
において、任意の位置を基準点としてマスタマニピュレ
ータの操作量とスレーブマニピュレータの動作量が同じ
になるように上記制御則２にて制御するようにし、しか
もこの制御則２から制御則へ戻るに当り動作開始点にス
レーブマニピュレータの位置を合致させることを特徴と
する。
＜作用＞ マスタマニピュレータの基準点から更に操作が増大し、
換言するとオペレータにとって次第に無理な姿勢になる
まえにマスタマニピュレータの操作量よりもスレーブマ
ニピュレータの動作量を大きくして、オペレータの作業
性を向上すると共に微小操作に対しては同量動作を行な
い得るようにしたものである。
換言するとオペレータにとって次第に無理な姿勢になる
まえにマスタマニピュレータの操作量よりもスレーブマ
ニピュレータの動作量を大きくして、オペレータの作業
性を向上すると共に微小操作に対しては同量動作を行な
い得るようにしたものである。
＜実 施 例＞ ここで、第１図ないし第５図を参照して本発明の実施例
を説明する。
を説明する。
まず、制御システム全体を第５図にて説明するに、マス
タマニピュレータ１の操作量は位置センサ20により信号
変換器21に送られ、他方、スレーブマニピュレータ２の
動作量は位置センサ22により信号変換器21に送られる。
また、位置センサ20の操作量と位置センサ22の動作量と
の差異に基づき、信号変換器21からの指令にてスレーブ
駆動装置23を動かしスレーブマニピュレータ２をマスタ
マニピュレータ１に対し一定の関係におく。
タマニピュレータ１の操作量は位置センサ20により信号
変換器21に送られ、他方、スレーブマニピュレータ２の
動作量は位置センサ22により信号変換器21に送られる。
また、位置センサ20の操作量と位置センサ22の動作量と
の差異に基づき、信号変換器21からの指令にてスレーブ
駆動装置23を動かしスレーブマニピュレータ２をマスタ
マニピュレータ１に対し一定の関係におく。
信号変換器21は、入出力インターフェース24、計算機イ
ンターフェース25を介して制御用計算機26に接続され、
この制御用計算機26では位置センサ20の操作量と位置セ
ンサ22の動作量の関係を所定マップにて求め、スレーブ
駆動装置23の駆動指令を出力するものである。
ンターフェース25を介して制御用計算機26に接続され、
この制御用計算機26では位置センサ20の操作量と位置セ
ンサ22の動作量の関係を所定マップにて求め、スレーブ
駆動装置23の駆動指令を出力するものである。
第１図はスレーブマニピュレータの駆動指令を出力する
までの実施例の制御方法を示す。第１図において、マス
タマニピュレータ１とスレーブマニピュレータ２とにあ
って、マスタ位置データPMとスレーブ位置データPSとを
データブロック３にて取り込み、このデータをスイッチ
27にて制御則１と制御則２とに切換え処理する。
までの実施例の制御方法を示す。第１図において、マス
タマニピュレータ１とスレーブマニピュレータ２とにあ
って、マスタ位置データPMとスレーブ位置データPSとを
データブロック３にて取り込み、このデータをスイッチ
27にて制御則１と制御則２とに切換え処理する。
スイッチ27がＢ側に投入された場合、制御則２の処理が
行なわれる。この制御則２は、マスタ位置データPMに対
してスレーブ位置データPSを1:1の関係（あるいは一定
の比例関係）におくもので、第１図ではスレーブマニピ
ュレータをマスタマニピュレータと同様に合致させて移
動させるマップ28が与えられる。すなわち、マスタマニ
ピュレータの位置が第２図〜第４図のθ1,±θ2,±θ3,
±θ４の範囲内で、スレーブマニピュレータには同じ動
作量となるように関係ずけられ処理される。
行なわれる。この制御則２は、マスタ位置データPMに対
してスレーブ位置データPSを1:1の関係（あるいは一定
の比例関係）におくもので、第１図ではスレーブマニピ
ュレータをマスタマニピュレータと同様に合致させて移
動させるマップ28が与えられる。すなわち、マスタマニ
ピュレータの位置が第２図〜第４図のθ1,±θ2,±θ3,
±θ４の範囲内で、スレーブマニピュレータには同じ動
作量となるように関係ずけられ処理される。
他方、スイッチ27がＡ側に投入された場合、スイッチ27
がＡ側にある状態かＢ側からＡ側に戻された状態かを更
にブロック29にて判定する。スイッチ27がＡ側にある場
合にはブロック30にてマップが与えられ、Ｂ側からＡ側
に戻された場合には、ブロック31にて制御則１及び制御
則２での現在のスレーブ位置を判定し、合致しなければ
制御則２を実行し合致したとき制御則１を実行するよう
になっている。これはマスタマニピュレータとスレーブ
マニピュレータとの相対位置関係をずらさないためであ
る。したがって、ブロック31の判定によりスレーブ位置
が合致する場合には、ブロック28と30のPS/PMのマップ
上、制御則２の原点O1にスレーブマニピュレータが位置
する場合に限られる。
がＡ側にある状態かＢ側からＡ側に戻された状態かを更
にブロック29にて判定する。スイッチ27がＡ側にある場
合にはブロック30にてマップが与えられ、Ｂ側からＡ側
に戻された場合には、ブロック31にて制御則１及び制御
則２での現在のスレーブ位置を判定し、合致しなければ
制御則２を実行し合致したとき制御則１を実行するよう
になっている。これはマスタマニピュレータとスレーブ
マニピュレータとの相対位置関係をずらさないためであ
る。したがって、ブロック31の判定によりスレーブ位置
が合致する場合には、ブロック28と30のPS/PMのマップ
上、制御則２の原点O1にスレーブマニピュレータが位置
する場合に限られる。
さて、スイッチ27がＡ側に投入されている場合、もしく
はスイッチ27がＢ側からＡ側に切換えられて制御則１と
２とのスレーブ位置が合致した場合、制御則１の処理が
行なわれる。
はスイッチ27がＢ側からＡ側に切換えられて制御則１と
２とのスレーブ位置が合致した場合、制御則１の処理が
行なわれる。
この制御則１のブロック30では、比例部分（−θＯ〜θ
Ｏ）の処理と非比例部分（θＯ以上、−θＯ以下）の処
理とが実行される。すなわち、第２図〜第４図にて、マ
スタマニピュレータの位置がθ01,±θ02,±θ03,±θ
04の範囲内では、第１図のブロック30においてθ０〜−
θＯの範囲に該当するので、マスタ位置データPMとスレ
ーブ位置データPSが比例することとなり、マスタマニピ
ュレータとスレーブマニピュレータとが同じ量だけ動く
制御が行なわれる。
Ｏ）の処理と非比例部分（θＯ以上、−θＯ以下）の処
理とが実行される。すなわち、第２図〜第４図にて、マ
スタマニピュレータの位置がθ01,±θ02,±θ03,±θ
04の範囲内では、第１図のブロック30においてθ０〜−
θＯの範囲に該当するので、マスタ位置データPMとスレ
ーブ位置データPSが比例することとなり、マスタマニピ
ュレータとスレーブマニピュレータとが同じ量だけ動く
制御が行なわれる。
他方、マスタマニピュレータの位置がθ1,±θ2,±θ3,
±θ４の範囲にあるとき、マスタマニピュレータの位置
データが大きい程スレーブマニピュレータの動作量を大
きくするようにスレーブ動作量が与えられる。すなわ
ち、第１図のブロック30において、θ０〜θあるいは−
θ０〜−θの範囲内ではマスタマニピュレータの操作量
よりもスレーブマニピュレータの動作量が大きくなるよ
うに、しかも、θ0,−θ０を基準点として操作量が増大
しθ，−θに近づく程大きくなるように制御される。こ
のことは、換言すれば、この非比例部分ではスレーブマ
ニピュレータを動作させるに当りマスタマニピュレータ
を容易な姿勢で操作してもスレーブマニピュレータを大
きく動作できることになる。
±θ４の範囲にあるとき、マスタマニピュレータの位置
データが大きい程スレーブマニピュレータの動作量を大
きくするようにスレーブ動作量が与えられる。すなわ
ち、第１図のブロック30において、θ０〜θあるいは−
θ０〜−θの範囲内ではマスタマニピュレータの操作量
よりもスレーブマニピュレータの動作量が大きくなるよ
うに、しかも、θ0,−θ０を基準点として操作量が増大
しθ，−θに近づく程大きくなるように制御される。こ
のことは、換言すれば、この非比例部分ではスレーブマ
ニピュレータを動作させるに当りマスタマニピュレータ
を容易な姿勢で操作してもスレーブマニピュレータを大
きく動作できることになる。
制御則1,2の処理後は、このブロック28,30のマップに沿
うスレーブ動作指令がブロック７にて与えられスレーブ
マニピュレータ２を動作させることになる。
うスレーブ動作指令がブロック７にて与えられスレーブ
マニピュレータ２を動作させることになる。
＜発明の効果＞ 以上説明したように本発明によれば、オペレータの操作
上ある基準点を過ぎるとマスタマニピュレータの操作量
に比してスレーブマニピュレータの動作量を大きく変化
させたことにより、オペレータにとって無理な姿勢がな
くなり操作の疲れを軽減でき、作業がし易くなるので作
業効率が向上し長時間の作業が可能となり、また、マス
タマニピュレータの操作量とスレーブマニピュレータの
動作量を比例関係におく切換えも可能で操作性が向上し
作業効率が向上する。
上ある基準点を過ぎるとマスタマニピュレータの操作量
に比してスレーブマニピュレータの動作量を大きく変化
させたことにより、オペレータにとって無理な姿勢がな
くなり操作の疲れを軽減でき、作業がし易くなるので作
業効率が向上し長時間の作業が可能となり、また、マス
タマニピュレータの操作量とスレーブマニピュレータの
動作量を比例関係におく切換えも可能で操作性が向上し
作業効率が向上する。
第１図ないし第５図は本発明の実施例の説明のための図
であり、第１図は制御方法のブロック図、第２図〜第４
図はマスタマニピュレータの操作範囲の説明図、第５図
は制御システム全体のブロック図、第６図は従来の制御
方法のブロック図、第７図〜第９図はマスタマニピュレ
ータの操作範囲の説明図、第10図〜第12図はスレーブマ
ニピュレータの動作範囲の説明図、第13図〜第15図はス
レーブマニピュレータの姿勢の説明図、第16図，第17図
はマスタマニピュレータの無理な姿勢の説明図である。 図 中、 １はマスタマニピュレータ、 ２はスレーブマニピュレータ、 27はスイッチ、 28は制御則２のブロック、 29は判定ブロック、 30は制御則１のブロックである。
であり、第１図は制御方法のブロック図、第２図〜第４
図はマスタマニピュレータの操作範囲の説明図、第５図
は制御システム全体のブロック図、第６図は従来の制御
方法のブロック図、第７図〜第９図はマスタマニピュレ
ータの操作範囲の説明図、第10図〜第12図はスレーブマ
ニピュレータの動作範囲の説明図、第13図〜第15図はス
レーブマニピュレータの姿勢の説明図、第16図，第17図
はマスタマニピュレータの無理な姿勢の説明図である。 図 中、 １はマスタマニピュレータ、 ２はスレーブマニピュレータ、 27はスイッチ、 28は制御則２のブロック、 29は判定ブロック、 30は制御則１のブロックである。
Claims (1)
- 【請求項１】マスタマニピュレータとスレーブマニピュ
レータとの比例関係を採る制御則２と比例部分及び非比
例部分双方の位置関係を採る制御則１とを有し、 上記制御則１における非比例部分にてマスタマニピュレ
ータの任意の位置を基準点として、その基準点からマス
タマニピュレータの操作量が増大する程、上記基準点に
対応する位置からの上記スレーブマニピュレータ動作量
を上記マスタマニピュレータの操作量よりも大きくなる
ように制御し、 更に、上記制限則１にあってスレーブマニピュレータの
動作量をマスタマニピュレータの操作量よりも大きくな
るように制御している範囲において、任意の位置を基準
点としてマスタマニピュレータの操作量とスレーブマニ
ピュレータの動作量が同じになるように上記制限則２に
て制御するようにし、しかもこの制限則２から制限則１
へ戻るに当り動作開始点にスレーブマニピュレータの位
置を合致させるマスタ・スレーブマニピュレータの制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2164190A JPH0796189B2 (ja) | 1990-06-25 | 1990-06-25 | マスタ・スレーブマニピュレータの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2164190A JPH0796189B2 (ja) | 1990-06-25 | 1990-06-25 | マスタ・スレーブマニピュレータの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0457683A JPH0457683A (ja) | 1992-02-25 |
| JPH0796189B2 true JPH0796189B2 (ja) | 1995-10-18 |
Family
ID=15788401
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2164190A Expired - Lifetime JPH0796189B2 (ja) | 1990-06-25 | 1990-06-25 | マスタ・スレーブマニピュレータの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0796189B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7748263B2 (ja) * | 2021-11-30 | 2025-10-02 | 川崎重工業株式会社 | 手術支援システム |
-
1990
- 1990-06-25 JP JP2164190A patent/JPH0796189B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0457683A (ja) | 1992-02-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10751874B2 (en) | Method of teaching robot and robotic arm control device | |
| EP0383944A1 (en) | Action teaching method and control apparatus for a robot | |
| JPH09265313A (ja) | ロボットの速度演算装置、およびロボットの速度演算方法 | |
| CN108687758B (zh) | 机器人的移动速度控制装置及方法 | |
| JPH06250728A (ja) | ロボットの直接教示装置 | |
| JPH03123907A (ja) | ロボットの直接教示装置及び直接教示方法 | |
| JP2003300183A (ja) | 垂直多関節型マニピュレータの制御装置 | |
| JPH05345291A (ja) | ロボットの動作範囲制限方式 | |
| JP2649463B2 (ja) | 回転外部軸を有する産業用ロボットの教示方法およびそれに用いる教示装置 | |
| JP2656180B2 (ja) | ツール先端位置調整方法 | |
| JPH11239988A (ja) | 多関節ロボットのダイレクトティーチングにおける特異点回避方法 | |
| JP2763613B2 (ja) | 産業用ロボットの干渉チェック方法 | |
| JPH06179187A (ja) | 方位検知型ティーチング機構 | |
| JPH0457683A (ja) | マスタ・スレーブマニピュレータの制御方法 | |
| JPH0631664A (ja) | 倣い制御ロボットの制御装置 | |
| CN117644507B (zh) | 协作机器人运动方法、装置及存储介质 | |
| JPH07299776A (ja) | マニプレータ制御装置 | |
| JPS63104105A (ja) | ロボツト視覚座標系の換算方法 | |
| Nakamura et al. | Controller for industrial robots | |
| JP2767920B2 (ja) | 移動ロボットシステムにおけるプログラム実行方法 | |
| JPH0797288B2 (ja) | 多関節マニピユレ−タの制御方法 | |
| JPH08328628A (ja) | 複数ロボット制御装置 | |
| JP2597278B2 (ja) | 教示装置 | |
| JPH01156805A (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
| JPH06312387A (ja) | ロボットシステム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |