JPH08110815A - 無人搬送車システム - Google Patents
無人搬送車システムInfo
- Publication number
- JPH08110815A JPH08110815A JP6247529A JP24752994A JPH08110815A JP H08110815 A JPH08110815 A JP H08110815A JP 6247529 A JP6247529 A JP 6247529A JP 24752994 A JP24752994 A JP 24752994A JP H08110815 A JPH08110815 A JP H08110815A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- guided vehicle
- reflector
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 物品の積み降ろし位置に対して正確に位置決
めがなされない移動車に対して、無人で物品を積み降ろ
すことが可能な無人搬送車システムを提供する。 【構成】 物品Ｗを搬送する移動車Ｔと、この移動車Ｔ
に対して物品Ｗを積み降ろす無人搬送車１０とを備えた
システムであって、移動車Ｔに複数の反射体Ａを設ける
とともに、無人搬送車１０に反射体Ａに向けてレーザー
光を投光するとともに反射体Ａからの反射光を受光する
レーザー投受光手段１１を設けた。
めがなされない移動車に対して、無人で物品を積み降ろ
すことが可能な無人搬送車システムを提供する。 【構成】 物品Ｗを搬送する移動車Ｔと、この移動車Ｔ
に対して物品Ｗを積み降ろす無人搬送車１０とを備えた
システムであって、移動車Ｔに複数の反射体Ａを設ける
とともに、無人搬送車１０に反射体Ａに向けてレーザー
光を投光するとともに反射体Ａからの反射光を受光する
レーザー投受光手段１１を設けた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば配送センターに
おいて、配送用トラックに対して物品を積み降ろす無人
搬送車システムに関する。
おいて、配送用トラックに対して物品を積み降ろす無人
搬送車システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、配送センターにおいては、倉庫と
配送用トラックとの間で物品の積み降ろしが頻繁に行わ
れている。この積み降ろし作業は、一般にフォークリフ
トを作業者が操ることにより行われている。
配送用トラックとの間で物品の積み降ろしが頻繁に行わ
れている。この積み降ろし作業は、一般にフォークリフ
トを作業者が操ることにより行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述のような配送セン
ターでは、既に倉庫内の設備などにおいて種々の省力化
が図られており、配送用トラックとの間での積み降ろし
作業においても無人化が望まれている。しかしながら、
物品の積み降ろし位置に対して正確な位置決めが困難で
ある配送用トラックに対して、物品を無人で積み降ろす
ことは非常に困難であった。
ターでは、既に倉庫内の設備などにおいて種々の省力化
が図られており、配送用トラックとの間での積み降ろし
作業においても無人化が望まれている。しかしながら、
物品の積み降ろし位置に対して正確な位置決めが困難で
ある配送用トラックに対して、物品を無人で積み降ろす
ことは非常に困難であった。
【０００４】本発明は以上のような実状に鑑みてなされ
たものであり、その目的は、物品の積み降ろし位置に対
して正確に位置決めがなされない移動車に対して、無人
で物品を積み降ろすことが可能な無人搬送車システムを
提供することにある。
たものであり、その目的は、物品の積み降ろし位置に対
して正確に位置決めがなされない移動車に対して、無人
で物品を積み降ろすことが可能な無人搬送車システムを
提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】以上のような課題を解決
するために、請求項１の発明では、物品を搬送する移動
車と、この移動車に対して物品を積み降ろす無人搬送車
とを備えたシステムであって、前記移動車に複数の反射
体を設けるとともに、前記無人搬送車に反射体に向けて
レーザー光を投光するとともに反射体からの反射光を受
光するレーザー投受光手段を設けた。
するために、請求項１の発明では、物品を搬送する移動
車と、この移動車に対して物品を積み降ろす無人搬送車
とを備えたシステムであって、前記移動車に複数の反射
体を設けるとともに、前記無人搬送車に反射体に向けて
レーザー光を投光するとともに反射体からの反射光を受
光するレーザー投受光手段を設けた。
【０００６】また、請求項２の発明では、反射体を移動
車の物品載置位置に対応するように設けた。
車の物品載置位置に対応するように設けた。
【０００７】さらに、請求項３の発明では、無人搬送車
にフォークリフトを搭載し、移動車を配送用トラックと
した。
にフォークリフトを搭載し、移動車を配送用トラックと
した。
【０００８】
【作用】本発明が以上のような手段を採ることにより、
以下に示すような作用がある。
以下に示すような作用がある。
【０００９】請求項１では、物品の積み降ろし位置に対
して正確に位置決めがなされない移動車の位置が、無人
搬送車により認識される。
して正確に位置決めがなされない移動車の位置が、無人
搬送車により認識される。
【００１０】請求項２では、移動車の物品載置位置が無
人搬送車により認識される。
人搬送車により認識される。
【００１１】請求項３では、物品の積み降ろし位置に対
してラフに停車される配送用トラックの位置が、無人搬
送車により認識され、フォークリフトにより物品が積み
降ろされる。
してラフに停車される配送用トラックの位置が、無人搬
送車により認識され、フォークリフトにより物品が積み
降ろされる。
【００１２】
【実施例】以下に本発明の実施例を図面を用いて説明す
るが、本発明の趣旨を越えない限り、本発明は何ら本実
施例に限定されるものではない。
るが、本発明の趣旨を越えない限り、本発明は何ら本実
施例に限定されるものではない。
【００１３】図３はレーザー光を利用して無人搬送車１
０を誘導するシステムを示す概略図である。各無人搬送
車１０は制御手段を搭載しており、この制御手段内に走
行空間のレイアウトマップを予め記憶している。各無人
搬送車１０は地上側のコントローラ２０から無線により
搬送指令を受けると、走行車輪を操舵するとともに、走
行車輪の回転数を検出するエンコーダにより走行距離を
監視しながら、レイアウトマップに従って目的位置まで
完全自律走行するようになっている。しかしながら、完
全自律走行とはいっても、走行車輪のスリップなどによ
って所定の経路から若干ずれる虞がある。そこで、搭載
しているレーザー投受光手段１１から走行空間の壁面な
どに複数設けられた反射テープなどの反射体Ａ（この設
置位置も予め制御手段内に記憶されている）に向けてレ
ーザー光を投光し、反射体Ａからかえってくる反射光の
量（反射体Ａまでの距離）と方向により、三角計量によ
って自己の位置を判断し、所定経路からのずれを修正し
ながら目的位置まで正確に走行するようになっている。
０を誘導するシステムを示す概略図である。各無人搬送
車１０は制御手段を搭載しており、この制御手段内に走
行空間のレイアウトマップを予め記憶している。各無人
搬送車１０は地上側のコントローラ２０から無線により
搬送指令を受けると、走行車輪を操舵するとともに、走
行車輪の回転数を検出するエンコーダにより走行距離を
監視しながら、レイアウトマップに従って目的位置まで
完全自律走行するようになっている。しかしながら、完
全自律走行とはいっても、走行車輪のスリップなどによ
って所定の経路から若干ずれる虞がある。そこで、搭載
しているレーザー投受光手段１１から走行空間の壁面な
どに複数設けられた反射テープなどの反射体Ａ（この設
置位置も予め制御手段内に記憶されている）に向けてレ
ーザー光を投光し、反射体Ａからかえってくる反射光の
量（反射体Ａまでの距離）と方向により、三角計量によ
って自己の位置を判断し、所定経路からのずれを修正し
ながら目的位置まで正確に走行するようになっている。
【００１４】図１および図２に示すように、無人搬送車
１０は、車体本体１２と、車体本体１２の後部に設置さ
れ、上下に昇降自在および前後にスライド自在なフォー
ク１３ａを有するフォーク装置１３とを有し、車体本体
１２の底部に設けられた走行車輪１４が回転駆動される
ことにより走行する。車体本体１２の前面には、左右一
対の走行表示灯１５と、複数の衝突防止センサ１６が設
けられている。走行表示灯１５は、無人搬送車１０が走
行している時には双方が同時に点滅し、走行経路を変更
する時には変更する方向のみが点滅し、何らかの異常に
より停止している場合には双方が交互に点滅する。衝突
防止センサ１６は、前方の障害物を検出するためのもの
であり、障害物の検出によって無人搬送車１０が減速・
停止し、衝突が防止される。
１０は、車体本体１２と、車体本体１２の後部に設置さ
れ、上下に昇降自在および前後にスライド自在なフォー
ク１３ａを有するフォーク装置１３とを有し、車体本体
１２の底部に設けられた走行車輪１４が回転駆動される
ことにより走行する。車体本体１２の前面には、左右一
対の走行表示灯１５と、複数の衝突防止センサ１６が設
けられている。走行表示灯１５は、無人搬送車１０が走
行している時には双方が同時に点滅し、走行経路を変更
する時には変更する方向のみが点滅し、何らかの異常に
より停止している場合には双方が交互に点滅する。衝突
防止センサ１６は、前方の障害物を検出するためのもの
であり、障害物の検出によって無人搬送車１０が減速・
停止し、衝突が防止される。
【００１５】車体本体１２の上面には、上方に伸びる左
右一対の側枠１７ａと、この側枠１７ａの上端を連結す
る上枠１７ｂとからなる取付枠１７が取り付けられてい
る。レーザー投受光手段１１は、上枠１７ｂの上面中央
に搭載され、車体本体１２の上面からさらに持ち上げら
れて、地上から２ｍ以上の高さ位置に配置される。その
結果、無人搬送車１０の周囲を行き来する作業者の視線
位置から高さ方向に十分ずらした位置に配置されること
になり、レーザー光が作業者の目に入ることがないよう
になっている。また、無人搬送車１０が走行する床面上
に種々の物品が載置されている場合であっても、これら
の物品が邪魔になって反射体Ａにレーザー光を投光する
ことができなくなったり、反射体Ａからの反射光を受光
することができなくなったりすることがないようになっ
ている。
右一対の側枠１７ａと、この側枠１７ａの上端を連結す
る上枠１７ｂとからなる取付枠１７が取り付けられてい
る。レーザー投受光手段１１は、上枠１７ｂの上面中央
に搭載され、車体本体１２の上面からさらに持ち上げら
れて、地上から２ｍ以上の高さ位置に配置される。その
結果、無人搬送車１０の周囲を行き来する作業者の視線
位置から高さ方向に十分ずらした位置に配置されること
になり、レーザー光が作業者の目に入ることがないよう
になっている。また、無人搬送車１０が走行する床面上
に種々の物品が載置されている場合であっても、これら
の物品が邪魔になって反射体Ａにレーザー光を投光する
ことができなくなったり、反射体Ａからの反射光を受光
することができなくなったりすることがないようになっ
ている。
【００１６】なお、床面上に障害物がないような場合に
は、作業者の視線位置より低い位置にレーザー投受光手
段１１を設けて、レーザー光が作業者の目に入らないよ
うにしてもよい。
は、作業者の視線位置より低い位置にレーザー投受光手
段１１を設けて、レーザー光が作業者の目に入らないよ
うにしてもよい。
【００１７】レーザー投受光手段１１は、レーザー光を
一方向にのみ投光する投光部を備えており、これを水平
回転させることにより、全方向の反射体に向けてレーザ
ー光を投光するようになっている。投光部を水平回転さ
せることによって全方向をカバーするようにしたことに
より、作業者が梯子にのぼるなどしてレーザー投受光手
段と作業者の視線の高さ位置が万一一致した場合であっ
ても、作業者に向けてレーザー光が連続的に投光される
ことがなく、安全性がより高められている。
一方向にのみ投光する投光部を備えており、これを水平
回転させることにより、全方向の反射体に向けてレーザ
ー光を投光するようになっている。投光部を水平回転さ
せることによって全方向をカバーするようにしたことに
より、作業者が梯子にのぼるなどしてレーザー投受光手
段と作業者の視線の高さ位置が万一一致した場合であっ
ても、作業者に向けてレーザー光が連続的に投光される
ことがなく、安全性がより高められている。
【００１８】投光部の回転が何らかの原因により停止し
た場合には、一方向にレーザー光が投光され続けること
になり、その方向に作業者が居る場合には問題となる。
したがって、投光部の回転を監視する手段を設け、回転
が停止した場合には、無人搬送車自体の電源を断ち、運
転を停止させるようになっている。なお、投光部の回転
が所定速度以下になった場合に、運転を停止させるよう
にしてもよい。
た場合には、一方向にレーザー光が投光され続けること
になり、その方向に作業者が居る場合には問題となる。
したがって、投光部の回転を監視する手段を設け、回転
が停止した場合には、無人搬送車自体の電源を断ち、運
転を停止させるようになっている。なお、投光部の回転
が所定速度以下になった場合に、運転を停止させるよう
にしてもよい。
【００１９】また、レーザー投受光手段１１は、反射体
Ａに当たってかえってくる反射光の量（反射体までの距
離）とその方向を検出する受光部を備えており、複数の
反射体Ａとの位置関係により、三角計量によって自己の
位置を判断するようになっている。反射体Ａ以外のもの
にレーザー光が反射されてかえってくることがあるが、
反射体Ａの設置位置は予めレイアウトマップに記憶され
ており、この位置から大きくずれた位置からの反射光は
無視するようになっている。
Ａに当たってかえってくる反射光の量（反射体までの距
離）とその方向を検出する受光部を備えており、複数の
反射体Ａとの位置関係により、三角計量によって自己の
位置を判断するようになっている。反射体Ａ以外のもの
にレーザー光が反射されてかえってくることがあるが、
反射体Ａの設置位置は予めレイアウトマップに記憶され
ており、この位置から大きくずれた位置からの反射光は
無視するようになっている。
【００２０】霧が発生している屋外を走行させる場合な
どにおいては、全ての反射体Ａからの反射光が弱くなる
場合がある。レーザー投受光手段１１は、受光量を常に
チェックしており、全ての方向からの受光量が所定値以
下となった場合には、無人搬送車１０の暴走をより確実
に防止するため、無人搬送車１０の運転を停止させるよ
うになっている。また、反射体Ａが設置されている方向
以外からの反射光が多くなった場合においても、無人搬
送車１０の暴走をより確実に防止するため、無人搬送車
１０の運転を停止させるようになっている。
どにおいては、全ての反射体Ａからの反射光が弱くなる
場合がある。レーザー投受光手段１１は、受光量を常に
チェックしており、全ての方向からの受光量が所定値以
下となった場合には、無人搬送車１０の暴走をより確実
に防止するため、無人搬送車１０の運転を停止させるよ
うになっている。また、反射体Ａが設置されている方向
以外からの反射光が多くなった場合においても、無人搬
送車１０の暴走をより確実に防止するため、無人搬送車
１０の運転を停止させるようになっている。
【００２１】図４は本発明に係る無人搬送車システムを
示す側面図である。このシステムにおいて、配送用トラ
ックＴの所定位置（背面）には、図５にも示すように、
反射体Ａが設置されている。反射体Ａは、配送用トラッ
クＴの荷台の入口部分の左右２か所に設置されており、
両反射体Ａを結ぶ線が荷台の縁と一致するようになって
いる。この両反射体Ａを結ぶ線が物品を積み降ろす位置
の基準線となる。なお、反射体の設置位置および設置数
は特に限定されず、例えばガルウイングタイプの配送用
トラックなどに対して物品を積み降ろす場合には、配送
用トラックの側面に反射体を設け、配送用トラックの側
部から物品を積み降ろすようにしてもよい。
示す側面図である。このシステムにおいて、配送用トラ
ックＴの所定位置（背面）には、図５にも示すように、
反射体Ａが設置されている。反射体Ａは、配送用トラッ
クＴの荷台の入口部分の左右２か所に設置されており、
両反射体Ａを結ぶ線が荷台の縁と一致するようになって
いる。この両反射体Ａを結ぶ線が物品を積み降ろす位置
の基準線となる。なお、反射体の設置位置および設置数
は特に限定されず、例えばガルウイングタイプの配送用
トラックなどに対して物品を積み降ろす場合には、配送
用トラックの側面に反射体を設け、配送用トラックの側
部から物品を積み降ろすようにしてもよい。
【００２２】まず、このシステムにおいては、予め定め
られている物品Ｗの積み降ろし位置に物品Ｗが積み込ま
れる配送用トラックＴを停車させる。このとき、配送用
トラックＴは、物品Ｗの積み降ろし位置に対して正確に
停車させる必要はなく、位置決めはラフでよい。無人搬
送車１０は、倉庫Ｓから出庫された物品Ｗを、パレット
Ｐの貫通孔にフォーク１３ａを挿入することにより持ち
上げ、配送用トラックＴに向けて走行する。このとき、
搭載しているレーザー投受光手段１１から配送用トラッ
クＴに設けられた反射体Ａに向けてレーザー光を投光
し、反射体Ａからかえってくる反射光の量と方向によ
り、三角計量によって配送用トラックＴ（正確には配送
用トラックＴの設置された反射体Ａを結ぶ基準線）の位
置および姿勢を判断する。なお、配送用トラックＴの反
射体Ａ以外のものからの反射光と区別できるよう、大ま
かな物品Ｗの積み降ろし位置は予めレイアウトマップに
記憶されている。この判断結果に基づいて、パレットＰ
の後方の縁が配送用トラックＴの荷台の縁と一致するよ
うに物品Ｗを降ろす。荷台に降ろされた物品Ｗは、荷台
に設けられているフリーボール上を滑らせることによ
り、作業者によって順次荷台の奥へ押し込まれていく。
なお、配送用トラックＴから倉庫Ｓへの入庫作業は、反
対の手順で行われる。
られている物品Ｗの積み降ろし位置に物品Ｗが積み込ま
れる配送用トラックＴを停車させる。このとき、配送用
トラックＴは、物品Ｗの積み降ろし位置に対して正確に
停車させる必要はなく、位置決めはラフでよい。無人搬
送車１０は、倉庫Ｓから出庫された物品Ｗを、パレット
Ｐの貫通孔にフォーク１３ａを挿入することにより持ち
上げ、配送用トラックＴに向けて走行する。このとき、
搭載しているレーザー投受光手段１１から配送用トラッ
クＴに設けられた反射体Ａに向けてレーザー光を投光
し、反射体Ａからかえってくる反射光の量と方向によ
り、三角計量によって配送用トラックＴ（正確には配送
用トラックＴの設置された反射体Ａを結ぶ基準線）の位
置および姿勢を判断する。なお、配送用トラックＴの反
射体Ａ以外のものからの反射光と区別できるよう、大ま
かな物品Ｗの積み降ろし位置は予めレイアウトマップに
記憶されている。この判断結果に基づいて、パレットＰ
の後方の縁が配送用トラックＴの荷台の縁と一致するよ
うに物品Ｗを降ろす。荷台に降ろされた物品Ｗは、荷台
に設けられているフリーボール上を滑らせることによ
り、作業者によって順次荷台の奥へ押し込まれていく。
なお、配送用トラックＴから倉庫Ｓへの入庫作業は、反
対の手順で行われる。
【００２３】
【発明の効果】以上のように請求項１では、物品の積み
降ろし位置に対して正確に位置決めがなされない移動車
の位置を、無人搬送車自体に認識させることができ、移
動車に対して無人で物品を積み降ろすことができる。
降ろし位置に対して正確に位置決めがなされない移動車
の位置を、無人搬送車自体に認識させることができ、移
動車に対して無人で物品を積み降ろすことができる。
【００２４】請求項２では、移動車の物品載置位置を無
人搬送車に認識させることができ、より正確に物品を積
み降ろすことができる。
人搬送車に認識させることができ、より正確に物品を積
み降ろすことができる。
【００２５】請求項３では、配送センターなどにおい
て、物品の積み降ろし位置に対してラフに停車される配
送用トラックの位置を、無人搬送車自体に認識させるこ
とができ、配送用トラックに対して無人で物品を積み降
ろすことができる。換言すれば、従来、作業者が操るフ
ォークリフトによって行われていた作業と同等の作業を
無人で行うことができる。
て、物品の積み降ろし位置に対してラフに停車される配
送用トラックの位置を、無人搬送車自体に認識させるこ
とができ、配送用トラックに対して無人で物品を積み降
ろすことができる。換言すれば、従来、作業者が操るフ
ォークリフトによって行われていた作業と同等の作業を
無人で行うことができる。
【図１】本発明に係る無人搬送車を示す正面図である。
【図２】図１の無人搬送車の側面図である。
【図３】図１の無人搬送車の誘導システムを示す概念図
である。
である。
【図４】本発明に係る無人搬送車システムを示す側面図
である。
である。
【図５】図４の配送用トラックを示す背面図である。
１０ 無人搬送車 １１ レーザー投受光手段 Ｔ 配送用トラック（移動車） Ａ 反射体 Ｗ 物品
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｘ
Claims (3)
- 【請求項１】 物品を搬送する移動車と、この移動車に
対して物品を積み降ろす無人搬送車とを備えたシステム
であって、前記移動車に複数の反射体を設けるととも
に、前記無人搬送車に反射体に向けてレーザー光を投光
するとともに反射体からの反射光を受光するレーザー投
受光手段を設けたことを特徴とする無人搬送車システ
ム。 - 【請求項２】 前記反射体を移動車の物品載置位置に対
応するように設けたことを特徴とする請求項１記載の無
人搬送車システム。 - 【請求項３】 前記無人搬送車にフォークリフトを搭載
し、前記移動車を配送用トラックとしたことを特徴とす
る請求項１または２記載の無人搬送車システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6247529A JPH08110815A (ja) | 1994-10-13 | 1994-10-13 | 無人搬送車システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6247529A JPH08110815A (ja) | 1994-10-13 | 1994-10-13 | 無人搬送車システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08110815A true JPH08110815A (ja) | 1996-04-30 |
Family
ID=17164858
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6247529A Pending JPH08110815A (ja) | 1994-10-13 | 1994-10-13 | 無人搬送車システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08110815A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013230903A (ja) * | 2012-04-27 | 2013-11-14 | Hitachi Ltd | フォークリフト |
| WO2018131007A1 (ja) * | 2017-01-13 | 2018-07-19 | 清水建設株式会社 | 水平搬送台車 |
| JP2021116140A (ja) * | 2020-01-23 | 2021-08-10 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 無人フォークリフトおよび荷役システム |
| US11390506B2 (en) | 2019-08-08 | 2022-07-19 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Position calculation system, position calculation method, and automated guided vehicle |
| JP2022537612A (ja) * | 2020-05-08 | 2022-08-29 | ▲広▼州大学 | 親子型積み降ろしシステム |
-
1994
- 1994-10-13 JP JP6247529A patent/JPH08110815A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2018131007A1 (ja) * | 2017-01-13 | 2018-07-19 | 清水建設株式会社 | 水平搬送台車 |
| JP2018111589A (ja) * | 2017-01-13 | 2018-07-19 | 清水建設株式会社 | 水平搬送台車 |
| GB2572296A (en) * | 2017-01-13 | 2019-09-25 | Shimizu Construction Co Ltd | Horizontal transport truck |
| GB2572296B (en) * | 2017-01-13 | 2022-01-12 | Shimizu Construction Co Ltd | Horizontal conveying carriage |
| US11312602B2 (en) | 2017-01-13 | 2022-04-26 | Shimizu Corporation | Horizontal conveying carriage |
| US11390506B2 (en) | 2019-08-08 | 2022-07-19 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Position calculation system, position calculation method, and automated guided vehicle |
| JP2021116140A (ja) * | 2020-01-23 | 2021-08-10 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 無人フォークリフトおよび荷役システム |
| JP2022537612A (ja) * | 2020-05-08 | 2022-08-29 | ▲広▼州大学 | 親子型積み降ろしシステム |
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