JPH0798233A - 自動車のナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ナビゲーションシステムを用いた経路誘導時
において、分岐点の直前での針路変更案内を誤差なく適
切に行わせるようにすることを目的とする。 【構成】 ナビゲーション用のＮＡＶＩ−ＣＵ２０に、
ＣＤ−ＲＯＭ３から取り込んだ地図データに含まれる道
路データに基づいて設定された目的地までの軽度誘導デ
ータを記憶させると共に、を車速センサ２２や方位セン
サ２３などからの信号に基づいて算出された自車の推測
位置が、誘導経路における針路変更を行う交差点に接近
したときに、当該交差点を示す経路誘導データに基づい
て針路変更を誘導させるようにする。その場合に、例え
ば左折時においては、針路変更の誘導を開始する位置を
設定するための基準位置を交差点の手前側に変更させる
ようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は自動車のナビゲーショ
ン装置、特に目的地への経路誘導時において誘導経路に
おける交差点などの分岐点での針路変更に際して、当該
自動車が分岐点に到達する前に針路変更方向を報知する
ようにした自動車のナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、自家用自動車などの自動車におい
ては所謂ナビゲーションシステムを搭載したものがあ
る。これは、例えばＣＤ−ＲＯＭなどで提供される地図
データに基づいて生成した道路地図を運転者の付近に設
置したディスプレイに表示すると共に、例えば距離セン
サからの信号と方位センサからの信号とにより推定した
自車の現在位置を示すマークを、上記ディスプレイに表
示された道路地図に対応させて表示し、当該自動車の移
動に伴って例えば上記自車位置マークを中心として道路
地図をスクロールさせるように構成される。そして、目
的地が設定されたときには、システムを構成するコンピ
ュータが、上記地図データを構成する道路データに基づ
いて所定のプログラムに従って誘導経路を算出してメモ
リに格納すると共に、上記のようにして推定した当該自
動車の現在位置と上記道路データとを比較し、当該自動
車を上記誘導経路に従って目的地まで案内するようにな
っている。その場合に、上記誘導経路における交差点な
どの分岐点において当該自動車の針路を変更させる必要
がある場合には、その分岐点の手前で音声や表示を用い
て針路変更方向を運転者に認識させることが行われる。

【０００３】ところで、この種の経路誘導時における分
岐点での針路変更案内は、分岐点での針路変更を準備さ
せるための予備報知と、分岐点での実際の針路変更を指
示するための本報知とに分けて行われる場合があり、例
えば特開平６１−４９３００号公報には、上記予備報知
を行う位置を当該自動車が現在走行中の道路の車線数や
車速などに応じて変更するようにした技術思想が開示さ
れている。これによれば、運転者が針路変更方向側の車
線に余裕をもって移動することが期待される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
報記載の従来技術においては、分岐点における針路変更
を指示するための本報知を、分岐点に対して１００ｍ程
度の手前の位置から報知させるようになっているため、
例えば目標とする分岐点よりも一つ手前の分岐点で本報
知が開始されるなど、経路誘導精度が不足するという問
題がある。

【０００５】この問題に対しては、分岐点の直前の数十
ｍ（望ましくは、約２０ｍ）の地点で本報知を行うこと
が考えられているが、その場合に次のような不具合を発
生する可能性がある。

【０００６】つまり、当該自動車の経路誘導時において
は、現在走行中の道路から幅の広い道路に向けて針路変
更を行わなければならない場合がある。その場合に、従
来においては、上記の本報知を行う位置が分岐点の中心
を基準として設定されていることから、当該自動車の左
折時に分岐点の直近あるいは分岐点の中で本報知が行わ
れる可能性があり、システムの信頼性を逆に悪化させる
ことになることになる。

【０００７】なお、我が国と異なり、所謂右側通行を採
用しているところでは、右折の際に上記の問題が発生す
ることになる。

【０００８】この発明は、ナビゲーションシステムを用
いた経路誘導時における上記の問題に対処するもので、
針路変更案内を誤差なく適切に行わせるようにすること
を目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】すなわち、本願の請求項
１の発明（以下、第１発明という）に係る自動車のナビ
ゲーション装置は、地図データを予め記憶させた地図デ
ータ記憶手段と、当該自動車の現在位置を検出する自車
位置検出手段とを備え、該検出手段により検出された当
該自動車の現在位置と上記記憶手段に記憶された地図デ
ータに含まれる道路データとを比較することにより、該
道路データに基づいて設定された目的地までの誘導経路
に従って当該自動車を誘導すると共に、上記誘導経路に
おける分路点での針路変更に際して、当該自動車が分路
点に到達する前に針路変更方向を報知するようにしたも
のにおいて、上記道路データが示す分岐点の位置を基準
として、該分岐点の手前側に針路変更の報知を行う報知
位置を設定する報知位置設定手段と、該設定手段で設定
された報知位置に当該自動車が到達したときに針路変更
の報知を実行する報知制御手段と、現在走行中の道路の
一方の路側に対して分岐点の角部を介して連続した道路
の路側に沿って針路変更を行うような針路変更時におい
て、上記報知位置を該分岐点の手前側に変更する報知位
置変更手段とを設けたことを特徴とする。

【００１０】そして、本願の請求項２の発明（以下、第
２発明という）に係る自動車のナビゲーション装置は、
上記第１発明における報知位置変更手段を、分岐点の手
前で針路変更の報知を行う報知，位置を、該分岐点に接
続した針路変更方向の道路の幅に応じて該分岐点の手前
側に変更するように構成したことを特徴とする。

【００１１】また、本願の請求項３の発明（以下、第３
発明という）に係る自動車のナビゲーション装置は、上
記第１、第２発明の構成に加えて、当該自動車の車速を
検出する車速検出手段と、該検出手段で検出された車速
に基づいて針路変更の報知を行う報知位置を補正する報
知位置補正手段とを設けたことを特徴とする。

【００１２】そして、本願の請求項４の発明（以下、第
４発明という）に係る自動車のナビゲーション装置は、
上記第１、第２発明の構成に加えて、当該自動車が走行
中の車線を検出する車線検出手段と、該検出手段で検出
された車線と分岐点での針路変更方向とに基づいて、針
路変更の報知を行う報知位置を補正する報知位置補正手
段とを設たことを特徴とする。

【００１３】さらに、本願の請求項５の発明（以下、第
５発明という）に係る自動車のナビゲーション装置は、
上記第１、第２発明の構成に加えて、当該自動車の走行
環境を検出する走行環境検出手段と、該検出手段で検出
された走行環境に応じて針路変更の報知を行う報知位置
を補正する報知位置補正手段とを設けたことを特徴とす
る。

【００１４】一方、本願の請求項６の発明（以下、第６
発明という）に係る自動車のナビゲーション装置は、地
図データを予め記憶させた地図データ記憶手段と、当該
自動車の現在位置を検出する自車位置検出手段とを備
え、該検出手段により検出された当該自動車の現在位置
と上記記憶手段に記憶された地図データとを比較するこ
とにより、該道路データに基づいて設定された目的地ま
での誘導経路に沿って当該自動車を誘導すると共に、上
記誘導経路における分岐点での針路変更に際して、当該
自動車が分岐点に到達する前に針路変更方向を報知する
ようにしたものにおいて、当該自動車の車速を検出する
車速検出手段と、誘導経路における分岐点に関する所定
の基準位置を上記道路データに基づいて設定する基準位
置設定手段と、設定された基準位置に到達するまでの時
間を当該自動車の車速に基づいて予測する到達時間予測
手段と、該予測時間で予測された予測時間に基づいて針
路変更の報知を行う時間を設定する報知時間設定手段
と、該設定手段で設定した時間が経過したときに針路変
更の報知を実行する報知制御手段とを設けると共に、上
記基準位置設定手段を、上記道路データが示す分岐点の
位置を基準位置とすると共に、現在走行中の道路の一方
の路側に対して分岐点の角部を介して連続した道路の路
側に沿って針路変更を行うような針路変更時において
は、上記基準位置を該分岐点の手前側に変更するように
構成したことを特徴とする。

【００１５】

【作用】上記の構成によれば次のような作用が得られ
る。

【００１６】すなわち、第１〜第６発明のいずれにおい
ても、目的地への誘導経路を構成する分岐点での針路変
更に際して、当該自動車が現在走行中の道路の一方の路
側に対して分岐点の角部を介して連続した道路の路側に
沿って針路変更を行うような針路変更時においては、針
路変更の報知を行うタイミングが早められることになる
ので、分岐点の直近もしくは分岐点の途中で上記報知が
行われることがなく、これによって近距離での誘導案内
を針路変更方向に応じて適切に行うことが可能となる。

【００１７】特に、第２発明によれば、上記報知位置を
針路変更方向の道路の幅に応じて変更するようにしてい
るので、当該自動車の左折時と右折時とで実際に曲がる
地点から針路変更の報知を行う地点までの距離がほぼ等
しくなり、近距離での誘導案内を針路変更方向に応じて
より精度よく行うことが可能となる。

【００１８】しかも、第３発明よれば、当該自動車の車
速に応じて針路変更の報知を行う位置が補正されること
になるので、例えば比較的高速での走行時においては分
岐点よりも手前側の位置から早めに誘導案内が行われる
ことになり、針路変更に備えて余裕のある状態で車速を
低下させることが可能になって、分岐点における当該自
動車のコーナリング操作を安定して行わせることができ
る。

【００１９】また、第４発明によれば、当該自動車が走
行中の車線と針路変更方向とに応じて報知を行う位置が
補正されることになるので、例えば当該自動車を走行車
線と追越し車線の２車線が設けられた道路の左側の走行
車線を走行させている場合において、例えば右折方向の
針路変更が指示される場合には、追越し車線の走行時に
右折方向の針路変更が指示される場合に比べて早めに誘
導案内が行われることになり、追越し車線への車線変更
のための時間が確保されることになる。

【００２０】さらに、第５発明によれば、当該自動車の
走行環境、例えば走行路面の路面状態や視界に応じて報
知を行う位置が補正されることになるので、例えば低μ
路のようにスリップしやすい路面を走行しているときに
は、通常時に比べて早めに誘導案内が行われることにな
って、余裕をもってコーナリング操作を行うことが可能
となる。

【００２１】一方、第６発明によれば、誘導経路におけ
る分岐点に関する所定の基準位置を誘導経路を構成する
道路データに基づいて設定して、設定された基準位置に
到達するまでの時間を当該自動車の車速に基づいて予測
すると共に、その予測時間に基づいて針路変更の報知を
行う時間を設定するようにしているので、例えば当該自
動車の平均車速が著しく低下したとしても、それに対応
させて報知時間を遅らせるようにすれば、分岐点に近接
したところから誘導案内が行われることになって、誤誘
導が確実に防止されることになる。

【００２２】

【実施例】以下、この発明の実施例について説明する。

【００２３】この実施例に係るナビゲーション装置は、
例えば車体のダッシュパネルの中央付近に組み込まれた
ディスプレイ１を中核として構成されるマルチインフォ
メーションシステムの一部として構成される。つまり、
上記ディスプレイ１の作動を制御するコントロールユニ
ット（以下、ＶＩＤＥＯ−ＣＵという）１０には、ナビ
ゲーション制御用のコントロールユニット（以下、ＮＡ
ＶＩ−ＣＵという）２０に加えて、例えば商用ＴＶ放送
の受信などを制御するコントロールユニット（以下、Ｔ
Ｖ−ＣＵという）３０や、ＦＭ放送やＡＭ放送などの各
種のオーディオソースの選択などを制御するコントロー
ルユニット（以下、ＡＵＤＩＯ−ＣＵという）４０など
が、例えば多重伝送路２を介して交信可能に接続されて
いると共に、上記ディスプレイ１の周辺に配置された複
数のキースイッチ１１…１１を選択的に操作することに
より、指定されたキースイッチ１１に対応するコントロ
ールユニットから出力される情報内容などを示す画面
が、ディスプレイ１に表示されるようになっている。つ
まり、例えばナビゲーション用に割り当てられたキース
イッチ１１を押せば、ＶＩＤＥＯ−ＣＵ１０とＮＡＶＩ
−ＣＵ２０との間で情報交換が行われて、例えば図２に
示すようなナビゲーション用のメニュー画面がディスプ
レイ１に表示されることになる。

【００２４】ここで、上記メニュー画面には各種の入力
項目が表示されると共に、各種のコマンドキーが疑似的
に表示されるようになっており、例えば「現在地」の項
目欄に表示された「設定」キー１ａを触れば、その操作
がタッチセンサ１２で検出されてＶＩＤＥＯ−ＣＵ１０
に入力されて、現在地の設定を促す入力画面に切り換わ
ることになる。一方、同項目欄の「表示」キー１ｂを触
れば、その時点における自車の位置を示す表示画面に切
り換えられる。また、「目的地」の項目欄に表示された
「設定」キー１ｃを触れば、目的地の設定を促す入力画
面に切り換わることになる。そして、目的地の設定後に
「表示」キー１ｄを触れば、設定された目的地を示す表
示画面に切り換えられる。なお、「ＡＵＴＯ」キー１ｅ
を接触操作することにより、目的地への誘導案内を自動
的に行う経路誘導モードとなる。

【００２５】ここで、上記ＮＡＶＩ−ＣＵ２０にはＣＤ
−ＲＯＭドライブ２１が接続されており、地図データや
その他の情報内容がディジタルデータとして格納された
ＣＤ−ＲＯＭ３を装着することにより、その情報内容が
ＮＡＶＩ−ＣＵ２０に取り込まれると共に、地図データ
に基づいて生成された画像データがＶＩＤＥＯ−ＣＵ１
０に転送されて、図３に示すようにディスプレイ１上に
地図画面が表示されるようになっている。

【００２６】そして、このＮＡＶＩ−ＣＵ２０には、当
該自動車の車速を検出する車速センサ２２からの信号、
自車の進行方向を検出する方位センサ２３からの信号、
位置認識用の人工衛星からの送信電波を受信するＧＰＳ
受信アンテナ２４からの信号、走行中の車線を検出する
車線検出センサ２５からの信号、運転者の前方視界の認
識度を検出する視界センサ２６からの信号、ＡＢＳ制御
用のコントロールユニット（以下、ＡＢＳ−ＣＵとい
う）５０で求められた路面摩擦係数を示す信号などが入
力されるようになっており、ＮＡＶＩ−ＣＵ２０はこれ
らの信号に基づいて自車位置を認識したり、例えば現在
地表示モードや経路誘導モードにおいては、上記ＣＤ−
ＲＯＭ３から取り込んだ地図データに基づいて生成した
地図画面を、例えば図３に示すように自車の推定位置を
示す自車位置マークＭを中心として上記ディスプレイ１
に表示させる。そして、経路誘導モードにおいては、目
的地への誘導経路に設けられた針路変更点に到達する直
前から、針路変更を指示する誘導メッセージを音声合成
ユニット２７を介してスピーカ２８から報知させるよう
になっている。

【００２７】なお、ＴＶモードを設定したときには、Ｎ
ＡＶＩ−ＣＵ２０からＴＶ−ＣＵ３０に制御が引き渡さ
れる。そして、ＴＶ−ＣＵ３０は、ディスプレイ１上に
ＴＶ用の操作画面などを表示すると共に、受信したＴＶ
放送の映像信号をディスプレイ１に出力し、音声信号を
オーディオシステムを構成するパワーアンプ４１に出力
する。これにより、ディスプレイ１にはＴＶ画面が表示
されると共に、パワーアンプ４１に接続されたスピーカ
４２，４２からＴＶ音声が再生出力されることになる。
また、オーディオモードを設定したときには、ＡＵＤＩ
Ｏ−ＣＵ４０に制御が引き渡される。その場合に、ＡＵ
ＤＩＯ−ＣＵ４０は、ディスプレイ１上に操作画面など
を表示すると共に、例えば内蔵したチューナで受信した
ラジオ放送の音声信号をパワーアンプ４１に出力する。

【００２８】次に、ＮＡＶＩ−ＣＵ２０が行うナビゲー
ション制御の概略を説明する。

【００２９】すなわち、ＮＡＶＩ−ＣＵ２０は、ディス
プレイ１の周辺に設けられたナビゲーション用のキース
イッチ１１のＯＮ信号を示す信号を受信すると、前述し
たように図２に示すメニュー画面を生成してディスプレ
イ１に表示させた上で、タッチセンサ１２からの入力操
作を待つ。そして、「現在地」の項目欄における「設
定」キー１ａの接触操作を示す信号を受信したときに
は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ２１にセットされたＣＤ−Ｒ
ＯＭ３にアクセスすることにより、例えば全国地図をデ
ィスプレイ１に表示させた上で、運転者による画面のタ
ッチ操作に従って、縮尺を順次小さくした地図画面を表
示していき、最終的に図３に示すような細密地図をディ
スプレイ１に表示する。そして、その状態において運転
者が接触した地点の座標を現在位置として記憶した後、
上記メニュー画面に復帰する。なお、ＧＰＳ受信アンテ
ナ２４からの受信信号に基づいて現在地の緯度、軽度が
適正に計算されるときには、その数値に応じて現在位置
を補正する。

【００３０】この状態において、「目的地」の項目欄の
「設定」キー１ｃが接触操作されたときには、ＮＡＶＩ
−ＣＵ２０は、現在地の設定時と同様に目的地の付近を
示す細密地図が表示された状態のときに、運転者が指し
示した地点を目的地の座標として記憶する。そして、そ
の目的地の座標と上記のようにして設定された現在地の
座標とを結ぶ道路データを地図データから選択すると共
に、所定のアルゴリズムに従って演算した最適経路を誘
導経路として選択し、その誘導経路を構成する経路番号
と、各経路の分岐点を示すノード番号とを経路誘導デー
タとして記憶する。

【００３１】そして、ＮＡＶＩ−ＣＵ２０は、上記メニ
ュー画面上の「ＡＵＴＯ」キー１ｅが接触操作されたと
きに、経路誘導モードに移って当該自動車を上記誘導経
路に沿って目的地まで誘導することになる。

【００３２】すなわち、ＮＡＶＩ−ＣＵ２０は、車速セ
ンサ２２からの信号に基づいて出発点を起点とする自車
の走行距離を算出した上で、その距離が所定の設定値に
到達した時点で方位センサ２３からの信号が示す方位デ
ータと組み合わせて、これらのデータが示す位置を自車
の現在位置と推定する。そして、このデータを蓄積する
ことにより、出発点を起点とする自車の走行軌跡を求め
て、その先端の位置が中心となるようにディスプレイ１
に表示された道路地図をスクロールさせる。その場合
に、上記走行軌跡が記憶した経路誘導データから逸脱し
たときには、地図画面上の道路に一致させるように自車
位置を補正すると共に、それに対応させて道路地図を移
動させる。

【００３３】そして、自車の推測位置が誘導経路を構成
する分岐点に近づいたときには、例えば分岐点の比較的
手前側の２００ｍの位置に接近したときに針路変更方向
を知らせる予備的なメッセージを、合成音声としてスピ
ーカ２８から再生出力させると共に、自車が分岐点に近
接したときに針路変更方向に誘導する本報知を開始す
る。

【００３４】このようにして、当該自動車が誘導経路に
従って目的地へと誘導されるのであるが、この実施例に
おいては、上記の本報知を行う最終誘導案内処理が図４
に示すフローチャートに従って次のように行われるよう
になっている。

【００３５】すなわち、ＮＡＶＩ−ＣＵ２０は、自車の
推測位置を経路誘導データに照らし合わせて、次の交差
点が直進か否かを判定して、ＮＯと判定したときには左
折か否かを判定する（ステップＳ１，Ｓ２）。そして、
左折と判定したときには、ステップＳ３で本報知を行う
位置を算出するための基準位置を変更すると共に、ステ
ップＳ４を実行して変更した新たな基準位置を起点とし
て上記報知位置を設定する。一方、ＮＡＶＩ−ＣＵ２０
は、上記ステップＳ２においてＮＯと判定したとき、す
なわち右折であると判定したときには、ステップＳ３を
スキップしてステップＳ４に移る。

【００３６】つまり、例えば図５に示すように、当該自
動車Ｃが走行中の道路４に対して、前方の交差点で右折
するように誘導経路が設定されていたとすると、交差点
の中心における本来の基準位置Ｐｏを起点として所定距
離Ｌｓ（例えば５０ｍ）だけ手前側に位置する点Ｐｇが
報知位置として設定されることになる。

【００３７】一方、前方の交差点で左折するように誘導
経路が設定されている場合には、ＮＡＶＩ−ＣＵ２０
は、上記基準位置Ｐｏを当該道路５の手前側の路側まで
の幅Ｗだけ移動し、その位置を左折用基準位置Ｐｏ’と
して設定する。そして、この左折用基準位置Ｐｏ’を起
点として上記所定距離Ｌｓだけ手前側に位置する点Ｐ
ｇ’を左折用の報知位置として設定することになる。

【００３８】図４のフローチャートに戻り、ＮＡＶＩ−
ＣＵ２０はステップＳ５を実行して所定の報知位置補正
処理を行った上で、ステップＳ６を実行して自車の推測
位置が報知位置を通過したか否かを判定して、ＹＥＳと
判定するステップＳ７で本報知を開始する。つまり、例
えば左折時においては、音声合成ユニット２７を作動さ
せることにより、「左折して下さい」という誘導メッセ
ージを生成して、その合成音声をスピーカ２８から断続
的に報知させるのである。

【００３９】次に、ＮＡＶＩ−ＣＵ２０はステップＳ８
を実行して交差点を通過したか否かを判定して、ＹＥＳ
と判定したときにステップＳ９を実行して本報知を終了
する。

【００４０】このような制御が当該自動車の推測位置が
交差点あるいは分岐点を通過する度に繰り返されること
になる。

【００４１】そして、この実施例においては、上記フロ
ーチャートのステップＳ５における報知位置補正処理
が、図６に示すフローチャートに従って次のように行わ
れるようになっている。

【００４２】つまり、ＮＡＶＩ−ＣＵ２０はステップＳ
１０で車速センサ２２からの信号が示す車速が高車速か
否かを判定し、ＹＥＳと判定したときにステップＳ１１
を実行して報知位置を交差点から離反する方向に延伸す
る。

【００４３】上記の構成によれば、次のような作用が得
られることになる。

【００４４】つまり、当該自動車Ｃが左折すべき交差点
に対して低速で接近しているものとすると、図５に示し
た点Ｐｇ’に到達した時点から誘導メッセージが報知さ
れることになる。したがって、右折時と同様に針路変更
を行う地点から所定距離Ｌｓだけ離れたところから誘導
メッセージが報知されることになって、上記距離Ｌｓを
短めに設定したとしても、交差点（もしくは分岐点）の
直前あるいは通過中に誘導案内が開始されることがな
く、経路誘導精度が向上することになる。

【００４５】また、当該自動車Ｃの車速が速いときに
は、図５に示すように上記点Ｐｇ’よりも更に交差点か
ら離れた点Ｐｇ”で誘導メッセージの報知が開始される
ことになり、運転者は余裕をもって車速を低下させるこ
とが可能となって、心理的に安定した状態でコーナリン
グ操作を行うことができる。

【００４６】次に、図７のフローチャートを用いてＮＡ
ＶＩ−ＣＵ２０が行う報知位置補正処理の別の実施例を
説明する。

【００４７】すなわち、ＮＡＶＩ−ＣＵ２０はステップ
Ｓ１２で自車が隣接する２つの車線の内で左側車線を走
行しているか否かを判定する。なお、この判定は図１の
制御システムで示した車線検出センサ２５からの信号に
基づいて行われる。そして、ＮＡＶＩ−ＣＵ２０は、自
車が左側車線を走行していると判定したときには、ステ
ップＳ１３に進んで経路誘導データに基づいて次の分岐
点を右折誘導するか否かを判定すると共に、ＹＥＳと判
定したときにはステップＳ１４を実行して報知位置を分
岐点から離反する方向に延伸した後、上記図４のフロー
チャートにおけるステップＳ６にリターンし、またＮＯ
と判定したときには上記ステップＳ１４をスキップして
リターンする。

【００４８】一方、ＮＡＶＩ−ＣＵ２０は上記ステップ
Ｓ１２においてＮＯと判定したとき、つまり右側の車線
を走行していると判定したときには、ステップＳ１５に
移って次の分岐点を今度は左折誘導するか否かを判定し
て、ＹＥＳと判定したときには上記ステップＳ１４を実
行して報知位置を分岐点から離反する方向に延伸した後
リターンし、またＮＯと判定したときには上記ステップ
Ｓ１４をスキップしてリターンする。

【００４９】これによれば、次のような得られる。

【００５０】今、図８に示すように、当該自動車Ｃが２
車線あるうちの左側の走行車線６ａを走行している状態
で、左折すべき交差点に対して接近しているものとする
と、点Ｐｇ’に到達した時点から誘導メッセージが報知
されることになる。したがって、この場合においても、
右折時と同様に針路変更を行う地点から所定距離Ｌｓだ
け離れたところから誘導メッセージが報知されることに
なって、上記距離Ｌｓを短めに設定したとしても、交差
点（もしくは分岐点）の直前あるいは通過中に誘導案内
が開始されることがなく、この場合においても経路誘導
精度が向上することになる。

【００５１】一方、右折するように誘導経路が設定され
ている場合には、右側の追越し車線６ｂを走行している
状態において本報知が開始される点Ｐｇよりも交差点か
ら離れた点Ｐｇ”で誘導メッセージの報知が開始される
ことになり、その分だけ車線変更を行う時間的余裕が確
保されることになって、運転者の負担が軽減される。

【００５２】なお、３車線以上の道路についても、同様
なロジックで報知位置を補正するようにすれば、同様な
効果が期待される。

【００５３】次に、図９のフローチャートを用いてＮＡ
ＶＩ−ＣＵ２０が行う報知位置補正処理の更に別の実施
例を説明する。

【００５４】すなわち、ＮＡＶＩ−ＣＵ２０はステップ
Ｓ１６でＡＢＳ−ＣＵ５０から取り込んだ路面摩擦係数
を示す情報が低μに相当するか否かを判定して、ＮＯと
判定したときには視界センサ２６から取り込んだ前方視
界の程度を示す情報が視界不良に相当するか否かを判定
し、ＹＥＳと判定したときにはステップＳ１８を実行し
て報知位置を分岐点から離反する方向に延伸した後、上
記図４のフローチャートにおけるステップＳ６にリター
ンし、またＮＯと判定したときには上記ステップＳ１８
をスキップしてリターンする。

【００５５】一方、ＮＡＶＩ−ＣＵ２０は上記ステップ
Ｓ１６においてＹＥＳと判定したときには、ステップＳ
１７を実行することなくステップＳ１８に進んで、報知
位置を分岐点から離反する方向に延伸する。

【００５６】したがって、路面がスリップしやすかった
り、良好な視界が確保されない走行環境の下では、通常
よりも早めに針路変更を促す誘導メッセージが報知され
ることになって、運転者の負担が軽減されることにな
る。

【００５７】もちろん、上記３種の報知位置補正処理を
同時に行うようにしてもよい。

【００５８】次に、ＮＡＶＩ−ＣＵ２０が行う最終誘導
案内処理の別の実施例を説明する。

【００５９】すなわち、ＮＡＶＩ−ＣＵ２０は、自車の
推測位置を誘導経路を構成する道路データに照らし合わ
せて、次の交差点が直進か否かを判定して、ＮＯと判定
したときには左折か否かを判定する（ステップＴ１，Ｔ
２）。左折と判定したときには、ステップＴ３で上記各
実施例と同様に本報知を行う位置を算出するための基準
位置を変更すると共に、ステップＴ４で自車の平均車速
を算出した上で、ステップＴ５を実行することにより、
その平均車速に基づいて自車が変更した基準位置に到達
するまでの時間を予測する。そして、ステップＴ６を実
行して予測した時間に基づいて本報知を行う報知開始時
間を設定する。この場合、例えば到達予測時間から逆算
して所定時間（例えば５約秒）前に報知が開始されるよ
うに報知開始時間が設定されることになる。

【００６０】次に、ＮＡＶＩ−ＣＵ２０はステップＴ７
を実行して、上記設定時間が経過したか否かを判定し、
ＹＥＳと判定するステップＴ８で本報知を開始すると共
に、ステップＴ９を実行して交差点を通過したか否かを
判定して、ＹＥＳと判定したときにステップＴ１０を実
行して本報知を終了する。

【００６１】一方、ＮＡＶＩ−ＣＵ２０は、上記ステッ
プＴ２においてＮＯと判定したとき、すなわち右折であ
ると判定したときには、ステップＴ３をスキップしてス
テップＴ４に移り、以下の各ステップを実行する。した
がって、この場合には、報知開始時間が交差点の位置を
基準として設定されることになる。

【００６２】この実施例によれば、次のような作用が得
られる。

【００６３】つまり、当該自動車が左折すべき交差点に
対して接近しているものとすると、右折時に比べて相対
的に早めに誘導メッセージが報知されることになる。し
たがって、交差点（もしくは分岐点）の直前あるいは通
過中に誘導案内が開始されることがなく、経路誘導精度
が向上することになる。

【００６４】特に、当該自動車の平均車速が著しく低下
した状態においては、それに対応して報知開始時間も遅
くなるので、その分だけ分岐点に近接したところから誘
導案内が開始されることになって、誤誘導が確実に防止
されることになる。

【００６５】なお、画面表示によって誘導案内を行うよ
うにしたものにおいても、本発明を実施することは可能
である。

【００６６】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、目的地へ
の誘導経路を構成する分岐点での針路変更に際して、当
該自動車が現在走行中の道路の一方の路側に対して分岐
点の角部を介して連続した道路の路側に沿って針路変更
を行うような針路変更時においては、針路変更の報知を
行うタイミングが早められることになるので、分岐点の
直近もしくは分岐点の途中で上記報知が行われることが
なく、これによって近距離での誘導案内を針路変更方向
に応じて適切に行うことが可能となる。

【００６７】特に、第２発明によれば、上記報知位置を
針路変更方向の道路の幅に応じて変更するようにしてい
るので、当該自動車の左折時と右折時とで実際に曲がる
地点から針路変更の報知を行う地点までの距離がほぼ等
しくなり、近距離での誘導案内を針路変更方向に応じて
より精度よく行うことが可能となる。

【００６８】しかも、第３発明よれば、当該自動車の車
速に応じて針路変更の報知を行う位置が補正されること
になるので、例えば比較的高速での走行時においては分
岐点よりも手前側の位置から早めに誘導案内が行われる
ことになり、針路変更に備えて余裕のある状態で車速を
低下させることが可能になって、分岐点における当該自
動車のコーナリング操作を安定して行わせることができ
る。

【００６９】また、第４発明によれば、当該自動車が走
行中の車線と針路変更方向とに応じて報知を行う位置が
補正されることになるので、例えば当該自動車を走行車
線と追越し車線の２車線が設けられた道路の左側の走行
車線を走行させている場合において、例えば右折方向の
針路変更が指示される場合には、追越し車線の走行時に
右折方向の針路変更が指示される場合に比べて早めに誘
導案内が行われることになり、追越し車線への車線変更
のための時間が確保されることになる。

【００７０】さらに、第５発明によれば、当該自動車の
走行環境、例えば走行路面の路面状態や視界に応じて報
知を行う位置が補正されることになるので、例えば低μ
路のようにスリップしやすい路面を走行しているときに
は、通常時に比べて早めに誘導案内が行われることにな
って、余裕をもってコーナリング操作を行うことが可能
となる。

【００７１】一方、第６発明によれば、誘導経路におけ
る分岐点に関する所定の基準位置を誘導経路を構成する
道路データに基づいて設定して、設定された基準位置に
到達するまでの時間を当該自動車の車速に基づいて予測
すると共に、その予測時間に基づいて針路変更の報知を
行う時間を設定するようにしているので、例えば当該自
動車の平均車速が著しく低下したとしても、それに対応
させて報知時間を遅らせるようにすれば、分岐点に近接
したところから誘導案内が行われることになって、誤誘
導が確実に防止されることになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係るナビゲーション装置が組み込ま
れたマルチインフォメーションシステムの一部を示すシ
ステム構成図である。

【図２】 ナビゲーション用のメニュー画面を示す模式
図である。

【図３】 地図画面の表示例を示す模式図である。

【図４】 実施例に係る最終誘導案内処理のメインルー
チンを示すフローチャート図である。

【図５】 実施例の作用を示す説明図である。

【図６】 上記誘導案内処理における報知位置補正処理
のサブルーチンの一例を示すフローチャート図である。

【図７】 上記報知位置補正処理の別の実施例に関する
サブルーチンを示すフローチャート図である。

【図８】 該実施例の作用を示す説明図である。

【図９】 上記報知位置補正処理の更に別の実施例に関
するサブルーチンを示すフローチャート図である。

【図１０】 上記最終誘導案内処理の別の実施例を示す
フローチャート図である。

【符号の説明】

３ ＣＤ−ＲＯＭ ２０ ＮＡＶＩ−ＣＵ ２２ 車速センサ ２３ 方位センサ ２４ ＧＰＳ受信アンテナ ２５ 車線検出センサ ２６ 視界センサ ２７ 音声合成ユニット ２８ スピーカ ５０ ＡＢＳ−ＣＵ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高橋 恭宣 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地図データを予め記憶させた地図データ
   記憶手段と、当該自動車の現在位置を検出する自車位置
   検出手段とを備え、該検出手段により検出された当該自
   動車の現在位置と上記記憶手段に記憶された地図データ
   に含まれる道路データとを比較することにより、該道路
   データに基づいて設定された目的地までの誘導経路に従
   って当該自動車を誘導すると共に、上記誘導経路におけ
   る分路点での針路変更に際して、当該自動車が分路点に
   到達する前に針路変更方向を報知するようにした自動車
   のナビゲーション装置であって、上記道路データが示す
   分岐点の位置を基準として、該分岐点の手前側に針路変
   更の報知を行う報知位置を設定する報知位置設定手段
   と、該設定手段で設定された報知位置に当該自動車が到
   達したときに針路変更の報知を実行する報知制御手段
   と、現在走行中の道路の一方の路側に対して分岐点の角
   部を介して連続した道路の路側に沿って針路変更を行う
   ような針路変更時において、上記報知位置を該分岐点の
   手前側に変更する報知位置変更手段とが設けられている
   ことを特徴とする自動車のナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 報知位置変更手段は、分岐点の手前で針
   路変更の報知を行う報知位置を、該分岐点に接続した針
   路変更方向の道路の幅に応じて該分岐点の手前側に変更
   するように構成されていることを特徴とする請求項１に
   記載の自動車のナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 当該自動車の車速を検出する車速検出手
   段と、該検出手段で検出された車速に基づいて針路変更
   の報知を行う報知位置を補正する報知位置補正手段とが
   設けられていることを特徴とする請求項１もしくは請求
   項２のいずれかに記載の自動車のナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 当該自動車が走行中の車線を検出する車
   線検出手段と、該検出手段で検出された車線と分岐点で
   の針路変更方向とに基づいて、針路変更の報知を行う報
   知位置を補正する報知位置補正手段とが設けられている
   ことを特徴とする請求項１もしくは請求項２のいずれか
   に記載の自動車のナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 当該自動車の走行環境を検出する走行環
   境検出手段と、該検出手段で検出された走行環境に応じ
   て針路変更の報知を行う報知位置を補正する報知位置補
   正手段とが設けられていることを特徴とする請求項１も
   しくは請求項２のいずれかに記載の自動車のナビゲーシ
   ョン装置。
6. 【請求項６】 地図データを予め記憶させた地図データ
   記憶手段と、当該自動車の現在位置を検出する自車位置
   検出手段とを備え、該検出手段により検出された当該自
   動車の現在位置と上記記憶手段に記憶された地図データ
   とを比較することにより、該道路データに基づいて設定
   された目的地までの誘導経路に沿って当該自動車を誘導
   すると共に、上記誘導経路における分岐点での針路変更
   に際して、当該自動車が分岐点に到達する前に針路変更
   方向を報知するようにした自動車のナビゲーション装置
   であって、当該自動車の車速を検出する車速検出手段
   と、誘導経路における分岐点に関する所定の基準位置を
   上記道路データに基づいて設定する基準位置設定手段
   と、設定された基準位置に到達するまでの時間を当該自
   動車の車速に基づいて予測する到達時間予測手段と、該
   予測時間で予測された予測時間に基づいて針路変更の報
   知を行う時間を設定する報知時間設定手段と、該設定手
   段で設定した時間が経過したときに針路変更の報知を実
   行する報知制御手段とが設けられていると共に、上記基
   準位置設定手段が、上記道路データが示す分岐点の位置
   を基準位置とすると共に、現在走行中の道路の一方の路
   側に対して分岐点の角部を介して連続した道路の路側に
   沿って針路変更を行うような針路変更時においては、上
   記基準位置を該分岐点の手前側に変更するように構成さ
   れていることを特徴とする自動車のナビゲーション装
   置。