JPH079892U - 搬送装置 - Google Patents

搬送装置

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JPH079892U
JPH079892U JP3910793U JP3910793U JPH079892U JP H079892 U JPH079892 U JP H079892U JP 3910793 U JP3910793 U JP 3910793U JP 3910793 U JP3910793 U JP 3910793U JP H079892 U JPH079892 U JP H079892U
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traveling
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lifting
encoder
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剛 小山内
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Meidensha Corp
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Meidensha Corp
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 走行用と昇降用のサーボドライバを共用化し
て、制御系を小型・軽量にする。 【構成】 サーボドライバ２０により、走行モータＭ1
に電力供給して回転駆動させると走行動作が行なわれ、
昇降モータＭ2 に電力供給して回転駆動させると昇降動
作が行なわれる。走行動作時にはスイッチＳＷ1,ＳＷ2
の切替により、サーボドライバ２０から走行モータＭ1
に電力供給されると共に走行用のエンコーダＥ1 の検出
信号がサーボドライバ２０に送られる。昇降動作時には
スイッチＳＷ1,ＳＷ2 の切替により、サーボドライバ２
０から昇降モータＭ2 に電力供給されると共に昇降用の
エンコーダＥ2 の検出信号がサーボドライバ２０に送ら
れる。

Description

【考案の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本考案は搬送装置に関し、走行機構及び昇降機構を備えているものに適用して 特に制御回路系を小型・軽量にしたものである。
【０００２】
【従来の技術】
搬送装置として、レールに沿い走行する走行機構と移載装置を昇降させる昇降 機構とを備えたものがある。従来、このタイプの搬送装置では、走行用モータと 昇降用モータを備えると共に、各モータを個別に駆動する走行用サーボドライバ と昇降用サーボドライバを備えている。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】
ところで上記従来技術では、走行用と昇降用に各々個別にサーボドライバを有 しているので、２台のサーボドライバを収納するスペースを要し、装置が大型化 していた。
【０００４】 本考案は、上記従来技術に鑑み、走行動作と昇降動作をする搬送装置を小型・ 軽量にすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決する本考案の構成は、回転駆動することにより走行動作を行な わせる走行モータ及びこの走行モータの回転を検出する走行用エンコーダと、回 転駆動することにより昇降動作を行なわせる昇降モータ及びこの昇降モータの回 転を検出する昇降用エンコーダと、走行モータまたは昇降モータに電力供給して 駆動させる１台のサーボドライバと、切替動作をすることにより、走行動作時に はサーボドライバと走行モータを接続すると共に走行用エンコーダとサーボドラ イバを接続し、昇降動作時にはサーボドライバと昇降モータを接続すると共に昇 降用エンコーダとサーボドライバを接続する切替スイッチ手段とを有することを 特徴とする。
【０００６】
【作用】
本考案では、サーボドライバで駆動する走行用モータと昇降用モータの一方を 、スイッチの切替により選択し、サーボドライバを共用化する。
【０００７】
【実施例】
以下に、本考案を天上走行台車に適用した実施例を図面に基づき詳細に説明す る。
【０００８】 図１は実施例の天上走行台車１を表カバーを外した状態で示す正面図、図２は 天上走行台車１を表カバーを備えた状態で示す正面図である。両図に示すように この走行台車１は走行機構１０と昇降機構５０を備えている。
【０００９】 走行機構１０は、走行モータＭ1 を駆動して走行輪１２を回転させることによ り、レール１４に沿い走行を行う。レール１４は走行輪１２と２つのガイドロー ラ１６ａ，１６ｂにより上下から挟んでいる。走行モータＭ1 への給電は、バッ テリ１８の電力をサーボドライバ２０を介して行う。全体の制御（走行制御及び 昇降制御）はＣＰＵボード２２の指令により行い、信号の授受はＩ／Ｏボード２ ４を介して行う。操作パネル２６には、電源スイッチ２６ａ、スタートスイッチ ２６ｂ、ストップスイッチ２６ｃ、自動スイッチ２６ｄ、手動スイッチ２６ｅ、 異常ランプ２６ｆ、リモコンコネクタ２６ｇを備えている。
【００１０】 昇降機構５０では、昇降モータＭ2 の駆動によりギヤ５２を回転させることに より、リフタベルト５４の巻取・繰出をする。リフタベルト５４の巻取・繰出に より移載機構５６の昇降を行う。移載機構５６には、チャッキングモータＭ3 及 び係止部５８を備えている。そして昇降モータＭ2 への給電は、バッテリ１８の 電力をサーボドライバ２０を介して行う。
【００１１】 結局、モータＭ1,Ｍ2 は共に１台のサーボドライバ２０から電力供給されてい る。ここで図３を基に、本実施例の電力供給制御系を説明する。図３に示すよう に、走行用モータＭ1 にはこのモータＭ1 の回転量を検出するエンコーダＥ1 が 備えられ、昇降用モータＭ2 にはこのモータＭ2 の回転量を検出するエンコーダ Ｅ2 が備えられている。更にリレー等で構成した切替スイッチＳＷ1,ＳＷ2 を備 えている。切替スイッチＳＷ1 は、ＣＰＵボード２２からの切替指令に応じて切 替動作をし、サーボドライバ２０の電力をモータＭ1,Ｍ2 のいずれか一方に選択 して送る。また、切替スイッチＳＷ2 は、ＣＰＵボード２２からの切替指令に応 じて切替動作をし、エンコーダＥ1 またはエンコーダＥ2 の検出信号の一方を選 択してサーボドライバ２０に送る。しかもスイッチＳＷ1 がモータＭ1 を選択し ているときにはスイッチＳＷ2 がエンコーダＥ1 を選択し、スイッチＳＷ1 がモ ータＭ2 を選択しているときにはスイッチＳＷ2 がエンコーダＥ2 を選択するよ うにしている。
【００１２】 ＣＰＵボード２２は、自動運転しているときには、プログラム（走行プログラ ムや昇降プログラム）に応じて切替指令を出力し、手動運転しているときには操 作パネル２６のリモコンコネクタ２６ｇを介してリモコン６０から送られてくる 指令（走行指令や昇降指令）に応じて切替指令を出力する。即ち、走行動作をす るときには走行モータＭ1 に電力が供給されると共にエンコーダＥ1 の検出信号 がサーボドライバ２２に送られ、昇降動作をするときには昇降モータＭ2 に電力 が供給されると共にエンコーダＥ2 の検出信号がサーボドライバ２２に送られる ようにしている。かくて、１台のサーボドライバ２０を走行と昇降の両方の動作 に用いることができる。
【００１３】
【考案の効果】
以上実施例と共に具体的に説明したように本考案によれば、サーボドライバが 一台で済むため制御部が小型・軽量になる。また軽量になった分だけ消費電力が 小さくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本考案の実施例に係る天上走行装置を、表カバ
ーを外した状態で示す正面図。
【図２】本考案の実施例に係る天上走行装置を、表カバ
ーを外した状態で示す正面図。
【図３】実施例の電力供給制御系を示すブロック図。
【符号の説明】 １ 天上走行装置 １０ 走行機構 １２ 走行輪 １４ レール １６ａ，１６ｂ ガイドローラ １８ バッテリ ２０ サーボドライバ ２２ ＣＰＵボード ２４ Ｉ／Ｏボード ２６ 操作パネル ５０ 走行機構 ５２ ギヤ ５４ リフタベルト ５６ 移載機構 ５８ 係止部 ６０ リモコン Ｍ1 走行モータ Ｍ2 昇降モータ Ｅ1,Ｅ2 エンコーダ Ｍ3 チャッキングモータ ＳＷ1,ＳＷ2 切替スイッチ

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 【請求項１】 回転駆動することにより走行動作を行な
    わせる走行モータ及びこの走行モータの回転を検出する
    走行用エンコーダと、 回転駆動することにより昇降動作を行なわせる昇降モー
    タ及びこの昇降モータの回転を検出する昇降用エンコー
    ダと、 走行モータまたは昇降モータに電力供給して駆動させる
    １台のサーボドライバと、 切替動作をすることにより、走行動作時にはサーボドラ
    イバと走行モータを接続すると共に走行用エンコーダと
    サーボドライバを接続し、昇降動作時にはサーボドライ
    バと昇降モータを接続すると共に昇降用エンコーダとサ
    ーボドライバを接続する切替スイッチ手段とを有するこ
    とを特徴とする搬送装置。
JP3910793U 1993-07-19 1993-07-19 搬送装置 Expired - Lifetime JP2562148Y2 (ja)

Priority Applications (1)

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JP3910793U JP2562148Y2 (ja) 1993-07-19 1993-07-19 搬送装置

Applications Claiming Priority (1)

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JP3910793U JP2562148Y2 (ja) 1993-07-19 1993-07-19 搬送装置

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Publication Number Publication Date
JPH079892U true JPH079892U (ja) 1995-02-10
JP2562148Y2 JP2562148Y2 (ja) 1998-02-10

Family

ID=12543857

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JP3910793U Expired - Lifetime JP2562148Y2 (ja) 1993-07-19 1993-07-19 搬送装置

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JP (1) JP2562148Y2 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59188825U (ja) * 1983-06-03 1984-12-14 福山パ−ル紙工株式会社 組立箱

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JPS59188825U (ja) * 1983-06-03 1984-12-14 福山パ−ル紙工株式会社 組立箱

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Publication number Publication date
JP2562148Y2 (ja) 1998-02-10

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Effective date: 19970924