JPH0797408B2 - 移動物体の位置検出画像処理方法 - Google Patents

移動物体の位置検出画像処理方法

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JPH0797408B2
JPH0797408B2 JP62225814A JP22581487A JPH0797408B2 JP H0797408 B2 JPH0797408 B2 JP H0797408B2 JP 62225814 A JP62225814 A JP 62225814A JP 22581487 A JP22581487 A JP 22581487A JP H0797408 B2 JPH0797408 B2 JP H0797408B2
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JP
Japan
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moving object
data array
frame difference
section
processing method
Prior art date
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JP62225814A
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英己 安井
千典 農宗
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Nissan Motor Co Ltd
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Nissan Motor Co Ltd
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Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は移動物体の位置検出を画像処理で行う方法に関
する。
従来の技術 移動画像の処理の中には、例えば特開昭61−153774号公
報に示されているように、撮像時刻の異なる２つの画像
のフレーム差分を求め、両画像中移動物体のみを描出す
る構造のものがある。
発明が解決しようとする問題点 前述した従来の処理方法では、描出した移動画像の重心
を求めて、移動物体の位置を推定することはできるもの
の、物体の移動量が少ない時あるいは処理系の雑音等に
よって、誤差が増大してしまう不都合がある。
問題点を解決するための手段 移動物体の撮像時刻の異なる２つの画像のフレーム差分
を求め、このフレーム差分画像のｘ軸,y軸への投影加算
した結果の１次元データ配列を２値化して、この２値化
データ配列の閾値以上の点の数が特定値以上のとき、２
値化データ配列中のフレーム差分画像の重心位置および
重心位置の分散度を求め、該分散度が特定値以上のと
き、前記重心位置を用いて移動物体の新しい位置を求め
るものである。
実施例 以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。
この実施例では、撮像装置のビデオ信号をコンピュータ
で画像処理する場合について例示してある。
第１図に示すように、 （１）セクションで移動物体の２次元位置の初期値
（x0,y0）をコンピュータに入力する。
（２）セクションで移動物体の撮像時刻の異なる２つ
の画像のうちの撮像時刻の早い方の第１画像f1（x,y）
を撮像装置からコンピュータに入力する。
（３）セクションで前記２つの画像のうちの撮像時刻
の遅い方の第２画像f2（x,y）を撮像装置からコンピュ
ータに入力する。なお、前記２つの入力画像の寸法はNx
×Nyとする。
（４）そして、コンピュータでセクション〜の処理
を行う。
セクションで第１画像f1（x,y）と第２画像f2（x,y）
とのフレーム差分ｇ（x,y）＝|f1（x,y）−f2（x,y）｜
を求める。
（５）セクションでｘ軸,y軸への加算データ配列Gx
（ｘ）,Gy（ｙ）およびこれらの平均濃度x,ｙを下
式より求める。
（６）セクションで平均濃度x,ｙと雑音強度の分
散σx,σｙに基づき、Gx（ｘ）,Gy（ｙ）の２値化デー
タ配列Ｇ′ｘ（ｘ）,G′ｙ（ｙ）を下記より求める。
但し、ｎは実験より求めた任意の定数。
尚、前記雑音強度の分散σx,σｙは、入力画像f1（x,
y）、f2（x,y）に移動物が無い時、前記Gx（ｘ）,Gy
（ｙ），x,ｙを求め、下式より計算する。
（７）セクションでＧ′ｘ（ｘ）,G′ｙ（ｙ）の有意
性判定を行い、下記条件を満足しないときは、セクショ
ンに戻る。
但し、t11,t12は経験則より定められる特定値。
（８）上記条件を満足したときには、セクションで２
値化データ配列Ｇ′ｘ（ｘ）,G′ｙ（ｙ）の重心位置
，を下式により求める。
（９）セクションで重心位置，についての分散度
Vx,Vyを下式より求める。
なお、t21,t22は移動物体の寸法および速度変化分に依
存する特定値。
（10）セクションで分散度Vx,Vyの有意性判定を行
い、下記条件を満足しないときは、セクションに戻
る。
条件;Vx＞t31又は Vy＞t32 但し、t31,t32は実験より求めた特定値。
（11）上記条件を満足したときは、セクションで前記
重心位置，を用いて下式より移動物体の新しい位置
ｘ′0,y′０を求める。
ｘ′０＝x0＋２（−x0） ｙ′０＝x0＋２（−y0） （12）セクションでデータの更新を、 （ｘ′0,y′０）→（x0,y0） f2（x2,y2）→f1（x1,y1） と行って、セクションに戻るのである。
発明の効果 以上のように本発明によれば、フレーム差分のｘ軸,y軸
への加算データ配列を２値化し、ｘ軸方向,y軸方向の重
心位置を求める一方、２回の有意性判定を併用するの
で、処理系の雑音に感応し難く、物体の移動量が少ない
時でも、安定した位置検出ができる。しかも、フレーム
差分をｘ軸,y軸に加算投影後は、すべて１次元データ配
列に対する処理とすることができるので、処理時間の増
大化を招くことがないという等の新規な効果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例を示すフローチャートであ
る。 f1（x,y）……第１画像、f2（x,y）……第２画像、ｇ
（x,y）……フレーム差分、Gx（ｘ）,Gy（ｙ）……加算
データ配列、Ｇ′ｘ（ｘ）,G′ｙ（ｙ）……２値化デー
タ配列、，……重心位置、Vx,Vy……分散度。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】移動物体の撮像時刻の異なる２つの画像の
    フレーム差分を求め、このフレーム差分画像のｘ軸,y軸
    への投影加算した結果の１次元データ配列を２値化し
    て、この２値化データ配列の閾値以上の点の数が特定値
    以上のとき、２値化データ配列中のフレーム差分画像の
    重心位置および重心位置の分散度を求め、該分散度が特
    定値以上のとき、前記重心位置を用いて移動物体の新し
    い位置を求めることを特徴とする移動物体の位置検出画
    像処理方法。
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US20220301185A1 (en) * 2021-03-16 2022-09-22 Honda Motor Co., Ltd. Information processing apparatus, information processing method, and storage medium for estimating movement amount of moving object

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