JPH08100411A - 壁背面点検車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 作業領域付近の状態をビデオカメラの画像と
してモニターし、作業姿勢を補正可能にし、防音壁など
への衝突を未然に防止可能にする。 【構成】 車両２のデッキ部１にリフトマスト１１と、
リフトマスト１１の上端部にブーム１８と、ブーム１８
の他端に垂下されたエレベータ２２と、エレベータ２２
にリフトマスト１１，ブーム１８およびエレベータ２２
の動作を指令する操作盤３３を有する作業台３１とを設
けて、エレベータ２２に少なくとも上記作業台３１およ
び作業領域付近を監視するようにテレビカメラ３８を取
り付け、車両２側のモニタで監視しながら、リフトマス
ト１１，ブーム１８およびエレベータ２２などの動作を
車両側操作盤１７から指示できるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、道路や線路の防音
壁，橋梁のような構造物の背面を点検，補修するのに利
用する壁背面点検車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、上記道路の防音壁などの背面
を点検，補修する壁背面点検手段として、車両上におい
て、リフトマストによって支持されたブーム端にエレベ
ータを取り付け、このエレベータを上記防音壁の裏側に
昇降させて、そのエレベータ端の作業台から上記点検，
補修を行うものが提案されている。

【０００３】この従来の壁背面点検車にあっては、道路
上の車両側、例えば運転室の運転手と上記作業台上の作
業者との間で、インタホンによる相互通信によって作業
内容の指示や作業状況の確認を行うことができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来の壁背面点検車にあっては、車両の運転室からは、
上記防音壁の裏側にある作業台や作業者および作業内容
を監視することが不可能であるため、作業者の安全確認
や作業状況の確認が、上記インタホンによる通話のみで
は、不十分であるという問題点があった。

【０００５】また、上記リフトマスト，ブームおよびエ
レベータが最大長付近にまで伸長した場合には、これら
の撓み量が大きくなることによって、また、車両が傾い
て道路上に停止されている場合には、作業台もこれ自身
の荷重により傾いた状態となり、点検，補修などの作業
がしずらくなるという問題点があった。

【０００６】さらに、ブームが防音壁の上部を横切って
いる場合に、これをリフトマストにより誤って大きく下
降させた場合に、ブームがその防音壁の上縁に衝突し、
その防音壁やブームを破損に至らしめたり、衝撃により
作業台の作業者に危険を及ぼすなどの問題点があった。

【０００７】この発明は、上記のような従来の問題点に
着目してなされたものであり、作業台および作業領域付
近の状態をビデオカメラの画像としてモニタリング可能
にするとともに、作業台における作業姿勢を容易に補正
可能にし、合わせてブームによる防音壁などへの衝突事
故を未然に防止できる壁背面点検車を得ることを目的と
する。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明に係る壁背面点
検車は、車両のデッキ部に水平回動可能に、かつ上下方
向に伸縮自在に設置されたリフトマストと、該リフトマ
ストの上端部に一端が支持され、かつ水平方向に伸縮す
るブームと、該ブームの他端に対し傾動可能に支持さ
れ、かつ上下方向に伸縮自在に垂下されたエレベータ
と、該エレベータに対し水平回動可能に支持され、少な
くとも上記リフトマスト，ブームおよびエレベータの動
作を指令する操作盤を有する作業台とを設けて、上記エ
レベータに少なくとも上記作業台および作業領域付近を
監視するようにテレビカメラを取り付け、該テレビカメ
ラの撮像画像を上記車両側のモニタで監視しながら、上
記リフトマスト，ブームおよびエレベータなどの動作を
支持する車両側操作盤から指示できるようにし、さら
に、上記ブームの下面位置に設けられて障害物を検知し
たとき、上記リフトマストの下降を規制可能にする障害
物検知センサを設けたものである。

【０００９】

【作用】この発明におけるエレベータにはビデオカメラ
が取り付けられており、このビデオカメラが捉えた作業
台および作業状態の画像を車両側のモニタで監視しなが
ら、インタホンなどとの併用で、作業内容の確認や安全
を確認しながら、防音壁などの裏面の点検や補修作業を
効率的に行えるようにする。

【００１０】また、ブームに対するエレベータの指示角
度を油圧シリンダなどによって任意に調整可能とするこ
とにより、車両の道路上での傾きやブームなどの撓み変
形による作業台の傾きを補正可能にし、作業の容易化と
安全を図れるようにする。

【００１１】さらに、ブーム下面に設けられた障害物検
知センサは、ブームが防音壁などの障害物に接触したこ
とを直ちに検出して、上記ブームの下降を規制し、これ
らのブームおよび障害物の損傷防止を図るとともに、作
業台上の作業者にショックを与えたり、このショックに
よる落下事故を招くことを未然に防止可能にする。

【００１２】

【実施例】以下に、この発明の一実施例を図について説
明するが、図１は、この発明の壁背面点検車を、一部破
断して示す正面図、図２は、平面図であり、１は、車両
２のデッキ部、３は、デッキ部１下部の４箇所に設けら
れたジャッキアップシリンダである。

【００１３】また、これらのジャッキアップシリンダ３
は、同じくデッキ部１下部に設けられて、水平方向に伸
縮するアウトリガ４内の油圧シリンダ５のロッド５ａ端
に枢支され、ジャッキアップシリンダ３のデッキ部１下
部における水平位置を任意に選択可能にしている。

【００１４】さらに、６は、上記デッキ部１下部に設け
られ、車両２のエンジンによって駆動されるドライブシ
ャフト、７は、このドライブシャフト６に連結されて駆
動される油圧ポンプ、８は、オイルタンク、９はオイル
タンク８内のオイルを上記ジャッキアップシリンダ３や
アウトリガ４内の油圧シリンダ５などに供給するソレノ
イドバルブである。

【００１５】一方、上記デッキ部上面に設置された旋回
ベアリング上には１台のリフトシリンダ１０によって昇
降され、かつワイヤロープ１２により連結された５段式
のリフトマスト１１が設置されており、上記リフトシリ
ンダ１０にはスイベルジョイント１２およびソレノイド
バルブ１３を介して上記油圧ポンプ７から油圧が供給さ
れるようになっている。

【００１６】さらに、１４は、上記リフトシリンダ１０
およびリフトマスト１１を水平回動するための旋回モー
タである。

【００１７】また、１５は、上記リフトマスト１１下部
の回転部とこの回転部（図示しない）との間でケーブル
１６を介して電気信号の接続を行う複数回路分のスリッ
プリングである。

【００１８】なお、そのスリップリング１５の固定部側
には、車両２のデッキ１上に設置された操作盤１７から
の信号が配線１６を介して供給可能となっている。

【００１９】また、１８は、リフトマスト１１の上端に
一端が支持されたブームで、このブーム１８内には上記
ソレノイドバルブ１３，油圧ホース１９を通して油圧を
受けて伸縮する油圧シリンダ２０が設けられている。

【００２０】このブーム１８の下面には、道路脇の防音
壁などの障害物に対する接触を検知して、そのブーム１
８のこれ以上の下降を阻止するための障害物検知センサ
２１が設けられている。

【００２１】なお、この障害物検知センサ２１は、例え
ばブーム１８の下面に弾持した一定のストロークで空移
動する可動体であるバー２１ａにリミットスイッチ２１
ｂを接触させたような構成が採られる。

【００２２】一方、ブーム１８の他端には、５段式のエ
レベータ２２の上端が支軸２３を中心に傾動可能に支持
されており、これらのエレベータ２２およびブーム１８
間には、エレベータ２２を傾動制御する油圧シリンダ２
４が介装されている。

【００２３】このエレベータ２２は、油圧ウインチ２５
により昇降駆動され、このエレベータ２２内には制御ケ
ーブル２６がケーブルリール２７によって昇降ガイドさ
れるようになっている。

【００２４】また、２８は、上記油圧ウインチ２５に対
する油圧を制御するソレノイドバルブである。

【００２５】また、上記エレベータ２２の下端には、旋
回台２９が旋回ベアリング３０を介して支持されてお
り、この旋回台２９には作業台３１が固定されている。

【００２６】なお、この作業台３１内には、インタホン
３２や操作盤３３が設置され、その作業台の外側には作
業部位に接触して、該作業台を安定化するガイドローラ
３４が取り付けられている。

【００２７】また、３５は、旋回台２９を水平駆動する
ための旋回モータである。

【００２８】上記エレベータ２２の上部外周の適所に
は、旋回モータ３６，３７を介してテレビカメラ３８が
取り付けられており、上記車両２側の操作盤１７からの
指令によって、上記テレビカメラ３８を旋回および傾動
させて、作業台３１や作業部位、その他の作業状況を広
い領域に亘って撮像可能にしている。

【００２９】また、このテレビカメラ３８の撮像画像は
車両２の運転室や操作盤１７近傍に配置したモニタ３９
によって、看取可能となっている。

【００３０】なお、４０は、操作盤１７に設置されたイ
ンタホンで、作業台３１上のインタホンと繋っている。

【００３１】次に、動作について説明すると、まず、効
率のよい作業範囲を得るため、道路に沿った防音壁の距
離や点検対象位置に対する進行方向の距離を、予め設定
された範囲内になるように、車両２を停車させる。

【００３２】次に、アウトリガ４による車両２の固定を
行う。

【００３３】すなわち、まず、運転室内でＰＴＯスイッ
チを入れ、油圧ポンプ７を駆動し、続いて、車両２のデ
ッキ部１上に上がり、制御操作盤１７の電源スイッチを
入れる。

【００３４】また、操作盤１７上のアウトリガ水平伸び
スイッチを操作してアウトリガ４を一杯に張り出させ、
続いてアウトリガ垂直伸びスイッチによりジャッキアッ
プシリンダ３のジャッキアップを行う。

【００３５】このとき、水準計により、車体の水平が出
るよう、４ケ所のジャッキアップシリンダ３の伸び量を
調整し、アウトリガ４の設置を終了する。

【００３６】また、ジャッキアップシリンダ３およびア
ウトリガ４の水平，垂直伸びとも近接スイッチにより完
全に張り出ていることを、接地終了ランプなどにより確
認する。

【００３７】張り出しが不十分な場合は、安全確保のた
め昇降，旋回，伸縮などの全ての操作ができないよう電
気的にロックされる。

【００３８】なお、各アウトリガ４には接地検出用のセ
ンサ（図示しない）が付いており、車体の安定が崩れ
て、１ケ所でもアウトリガ４の反力が無くなると、非常
停止させる。

【００３９】次に、作業台３１を所定位置へセットする
場合を説明すると、まず、作業者は作業台３１に搭乗
し、操作盤３３の切換スイッチを自動にセットする。

【００４０】そして、操作盤３３上の昇降スイッチを上
昇側に押し続けると、リフトシリンダ１０が伸長し、リ
フトマスト１１が上昇する。

【００４１】すなわち、このリフトマスト１１は、１本
の油圧リフトシリンダ１０の伸長動作に同調して伸縮す
るワイヤロープ１０ａにより吊持されて昇降する。

【００４２】また、このリフトマスト１１は、５段伸び
構造で、その外側にはマストとともに昇降する油圧ホー
ス／電気制御ケーブル１９が設けられており、またその
内側には常時昇降量を検知しているロータリエンコーダ
１１ａなどが格納されている。

【００４３】次に、操作盤３３に設けた旋回スイッチを
操作して油圧モーアタを回転させ、ブーム１８が外装板
と交差する方向に、図２に示すように、ほぼ９０°旋回
させる。

【００４４】上記リフトマスト１１の基部には旋回ベア
リング１１ｂがあり、その中心部分にスイベルジョイン
ト１２，スリップリング１５が付いている。

【００４５】このとき、ブーム１８が障害物に衝突した
場合は、油圧リリーフが作動し、また、ブームの旋回角
度もロータリエンコーダ１１ｃにより検知する。

【００４６】次に、操作盤３３上のブーム伸縮スイッチ
を操作し、作業台３１の前面壁外面が外装板の頂部上に
くるまでブーム１８を伸ばし、ここで原点リセットスイ
ッチを押して、この原点により点検車と外装板の位置関
係をコンピュータに認識させ、以後の自動運転を制御可
能にする。

【００４７】なお、上記ブーム１８は、２段伸び構造
で、油圧シリンダ２０とそれに同調作動するワイヤロー
プ（図示しない）により伸縮し、ブーム１８の伸び作動
中にブーム１８先端が障害物に衝突すると油圧リリーフ
が作動する。

【００４８】また、ブーム１８の内部には、油圧ホース
／制御ケーブル２０ａが伸縮できるよう組み込まれてお
り、また、ブーム１８の伸縮量はロータリエンコーダ１
８ａにより測定される。

【００４９】次に、上記作業台３１の位置を上記原点位
置から任意の位置に移動する。

【００５０】すなわち、作業台３１の昇降は昇降スイッ
チにより行い、作業台３１を降下させる場合は、まず、
最初にリフトマスト１１を、コンピュータ内の予め設定
されている高さまで降下させる。

【００５１】これにより、ブーム１８の位置をなるべく
低くし、安定性を増して作業することができる。

【００５２】なお、ブーム１８の下降時にブーム１８下
面が外装板頂部に衝突しないようにブーム１８の本体が
衝突する前に先んじて障害物検知センサ２１が上記外装
板頂部に接続することで、ブーム１８の降下動作を非常
停止させることができる。

【００５３】一方、エレベータ２２は、４段伸びで油圧
ウインチ２５にて昇降し、また、このエレベータ２２内
に昇降高さを検出するエンコーダ２２ｃが組み込まれて
おり、作業台３１が下降中に障害物に衝突すると、エン
コーダ２２ｃが伸び量を検出できなくなり、警報を発
し、非常停止する。

【００５４】このとき、エレベータ２２はブーム１８の
先端に傾動自在に取り付けられており、ブーム１８に対
する角度が油圧シリンダ２４にて調整自在となってい
る。

【００５５】また、作業台３１は旋回スイッチによりリ
フトマスト１１を中心とする旋回が可能であるほか、エ
レベータ２２の廻りを旋回させることができる。

【００５６】すなわち、エレベータ２２の最下部に旋回
ベアリング２９およびその中心に制御電気用スリップリ
ング４５が設けられて、電気モータ３５により旋回駆動
される。

【００５７】この旋回角度はロータリエンコーダ２２ｄ
により検出することができる。

【００５８】なお、リフトマスト１１，ブーム１８，エ
レベータ２２などの各作動速度は速度切換スイッチなど
により高速，低速に選択的に切り換えることができる。

【００５９】また、この発明では作業台３１の水平倣い
運転を行うことができる。

【００６０】この場合には、操作盤３３上で水平倣い運
転モードを選択した後、旋回スイッチを押す。

【００６１】すると、リフトマスト１１が旋回し、作業
台３１はその反対方向に同じ角度だけ同調しながら回転
するため、作業台３１は常に外装板と平行な姿勢を維持
する。

【００６２】また、リフトマスト１１の旋回に伴い作業
台３１と外装板の距離が変わるため、ブーム２０は距離
を一定に保つよう旋回角度からコンピュータが演算して
伸縮する。

【００６３】また、作業台３１と外装板壁面との距離を
ある範囲内に維持するため、作業台３１の前面にガイド
ローラ３４が設けられており、このガイドローラ３４の
押し付け量を常時確認することで、一定の領域から外れ
た場合に補正動作を行うことができる。

【００６４】なお、図示しない手動スイッチによる微調
整も可能である。

【００６５】さらに、この発明では作業台３１の上下倣
い運転を行うことができる。

【００６６】この場合には、操作盤３３上で上下倣い運
転モードを選択して、昇降スイッチを押す。

【００６７】これにより、エレベータ２２が昇降する。

【００６８】この後、防音壁の局面部分では作業台３１
と壁の距離を一定に保ために、ブーム１８の伸縮とリフ
トマスト１１の旋回を同調させる。

【００６９】この作動は、コンピュータが作業台３１の
位置を演算しながら伸縮量，旋回量をコントロールして
いるため、微速で行う。

【００７０】一方、上記作業台３１を格納する場合に
は、操作盤３３上の昇降スイッチを上昇側にして、作業
台３１及びリフトマスト１１を最上昇位置になるまで上
昇させる。

【００７１】次に、自動格納ボタンを押して、自動格納
を実施する。

【００７２】すなわち、これによりブーム１８が縮み、
所定長さで止り、次に、旋回が始まり所定位置にて自動
停止する。

【００７３】このとき、リフトマスト１１が降下し、格
納直前で速度をゆるめながら格納を終了する。

【００７４】なお、自動格納ボタンは押している間だけ
作動する。

【００７５】なお、作業台３１は、防音壁の裏側にて動
くため、車両側からは目視確認できない。

【００７６】このため作業台３１での作業状況はテレビ
カメラ３８にて撮影し、これを車両側のモニタ３９で見
ることができる。

【００７７】又、双方の連絡はインタホン３２，４０を
使用して行う。

【００７８】上記テレビカメラ３８による点検は、次の
ようにしてなされる。

【００７９】まず、テレビカメラ３８の使用による無人
点検作業は、制御盤１７上のキースイッチにて優先的に
なされる。

【００８０】制御盤１７の操作スイッチにて原点位置出
し操作を上記の場合と同様に行い、作業台３１の位置を
１８０°反転させ、作業台３１が十分防音壁から離れる
までブーム１８を伸ばす、そして、この位置にて最終的
な原点を設定する。

【００８１】そして、モニタ３９のリモコンコントロー
ラによりテレビカメラ３８の向きを調整し、ピント合わ
せを行う。

【００８２】そして必要なズーム量を調整しながら水平
倣い、上下倣い運転を行うこととなる。

【００８３】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、車両
のデッキ部に水平回動可能に、かつ上下方向に伸縮自在
に設置されたリフトマストと、該リフトマストの上端部
に一端が支持され、かつ水平方向に伸縮するブームと、
該ブームの他端に対し傾動可能に支持され、かつ上下方
向に伸縮自在に垂下されたエレベータと、該エレベータ
に対し水平回動可能に支持され、少なくとも上記リフト
マスト，ブームおよびエレベータの動作を指令する操作
盤を有する作業台とを設けて、上記エレベータに少なく
とも上記作業台および作業領域付近を監視するようにテ
レビカメラを取り付け、該テレビカメラの撮像画像を上
記車両側のモニタで監視しながら、上記リフトマスト，
ブームおよびエレベータなどの動作を支持する車両側操
作盤から指示できるようにし、さらに、上記ブームの下
面位置に設けられて障害物を検知したとき、上記リフト
マストの下降を規制可能にする障害物検知センサを設け
るように構成したので、作業台および作業領域付近の状
態をビデオカメラの画像としてモニタリング可能にする
とともに、作業台における作業姿勢を容易に補正可能に
し、合わせてブームによる防音壁などへの衝突事故を未
然に防止できるものが得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例による壁背面点検車を示す
構成図である。

【図２】図１における壁背面点検車の全体を示す平面図
である。

【符号の説明】

１ デッキ部 ２ 車両 １１ リフトマスト １７ 車両側操作盤 １８ ブーム ２１ 障害物検知センサ ２２ エレベータ ３１ 作業台 ３３ 操作盤 ３８ テレビカメラ ３９ モニタ

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｄ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両のデッキ部に水平回動可能に、かつ
   上下方向に伸縮自在に設置されたリフトマストと、該リ
   フトマストの上端部に一端が支持され、かつ水平方向に
   伸縮するブームと、該ブームの他端に対し傾動可能に支
   持され、かつ上下方向に伸縮自在に垂下されたエレベー
   タと、該エレベータに対し水平回動可能に支持され、少
   なくとも上記リフトマスト，ブームおよびエレベータの
   動作を指令する操作盤を有する作業台と、上記エレベー
   タに少なくとも上記作業台および作業領域付近を監視す
   るように取り付けられたテレビカメラと、該テレビカメ
   ラの撮像画像を上記車両側のモニタで監視しながら、上
   記リフトマスト，ブームおよびエレベータなどの動作を
   支持する車両側操作盤と、上記ブームの下面位置に設け
   られて障害物を検知したとき、上記リフトマストの下降
   を規制可能にする障害物検知センサとを備えた壁背面点
   検車。