JPH0799332B2 - 輻輳合せ機構 - Google Patents
輻輳合せ機構Info
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- JPH0799332B2 JPH0799332B2 JP25857986A JP25857986A JPH0799332B2 JP H0799332 B2 JPH0799332 B2 JP H0799332B2 JP 25857986 A JP25857986 A JP 25857986A JP 25857986 A JP25857986 A JP 25857986A JP H0799332 B2 JPH0799332 B2 JP H0799332B2
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- JP
- Japan
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- measuring means
- distance
- illuminance distribution
- distribution measuring
- optical
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Focusing (AREA)
- Automatic Focus Adjustment (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は２つの集束光学系により同一の物体を所望の位
置に結像させるのに利用される輻輳合せ機構に関する。
この様な輻輳合せ機構はたとえば立体視により光学的に
物体までの距離を測定するの有効に利用される。
置に結像させるのに利用される輻輳合せ機構に関する。
この様な輻輳合せ機構はたとえば立体視により光学的に
物体までの距離を測定するの有効に利用される。
［従来の技術］ 光学的に物体までの距離を測定する方法としていわゆる
ステレオ法と呼ばれる方法がある。この方法においては
焦点距離が同一の２つの対物レンズを光軸を平行に保ち
且つ所定の距離隔てて並列に維持し該各対物レンズの後
方にそれぞれ照度分布測定手段を配置し、これら２つの
測定手段により測定される同一の照度分布パターンの位
置関係から物体までの距離を算出することができる。
ステレオ法と呼ばれる方法がある。この方法においては
焦点距離が同一の２つの対物レンズを光軸を平行に保ち
且つ所定の距離隔てて並列に維持し該各対物レンズの後
方にそれぞれ照度分布測定手段を配置し、これら２つの
測定手段により測定される同一の照度分布パターンの位
置関係から物体までの距離を算出することができる。
第４図（ａ），（ｂ）はステレオ法の原理を説明するた
めの図である。図において、101,102は焦点距離の等し
い光集束性の対物レンズであり、101A,102Aはそれぞれ
それらの光軸である。レンズ101,102は光軸101A,102Aが
平行になる様に且つレンズ中心間を結ぶ直線（基線）が
光軸101A,102Aと直交する様に配置されている。レンズ1
01の後方には該レンズの焦点距離Ｆだけ隔てられた位置
に測定手段103が配置されており、レンズ102の後方には
距離Ｆだけ隔てられた位置に測定手段104が配置されて
いる。これら測定手段はレンズ101,102の基線方向と平
行な方向の１つの直線上に配置されている。
めの図である。図において、101,102は焦点距離の等し
い光集束性の対物レンズであり、101A,102Aはそれぞれ
それらの光軸である。レンズ101,102は光軸101A,102Aが
平行になる様に且つレンズ中心間を結ぶ直線（基線）が
光軸101A,102Aと直交する様に配置されている。レンズ1
01の後方には該レンズの焦点距離Ｆだけ隔てられた位置
に測定手段103が配置されており、レンズ102の後方には
距離Ｆだけ隔てられた位置に測定手段104が配置されて
いる。これら測定手段はレンズ101,102の基線方向と平
行な方向の１つの直線上に配置されている。
第４図（ａ）においては物体105が光軸101A上において
無限遠に存在する。この場合には、レンズ101による測
定手段103上での物体105の像106は光軸101A上に存在
し、同様にレンズ102による測定手段104上での物体105
の像107は光軸102A上に存在する。
無限遠に存在する。この場合には、レンズ101による測
定手段103上での物体105の像106は光軸101A上に存在
し、同様にレンズ102による測定手段104上での物体105
の像107は光軸102A上に存在する。
第４図（ｂ）においては物体105が光軸101A上において
有限の距離Ｘだけ離れた位置に存在する。この場合に
は、レンズ101による測定手段103上での物体105の像106
は光軸101A上に存在するが、レンズ102による測定手段1
04上での物体105の像107は光軸102Aから距離Ｄだけ離れ
た位置に存在する。
有限の距離Ｘだけ離れた位置に存在する。この場合に
は、レンズ101による測定手段103上での物体105の像106
は光軸101A上に存在するが、レンズ102による測定手段1
04上での物体105の像107は光軸102Aから距離Ｄだけ離れ
た位置に存在する。
従って、像107の光軸102Aからのずれ量Ｄを測定手段で
検出することによって、レンズ101,102と測定手段と10
3,104との間の距離Ｆ及び基線長Ｌから、測定すべき距
離Ｘは次式による計算処理で求めることができる。
検出することによって、レンズ101,102と測定手段と10
3,104との間の距離Ｆ及び基線長Ｌから、測定すべき距
離Ｘは次式による計算処理で求めることができる。
Ｘ＝FL/D ところで、一般に物体はある程度の広がりを有するの
で、測定手段上にはある範囲にわたって画像が形成され
る。このため、同一物体上の同一物点の像を特定するこ
とは困難である。そこで、以上の様なステレオ法におい
ては、測定手段103,104により像106,107の位置を求める
ために、一方の測定手段103における照度分布と他方の
測定手段104における照度分布との相関をとることが行
なわれる。
で、測定手段上にはある範囲にわたって画像が形成され
る。このため、同一物体上の同一物点の像を特定するこ
とは困難である。そこで、以上の様なステレオ法におい
ては、測定手段103,104により像106,107の位置を求める
ために、一方の測定手段103における照度分布と他方の
測定手段104における照度分布との相関をとることが行
なわれる。
第５図（ａ），（ｂ），（ｃ）はこの様な相関法の原理
を説明するための図である。
を説明するための図である。
測定手段103,104としては、たとえば自己走査型センサ
であるCCDアレイが用いられる。
であるCCDアレイが用いられる。
第５図（ａ）において、レンズ101に対応する測定手段
であるCCDアレイ103はｎ個の受光要素を有し、レンズ10
2に対応する測定手段であるCCDアレイはｍ個の受光要素
を有する（ｍ＞ｎ）。即ち、光軸101A上の物体までの距
離を測定するとすれば、レンズ101による像106は物体ま
での距離に無関係に光軸101A上に存在するが、レンズ10
2による像107は物体までの距離に応じて位置が変化する
ので、CCDアレイ104にはCCDアレイ103よりも多くの受光
要素が設けられている。この様な配置において、CCDア
レイ103を基準視野と称し、CCDアレイ104を参照視野と
称する。
であるCCDアレイ103はｎ個の受光要素を有し、レンズ10
2に対応する測定手段であるCCDアレイはｍ個の受光要素
を有する（ｍ＞ｎ）。即ち、光軸101A上の物体までの距
離を測定するとすれば、レンズ101による像106は物体ま
での距離に無関係に光軸101A上に存在するが、レンズ10
2による像107は物体までの距離に応じて位置が変化する
ので、CCDアレイ104にはCCDアレイ103よりも多くの受光
要素が設けられている。この様な配置において、CCDア
レイ103を基準視野と称し、CCDアレイ104を参照視野と
称する。
第５図（ａ）に示される様な基準視野及び参照視野での
照度分布は第５図（ｂ）に示される様になる。即ち、レ
ンズ101に関する物体105及び像106の光軸方向の結像関
係はレンズ102に関する物体105及び像107の光軸方向の
結像関係と等しい（即ち、倍率が等しい）ので、像106
の照度分布と銅107の照度分布とは光軸から距離Ｄだけ
ずれた点が異なるのみである。
照度分布は第５図（ｂ）に示される様になる。即ち、レ
ンズ101に関する物体105及び像106の光軸方向の結像関
係はレンズ102に関する物体105及び像107の光軸方向の
結像関係と等しい（即ち、倍率が等しい）ので、像106
の照度分布と銅107の照度分布とは光軸から距離Ｄだけ
ずれた点が異なるのみである。
従って、CCDアレイ103,104からは、第５図（ｃ）に示さ
れる様な各受光要素に対応する出力が得られる。
れる様な各受光要素に対応する出力が得られる。
そこで、２つのCCDアレイの出力の相関をとるため、先
ず基準視野における第１〜ｎ番目の受光要素の出力Ｓ
（１）〜Ｓ（ｎ）と参照視野における第１〜ｎ番目の受
光要素の出力Ｒ（１）〜Ｒ（ｎ）との対応する出力どう
しの差の和 を求める。次に同様にして、基準視野における第１〜ｎ
番目の受光要素の出力Ｓ（２）〜Ｓ（ｎ）と参照視野に
おける第２〜（ｎ＋１）番目の受光要素の出力Ｒ（１）
〜Ｒ（ｎ＋１）との対応する出力どうしの差の和 を求める。以下、同様にして まで求める。
ず基準視野における第１〜ｎ番目の受光要素の出力Ｓ
（１）〜Ｓ（ｎ）と参照視野における第１〜ｎ番目の受
光要素の出力Ｒ（１）〜Ｒ（ｎ）との対応する出力どう
しの差の和 を求める。次に同様にして、基準視野における第１〜ｎ
番目の受光要素の出力Ｓ（２）〜Ｓ（ｎ）と参照視野に
おける第２〜（ｎ＋１）番目の受光要素の出力Ｒ（１）
〜Ｒ（ｎ＋１）との対応する出力どうしの差の和 を求める。以下、同様にして まで求める。
この様にして求めた（ｍ−ｎ＋１）個の値のうちで最も
小さい値（理想的には０）となるCORの番号を選び、そ
の番号にCCDアレイの１受光要素の幅を乗ずることによ
り上記Ｄの値を求めることができる。
小さい値（理想的には０）となるCORの番号を選び、そ
の番号にCCDアレイの１受光要素の幅を乗ずることによ
り上記Ｄの値を求めることができる。
以上の様に、相関法による距離Ｄの決定に際してはある
程度の大きさの基準視野と該基準視野よりも大きい参照
視野とを必要とする。そして、以上の説明から分る様
に、無限遠から近距離までの広い距離範囲にわたって距
離測定を行なおうとする場合には、近距離測定に際して
は上記Ｄの値が大きくなるので、参照視野を構成するCC
Dアレイの受光要素数をかなり多くする必要があるとい
う問題がある。
程度の大きさの基準視野と該基準視野よりも大きい参照
視野とを必要とする。そして、以上の説明から分る様
に、無限遠から近距離までの広い距離範囲にわたって距
離測定を行なおうとする場合には、近距離測定に際して
は上記Ｄの値が大きくなるので、参照視野を構成するCC
Dアレイの受光要素数をかなり多くする必要があるとい
う問題がある。
この様な問題を解決するため、参照視野を構成するCCD
アレイとして実質上基準視野CCDアレイと同数の受光要
素をもち且つ基線方向に沿って移動可能としたCCDアレ
イを用いて本質的に同様に距離測定を行なうことが特開
昭61−116611号公報に記載されている。該公報にはま
た、所定の関係を維持しながらレンズ間隔及びレンズと
CCDアレイとの間隔を変化させることにより合焦状態で
精度良く測定を行なうことが開示されている。
アレイとして実質上基準視野CCDアレイと同数の受光要
素をもち且つ基線方向に沿って移動可能としたCCDアレ
イを用いて本質的に同様に距離測定を行なうことが特開
昭61−116611号公報に記載されている。該公報にはま
た、所定の関係を維持しながらレンズ間隔及びレンズと
CCDアレイとの間隔を変化させることにより合焦状態で
精度良く測定を行なうことが開示されている。
［発明が解決しようとする問題点］ ところで、以上の様な距離測定のための装置において
は、従来、レンズの移動及び照度分布測定手段の移動は
それぞれ独立にパルスモータ等の駆動手段を用いて行な
われていた。このため、それぞれの移動量を所定の関係
に維持するための制御手段が別途必要となり、構成が複
雑化するという問題点があった。
は、従来、レンズの移動及び照度分布測定手段の移動は
それぞれ独立にパルスモータ等の駆動手段を用いて行な
われていた。このため、それぞれの移動量を所定の関係
に維持するための制御手段が別途必要となり、構成が複
雑化するという問題点があった。
そこで、本発明は、この様な従来技術の問題点を解決
し、１つの駆動源でレンズ及び照度分布測定手段の双方
を所定の関係をもって移動させ、かくして立体視におけ
る輻輳合せを容易ならしめることを目的とする。
し、１つの駆動源でレンズ及び照度分布測定手段の双方
を所定の関係をもって移動させ、かくして立体視におけ
る輻輳合せを容易ならしめることを目的とする。
［問題点を解決するための手段］ 本発明によれば、以上の如き目的を達成するものとし
て、 実質上同一の焦点距離を有し光軸が互いに平行になる様
に並置された２つの光学系と該光学系に対応して並置さ
れた照度分布測定手段とを有し、該照度分布測定手段の
間隔に対して上記光学系の間隔が相対的に可変であり且
つ上記照度分布測定手段が上記光学系に対し相対的に光
軸方向に移動可能であり、上記２つの光学系と照度分布
測定手段との間が上記２つの光学系の光軸により形成さ
れる面に対し垂直な方向を軸として回動し得るクランク
レバーにより直接的または間接的に連結されており、該
クランクレバーの回動にともない上記光学系及び照度分
布測定手段の相対位置関係を変化させる様に上記２つの
光学系と上記照度分布測定手段のうちの少なくともいず
れかを移動する様になっていることを特徴とする、輻輳
合せ機構、 が提供される。
て、 実質上同一の焦点距離を有し光軸が互いに平行になる様
に並置された２つの光学系と該光学系に対応して並置さ
れた照度分布測定手段とを有し、該照度分布測定手段の
間隔に対して上記光学系の間隔が相対的に可変であり且
つ上記照度分布測定手段が上記光学系に対し相対的に光
軸方向に移動可能であり、上記２つの光学系と照度分布
測定手段との間が上記２つの光学系の光軸により形成さ
れる面に対し垂直な方向を軸として回動し得るクランク
レバーにより直接的または間接的に連結されており、該
クランクレバーの回動にともない上記光学系及び照度分
布測定手段の相対位置関係を変化させる様に上記２つの
光学系と上記照度分布測定手段のうちの少なくともいず
れかを移動する様になっていることを特徴とする、輻輳
合せ機構、 が提供される。
［実施例］ 以下、図面を参照しながら本発明の具体的実施例を説明
する。
する。
第１図（ａ），（ｂ）は本発明による輻輳合せ機構の第
１の実施例を示す概略図である。
１の実施例を示す概略図である。
図において、11はレンズ１の鏡筒であり、該鏡筒は不図
示のフレームに固定されている。尚、1Aはレンズ１の光
軸である。12はレンズ２の鏡筒であり、該鏡筒には基線
方向に延びた１対の付属部材12a,12bが付設されてい
る。該付設部材にはそれぞれ上記基線方向に延びたガイ
ド長穴13a,13bが形成されている。14a,14bはそれぞれ不
図示のフレームに固定されたガイドピンであり、これら
はそれぞれ上記ガイド長穴13a,13bに嵌合されている。
上記鏡筒12にはまた光軸方向及び基線方向の双方に直交
する方向（以下、Ｐ方向と称する）に突出せるガイドピ
ン15が付設されている。上記レンズ1,2の焦点距離はと
もにＦである。
示のフレームに固定されている。尚、1Aはレンズ１の光
軸である。12はレンズ２の鏡筒であり、該鏡筒には基線
方向に延びた１対の付属部材12a,12bが付設されてい
る。該付設部材にはそれぞれ上記基線方向に延びたガイ
ド長穴13a,13bが形成されている。14a,14bはそれぞれ不
図示のフレームに固定されたガイドピンであり、これら
はそれぞれ上記ガイド長穴13a,13bに嵌合されている。
上記鏡筒12にはまた光軸方向及び基線方向の双方に直交
する方向（以下、Ｐ方向と称する）に突出せるガイドピ
ン15が付設されている。上記レンズ1,2の焦点距離はと
もにＦである。
16はクランクレバーであり、該レバーはほぼ直交する２
つの腕16a,16bを有する。腕16aはほぼ光軸方向に延びて
おり、腕16bはほぼ基線方向に延びている。これら２つ
の腕の接続部分にはＰ方向の回転軸16cが設けられてい
る。該回転軸は不図示のフレームに回転自在な様に連結
されている。上記腕16aの先端部には上記回転軸16cの中
心へと向かう方向に延びたガイド長穴17aが形成されて
おり、一方上記腕16bの先端部には上記回転軸16cの中心
へと向かう方向に延びたガイド長穴17bが形成されてい
る。そして、上記鏡筒12に付設されたガイドピン15は上
記ガイド長穴17aに嵌合されている。
つの腕16a,16bを有する。腕16aはほぼ光軸方向に延びて
おり、腕16bはほぼ基線方向に延びている。これら２つ
の腕の接続部分にはＰ方向の回転軸16cが設けられてい
る。該回転軸は不図示のフレームに回転自在な様に連結
されている。上記腕16aの先端部には上記回転軸16cの中
心へと向かう方向に延びたガイド長穴17aが形成されて
おり、一方上記腕16bの先端部には上記回転軸16cの中心
へと向かう方向に延びたガイド長穴17bが形成されてい
る。そして、上記鏡筒12に付設されたガイドピン15は上
記ガイド長穴17aに嵌合されている。
3,4はそれぞれレンズ1,2に対応して配置された同数の受
光要素を有するCCDアレイであり、該CCDアレイはいづれ
も基線方向に沿って支持体18に固定されている。該支持
体にはＰ方向に突出せるガイドピン19が付設されてい
る。そして、該ガイドピンは上記ガイド長穴17bに嵌合
されている。また、支持体18には光軸方向に延びてたガ
イド長穴20が形成されている。21a,21bは光軸方向に沿
って整列して不図示のフレームに固定されているガイド
ピンであり、該ガイドピンは上記ガイド長穴20に嵌合さ
れている。
光要素を有するCCDアレイであり、該CCDアレイはいづれ
も基線方向に沿って支持体18に固定されている。該支持
体にはＰ方向に突出せるガイドピン19が付設されてい
る。そして、該ガイドピンは上記ガイド長穴17bに嵌合
されている。また、支持体18には光軸方向に延びてたガ
イド長穴20が形成されている。21a,21bは光軸方向に沿
って整列して不図示のフレームに固定されているガイド
ピンであり、該ガイドピンは上記ガイド長穴20に嵌合さ
れている。
第１図（ａ）においては、レンズ１の中心とレンズ２の
中心とは基線方向に距離Ｌを隔てて位置しており、同様
にCCDアレイ３の中心とCCDアレイ４の中心とは基線方向
に距離Ｌを隔てて位置しており、且つレンズ1,2とCCDア
レイ3,4とはレンズ1,2の焦点距離Ｆだけ隔てて位置して
いる。
中心とは基線方向に距離Ｌを隔てて位置しており、同様
にCCDアレイ３の中心とCCDアレイ４の中心とは基線方向
に距離Ｌを隔てて位置しており、且つレンズ1,2とCCDア
レイ3,4とはレンズ1,2の焦点距離Ｆだけ隔てて位置して
いる。
第１図（ｂ）は第１図（ａ）の状態からクランクレバー
16を回転軸16cのまわりに図中反時計回りに角度θだけ
回転させた状態を示すものである。この回転により、鏡
筒12はガイド長穴17aとガイドピン15との結合関係及び
ガイド長穴13a,13bとガイドピン14a,14bとの結合関係に
基づき基線方向に図中左方へと距離ΔＬだけ移動する。
一方、この回転により、支持体18はガイド長穴17bとガ
イドピン19との結合関係及びガイド長穴20とガイドピン
21a,21bとの結合関係に基づき光軸方向に図中下方への
距離ΔＦだけ移動する。そして、第１図（ｂ）では、レ
ンズ１とレンズ２との間の距離がＬ′（＝Ｌ−ΔＬ）で
あり、レンズ1,2とCCDアレイ3,4との間の距離がＦ′
（＝Ｆ＋ΔＦ）である。
16を回転軸16cのまわりに図中反時計回りに角度θだけ
回転させた状態を示すものである。この回転により、鏡
筒12はガイド長穴17aとガイドピン15との結合関係及び
ガイド長穴13a,13bとガイドピン14a,14bとの結合関係に
基づき基線方向に図中左方へと距離ΔＬだけ移動する。
一方、この回転により、支持体18はガイド長穴17bとガ
イドピン19との結合関係及びガイド長穴20とガイドピン
21a,21bとの結合関係に基づき光軸方向に図中下方への
距離ΔＦだけ移動する。そして、第１図（ｂ）では、レ
ンズ１とレンズ２との間の距離がＬ′（＝Ｌ−ΔＬ）で
あり、レンズ1,2とCCDアレイ3,4との間の距離がＦ′
（＝Ｆ＋ΔＦ）である。
ここで、クランクレバー16の腕16aが光軸方向の時に、
該クランクレバー16の回転軸16cの中心から上記鏡筒12
に付設されたガイドピン15の中心までの距離をＡ・Ｌと
し該回転軸16cの中心から上記支持体18に付設されたガ
イドピン19の中心までの距離をＡ・Ｆとしておく（ここ
で、Ａは比例定数である）。
該クランクレバー16の回転軸16cの中心から上記鏡筒12
に付設されたガイドピン15の中心までの距離をＡ・Ｌと
し該回転軸16cの中心から上記支持体18に付設されたガ
イドピン19の中心までの距離をＡ・Ｆとしておく（ここ
で、Ａは比例定数である）。
この場合、上記回転角θ（ラジアン）が小さいとすれ
ば、 ΔＬ＝Ａ・Ｌ・θ ΔＦ＝Ａ・Ｆ・θ と近似でき、従って、 Ｌ′・Ｆ′＝（Ｌ−Ａ・Ｌ・θ）・（Ｆ＋Ａ・Ｆ・θ） ＝Ｌ・Ｆ−A2LFθ２ である。そして、θが小さい場合にはA2LFθ２は無視し
得るので、 Ｌ′・Ｆ′＝Ｌ・Ｆ と近似できる。
ば、 ΔＬ＝Ａ・Ｌ・θ ΔＦ＝Ａ・Ｆ・θ と近似でき、従って、 Ｌ′・Ｆ′＝（Ｌ−Ａ・Ｌ・θ）・（Ｆ＋Ａ・Ｆ・θ） ＝Ｌ・Ｆ−A2LFθ２ である。そして、θが小さい場合にはA2LFθ２は無視し
得るので、 Ｌ′・Ｆ′＝Ｌ・Ｆ と近似できる。
第２図（ａ），（ｂ）はそれぞれ上記第１図（ａ），
（ｂ）の状態に相当する光学図である。
（ｂ）の状態に相当する光学図である。
第２図（ａ）は物体５が光軸1A上において無限遠に存在
する場合である。レンズ1,2によるCCDアレイ3,4上での
物体５の像6,7はそれぞれ光軸上に存在する。そして、
該像はCCDアレイ3,4のそれぞれの中央に合焦状態で位置
している。
する場合である。レンズ1,2によるCCDアレイ3,4上での
物体５の像6,7はそれぞれ光軸上に存在する。そして、
該像はCCDアレイ3,4のそれぞれの中央に合焦状態で位置
している。
第２図（ｂ）は物体５が光軸1A上において有限の距離Ｘ
だけ離れた位置に存在する場合である。この場合は、レ
ンズ１によるCCDアレイ３上での物体５の像６は光軸1A
上に存在するが、レンズ２によるCCDアレイ４上での物
体５の像７は光軸2A上には存在しない。しかし、本実施
例においては、クランクレバー16の回転に際し、上記の
様にＬ′・Ｆ′＝Ｌ・Ｆなる関係を維持してΔＬ及びΔ
Ｆが変化するので、物体５の像6,7はそれぞれCCDアレイ
3,4の中央に合焦状態で位置することになる。
だけ離れた位置に存在する場合である。この場合は、レ
ンズ１によるCCDアレイ３上での物体５の像６は光軸1A
上に存在するが、レンズ２によるCCDアレイ４上での物
体５の像７は光軸2A上には存在しない。しかし、本実施
例においては、クランクレバー16の回転に際し、上記の
様にＬ′・Ｆ′＝Ｌ・Ｆなる関係を維持してΔＬ及びΔ
Ｆが変化するので、物体５の像6,7はそれぞれCCDアレイ
3,4の中央に合焦状態で位置することになる。
以下、本実施例においてCCDアレイの中央には必ず合焦
状態で結像がなされる理由を説明する。
状態で結像がなされる理由を説明する。
上記の様に、第２図（ａ），（ｂ）において、Ｌ′・
Ｆ′＝Ｌ・Ｆであるので、 Ｌ・Ｆ＝（Ｌ−ΔＬ）（Ｆ＋ΔＦ） が成り立つ。また、第２図（ｂ）における相似関係か
ら、 （Ｌ−ΔＬ）/X ＝L/［Ｘ＋（Ｆ＋ΔＦ）］ が成り立つ。これらの式から、 1/F＝1/X＋1/（Ｆ＋ΔＦ） が導かれる。これにより第２図（ｂ）における物体５と
像6,7とはそれぞれレンズ1,2に関し合焦結像の公式を満
たしていることが分る。
Ｆ′＝Ｌ・Ｆであるので、 Ｌ・Ｆ＝（Ｌ−ΔＬ）（Ｆ＋ΔＦ） が成り立つ。また、第２図（ｂ）における相似関係か
ら、 （Ｌ−ΔＬ）/X ＝L/［Ｘ＋（Ｆ＋ΔＦ）］ が成り立つ。これらの式から、 1/F＝1/X＋1/（Ｆ＋ΔＦ） が導かれる。これにより第２図（ｂ）における物体５と
像6,7とはそれぞれレンズ1,2に関し合焦結像の公式を満
たしていることが分る。
本実施例におけるレンズ２の移動は、鏡筒12、クランク
レバー16または支持体18のうちの１つを適宜の駆動手段
により所定の方向に直線往復移動または回動させること
により駆動することができる。
レバー16または支持体18のうちの１つを適宜の駆動手段
により所定の方向に直線往復移動または回動させること
により駆動することができる。
第３図は本発明による輻輳合せ機構の第２の実施例を示
す概略図である。本図において、上記第１図におけると
同様の部材には同一の符号が付されている。
す概略図である。本図において、上記第１図におけると
同様の部材には同一の符号が付されている。
本実施例においては、レンズ１の鏡筒11もレンズ２の鏡
筒12と同様に基線方向に但し反対向きに移動できる様に
なっている。即ち、該鏡筒11の移動に関連して、上記付
属部材12a,12bと同様な付属部材22a,22b、上記ガイド長
穴13a,13bと同様なガイド長穴23a,23b、上記ガイドピン
14a,14bと同様なガイドピン24a,24b、上記ガイドピン15
と同様なガイドピン25、上記クランクレバー16と同様な
クランクレバー26、上記腕16a,16bと同様な腕26a,26b、
上記回転軸16cと同様な回転軸26c、上記ガイド長穴17a,
17bと同様なガイド長穴27a,27b、及び上記ガイドピン19
と同様なガイドピン29が設けられている。
筒12と同様に基線方向に但し反対向きに移動できる様に
なっている。即ち、該鏡筒11の移動に関連して、上記付
属部材12a,12bと同様な付属部材22a,22b、上記ガイド長
穴13a,13bと同様なガイド長穴23a,23b、上記ガイドピン
14a,14bと同様なガイドピン24a,24b、上記ガイドピン15
と同様なガイドピン25、上記クランクレバー16と同様な
クランクレバー26、上記腕16a,16bと同様な腕26a,26b、
上記回転軸16cと同様な回転軸26c、上記ガイド長穴17a,
17bと同様なガイド長穴27a,27b、及び上記ガイドピン19
と同様なガイドピン29が設けられている。
但し、本実施例においては、各クランクレバー16,26の
２つの腕の長さの比が上記第１の実施例の場合と異な
る。即ち、クランクレバー16の腕16aが光軸方向の時
に、該クランクレバー16の回転軸16cの中心から上記鏡
筒12に付設されたガイドピン15の中心までの距離をＡ・
L/2とし該回転軸16cの中心から上記支持体18に付設され
たガイドピン19の中心までの距離をＡ・Ｆとしておき
（ここで、Ａは比例定数である）、同様にクランクレバ
ー26の腕26aが光軸方向の時に、該クランクレバー26の
回転軸26cの中心から上記鏡筒11に付設されたガイドピ
ン25の中心までの距離をＡ・L/2とし該回転軸26cの中心
から上記支持体18に付設されたガイドピン29の中心まで
の距離をＡ・Ｆとしておく。
２つの腕の長さの比が上記第１の実施例の場合と異な
る。即ち、クランクレバー16の腕16aが光軸方向の時
に、該クランクレバー16の回転軸16cの中心から上記鏡
筒12に付設されたガイドピン15の中心までの距離をＡ・
L/2とし該回転軸16cの中心から上記支持体18に付設され
たガイドピン19の中心までの距離をＡ・Ｆとしておき
（ここで、Ａは比例定数である）、同様にクランクレバ
ー26の腕26aが光軸方向の時に、該クランクレバー26の
回転軸26cの中心から上記鏡筒11に付設されたガイドピ
ン25の中心までの距離をＡ・L/2とし該回転軸26cの中心
から上記支持体18に付設されたガイドピン29の中心まで
の距離をＡ・Ｆとしておく。
これにより、実質上上記第１の実施例と同様な関係を維
持してレンズ1,2及びCCDアレイ3,4を相対的に移動させ
ることができる。
持してレンズ1,2及びCCDアレイ3,4を相対的に移動させ
ることができる。
上記実施例においてはクランクレバーの腕の先端にガイ
ド長穴を形成し該ガイド長穴と嵌合するガイドピンを鏡
筒及び照度分布測定手段支持体に形成しているが、本発
明においては逆にクランクレバーにガイドピンを形成し
該ガイドピンと嵌合するガイド長穴を鏡筒及び支持体に
形成してもよい。この場合は、鏡筒には光軸方向のガイ
ド長穴を形成し且つ支持体には基線方向のガイド長穴を
形成する。この場合も上記実施例と実質上同様な輻輳合
せを実現することができる。
ド長穴を形成し該ガイド長穴と嵌合するガイドピンを鏡
筒及び照度分布測定手段支持体に形成しているが、本発
明においては逆にクランクレバーにガイドピンを形成し
該ガイドピンと嵌合するガイド長穴を鏡筒及び支持体に
形成してもよい。この場合は、鏡筒には光軸方向のガイ
ド長穴を形成し且つ支持体には基線方向のガイド長穴を
形成する。この場合も上記実施例と実質上同様な輻輳合
せを実現することができる。
［発明の効果］ 以上の様な本発明によれば、１つの駆動源により常に２
つの照度分布測定手段に対し実質上同一の視野を合焦状
態で結像させる輻輳合せを実現することができ、ステレ
オ法による距離測定に適用した場合には測定の際の制御
が簡単になり且つ測定精度を向上させることができる。
つの照度分布測定手段に対し実質上同一の視野を合焦状
態で結像させる輻輳合せを実現することができ、ステレ
オ法による距離測定に適用した場合には測定の際の制御
が簡単になり且つ測定精度を向上させることができる。
第１図（ａ），（ｂ）は本発明による輻輳合せ機構を示
す概略図である。 第２図（ａ），（ｂ）は本発明による輻輳合せ機構にお
ける光学図である。 第３図は本発明による輻輳合せ機構を示す概略図であ
る。 第４図（ａ），（ｂ）はステレオ法の原理を説明するた
めの図である。 第５図（ａ），（ｂ），（ｃ）は相関法の原理を説明す
るための図である。 1,2:レンズ、1A,2A:光軸、 3,4:CCDアレイ、5:物体、 6,7:像、11,12:鏡筒、 16,26:クランクレバー、18:支持体。
す概略図である。 第２図（ａ），（ｂ）は本発明による輻輳合せ機構にお
ける光学図である。 第３図は本発明による輻輳合せ機構を示す概略図であ
る。 第４図（ａ），（ｂ）はステレオ法の原理を説明するた
めの図である。 第５図（ａ），（ｂ），（ｃ）は相関法の原理を説明す
るための図である。 1,2:レンズ、1A,2A:光軸、 3,4:CCDアレイ、5:物体、 6,7:像、11,12:鏡筒、 16,26:クランクレバー、18:支持体。
Claims (4)
- 【請求項１】実質上同一の焦点距離を有し光軸が互いに
平行になる様に並置された２つの光学系と該光学系に対
応して並置された照度分布測定手段とを有し、該照度分
布測定手段の間隔に対して上記光学系の間隔が相対的に
可変であり且つ上記照度分布測定手段が上記光学系に対
し相対的に光軸方向に移動可能であり、上記２つの光学
系と照度分布測定手段との間が上記２つの光学系の光軸
により形成される面に対し垂直な方向を軸として回動し
得るクランクレバーにより直接的または間接的に連結さ
れており、該クランクレバーの回動にともない上記光学
系及び照度分布測定手段の相対位置関係を変化させる様
に上記２つの光学系と上記照度分布測定手段のうちの少
なくともいずれかを移動する様になっていることを特徴
とする、輻輳合せ機構。 - 【請求項２】クランクレバーの回動にともなう光学系及
び照度分布測定手段の移動に際し、２つの光学系の光軸
間の距離と光学系−照度分布測定手段間の距離との積が
ほぼ一定に維持される様になっている、特許請求の範囲
第１項の輻輳合せ機構。 - 【請求項３】一方の光学系のみが基線方向に移動可能で
あり、クランクレバーの回転中心と該レバーの光学系移
動に対する作用点との間の距離と、クランクレバーの回
転中心と該レバーの照度分布測定手段の光軸方向移動に
対する作用点との間の距離との比が、２つの照度分布測
定手段間の距離と光学系の焦点距離との比にほぼ等しく
なる様に設定されている、特許請求の範囲第２項の輻輳
合せ機構。 - 【請求項４】２つの光学系が共に基線方向に移動可能で
あり、各光学系は照度分布測定手段の移動にともない互
いに逆向きに移動する様になっており、各光学系の移動
に関し、クランクレバーの回転中心と該レバーの光学系
移動に対する作用点との間の距離と、クランクレバーの
回転中心と該レバーの照度分布測定手段の光軸方向移動
に対する作用点との間の距離との比が、２つの照度分布
測定手段間の距離の半分と光学系の焦点距離との比にほ
ぼ等しくなる様に設定されている、特許請求の範囲第２
項の輻輳合せ機構。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25857986A JPH0799332B2 (ja) | 1986-10-31 | 1986-10-31 | 輻輳合せ機構 |
| FR8715068A FR2606139B1 (fr) | 1986-10-31 | 1987-10-30 | Procede de mesure de repartition de distances |
| DE19873736883 DE3736883A1 (de) | 1986-10-31 | 1987-10-30 | Verfahren zum messen von entfernungsverteilungen |
| GB8725485A GB2197765B (en) | 1986-10-31 | 1987-10-30 | Distance distribution measuring method |
| US07/540,309 US4989827A (en) | 1986-10-31 | 1990-06-20 | Distance distribution measuring method and apparatus varying spacing between an image pickup and the optical axis |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25857986A JPH0799332B2 (ja) | 1986-10-31 | 1986-10-31 | 輻輳合せ機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63113306A JPS63113306A (ja) | 1988-05-18 |
| JPH0799332B2 true JPH0799332B2 (ja) | 1995-10-25 |
Family
ID=17322209
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25857986A Expired - Fee Related JPH0799332B2 (ja) | 1986-10-31 | 1986-10-31 | 輻輳合せ機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0799332B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007286521A (ja) * | 2006-04-19 | 2007-11-01 | Eyedentify:Kk | 複数の撮像体の画像から裸眼立体視可能な立体画像を生成する簡易撮像装置 |
-
1986
- 1986-10-31 JP JP25857986A patent/JPH0799332B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63113306A (ja) | 1988-05-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |