JPH08113184A - 電動自転車 - Google Patents

電動自転車

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JPH08113184A
JPH08113184A JP6249825A JP24982594A JPH08113184A JP H08113184 A JPH08113184 A JP H08113184A JP 6249825 A JP6249825 A JP 6249825A JP 24982594 A JP24982594 A JP 24982594A JP H08113184 A JPH08113184 A JP H08113184A
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JP
Japan
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speed
torque
auxiliary ratio
microcomputer
traveling speed
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Application number
JP6249825A
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English (en)
Inventor
Tateaki Tanaka
建明 田中
Hisahiro Kazuhara
寿宏 数原
Toshihiro Matsumoto
敏宏 松本
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Sanyo Electric Co Ltd
Original Assignee
Sanyo Electric Co Ltd
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Publication date
Application filed by Sanyo Electric Co Ltd filed Critical Sanyo Electric Co Ltd
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    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 バッテリの消耗を抑制すると共に低速度にお
いても安定に走行し得る電動自転車を提供する。 【構成】 電動機８には電流検出回路66が接続してあ
り、電流検出回路66の検出信号はマイクロコンピュータ
67に与えられる。また、マイクロコンピュータ67には車
輪の回転速度に基づいて電動自転車の走行速度を検出す
る速度検出回路69から速度信号が、またコイルに印加さ
れる電圧の変化によってトルクを検出するトルク検出回
路68からトルク信号がそれぞれ与えられる。マイクロコ
ンピュータ67は与えられたトルク信号に基づいて補助比
率を算出する。一方、マイクロコンピュータ67は走行速
度が安定速度であるかを判断し、安定速度でない場合
は、算出した補助比率を速度信号に基づいて補正し、安
定速度である場合は、前記補正は行わない。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、人力によるトルクの大
きさに応じて電動駆動部を回転駆動し、前記トルクを電
動駆動部によるトルクで補助する電動自転車に関する。
【０００２】
【従来の技術】特開平４−３５８９８７号公報（Ｂ６２
Ｍ ２３／０２）に記載されている如く、人力による駆
動系と電動モータによる駆動系とを並列に設け、前記人
力による駆動系の駆動力を検出して電動モータの出力を
制御するようにした電動自転車が知られている。
【０００３】この電動自転車にあっては、ペダルのクラ
ンク軸には筒型軸が外嵌してあり、ペダルの踏力は筒型
軸から一方向クラッチを介して歯車機構に伝えられ、更
に該歯車機構に歯合したドライブ軸によって後輪に伝え
られるようになっている。前記歯車機構にはトルク検出
レバーの一端が介装してあり、他端はポテンショメータ
に連結した第２レバーに当接してある。第２検出レバー
は復帰バネによって復帰されるようになっており、トル
ク検出レバーを介して第２レバーがペダルの踏力に応じ
た角度だけ回転し、その回転量をポテンショメータによ
って測定することによってクランク軸に加えられた人力
トルクを検出する。
【０００４】また、前記筒型軸には、一方向クラッチ及
び歯車機構を介して電動モータからの回転駆動力も伝え
られるようになっており、検出されたトルクに基づい
て、該トルクに対する前記電動モータによるトルクの補
助比率（電動モータによるトルク／検出されたトルク）
を求め、求めた補助比率となるように電動モータの駆動
力を調整し、人力による負担を減らすようになってい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】図10は、電動自転車に
許容される補助比率を示すグラフであり、図中縦軸は許
容補助比率を、また横軸は走行速度をそれぞれ示してい
る。図10の如く、走行速度が１５ｋｍ／ｈまでは許容補
助比率は１．０以下であり、走行速度が１５ｋｍ／ｈを
越えると許容補助比率は走行速度の増加に比例して低下
し、走行速度が２４ｋｍ／ｈ以上では許容補助比率は０
である。
【０００６】そこで、許容補助比率の上限の値で電動モ
ータの駆動力を調整すれば人力負担の減少効果は高い。
しかしその場合、電動モータに給電するバッテリの消耗
が大きく、一回の充電による走行距離が短いという問題
があった。そのため、従来の電動自転車にあっては次の
ような補助比率に従って電動モータが駆動されていた。
【０００７】図11は従来の補助比率を示すグラフであ
り、図中縦軸は補助比率を、また横軸はトルクをそれぞ
れ示している。走行速度が１５ｋｍ／ｈ以下である場
合、図11の如く、トルクが小さいときはそれに応じて補
助比率も小さく、トルクが大きくなるに従って補助比率
も大きい。これによって、バッテリの消耗が抑制され、
一回の充電による走行距離が増大する。
【０００８】しかしながら、図11に示した補助比率に従
って走行した場合、次のように走行速度が低いと走行バ
ランスが崩れて安定走行ができないという問題があっ
た。
【０００９】図12は図11に示した補助比率によって電動
自転車を走行した場合の電動モータによる補助の状態を
示すグラフであり、図中縦軸は走行抵抗を、横軸は時間
を、また実線ａは速度カーブをそれぞれ示している。平
地で停止している状態からペダルによって踏力を加えて
走行を開始し、略７ｋｍ／ｈ以下の低速度まで加速し、
その速度で登り坂を登って平地に至ると、徐々に加速し
た。
【００１０】このような走行行程において、ペダルを回
転させることによって生じる電動自転車の全走行抵抗
は、それぞれ実線で囲まれた領域Ａ，Ｂ，Ｃ，…であ
り、走行開始の領域Ａ，Ｂ及び登り坂における領域Ｅ〜
Ｈ、では走行抵抗は大きく、加速時の領域Ｊ〜Ｐでは走
行抵抗は徐々に大きくなっている。なお、例えば領域Ａ
及び領域Ｂがペダルの１回転である。
【００１１】一方、各領域Ａ，Ｂ，Ｃ，…における電動
モータによる走行抵抗の補助の状態はそれぞれ斜線部の
ようである。走行速度が１５ｋｍ／ｈ以下の場合、走行
抵抗が大きいときは上限の１．０で補助されているが、
走行抵抗が小さいときは補助も小さく、低速度領域であ
る領域Ａ〜Ｉにおいて十分な補助が得られない。そのた
め、これらの領域では走行バランスが崩れる。なお、走
行速度が１５ｋｍ／ｈを越えると、前述した如く走行速
度の増加に比例して補助は小さくなっている。
【００１２】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
ので、その目的とするところはトルクに応じて定められ
た補助比率を走行速度に基づいて補正する手段を備える
ことによって、バッテリの消耗を抑制すると共に低速度
においても安定に走行し得る電動自転車を提供すること
にある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明に係る電動自転車
は、ペダルの踏力によって車輪に生じたトルクを検出
し、検出したトルクに応じて電動駆動部によるトルクの
補助比率を算出し、算出した補助比率になるように前記
電動駆動部の回転駆動を調整して走行する電動自転車に
おいて、前記車輪の回転速度に基づいて走行速度を検出
する手段と、検出された走行速度が予め設定された所定
速度に達しているか否かを判断する手段と、走行速度が
所定速度に達していない場合、前記走行速度に応じて前
記補助比率を補正する手段とを備えることを特徴とす
る。
【００１４】
【作用】本発明の電動自転車にあっては、踏力によって
車輪に生じたトルクを検出し、検出したトルクに応じて
電動駆動部によるトルクの補助比率を算出する。また、
車輪の回転速度に基づいて走行速度を検出し、検出され
た走行速度が予め設定された所定速度に達しているか否
かを判断する。そして、走行速度が所定速度に達してい
ない場合は、走行速度に応じて前記補助比率を高める補
正を行う。また、走行速度が増加するにつれて補助比率
を高める程度を減少させる。一方、走行速度が所定速度
に達している場合は、前述した補正は行わない。
【００１５】図２は本発明に係る走行速度，トルク及び
補助比率の関係を示すグラフであり、補助比率の補正を
説明するためのものである。図２中、縦軸は補助比率
を、また横軸はトルクをそれぞれ示している。走行速度
が略８ｋｍ／ｈ〜１５ｋｍ／ｈの安定速度である場合、
補助比率曲線ｔのように、トルクが０のとき補助比率は
０であり、トルクが増加するに従って補助比率は１．０
まで徐々に増加する。そして、走行速度が安定速度から
低下するに従って、補助比率曲線ｔによって求めた補助
比率を増大するように補正し、走行速度が０ｋｍ／ｈの
ときは、トルクの大きさに拘らず補助比率を１．０にす
る。
【００１６】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
【００１７】図５は本発明に係る電動自転車の全体斜視
図であり、図中１は電動自転車本体である。電動自転車
本体１には後述する電動機８が備えられており、人力に
よるトルクの大きさに応じて電動機８の駆動力を変化さ
せ、人力によるトルクを電動機８によるトルクで補助し
て走行させるようになっている。
【００１８】電動自転車本体１のフレーム４には前輪
２，後輪３，ハンドル13及びサドル21が取付けてあり、
前輪２はハンドル13によって操舵されるようになってい
る。後輪３の回転軸の部分には盤状ケーシング５が設け
られている。盤状ケーシング５は回転側ケーシング６と
電動自転車本体１に固定される固定側ケーシング７とを
備えており、回転側ケーシング６が後輪３と一体になっ
て回転するようになっている。また、盤状ケーシング５
には電動機８が内蔵されており、電動駆動が必要なとき
に駆動して、後述する人力駆動部10と共に前記回転側ケ
ーシング６を回転させる。この盤状ケーシング５を備え
る駆動部分が電動駆動部９である。
【００１９】人力駆動部10はペダル11及びチェーン12を
備えており、使用者がペダル11を踏むことで、チェーン
12を介して前記後輪３を回転させる。本実施例ではチェ
ーン12を人力の伝達部材としたが、本発明はこれに限ら
ず、チェーン12の代わりにベルト、回転軸等によるもの
でも構わない。
【００２０】前輪２の操舵をするハンドル13の左右両端
にはブレーキレバ14，15が取付けてあり、また前輪２及
び後輪３にはブレーキ装置18，19が設けてあり、ブレー
キレバ14，15とブレーキ装置18，18とはワイヤ16，17に
よって連結されている。そして、ブレーキレバ14，15を
引くことでワイヤ16，17が引っ張られ、このワイヤ16，
17によってそれぞれ前後のブレーキ装置18，19が動作す
るようになっている。また、ワイヤ16，17の途中にはブ
レーキスイッチ20が設けてあり、ブレーキレバ14，15を
操作したときに電動機８への通電が停止する機構になっ
ている。
【００２１】後輪３上のフレーム４には電動機８の電源
となるバッテリ部22が取付けてある。このバッテリ部22
は、フレーム４にスライド着脱可能に取付けられるバッ
テリケース23と、該バッテリケース23に収納した単一型
充電式電池によって構成されており、電源電圧は略２４
ボルトである。
【００２２】図６は、図５に示した盤状ケーシング５の
構成を示す正面図であり、図中７は電動自転車本体に固
定される固定側ケーシングである。固定側ケーシング７
には制御基板24，放熱板25等からなる制御部26、電動機
８、第１プーリ27、第２プーリ28、最終段プーリ29の３
つのプーリからなる減速機構30、該減速機構30の各プー
リ間及び減速機構30と電動機８とを連結する伝達ベルト
31が配置されている。前記最終段プーリ29は回転側ケー
シング６に固定されており、前記電動機８が回転すると
第１プーリから最終段プーリ27〜29までが伝達ベルト31
によって回転し、減速されて最終段プーリ29と共に回転
側ケーシング６が回転する。また、最終段プーリ29に連
結される第２プーリ28の小さいほうのプーリには、一方
向クラッチ（図示せず）が介入されており、ペダルから
の力がかかったときに電動機８を回さないように、即ち
ペダルが軽いようにしてある。
【００２３】第１プーリ27と第２プーリ28との間には両
者を連結するベルト31の張りを調節するための押圧部材
32が設けてあり、該押圧部材32の回転ヘッドがベルト31
の内側に転接しそれを外側に押すことによってベルト31
を展張させている。
【００２４】第１プーリ27の回転軸の取付け部分には長
孔が形成してあり、該長孔には調節ネジ33が螺着してあ
る。そして、第１プーリ27は前記伝達ベルト31が張る方
向に移動され、その状態で前記調節ネジ33によって固定
されるようになっている。
【００２５】後輪の車軸39にはフリーホイール38を介し
て、前記チェーンからの駆動力を回転側ケーシングに伝
達するためのチェーンスプロケット37が取付けてあり、
チェーンが逆回転したとき、前記フリーホイール38によ
ってチェーンからの駆動力が回転側ケーシングに伝達し
ない構成になっている。
【００２６】図７，図８及び図９はそれぞれ、最終段プ
ーリの構成を示す側面断面図，正面図，他の側面断面図
である。最終段プーリ29の車軸39への取付け部分には、
車軸39に対称に該車軸39の略接線方向となるように弾性
体であるバネ40，40が設けてある。バネ40，40は片側を
最終段プーリ29に固定してあり、他側を伸縮自在に開放
してある。また、バネ40は最終段プーリ29に取付けたカ
バー34によって施蓋してある。これによって、後輪に踏
力が加わったとき、後述する押圧部材43によって力を受
けやすいようになっている。
【００２７】バネ40の開放側には側面視が凸状の受圧部
材41が当接してある。受圧部材41はバネ40の径より小さ
い部分と大きい部分とを有しており、小さい部分がバネ
40内に入り込み、大きい部分がバネ40を蓋するように取
付けてある。また、受圧部材41は、鉄又はセラミックス
等の滑りやすい材質のものが使われている。
【００２８】車軸39周りには前記チェーンスプロケット
37の回転により回動する回動板42が設けてあり、該回動
板42には車軸39と対称に前記受圧部材41をチェーンスプ
ロケット37の回転によって押さえる押圧部材43が設けら
れている。この押圧部材43も前同様、鉄又はセラミック
ス等の滑りやすい材質のもので形成されている。また最
終段プーリ29には、前記押圧部材43の受圧部材41に当接
する面の背面と対向する部分に、バネ40の付勢によって
押される押圧部材43を衝撃から防ぐためのラバープレー
ト35が取付けてある。
【００２９】回動板42は最終段プーリ29の内側に同心円
状に挿入されており、押圧部材43がバネ40を押さえるこ
とによって最終段プーリ29と共に回転する。また、押圧
部材43は、受圧部材41を押さえるときに、押さえる位置
が若干ずれるため、受圧部材41に当接する部分が曲面に
なっている。
【００３０】更に、回動板42には回動方向にむかって形
成した傾斜部44を車軸39と対称に２ヵ所形成してあり、
該傾斜部44は回動板42の回動と共に回動する。
【００３１】車軸39の回動板42より固定側ケーシング７
側の周りには摺動部材45が車軸39方向に摺動可能に設け
てあり、該摺動部材45の回動板42に対向する部分には該
回動板42の傾斜部44に当接するように突起46が設けてあ
る。摺動部材45は突起46の反対側から弾性部材、即ちバ
ネ47によって回動板42方向へ付勢されるようになってい
る。従って、回動板42が回動すると、摺動部材45の突起
46はバネ47の付勢によって傾斜部44の斜面に沿って回動
板42側へ押され、摺動部材45は回動板42の回動量に相応
した距離だけ回動板42側に移動する。そして回動板42が
元の位置に戻ると、回動板42の傾斜部44によって突起46
が固定側ケーシング７側に押され、バネ47が縮むと共に
摺動部材45は固定側ケーシング７側の元の位置に戻る。
なお、前述した回動板42及び摺動部材45等を変換部材と
いう。
【００３２】前記摺動部材45の固定側ケーシング７側に
は、トルク検出部51に備えられた磁性部材であるフェラ
イト48が設けてあり、摺動部材45の移動と共に移動する
ようになっている。一方、固定側ケーシング７内には前
記フェライト48の移動範囲内に、該フェライト48と対向
するようにコイルボビン50が取付けてあり、コイルボビ
ン50にはコイル49が巻回してある。
【００３３】次に、人力による駆動と、この駆動に係る
トルクの検出について説明する。
【００３４】電動自転車本体１が走行を始めるとき、使
用者はペダル11に力を掛けて走行する。このとき、後輪
３は止まろうとする力が大きく働くが、チェーンスプロ
ケット37及び回動板42は回転しようとする。そのため、
回動板42は押圧部材43及び受圧部材41を介してバネ40を
押さえ、バネ40が最終段プーリ29を押さえて該最終段プ
ーリ29に固定した回転側ケーシング６及び後輪３が回転
することによって電動自転車本体１が走行する。このと
き、回動板42に大きなトルクが与えられるため、バネ40
は大きく縮み、それに伴って回動板42が回動し、傾斜部
44も回動する。回動板42が回動すると、摺動部材45の突
起46はバネ47の付勢によって傾斜部44の斜面に沿って回
動板42方向へ押され、摺動部材45は回動板42の回動量に
相応した距離だけ回動板42側に移動する。
【００３５】摺動部材45が回動板42側に移動すると、フ
ェライト48がコイル49内を移動し、これによってコイル
49のインダクタンスが変化する。即ち、回転板42に生じ
るトルクが大きくなればなるほどコイル49内に挿入され
るフェライト48の体積が大きくなり、コイル49のインダ
クタンスが大きくなる。コイル49と抵抗とを直列に接続
し、両端に交流電圧を印加すると、コイル49に印加され
た電圧は、インダクタンスが大きいほど小さくなり、逆
にインダクタンスが小さいほど大きくなるため、制御部
26はこの電圧の変化を検出することによってトルクの大
きさを検出する。
【００３６】図１は電動機８の駆動制御系の構成を示す
ブロック図であり、図中61はＮｉ−Ｃｄ電池等のバッテ
リである。バッテリ61には該バッテリ61からの給電によ
って回転駆動する電動機８が接続してあり、電動機８は
駆動回路65によって回転駆動されるようになっている。
また、バッテリ61にはスイッチ62の一端が接続してあ
り、該スイッチ62の他端には前記バッテリ61からの電圧
を所要の電圧に変換して出力する定電圧回路63が接続し
てある。定電圧回路63には前記駆動回路65を介して電動
機８の回転駆動を制御するマイクロコンピュータ67が接
続してあり、スイッチ62をオンすることによってバッテ
リ61から給電され、駆動回路65に指令を与えるようにな
っている。
【００３７】電動機８には電流検出回路66が接続してあ
り、電流検出回路66の検出信号はマイクロコンピュータ
67に与えられる。また、マイクロコンピュータ67には車
輪の回転速度に基づいて電動自転車の走行速度を検出す
る速度検出回路69から速度信号が、また前述したコイル
49（図７参照）に印加される電圧の変化によってトルク
を検出するトルク検出回路68からトルク信号がそれぞれ
与えられる。マイクロコンピュータ67は与えられたトル
ク信号に基づいて補助比率を算出する。
【００３８】更に、マイクロコンピュータ67は与えられ
た速度信号に基づいて、走行速度が略８ｋｍ／ｈ〜１５
ｋｍ／ｈである安定速度であるか否かを判断し、走行速
度が安定速度に達していない場合、算出した補助比率
を、図２に示した如く、速度信号に基づいて補正する。
一方、走行速度が安定速度に達している場合はこの補正
を行わない。そして、マイクロコンピュータ67は補正し
た補助比率又は算出した補助比率となるように電動機８
に通流する電流を求め、求めた電流となるように駆動回
路65に指令を与える。
【００３９】図３は補助比率の決定手順を示すフローチ
ャートである。マイクロコンピュータは、トルク検出回
路からトルクτを、また速度検出回路から走行速度ｖを
それぞれ取り込み（ステップＳ１，２）、走行速度ｖが
１５ｋｍ／ｈ以下であるか否かを判断する（ステップＳ
３）。走行速度ｖが１５ｋｍ／ｈを越えていた場合は、
トルクに拘らず次の（１）式によって補助比率Ｔを算出
する（ステップＳ４）。 Ｔ＝１／９（−ｖ＋２４） …（１）
【００４０】一方、走行速度ｖが１５ｋｍ／ｈ以下であ
る場合は、該走行速度ｖが略８ｋｍ／ｈ〜１５ｋｍ／ｈ
の安定速度であるか否かを判断し（ステップＳ５）、安
定速度である場合は、トルクτ及び図２に示した補助比
率曲線ｔを表す次の（２）式によって補助比率Ｔを算出
する（ステップＳ６）。 Ｔ＝ｆ（τ） …（２）
【００４１】ステップＳ５において走行速度ｖが安定速
度に達していない場合は、トルクτに基づく補助比率Ｔ
τを算出し（ステップＳ７）、算出した補助比率Ｔτの
値を走行速度ｖに応じて高くする補正を行う（ステップ
Ｓ８）。
【００４２】図４は図２に示した補助比率によって電動
自転車を走行した場合の電動モータによる補助の状態を
示すグラフであり、図中縦軸は走行抵抗を、横軸は時間
を、また実線ａは速度カーブをそれぞれ示している。平
地で停止している状態からペダルによって踏力を加えて
走行を開始し、略７ｋｍ／ｈ以下の低速度まで加速し、
その速度で登り坂を登って平地に至ると、徐々に加速し
た。
【００４３】このような走行行程において、ペダルを回
転させることによって生じる電動自転車の全走行抵抗
は、それぞれ実線で囲まれた領域Ａ，Ｂ，Ｃ，…であ
り、走行開始の領域Ａ，Ｂ及び登り坂における領域Ｅ〜
Ｈ、では走行抵抗は大きく、加速時の領域Ｊ〜Ｐでは走
行抵抗は徐々に大きくなっている。なお、例えば領域Ａ
及び領域Ｂがペダルの１回転である。
【００４４】一方、各領域Ａ，Ｂ，Ｃ，…における電動
モータによる走行抵抗の補助の状態はそれぞれ斜線部の
ようである。走行速度が略７ｋｍ／ｈ以下の低速度であ
る場合、走行抵抗が小さいときから補助が大きく、走行
抵抗が大きくなるにつれて補助は更に大きい。これによ
って、低速度における走行バランスが高くなる。
【００４５】また、走行速度が略８ｋｍ／ｈ〜１５ｋｍ
／ｈの安定速度である場合、走行抵抗が小さいときは補
助は小さく、走行抵抗が大きくなるにつれて補助は大き
くなっている。これによって、バッテリの消耗が抑制さ
れる。そして、走行速度が１５ｋｍ／ｈを越えると、走
行速度の増加に比例して補助は小さくなっている。
【００４６】
【発明の効果】以上詳述した如く本発明にかかる電動自
転車にあっては、踏力によって車輪に生じたトルクを検
出し、検出されたトルクに応じて電動駆動部が補助する
前記トルクの補助比率を算出し、また、車輪の回転速度
に基づいて走行速度を検出し、検出された走行速度に応
じて前記補助比率を高める補正を行うため、低速度にお
ける走行バランスが向上し、走行の安定性及び安全性が
高い。一方、走行速度が高くなるにつれて補助比率を高
める程度を減少させるため、バッテリの消耗が抑制され
る等、本発明は優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】電動機の駆動制御系の構成を示すブロック図で
ある。
【図２】本発明に係る走行速度，トルク及び補助比率の
関係を示すグラフである。
【図３】補助比率の決定手順を示すフローチャートであ
る。
【図４】図２に示した補助比率によって電動自転車を走
行した場合の電動モータによる補助の状態を示すグラフ
である。
【図５】本発明に係る電動自転車の全体斜視図である。
【図６】図５に示した盤状ケーシングの構成を示す正面
図である。
【図７】最終プーリの構成を示す側面断面図である。
【図８】最終プーリの構成を示す正面図である。
【図９】最終プーリの構成を示す他の側面断面図であ
る。
【図１０】電動自転車に許容される補助比率を示すグラ
フである。
【図１１】従来の補助比率を示すグラフである。
【図１２】図11に示した補助比率によって電動自転車を
走行した場合の電動モータによる補助の状態を示すグラ
フである。
【符号の説明】
８ 電動機 ９ 電動駆動部 10 人力駆動部 11 ペダル ６１ バッテリ ６５ 駆動回路 ６６ 電流検出回路 ６７ マイクロコンピュータ ６８ トルク検出回路 ６９ 速度検出回路

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ペダルの踏力によって車輪に生じたトル
    クを検出し、検出したトルクに応じて電動駆動部による
    トルクの補助比率を算出し、算出した補助比率になるよ
    うに前記電動駆動部の回転駆動を調整して走行する電動
    自転車において、 前記車輪の回転速度に基づいて走行速度を検出する手段
    と、検出された走行速度が予め設定された所定速度に達
    しているか否かを判断する手段と、走行速度が所定速度
    に達していない場合、前記走行速度に応じて前記補助比
    率を補正する手段とを備えることを特徴とする電動自転
    車。
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