JPH0812016A

JPH0812016A - 自動倉庫

Info

Publication number: JPH0812016A
Application number: JP15138094A
Authority: JP
Inventors: Akiyoshi Yamazaki; 彰良山崎
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1994-07-04
Filing date: 1994-07-04
Publication date: 1996-01-16

Abstract

(57)【要約】【目的】作業員の安全を確保し、負担を軽減できる自
動倉庫を提供する。【構成】地上側に液晶パネル42を設け、出し入れ装置
の昇降体に棚の収納部の荷の有無を検出する光電スイッ
チを設け、前記昇降体を昇降動させて前記光電スイッチ
により前記収納部の荷の有無を検出し、この検出された
データを予め設定されたフォーマットに従って液晶パネ
ル42へ出力するコントローラを設ける。【効果】棚の各収納部の荷の有無が自動検出され、液
晶パネル42に表示されることにより、作業員は実際の棚
の各収納部の荷の有無、すなわち空棚か実棚かを確認で
きる。また作業員は従来のように各収納部の荷の有無の
目視のために出し入れ装置の通路内に入る必要がなくな
り、安全を確保することができ、また負担を軽減でき
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば工場内に設置
される自動倉庫に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】棚と出し入れ装置とからなる従来の自動
倉庫を図面に基づいて説明する。図11は従来の自動倉庫
の平面図、図12は正面図である。

【０００３】左右一対の枠組み状の棚１は、垂直な支柱
２とこの支柱２に取付けた腕木３により上下方向ならび
に左右方向に複数の収納部４を形成しており、各収納部
４には腕木３を介して荷５（直接にまたはパレツトを介
して）が支持される。前記一対の棚１間の中心で、かつ
棚１の前方に沿って床面Ｆに敷設された床レール６と上
部案内レール（天井レール）７に支持案内されて一定経
路８上を走行自在な荷５の出し入れ装置10が配設され
る。

【０００４】前記出し入れ装置10は、下部フレーム11
と、この下部フレーム11から立設した前後一対のポスト
12，13と、これらポスト12，13の上端間を連結する上部
フレーム14により走行機体を構成している。そして、両
ポスト12，13間に昇降体（キャレッジ）15を配置すると
ともに、この昇降体15上に、出退動駆動装置である移載
機用モータ16の作動により収納部４などに対して出退自
在な出し入れ具（フォーク）17と、移載機用モータ16へ
給電する出退動力ユニット18を配置している。前記下部
フレーム11には、床レール６上で転動自在な駆動車輪19
Ａと従動車輪19Ｂとを前後に振り分けて有している。

【０００５】また、前記下部フレーム11上で、一方のポ
スト12の外方には、前記昇降体15に連動した昇降用モー
タ20と、この昇降用モータ20へ給電する昇降動力ユニッ
ト21と、駆動車輪19Ａに連動した走行用モータ22と、こ
の走行用モータ22へ給電する走行動力ユニット23が近接
して搭載してある。また下部フレーム11上で、他方のポ
スト13の外方には、この出し入れ装置10の各作動部を制
御する制御ユニット24が配設され、その上方には保守点
検用の梯子25が配設してある。

【０００６】また一方の棚１の前方に荷受台26が設けら
れ、また棚１の前方と後方にはそれぞれ作業員の出し入
れ装置10の一定経路８（通路内）への侵入を阻止し、安
全を守る安全柵27が設けられ、さらに前方の安全柵27に
は、前記出し入れ装置10の制御ユニット24に対向して地
上側の制御装置28が設けられている。この地上側の制御
装置28には操作パネル（図示せず）が設けられ、また地
上側の制御装置28と出し入れ装置10の制御ユニット24間
の信号の授受用に光伝送装置（図示せず）が設けられて
いる。

【０００７】上記従来形式によると、操作パネルの操作
により地上側の制御装置28から光伝送装置を介して出し
入れ装置10の制御ユニット24へ入出庫指令信号が伝送さ
れ、制御ユニット24はこの入出庫指令信号に基づいて、
走行動力ユニット23より給電される走行用モータ22の駆
動による、出し入れ装置10の一定経路８上での走行動
と、昇降動力ユニット21より給電される昇降用モータ20
の駆動による昇降体15の昇降動と、出退動力ユニット18
より給電される移載機用モータ16の駆動による出し入れ
具17の横方向出退動との組み合わせ動作を行い、棚１の
目的とする収納部４と荷受台26に対して荷５の入出庫を
行う。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記自動倉庫
において、手動操作などにより棚１の各収納部４の情報
を更新しないで、荷５を入出庫することがあり、記録さ
れた棚１の各収納部４の荷の有無の情報が実際の状況に
一致しない状態が発生することがあった。このような場
合、入庫作業の際、出し入れ装置10により荷５を収納部
４に入庫できず荷５を落下させたり、出庫作業の際、出
し入れ装置10が荷５を収納部４から取り出すことなく、
荷受台26へ戻る空運転を行う事態が発生するため、随時
作業員は、各収納部４の荷の有無を目視でチェックする
必要があり、作業員の大きな負担となっている。

【０００９】また、出し入れ装置10の一定経路８（通路
内）に作業員が入らないと、各収納部４の荷の有無を確
認できないことから、作業員には危険が付きまとうとい
う問題がある。

【００１０】本発明は上記問題を解決するものであり、
作業員の安全を確保し、さらに作業員の負担を軽減でき
る自動倉庫を提供することを目的とするものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
第１発明の自動倉庫は、複数の荷の収納部を有する棚
と、キャレッジを昇降動させて前記棚の収納部との間で
荷の入出庫を行う出し入れ装置を備えた自動倉庫であっ
て、画面表示手段を設け、前記キャレッジに前記収納部
の荷の有無を確認する検出手段を設け、前記キャレッジ
を昇降動させて前記検出手段により前記収納部の荷の有
無を検出し、この検出された収納部の荷の有無を予め設
定されたフォーマットにしたがって前記画面表示手段へ
出力する制御手段を設けたことを特徴とするものであ
る。

【００１２】また第２発明の自動倉庫は、複数の荷の収
納部を有する棚と、キャレッジを昇降動させて前記棚の
収納部との間で荷の入出庫を行う出し入れ装置を備えた
自動倉庫であって、画面表示手段を設け、前記キャレッ
ジに前記収納部の荷の有無を確認する検出手段を設け、
前記キャレッジを昇降動させて前記検出手段により前記
収納部の荷の有無を検出し、この検出された収納部の荷
の有無のデータと予め記憶された荷の有無のデータとを
比較して、データが異なる場合、異常情報を予め設定さ
れたフォーマットにしたがって前記画面表示手段へ出力
する制御手段を設けたことを特徴とするものである。

【００１３】

【作用】上記第１発明の構成によると、棚の収納部の荷
の有無が検出され、その荷の有無のデータが予め設定さ
れたフォーマットにしたがって画面表示手段へ出力され
る。よって、作業員は、実際の棚の収納部の荷の有無を
確認できる。

【００１４】また第２発明の構成によると、検出された
荷の有無のデータと、予め記憶された荷の有無のデータ
が比較され、データが異なる場合、画面表示手段に異常
情報が表示される。よって、作業員は、データが誤った
棚の収納部を確認できる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。なお、従来例の図11、図12の構成と同一の構成
には同一の符号を付して説明を省略する。

【００１６】図３は本発明の一実施例における自動倉庫
の制御構成図である。昇降用モータ20には正転・逆転方
向により90度位相差をもつ２相パルスを出力する第１パ
ルスエンコーダ31が設けられ、また下部フレーム11に
は、昇降体15が下降限まで下降したことを検出する第１
リミットスイッチ32が設けられ、これらパルスエンコー
ダ31のパルス信号とリミットスイッチ32の下降限検出信
号は制御ユニット24’内のコントローラ33へ入力されて
いる。

【００１７】また、走行用モータ22には正転・逆転方向
により90度位相差をもつ２相パルスを出力する第２パル
スエンコーダ34が設けられ、また下部フレーム11には、
床レール６に設けられた出し入れ装置10のＨＰ（ホーム
・ポジション）検出板（図示せず）を検出する第１光電
スイッチ35が設けられ、これら検出信号もコントローラ
33へ入力されている。

【００１８】また昇降体15には、左右の各棚１に対向し
て収納部４の荷５の有無を検出する第２，第３光電スイ
ッチ36Ａ，36Ｂと、出し入れ具17の引限位置を検出する
第２リミットスイッチ37が設けられ、これら検出信号も
コントローラ33へ入力されている。

【００１９】制御ユニット24’は、上記コントローラ33
と、地上側の制御装置28’との信号伝送用の光伝送装置
38により構成されている。地上側の制御装置28’部分の
斜視図を図３に示す。

【００２０】図４において、39は地上側操作器であり、
表示用の液晶パネル42と、液晶パネル42の表面に設置さ
れる操作用タッチパネル43から構成されている。地上側
の制御装置28’は、図３に示すように、上記地上側操作
器39と、出し入れ装置10の制御ユニット24’との信号伝
送用の光伝送装置41と、これら光伝送装置41，地上側操
作器39の液晶パネル42，および操作用タッチパネル43に
接続されたコントローラ44により構成されている。地上
側の制御装置28’のコントローラ44と出し入れ装置10の
制御ユニット24’のコントローラ33間の信号授受は、光
伝送装置41，38を介して行われる。図４において、46は
資料などを載せる机台、47は出し入れ装置10の一定経路
８（通路内）への作業員の出入口となる扉である。

【００２１】コントローラ33には、上記光伝送装置38
と、光電スイッチ35，36Ａ，36Ｂと、パルスエンコーダ
31，34と、リミットスイッチ32，37が接続され、コント
ローラ33は、これら検出器の信号に応じて、また地上側
の制御装置28’から光伝送装置41，38を介して入出庫指
令信号が入力されると、この入出庫指令信号に基づい
て、走行動力ユニット23より給電される走行用モータ22
の駆動による出し入れ装置10の一定経路８上での走行動
と、昇降動力ユニット21より給電される昇降用モータ20
の駆動による昇降体15の昇降動と、出退動力ユニット18
より給電される移載機用モータ16の駆動による出し入れ
具17の横方向出退動との組み合わせ動作により、棚１の
目的とする収納部４と荷受台26に対して荷５の入出庫を
行う。また、収納部４の荷５の有無を検出している。

【００２２】上記コントローラ33の走行制御と昇降制御
のブロックを図５に示し、各収納部４の荷５の有無の検
出動作を詳細に説明する。コントローラ33は図５に示す
ように、走行用モータ20のパルスエンコーダ34の２相パ
ルスを入力し、正転・逆転を判別してパルスをカウント
し、出し入れ装置10の走行位置を出力する第１カウンタ
51と、昇降用モータ20のパルスエンコーダ31の２相パル
スを入力し、正転・逆転を判別してパルスをカウント
し、昇降体15の昇降位置を出力する第２カウンタ52と、
各ベイの出し入れ装置10の走行位置、および各収納部４
の卸し位置と掬い位置と荷５の検出位置が予め設定され
て記憶され、後述する各収納部４の荷５の有無のデータ
を記憶するメモリ53と、光伝送装置38から指令信号を入
力すると、この指令の目的の収納部４の走行ベイ位置、
および昇降レベル位置、すなわち卸し位置、あるいは掬
い位置、あるいは荷５の検出位置をメモリ53から検索し
て出力し、さらに光電スイッチ36Ａ，36Ｂの荷検出信号
を入力し、メモリ53へ記憶する統括制御部54と、統括制
御部54から出力された目的の走行ベイ位置とカウンタ51
から入力した現在の走行位置が一致するように、正転信
号、あるいは逆転信号を走行動力ユニット23へ出力する
走行制御部55と、統括制御部54から入力した目的の昇降
レベル位置とカウンタ52から入力した現在の昇降位置が
一致するように、正転信号、あるいは逆転信号を昇降動
力ユニット21へ出力する昇降制御部56から構成されてい
る。なお、上記カウンタ51は、光電スイッチ35のＨＰ検
出信号によりリセットされ、また上記カウンタ52は、リ
ミットスイッチ32の下降限検出信号によりリセットされ
る。

【００２３】上記統括制御部54と走行制御部55と昇降制
御部56による各収納部４の荷５の有無の検出動作につい
て図６，図７のフローチャートにしたがって詳細に説明
する。

【００２４】統括制御部54は、図６に示すように、光伝
送装置38，41を介して地上側制御装置28’のコントロー
ラ44から後述する、全収納部４の荷５の有無の確認指令
信号である棚卸し指令信号を入力すると（ステップ−
１）、第１（ｒ＝１）のベイの走行位置をメモリ53から
検索し（ステップ−２〜ステップ−４）、この検索した
走行ベイ位置Ｌを走行制御部55へ出力する（ステップ−
５）。

【００２５】そして、走行制御部55から後述する、走行
ベイ位置Ｌへの到着信号である走行終了信号ａを入力す
ると（ステップ−６）、第１段（ｎ＝１）の収納部４の
荷５の検出位置をメモリ53から検索し（ステップ−７〜
ステップ−９）、この検索した昇降レベル位置Ｓを昇降
制御部56へ出力する（ステップ−10）。

【００２６】そして、昇降制御部56から後述する、昇降
レベル位置Ｓへの到着信号である昇降終了信号ｂを入力
すると（ステップ−11）、光電スイッチ36Ａ，36Ｂの荷
の検出信号を入力し（ステップ−12）、光電スイッチ36
Ａの信号を左の棚１の第１（ｒ＝１）のベイの第１段
（ｎ＝１）の収納部４の荷の有無データ、光電スイッチ
36Ｂの信号を右の棚１の第１（ｒ＝１）のベイの第１段
（ｎ＝１）の収納部４の荷の有無データとしてメモリ53
へ記憶する（ステップ−13）。次に収納部４の段ｎが最
上段Ｎであるかを確認し（ステップ−14）、最上段でな
い場合、ステップ−８へ戻り、次の（ｎ＋１）段の昇降
レベル位置を出力し荷５の有無を確認する。最上段の場
合、ベイｒが最終のベイＲであるかを確認し（ステップ
−15）、確認されないと、ステップ−３へ戻り、次の
（ｒ＋１）ベイの走行位置を出力し、また確認される
と、空実チェック終了の信号である空実終了信号を光伝
送装置38，41を介して地上側制御装置28’のコントロー
ラ44へ出力して（ステップ−16）、終了する。

【００２７】走行制御部55は、図７に示すように、統括
制御部54から上記目的の走行ベイ位置Ｌのデータを入力
すると（ステップ−１）、カウンタ51から入力した現在
の走行位置Ｄが一致するように、正転信号、あるいは逆
転信号を走行動力ユニット23へ出力する（ステップ−２
〜ステップ−５）。そして、走行ベイ位置Ｌとカウンタ
51から入力した現在の走行位置Ｄがほぼ一致すると、走
行動力ユニット23への出力を停止し（ステップ−６）、
上記走行終了信号ａを統括制御部54へ出力する（ステッ
プ−７）。

【００２８】また昇降制御部56は、図７に示すように、
統括制御部54から上記目的の昇降レベル位置Ｓのデータ
を入力すると（ステップ−１）、カウンタ52から入力し
た現在の昇降レベル位置Ｃが一致するように、正転信
号、あるいは逆転信号を昇降動力ユニット21へ出力する
（ステップ−２〜ステップ−５）。そして、昇降レベル
位置Ｓとカウンタ52から入力した現在の昇降レベル位置
Ｃがほぼ一致すると、昇降動力ユニット21への出力を停
止し（ステップ−６）、上記昇降終了信号ｂを統括制御
部54へ出力する（ステップ−７）。

【００２９】上記動作により左右の棚１の各ベイ、各段
の全収納部４の荷の有無のデータがメモリ53へ記憶され
る。なお、所定の収納部４（ＡベイのＢ段の収納部４と
する）の荷５の有無を確認する場合、図６に２点鎖線で
示すように、ステップ−2Aでベイを”Ａ”に指定してス
テップ−２とステップ−３をバイパスし、ステップ−７
Ａで段を”Ｂ”に指定してステップ−７とステップ−８
をバイパスし、ステップ−13とステップ−14の間にステ
ップ−13Ａを挿入して最上段を一時的に”Ｂ”に指定
し、ステップ−15Ａでステップ−15とステップ−16をバ
イパスしてデータを出力し、終了している。このフロー
チャートにより、Ａベイ（ｒ＝Ａ）のＢ段（ｎ＝Ｂ）の
収納部４の荷５の有無のみがチェックされる。

【００３０】また地上側の制御装置28’のコントローラ
44は、図８に示すように、制御部61（詳細は後述す
る）、現在の棚１の有無データなどを記憶するデータ記
憶部62、画面表示部63（詳細は後述する）、予め設定さ
れた複数の画面のフォーマットのデータが記憶された画
面データ記憶部64から構成されている。

【００３１】制御部61には、タッチパネル43と光伝送装
置41が接続され、タッチパネル43の操作信号に応じて指
令データを設定して光伝送装置41，38を介して出し入れ
装置10のコントローラ33へ指令信号を出力し、またタッ
チパネル43の操作信号に応じて光伝送装置41，38を介し
て出し入れ装置10のコントローラ33からメモリ53に記憶
されたデータを入力してデータ記憶部62に記憶し、また
画面表示部63を駆動する。また、タッチパネル43の操作
信号に応じて、データ記憶部62に記憶されている各収納
部４の荷５の有無のデータ（以下、棚情報データと称
す）を更新し、またこの棚情報データと、出し入れ装置
10のコントローラ33に記憶された各収納部４の荷５の有
無のデータ（以下、棚状態データと称す）とを比較し、
一致しないデータを確認する（詳細は後述する）。

【００３２】画面表示部63には、液晶パネル42に接続さ
れ、制御部61の駆動信号に応じて、まず画面データ記憶
部64から指定され画面のフォーマットのデータを検索
し、続いてデータ記憶部62から必要なデータを検索し
て、このデータを画面フォーマットのデータに組み込
み、液晶パネル42へ出力し、目的の画面を表示させる。

【００３３】図１，図２に、液晶パネル42における、
「棚空実チェック運転」の表示画面を示す。図１の画面
は、収納部４が空棚（荷５無し）か、実棚（荷５在り）
かの空実チェック運転の操作を行い、またこの棚１の空
実チェックの結果を表示する画面である。

【００３４】図１において、「全棚」の表示は、全ての
収納部４の空実をチェックする操作信号を入力するタッ
チパネル43のポジションを示し、この「全棚」の表示が
タッチされると、制御部61は、上記棚卸し信号を出力す
る。また「棚指定」の表示は、所定の収納部４のみの空
実をチェックする操作信号を入力するタッチパネル43の
ポジションを示し、この「棚指定」の表示がタッチされ
ると、制御部61は、次に操作される「テンキー」と「設
定」の表示のポジションのタッチにより入力される所定
の収納部４のナンバーを出力する。またこの所定の収納
部４のナンバーを「棚Ｎo.」のポジションに「０１−０
０１−０１」のように表示する。最初の２桁は左右の棚
１のどちらであるかを表示し、次の３桁はベイｒのナン
バーを表示し、最後の２桁は段数ｎを表示している。そ
して、現在記憶しているこの指定された収納部４の棚情
報データを「棚情報」のポジションに表示し、出し入れ
装置10によりチェックされた棚状態データを「棚状態」
のポジションに表示している。

【００３５】図２は、「全棚」の表示がタッチされた場
合の結果を表示する画面であり、棚情報データと、チェ
ック後の棚状態データを比較して、一致しない収納部４
のデータを表示している。

【００３６】なお、図１および図２において、「メニュ
ー」の表示は、メニュー画面の呼び出し信号を入力する
タッチパネル43のポジションを示し、この「メニュー」
の表示がタッチされると、制御部61は、画像表示部63へ
画面メニュー表示信号を出力し、画像表示部63はメニュ
ー画面のデータを出力する。また、「終了」の表示は、
画面表示終了を入力するタッチパネル43のポジションを
示し、この「終了」の表示がタッチされると、制御部61
は、画像表示部63へ画面表示終了信号を出力し、画像表
示部63は画面表示データの出力を停止し、たとえば初期
画面のデータを出力する。

【００３７】コントローラ44における空実チェックのデ
ータの表示手順を図９，図10のフローチャートにしたが
って詳細に説明する。制御部61は、図９に示すように、
タッチパネル43の初期画面、あるいはメニュー画面（図
示せず）により「棚空実チェック運転」が指定されると
（ステップ−１）、図１に示す「棚空実チェック運転」
画面の表示信号ｃを画面表示部63へ出力する（ステップ
−２）。

【００３８】次に、図１の「棚空実チェック運転」の画
面におけるタッチ入力を確認し（ステップ−３）、「全
棚」がタッチ入力された場合、棚卸し信号を光伝送装置
41，38を介して出し入れ装置10のコントローラ33へ出力
する（ステップ−４）。この棚卸し信号に応じてコント
ローラ33において空実がチェックされ、コントローラ33
より（図６のステップ−16の）空実終了信号を入力する
と（ステップ−５）、棚状態データの伝送要求信号を光
伝送装置41，38を介して出し入れ装置10のコントローラ
33へ出力する（ステップ−６）。この伝送要求信号に応
じてコントローラ33より上記棚状態データが出力され、
そのデータを入力すると（ステップ−７）、「棚状態デ
ータ」としてデータ記憶部62へ記憶し（ステップ−
８）、データ記憶部62に記憶されている現在の「棚情報
データ」とこの「棚状態データ」とを比較し（ステップ
−９）、一致しない場合、その異常の「棚Ｎo.」と「棚
情報データ」と「棚状態データ」を組にしてデータ記憶
部62に記憶し（ステップ−10）、図２の「棚空実チェッ
ク運転」画面の表示信号ｄを画面表示部63へ出力する
（ステップ−11）。

【００３９】またステップ−７において、「棚指定」の
タッチ入力を確認すると、「テンキー」と「設定」のタ
ッチ入力を確認し（ステップ−12）、テンキーで入力さ
れた所定の収納部４のナンバーをデータ記憶部62に記憶
し（ステップ−13）、この所定の収納部４のナンバー
（ＡベイＢ段）のデータを光伝送装置41，38を介して出
し入れ装置10のコントローラ33へ出力する（ステップ−
14）。次にこの所定の収納部４のナンバーからなる画面
データ信号ｅを画面表示部63へ出力する（ステップ−1
5）。

【００４０】この所定の収納部４のナンバーに応じてコ
ントローラ33においてこの収納部４の空実がチェックさ
れ、コントローラ33より所定の収納部４の棚状態データ
を入力すると（ステップ−16）、棚状態データとしてデ
ータ記憶部62へ記憶し（ステップ−17）、所定の収納部
４の「棚情報データ」と「棚状態データ」からなる画面
データ信号ｆを画面表示部63へ出力する（ステップ−1
8）。

【００４１】画面表示部63は、図10に示すように、制御
部61から上記表示信号ｃを入力すると（ステップ−
１）、図１の「棚空実チェック運転」画面のフォーマッ
トのデータを画面データ記憶部64から検索し（ステップ
−２）、液晶パネル42に出力する（ステップ−３）。

【００４２】また、制御部61から表示信号ｄを入力する
と（ステップ−４）、図２の「棚空実チェック運転」画
面のフォーマットのデータを画面データ記憶部64から検
索し（ステップ−５）、続いてデータ記憶部62から必要
なデータ、すなわち上記異常「棚Ｎo.」と「棚情報デー
タ」と「棚状態データ」を検索して（ステップ−６）、
これらデータを先に検索した画面フォーマットに組み込
み（ステップ−７）、液晶パネル42に出力する（ステッ
プ−８）。

【００４３】また画面データ信号ｅ，ｆを入力すると
（ステップ−９）、これら信号のデータを先に検索した
画面フォーマットに組み込み（ステップ−10）、液晶パ
ネル42に出力する（ステップ−11）。

【００４４】上記動作により、タッチパネル43のタッチ
入力により空実チェックの操作信号が入力され、また図
１，図２に示すように空実チェックの結果が液晶パネル
42へ表示される。

【００４５】このように、コントローラ33において棚状
態データが自動検出され、記憶されている棚情報データ
と比較されて液晶パネル42に表示されることにより、作
業員は誤った空実のデータを確認でき、実際の棚１の各
収納部４の荷５の有無を確認できる。また、誤った空実
の情報データに基づく、入庫作業の際の荷５の落下事故
や、出庫作業の際の空運転を行う事態を回避できる。ま
た、作業員は、各収納部４の荷の有無の目視のために出
し入れ装置10の一定経路８（通路内）に入る必要がなく
なり、安全を確保することができ、また従来のような大
きな負担を軽減でき、作業効率を改善することができ
る。

【００４６】なお、本実施例では、コントローラ33のメ
モリ53に棚状態データを記憶しているが、光伝送装置4
1，38を介して出し入れ装置10のコントローラ33から地
上側制御装置28’のコントローラ44へ伝送して、コント
ローラ44のデータ記憶部62に記憶するようにしてもよ
い。また、コントローラ44にプリンタを接続して、液晶
パネル42に表示されている表示内容をプリントアウトす
るようにすることができ、作業記録として残すことがで
きる。

【００４７】

【発明の効果】上記第１発明によれば、棚の収納部の荷
の有無が検出され、この荷の有無のデータが予め設定さ
れたフォーマットにしたがって画面表示手段へ出力され
ることによって、作業員は、実際の棚の収納部の荷の有
無、すなわち空棚か実棚かを確認できる。したがって、
誤った空実情報データに基づく、入庫作業の際の荷の落
下事故や、出庫作業の際の空運転を行う事態を回避でき
る。また、作業員は、従来のように収納部の荷の有無の
目視のために出し入れ装置の通路内に入る必要がなくな
り、安全を確保することができ、また負担を軽減でき、
作業効率を改善することができる。

【００４８】また第２発明によれば、検出された荷の有
無のデータと、予め記憶された荷の有無のデータが比較
され、データが異なる場合、画面表示手段に異常情報が
表示されることによって、誤ったデータを確認でき、空
実情報を正確に更新することができ、入庫作業の際の荷
の落下事故や、出庫作業の際の空運転を行う事態を回避
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における自動倉庫の液晶パネ
ルの「棚空実チェック運転」の表示画面図である。

【図２】同自動倉庫の液晶パネルの「棚空実チェック運
転」の表示画面図である。

【図３】同自動倉庫の制御構成図である。

【図４】同自動倉庫の制御装置部の斜視図である。

【図５】同自動倉庫の出し入れ装置のコントローラの走
行・昇降制御部のブロック図である。

【図６】同自動倉庫の出し入れ装置のコントローラのフ
ローチャートである。

【図７】同自動倉庫の出し入れ装置のコントローラのフ
ローチャートである。

【図８】同自動倉庫の制御装置のコントローラのブロッ
ク図である。

【図９】同自動倉庫の制御装置のコントローラのフロー
チャートである。

【図１０】同自動倉庫の制御装置のコントローラのフロ
ーチャートである。

【図１１】従来の自動倉庫の平面図である。

【図１２】従来の自動倉庫の正面図である。

【符号の説明】

１棚４収納部５荷８一定経路 10 出し入れ装置 11 下部フレーム 12，13 ポスト 15 昇降体（キャレッジ） 16 移載機用モータ 17 出し入れ具 18 出退駆動ユニット 20 昇降用モータ 21 昇降動力ユニット 22 走行用モータ 23 走行動力ユニット 24’ 制御ユニット 28’ 制御装置 31，34 パルスエンコーダ 32，37 リミットスイッチ 33 コントローラ 35，36Ａ，36Ｂ光電スイッチ 38，41 光伝送装置 39 地上側設定器 42 液晶パネル 43 タッチパネル 44 コントローラ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の荷の収納部を有する棚と、キャレ
ッジを昇降動させて前記棚の収納部との間で荷の入出庫
を行う出し入れ装置を備えた自動倉庫であって、画面表示手段を設け、前記キャレッジに前記収納部の荷
の有無を確認する検出手段を設け、前記キャレッジを昇
降動させて前記検出手段により前記収納部の荷の有無を
検出し、この検出された収納部の荷の有無のデータを予
め設定されたフォーマットにしたがって前記画面表示手
段へ出力する制御手段を設けたことを特徴とする自動倉
庫。
【請求項２】複数の荷の収納部を有する棚と、キャレ
ッジを昇降動させて前記棚の収納部との間で荷の入出庫
を行う出し入れ装置を備えた自動倉庫であって、画面表示手段を設け、前記キャレッジに前記収納部の荷
の有無を確認する検出手段を設け、前記キャレッジを昇
降動させて前記検出手段により前記収納部の荷の有無を
検出し、この検出された収納部の荷の有無のデータと予
め記憶された荷の有無のデータとを比較して、データが
異なる場合、異常情報を予め設定されたフォーマットに
したがって前記画面表示手段へ出力する制御手段を設け
たことを特徴とする自動倉庫。