JPH0797930B2 - コンバインの刈り高さ制御装置 - Google Patents
コンバインの刈り高さ制御装置Info
- Publication number
- JPH0797930B2 JPH0797930B2 JP22293586A JP22293586A JPH0797930B2 JP H0797930 B2 JPH0797930 B2 JP H0797930B2 JP 22293586 A JP22293586 A JP 22293586A JP 22293586 A JP22293586 A JP 22293586A JP H0797930 B2 JPH0797930 B2 JP H0797930B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- height
- control device
- cutting height
- height control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
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- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 3
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- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
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Landscapes
- Harvester Elements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明はコンバインの刈取部の圃場面からの高さを一定
にするための制御装置に関するものである。
にするための制御装置に関するものである。
（ロ）従来技術 従来から刈取部の対地高さを検出して、刈取高さを制御
するコンバインは公知となっていたのである。例えば、
特開昭59-98614号公報等の如き技術があるのである。こ
のような技術は刈取部に超音波発信器及び受信器を設け
て、超音波の反射時間を測定して高さを検知していたの
である。
するコンバインは公知となっていたのである。例えば、
特開昭59-98614号公報等の如き技術があるのである。こ
のような技術は刈取部に超音波発信器及び受信器を設け
て、超音波の反射時間を測定して高さを検知していたの
である。
（ハ）発明が解決しようとする問題点 従来のように超音波センサーのみにより超音波の反射時
間を測定して高さを検知する方法であると、地上面に無
作為に突出した切り株や夾雑物、石、土魂等を検出した
場合、超音波の放射波が吸収されたり散乱して、反射波
が無かったり、異常に長かったりし、または、そのまま
反射して圃場面を異常に高く感知したりしていたのであ
る。よって、刈取部が急に上下動し、刈取作業が乱れて
しまうのである。
間を測定して高さを検知する方法であると、地上面に無
作為に突出した切り株や夾雑物、石、土魂等を検出した
場合、超音波の放射波が吸収されたり散乱して、反射波
が無かったり、異常に長かったりし、または、そのまま
反射して圃場面を異常に高く感知したりしていたのであ
る。よって、刈取部が急に上下動し、刈取作業が乱れて
しまうのである。
（ニ）問題を解決するための手段 本発明はこのような問題を解消するために次の如く構成
したものである。
したものである。
コンバインの刈取部に、刈取部の対地高さを検出するセ
ンサーを設けて、刈取部の高さを制御する装置におい
て、該センサーを非接触型センサー15とし、該非接触型
センサー15の近傍に、切り株等の地面から異常に突出す
る物体を検出する補助センサー16を設け、該補助センサ
ー16が異常に突出した物体を検出した時には、前記非接
触型センサー15による検出値を判断せず、その前の検出
値による刈り高さを維持すべく構成した。
ンサーを設けて、刈取部の高さを制御する装置におい
て、該センサーを非接触型センサー15とし、該非接触型
センサー15の近傍に、切り株等の地面から異常に突出す
る物体を検出する補助センサー16を設け、該補助センサ
ー16が異常に突出した物体を検出した時には、前記非接
触型センサー15による検出値を判断せず、その前の検出
値による刈り高さを維持すべく構成した。
（ホ）実施例 本発明の目的は以上の如くであり、添付の図面に示した
実施例の構成に基づいて、本発明の構成を説明する。
実施例の構成に基づいて、本発明の構成を説明する。
第１図はコンバインの刈取部後面斜視図、第２図は同じ
く側面図、第３図は刈取部高さ制御ブロック図である。
く側面図、第３図は刈取部高さ制御ブロック図である。
第１図，第２図において、刈取フレーム１先端に分草板
２が突設され、その後部に引起しケース３が立設されて
いる。分草されて引き起こされた殻稈は刈刃４にて刈り
取られ、下搬送装置５、上搬送装置６、縦搬送装置10に
て脱殻装置７入口まで搬送される。そしてフィードチェ
ーン９にて株元が挟持されて脱殻装置７から排藁処理装
置まで搬送される。11は座席、12は走行クローラーであ
る。
２が突設され、その後部に引起しケース３が立設されて
いる。分草されて引き起こされた殻稈は刈刃４にて刈り
取られ、下搬送装置５、上搬送装置６、縦搬送装置10に
て脱殻装置７入口まで搬送される。そしてフィードチェ
ーン９にて株元が挟持されて脱殻装置７から排藁処理装
置まで搬送される。11は座席、12は走行クローラーであ
る。
前記刈取フレーム１後部には刈取部Ａを昇降するための
油圧シリンダー13が配設され、刈取フレーム１前端には
非接触型センサー15及び補助センサー16が設けられ、該
非接触型センサー15は例えばトランスジューサにより超
音波の発信と受信を兼ねて、放射波と反射波の差を測定
して高さを検知するものである。そして、補助センサー
16は超音波が当たらない部分の下方に配置され、マイク
ロスイッチ等により接点16aが地表の突出部を機械的に
検知している。尚、補助センサーはイメージセンサー17
により形状的に突出部を検出しても構わない。即ち、該
イメージセンサー17はCCD（Charge Coupled Device）等
により２次元的に面積が測定され、その大きさが一定以
上であると異常突出物と判断して非接触型センサー15か
らの受信をキャンセルさせるのである。
油圧シリンダー13が配設され、刈取フレーム１前端には
非接触型センサー15及び補助センサー16が設けられ、該
非接触型センサー15は例えばトランスジューサにより超
音波の発信と受信を兼ねて、放射波と反射波の差を測定
して高さを検知するものである。そして、補助センサー
16は超音波が当たらない部分の下方に配置され、マイク
ロスイッチ等により接点16aが地表の突出部を機械的に
検知している。尚、補助センサーはイメージセンサー17
により形状的に突出部を検出しても構わない。即ち、該
イメージセンサー17はCCD（Charge Coupled Device）等
により２次元的に面積が測定され、その大きさが一定以
上であると異常突出物と判断して非接触型センサー15か
らの受信をキャンセルさせるのである。
制御回路は第３図に示すように、コントローラー20より
一定間隔でトリガされて発振器21が励磁され、カウンタ
22がカウントを開始する。発振パルスは増幅器23により
増幅されて、非接触型センサー15により放射され、圃場
面で反射して再び非接触型センサー15に受信される。反
射波は非接触型センサー15にて電気信号に変換されてフ
ィルター25により雑音信号が除かれ、増幅器24にて増幅
されてカウンタ22に入力される。該カウンタ22は反射信
号によりカウントがストップされ、このカウンタ22のカ
ウント開始から停止までの時間がコントローラー20にて
演算され高さが測定されるのである。そして、コントロ
ーラー20は該測定高さと設定ボリューム19の設定値を比
較し、高ければ電磁バルブ26を切り換えて油圧シリンダ
ー13を縮小させ、低ければ電磁バルブ26を切り換えて油
圧シリンダー13を伸長させて設定高さになるまで、以上
の動作が繰り返され、設定高さであるとそのまま維持さ
れるのである。
一定間隔でトリガされて発振器21が励磁され、カウンタ
22がカウントを開始する。発振パルスは増幅器23により
増幅されて、非接触型センサー15により放射され、圃場
面で反射して再び非接触型センサー15に受信される。反
射波は非接触型センサー15にて電気信号に変換されてフ
ィルター25により雑音信号が除かれ、増幅器24にて増幅
されてカウンタ22に入力される。該カウンタ22は反射信
号によりカウントがストップされ、このカウンタ22のカ
ウント開始から停止までの時間がコントローラー20にて
演算され高さが測定されるのである。そして、コントロ
ーラー20は該測定高さと設定ボリューム19の設定値を比
較し、高ければ電磁バルブ26を切り換えて油圧シリンダ
ー13を縮小させ、低ければ電磁バルブ26を切り換えて油
圧シリンダー13を伸長させて設定高さになるまで、以上
の動作が繰り返され、設定高さであるとそのまま維持さ
れるのである。
（ヘ）発明の作用 このような構成において、本発明はもし、切り株や夾雑
物等の部分的突出部があると、非接触型センサー15下方
に配設した補助センサー16の接点16aが突出部に当接しO
Nするのである。すると、実行中のカウントがリセット
されて高さ測定は行われず、以前の高さを維持し、次の
トリガにより再び高さ制御が続行されるのである。
物等の部分的突出部があると、非接触型センサー15下方
に配設した補助センサー16の接点16aが突出部に当接しO
Nするのである。すると、実行中のカウントがリセット
されて高さ測定は行われず、以前の高さを維持し、次の
トリガにより再び高さ制御が続行されるのである。
（ト）発明の効果 以上のような構成・作用により本発明は次のような効果
が得られるのである。
が得られるのである。
即ち、非接触型センサー15の放射波が切り株等の異常突
出物体に当たって反射が散乱せれたり、吸収された場合
においても補助センサー16にて実行動作がリセットされ
て、該検出以前の状態が維持されるので、刈取部が非接
触型センサー15からの異常突出物体の検出値により、一
時的に上下動を行って高さが乱れることなく、刈り高さ
制御がより安定し、横刈り等が可能となり、刈取作業の
適応範囲が広くなったのである。
出物体に当たって反射が散乱せれたり、吸収された場合
においても補助センサー16にて実行動作がリセットされ
て、該検出以前の状態が維持されるので、刈取部が非接
触型センサー15からの異常突出物体の検出値により、一
時的に上下動を行って高さが乱れることなく、刈り高さ
制御がより安定し、横刈り等が可能となり、刈取作業の
適応範囲が広くなったのである。
第１図はコンバインの刈取部後面斜視図、第２図は同じ
く側面図、第３図は刈取部高さ制御ブロック図である。 Ａ……刈取部、15……非接触型センサー、16……補助セ
ンサー
く側面図、第３図は刈取部高さ制御ブロック図である。 Ａ……刈取部、15……非接触型センサー、16……補助セ
ンサー
Claims (1)
- 【請求項１】コンバインの刈取部に、刈取部の対地高さ
を検出するセンサーを設けて、刈取部の高さを制御する
装置において、該センサーを非接触型センサー15とし、
該非接触型センサー15の近傍に、切り株等の地面から異
常に突出する物体を検出する補助センサー16を設け、該
補助センサー16が異常に突出した物体を検出した時に
は、前記非接触型センサー15による検出値を判断せず、
その前の検出値による刈り高さを維持すべく構成したこ
とを特徴とするコンバインの刈り高さ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22293586A JPH0797930B2 (ja) | 1986-09-19 | 1986-09-19 | コンバインの刈り高さ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22293586A JPH0797930B2 (ja) | 1986-09-19 | 1986-09-19 | コンバインの刈り高さ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6374414A JPS6374414A (ja) | 1988-04-04 |
| JPH0797930B2 true JPH0797930B2 (ja) | 1995-10-25 |
Family
ID=16790172
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22293586A Expired - Lifetime JPH0797930B2 (ja) | 1986-09-19 | 1986-09-19 | コンバインの刈り高さ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0797930B2 (ja) |
-
1986
- 1986-09-19 JP JP22293586A patent/JPH0797930B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6374414A (ja) | 1988-04-04 |
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