JPH08120618A - 道路標示検出補修車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 施工精度及び作業安全性を高めるとともに省
人省力的かつ高効率的に作業を行うことが可能な経済的
な道路標示検出装置を提供する。 【構成】 道路標示補修車両に固定され直下の部分から
前方にわたって路面を撮像する第１のテレビカメラと、
塗料ノズルとともに移動可能で同塗料ノズルの直前を撮
像する第２のテレビカメラと、各テレビカメラの前面に
それぞれ装着された黄色光学バンドパスフィルターと各
テレビカメラの撮像する画像をそれぞれ記憶する第１，
第２の画像メモリに記憶された画像から道路表示を検出
する第１の表示検出手段及び道路表示の始終端を検知す
る始終端検出手段と、第２の画像メモリに記憶された画
像から道路表示を検知する第２の表示検出手段と、両検
出手段の出力を基に同第２のテレビカメラとこれに付設
された塗料ノズルを車幅方向へ移動する駆動機構及びそ
の移動量を検出する移動量検出センサーとを具えたこ
と。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、道路表示検出補修車両
に関する。

【０００２】

【従来の技術】舗装された道路では、車両の通行区分を
示し、安全な通行を確保するためのセンターラインや路
側線などの標示がなされている。しかし、これらの道路
標示は、通行する車両により摩耗し、次第に薄くなって
ゆくものであるから、定期的又は不定期的に補修作業を
行い、常に良好な道路標示としなければならない。最も
よく行われている従来の補修作業は、図１９斜視図に示
すように、複数の作業員により手作業で補修するもので
あり、この場合はすべて作業員により実施されるので、
道路標示の検出装置は不要である。しかしながら、高速
道路などでは、従来、図２０斜視図に示すように、補修
車両１に搭載された距離センサー１５により、横路横に
ある壁１４との距離Ｌを測定し、その距離Ｌと、距離セ
ンサー１５と塗料ノズル７の間隔Ｌ１から壁１４と塗料
ノズル７の距離Ｌ２＝Ｌ＋Ｌ１を求め、この距離Ｌ２が
あらかじめ設定された値になるように塗料ノズル７を制
御し、補修作業を行っている。

【０００３】また、図２１斜視図に示すように、補修車
両１に固定されるテレビカメラ３とテレビカメラ３の撮
像する画像を記憶する画像メモリ８と、画像メモリ８に
記憶された画像から道路標示１１を検出するための標示
検出手段９から構成される道路標示検出装置も知られて
いる。この種の検出装置では、テレビカメラ３は補修車
両１に固定され、補修車両１の前方で道路標示１１を含
むように画像を撮像し、撮像された画像は画像メモリ８
に記憶される。標示検出手段９では、画像メモリ８に記
憶された画像を読み出し、あらかじめ設定された閾値以
上の濃度を有する領域を抽出する二値化処理を行う。道
路標示１１は通常白色、又は黄色で描かれているので、
舗装面の黒色又は灰色に対して濃度が高いから二値化処
理（図３）により道路標示１１の領域のみが抽出される
ことになる。テレビカメラ３は補修車両１の前方を向い
て画像を撮像しているので、画像中で抽出される道路標
示１１の領域は画像上で縦長帯状の領域（ハッチングを
施した部分）となる。そこで、図２２に示すように、画
像から抽出された道路標示領域の各走査線ごとの中心位
置を検出し、各走査線での中心位置をつなぎ合わせて道
路標示１１を検出する。ここで、図２３に示すように、
テレビカメラ３は補修車両１に固定設置されており、テ
レビカメラ３の高さやテレビカメラ３から視野までの距
離Ｄなどを測定すれば、テレビカメラ３の撮像する範囲
はあらかじめ較正可能である。したがって、画像上での
道路標示１１の位置が検出できれば、補修車両１に対す
る実際の道路標示１１の位置も検出でき、この結果を基
に駆動機構５を制御して、塗料ノズル７の位置決めを行
う。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、作業員
の手作業ではすべて人手により作業を行うのであるか
ら、すぐ横を一般の車両が走行する環境での作業とな
り、極めて危険である。また、前記の補修車両では、道
路横の壁との距離を測定して、道路標示の位置を推定し
ているので、道路横に壁がない状況では適用できない。
さらに、壁がある場合であっても、直接道路標示を検出
していないため、補修されるべき既存の道路標示との位
置合わせが正確に行えず、位置ずれが発生し、道路標示
の二重化など、その品質の低下が発生する。さらに、テ
レビカメラによる道路標示検出手段では、道路標示を直
接検出しているものの、車両前方を撮像した画像からの
検出であるから、道路の僅かな起伏や段差などにより画
像を撮像した地点から、実際に塗料を塗布する塗料ノズ
ルの位置までの間にずれが生じ、やはり道路標示の二重
化などの品質の低下が発生する。また、この場合におい
て、テレビカメラにより塗料ノズル近傍の画像のみを撮
像したときは、道路標示の全体的な連続性が検出できな
いので、かすれ部分と道路標示の始終端の区別がつか
ず、補修において、切れ切れの線になるような品質の低
下も発生する。

【０００５】本発明はこのような事情に鑑みて提案され
たもので、施工精度及び作業安全性を高めるとともに省
人省力的かつ高効率的に昼間又は昼夜の別なく作業を行
うことが可能な経済的な道路標示検出装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】そのために請求項１の発
明は、道路に描かれているセンターラインや路側線など
の標示を自動的に補修する道路標示補修車両において、
同補修車両に固定され直下の部分から前方にわたって路
面を撮像する第１のテレビカメラと、塗料ノズルととも
に移動可能で同塗料ノズルの直前を撮像する第２のテレ
ビカメラと、上記各テレビカメラの前面にそれぞれ装着
された第１，第２の黄色光学バンドパスフィルターと、
上記各テレビカメラの撮像する画像をそれぞれ記憶する
第１，第２の画像メモリと、同第１の画像メモリに記憶
された画像から道路表示を検出する第１の表示検出手段
と、同第１の画像メモリに記憶された画像から道路表示
の始終端を検知する始終端検出手段と、同第２の画像メ
モリに記憶された画像から道路表示を検知する第２の表
示検出手段と、同第１及び第２の表示検出手段の出力を
基に同第２のテレビカメラとこれに付設された塗料ノズ
ルを車幅方向へ移動する駆動機構と、同補修車両の移動
量を検出する移動量検出センサーとを具え、同第１のテ
レビカメラにより撮像される画像から道路表示の始終端
及び連続性を検出し、その情報と同移動量検出センサー
との情報に基づいて同第２のテレビカメラを位置決め
し、同第２のテレビカメラにより撮像される画像から道
路表示の精密な位置を検出することを特徴とする。

【０００７】請求項２の発明は、道路に描かれているセ
ンターラインや路側線などの標示を自動的に補修する道
路標示補修車両において、塗料ノズルとともに移動可能
なテレビカメラと、同テレビカメラの前面に装着される
魚眼レンズと、同魚眼レンズの前面に取り付けられる黄
色光学バンドパスフィルターと、同黄色光学バンドパス
フィルターの前方に取り付けられた側面遮光板と、同テ
レビカメラの撮像する画像を記憶する画像メモリと、同
画像メモリに記憶された画像から道路標示を検出する標
示検出手段と、同画像メモリに記憶された画像から標示
の始終端を検知する始終端検出手段と、同標示検出手段
の出力に基づいて同テレビカメラと同塗料ノズルを駆動
する駆動機構とを具え、同テレビカメラにより撮像され
る画像から道路標示の始終端と連続性を検知しつつ道路
標示の精密な位置を検出することを特徴とする。

【０００８】請求項３の発明は、道路に描かれているセ
ンターラインや路側線などの標示を自動的に補修する道
路標示補修車両において、塗料ノズルとともに移動可能
なテレビカメラと、同テレビカメラの前面に取り付けら
れる黄色光学バンドパスフィルターと、同黄色光学バン
ドパスフィルターの前方に取り付けられるミラーと、同
ミラーを横軸の周りに駆動するためのスキャナーと、テ
レビカメラの撮像する画像を記憶する画像メモリと、画
像メモリに記憶された画像から道路標示を検出する標示
検出手段と、同画像メモリに記憶された画像から標示の
始終端を検知する始終端検出手段と、同標示検出手段の
出力に基づいてテレビカメラと塗料ノズルを駆動する駆
動機構と、同補修車両の移動量を検出する移動量検出セ
ンサーとを具え、テレビカメラにより撮像される画像か
ら道路標示の連続性を検知しつつ道路標示の精密な位置
を検出することを特徴とする。

【０００９】請求項４の発明は、道路に描かれているセ
ンターラインや路側線などの標示を自動的に補修する道
路標示補修車両において、塗料ノズルとともに移動可能
な１次元ラインカメラと、同１次元ラインカメラの前面
に取付けられる黄色光学バンドパスフィルターと、同黄
色光学バンドパスフィルターの前面に取付けられるミラ
ーと、同ミラーを横軸の周りに駆動するためのスキャナ
ーと、同１次元ラインカメラの撮像する画像を蓄積して
記憶する画像メモリと、同画像メモリに記憶された画像
から道路標示を検出する標示検出手段と、同画像メモリ
に記憶された画像から標示の始終端を検知する始終端検
出手段と、同標示検出手段の出力に基づいて同１次元ラ
インカメラと塗料ノズルを駆動する駆動機構とを具え、
同１次元ラインカメラにより撮像される画像から道路標
示の連続性を検知しつつ道路標示の精密な位置を検出す
ることを特徴とする。

【００１０】請求項５の発明は、請求項１，２，３，４
において、それぞれ道路を照明するための照明装置を具
えたことを特徴とする。

【００１１】

【作用】このような構成において、図１について説明す
ると、照明は、夜間や日陰などでも安定して画像を撮像
するために道路を照射するとともに、一部の道路標示で
は反射剤が混入塗布されていることによる道路標示領域
と他の領域との信号レベル差を向上するためにも使用さ
れる。照明により照射された道路は、まず、第１の黄色
光学バンドパルスフィルターを介して第１のテレビカメ
ラにより撮像される。道路標示は通常白色，又は黄色で
描かれているので、第１の黄色光学バンドパルスフィル
ターは道路標示領域と他の領域の信号レベル差を向上さ
せる。第１のテレビカメラにより撮像された画像は第１
の画像メモリに記憶され、その画像は第１の標示検出手
段において、道路標示の位置が検出されるとともに、始
終端検出手段において破線状の道路標示の始終端等を検
出する。ここで、第１のテレビカメラは補修車両に固定
設置され、その固定位置はあらかじめ較正可能であるか
ら、第１のテレビカメラで撮像された画像上で検知され
た道路標示の位置に基づいて第２のテレビカメラの視野
内での道路標示の位置は推定可能である。そこで、移動
量検出センサーにより補修車両の移動量を検出し、第１
のテレビカメラの画像から推定される道路標示の位置に
第２のテレビカメラが到達した時点で、駆動機構により
第２のテレビカメラを駆動し、第２のテレビカメラの視
野の中心に道路標示が来るようにする。第２にテレビカ
メラは、第１のテレビカメラと同様に第２の黄色光学バ
ンドパルスフィルターを介して、道路標示の直上から画
像を撮像する。第２のテレビカメラにより撮像された画
像は第２の画像メモリに記憶され、その画像は第２の標
示検出手段によって道路標示の精密な位置が検出され
る。ここで、第２のテレビカメラは塗料ノズルの近傍に
設置され、かつ塗料ノズルとともに移動可能であるか
ら、第２の標示検出手段により検知された道路標示の位
置に基づいて駆動装置を微調整し、塗料ノズルを既存の
路面標示に位置合わせする。

【００１２】

【実施例】本発明の自動車道路標示補修車の第１実施例
を図面について説明すると、図１はその全体的斜視図及
びその主要部機器のフローチャート、図２は図１の主要
部を示す拡大図、図３は図１〜図２において画像から道
路標示領域を抽出する要領を示す説明図、図４は図１の
側面図及び平面図、図５は図２〜図３において画像から
道路標示の始終端を検出する要領を示す説明図である。

【００１３】まず、図１〜図２において、第１のテレビ
カメラ３ａ及び第１の照明４ａは補修車両１の横に固定
設置されて、補修車両１の前方やや下向きに画像を撮像
する。第１の照明４ａは第１のテレビカメラ３ａの視野
内を照明するように光軸が調整される。第１のテレビカ
メラ３ａの前面には、第１の黄色光学バンドパルスフィ
ルター２ａが装着され、視野内の黄色の成分の画像が明
るく撮像される。第１のテレビカメラ３ａの出力は第１
の画像メモリ８ａに入力され、出力する画像を記憶し、
第１の画像メモリ８ａの出力は第１の標示検出手段９ａ
に接続されるとともに、始終端検出手段１０に接続され
る。また、移動量検出センサー６は補修車両１の車軸１
３に設置され、車輪１２の回転数から補修車両１の移動
量を検知する。第１の標示検出手段９ａの出力及び移動
量検出センサー６の出力は、駆動機構５に接続され、そ
れらの出力信号により第２のテレビカメラ３ｂ，第２の
照明４ｂ及び塗料ノズル７を駆動する。第２のテレビカ
メラ３ｂの前面には、第１のテレビカメラ３ａと同様
に、第２の黄色光学バンドパルスフィルター２ｂが装着
され、第２の照明４ｂにて照射された視野内の塗料ノズ
ル７直前の道路標示１１を真上から撮像する。第２のテ
レビカメラ３ｂの出力は第２の画像メモリ８ｂに接続さ
れ、第２の画像メモリ８ｂの出力は第２の標示検出手段
９ｂに接続され、その出力に基づき駆動機構５を微調整
する。このとき、始終端検出手段１０の出力及び移動量
検出センサー６の出力が第２の標示検出手段９ｂに入力
されていて、第２の標示検出手段９ｂにおいて標示の検
出処理を実行するか否かが判断される。

【００１４】次に各部の働きを詳述すると、第１，第２
の照明４ａ，４ｂは、それぞれ対応する第１，第２のテ
レビカメラ３ａ，３ｂの視野内を照明し、これにより夜
間や日陰などでも安定して画像の撮像を可能にするとと
もに、一部の道路標示１１においては、反射剤を混入し
ているため、照明によりその部分の輝度が増大すること
で、撮像される画像の道路標示１１の領域とその他の領
域との信号レベル差を向上させ、道路標示領域の抽出を
容易とする。道路標示１１は通常白色又は黄色であり、
この画像をモノクロのテレビカメラにて撮像すると、白
色の道路標示１１はすべての波長に対して十分な反射率
を有しているため、舗装面の黒色又は灰色と十分な信号
レベル差があり、安定して道路標示領域のみを抽出可能
である。しかしながら、黄色の道路標示１１の場合は黄
色以外の反射率が低いため舗装面が灰色やコンクリート
舗装のように広い波長範囲においてある程度の反射率を
有すると、トータルの輝度レベルの差がなく、信号レベ
ル差が小さくなり、安定した道路標示領域の抽出が行え
ない。そこで、黄色の道路標示１１が最大反射を示す波
長付近の波長のみを透過させる第１，第２の黄色光学バ
ンドパスフィルター２ａ，２ｂをそれぞれ第１，第２の
テレビカメラ３ａ，３ｂの前面に装着することにより、
黄色の道路標示１１と舗装面との信号レベル差を向上さ
せることができ、安定した道路標示領域の抽出が行える
ようになる。第１のテレビカメラ３ａは、補修車両１１
の横に固定設置され、検出すべき道路標示１１のほぼ直
上から前方やや下向きに画像を撮像し、その出力は第１
の画像メモリ８ａに記憶される。

【００１５】第１の画像メモリ８ａには図３に示すよう
な画像が記憶され、第１の標示検出手段９ａでは、あら
かじめ設定された濃度より大きな濃度を有する領域を抽
出する二値化処理により道路標示１１の領域を抽出す
る。抽出された道路標示領域は、第１の画像メモリ８ａ
の走査線ごとにその中心位置を求め、これを道路標示１
１の画像上での位置とする。第１のテレビカメラ３ａ
は、図４に示すように、補修車両１に固定設置されてお
り、第１のテレビカメラ３ａの高さや第１のテレビカメ
ラ３ａから、その視野までの距離Ｄ，第１のテレビカメ
ラ３ａと第２のテレビカメラ３ｂの距離Ｄ１等を測定す
れば、画像上での位置を検出することにより、道路上で
の位置が推定可能である。また、第１の画像メモリ８ａ
に記憶された画像は、始終端検出手段１０にも同時に入
力される。始終端検出手段１０では画像を二値化し、各
走査線ごとに道路標示１１の領域の有無を検出する。そ
の際、図５に示すように、画像の下の方向から道路標示
１１の領域が存在しない走査線が一定数Ｎ以上連続し、
その後、道路標示１１の領域が一定数Ｎの走査線以上検
出されていると、その道路領域の開始する走査線位置を
始端１６とし、逆に道路標示１１の領域が一定数Ｎの走
査線以上連続して存在した後に、道路標示領域がない走
査線が一定数Ｎ以上連続するとき、道路標示１１のなく
なった走査線位置を終端１７として検知する。

【００１６】図１〜図２において、補修車両１が移動
し、第１のテレビカメラ３ａで検出された道路標示１１
の位置に到達したことは、移動量検出センサー６により
検知される。移動量検出センサー６は、補修車両１の車
軸１３に取り付けられ、車軸１３の回転数を検出する。
車輪１２の直径は既知であるため、回転数が検出される
と、補修車両１の移動量が検出できる。補修車両１が第
１のテレビカメラ３ａで検出された道路標示１１の位置
に到達した時点で、第１の標示検出手段９ａの出力した
道路標示１１の中心位置に第２のテレビカメラ３ｂの中
心が来るように駆動機構５により第２のテレビカメラ３
ｂを移動させる。このようにして、第２のテレビカメラ
３ｂの位置決めが終了すると、画像を撮像し、第２の画
像メモリ８ｂにその内容を記憶する。第２の画像メモリ
８ｂの内容は、第２の標示検出手段９ｂにより処理され
て、道路標示１１の検出を実施する。ただし、このと
き、始終端検出手段１０により、図５に示す始端１６か
ら終端１７までの間にないとき、すなわち、道路標示１
１の存在しないときは、その処理を実行しない。

【００１７】第２の標示検出手段９ｂでは、第１の標示
検出手段９ａと同様に、入力される画像を二値化し、道
路標示１１の領域を抽出する。このとき、道路標示１１
のかすれ等により一部の走査線において道路標示１１が
検出されないときでも、先の始終端検出手段１０によ
り、その連続性が保証されているので、前後の走査線の
道路標示領域の情報を基に補完する。第２のテレビカメ
ラ３ｂにより撮像された画像から、道路標示１１の位置
が検出されると、その中心位置が画像の中心に来るよう
に、駆動機構５を制御し、第２のテレビカメラ３ｂを微
調整する。塗料ノズル７は、第２のテレビカメラ３ｂと
ともに駆動されるので、駆動機構５による第２のテレビ
カメラ３ｂの微調整が完了した時点で塗料ノズル７の位
置決めも完了することになる。

【００１８】このような第１実施例によれば、下記の効
果が奏せられる。 （１）第１のテレビカメラにより撮像された画像を基
に、道路標示の連続性とおおまかな位置を検出し、第２
のテレビカメラにより撮像された画像を基に道路標示の
精密な位置を検出することから、塗料ノズルの正確な位
置決めが自動的に実施可能であり、省力化が図られ、人
手による作業とならないために危険が少ない。 （２）直接道路標示を検出するために、道路の横に壁な
どの構造物がなくても適用可能であり、かつ、その位置
検出精度が高いために道路標示が二重化するなどの品質
の低下を来さない。 （３）第１のテレビカメラにより前方を撮像するため、
道路標示の全体的な連続性を検出できるとともに、第２
のテレビカメラを塗料ノズルの近傍に設置し、塗料ノズ
ルとともに駆動可能であるため、道路の僅かな起伏や段
差等にも影響されずに補修が可能になるなど産業上の利
用効果は極めて大きい。

【００１９】本発明の第２実施例を図面について説明す
ると、図６はその全体的斜視図及びその主要機器のフロ
ーチャート、図７は図６の魚眼レンズの視野と遮光板と
の関係を示す説明図、図８は図６の装置において画像か
ら道路標示領域を抽出する要領を示す説明図、図９は図
８（Ｃ）の拡大図である。

【００２０】まず、図６において、図１〜図５と同一の
符号はそれぞれ図１〜図５と同一の機器を示し、テレビ
カメラ３は補修車両１に設置され、駆動機構５により塗
料ノズル７とともに駆動できる。テレビカメラ３は塗料
ノズル７の方向に光軸が調整されており、塗料ノズル７
近傍が中心となるように画像を撮像する。テレビカメラ
３の前面には、魚眼レンズ６，黄色光学バンドパスフィ
ルター２及び遮光板４が装着され、視野内の道路部分の
みの黄色成分の画像が明るく撮像される。テレビカメラ
３の出力は画像メモリ８に接続されその出力する画像を
記憶する。画像メモリ８の出力は標示検出手段９に接続
されるともに始終端検出手段１０に接続される。標示検
出手段９の出力は駆動機構５に接続され、その出力信号
によりテレビカメラ３及び塗料ノズル７を駆動する。始
終端検出手段１０の出力は塗料ノズル７に接続され、塗
料の流出量を制御する。

【００２１】以下に各機器及び部材の作用を詳述する
と、道路標示１１は通常白色又は黄色であり、この画像
をモノクロのテレビカメラにて撮像すると、白色の道路
標示１１はすべての波長に対して十分な反射率を有して
いるため、舗装面の黒色又は灰色と十分な信号レベル差
があり、安定して道路標示領域のみを抽出可能である。
しかしながら、黄色の道路標示１１の場合は、黄色以外
の反射率が低いため舗装面が灰色やコンクリート舗装の
ように広い波長範囲においてある程度の反射率を有する
と、トータルの輝度レベルの差がなく、信号レベル差が
小さくなり、安定した道路標示領域の抽出が行えない。
そこで、本実施例では、黄色の道路標示１１が最大反射
を示す波長付近の波長のみを透過させる黄色光学バンド
パスフィルター２を、テレビカメラ３の前面に装着する
ことにより、黄色の道路標示１１と舗装面の信号レベル
差を向上させることができ、安定した道路標示領域の抽
出が行えるようにする。

【００２２】魚眼レンズ６はその前面より半球状の視野
を有し、図７に示すように、塗料ノズル７の近傍を中心
に補修車両１の前方までの広い範囲の画像を撮像するこ
とができる。このとき、半球状の視野を有しているの
で、当然、補修車両１の車体や補修車両１の反対車線の
状況などの道路以外の領域も撮像されることになる。こ
れらの道路以外の領域には、反対車線の道路標示や照明
などの外乱要素が存在することが多く、目的とする道路
標示１１の検出精度の低下を来たす。そこで、本実施例
では遮光板４を装着し、道路領域以外の部分を遮光し、
目的の道路標示11の検出を容易にする。画像メモリ８に
は図８に示すような画像が記憶され、標示検出手段９で
は、あらかじめ設定された濃度より大きな濃度を有する
領域を抽出する二値化処理により、道路標示１１の領域
を抽出する。抽出された道路標示領域は、第１の画像メ
モリ８の走査線ごとにその中心位置を求め、これを道路
標示１１の画像上での位置とする。このとき、魚眼レン
ズ６と用いた画像の撮像を行っているので、道路標示１
１の検出は塗料ノズル７の近傍から補修車両１の前方ま
で、広い範囲にわたって検出が可能である。また、画像
メモリ８に記憶された画像は、始終端検出手段１０にも
同時に入力される。始終端検出手段１０では画像を二値
化し、各走査線ごとに道路標示１１の領域の有無を検出
する。

【００２３】ここで、図９に示すように、画像の下の方
向から道路標示１１の領域が存在しない走査線が一定数
Ｎ以上連続し、その後、道路標示１１の領域が一定数Ｎ
の走査線以上検出されていると、その道路領域の開始す
る走査線位置を始端１６とし、逆に、道路標示１１の領
域が一定数Ｎの走査線以上連続して存在した後に、道路
標示領域がない走査線が一定数Ｎ以上連続するとき、道
路標示１１のなくなった走査線位置を終端１７として検
知する。定数Ｎは処理対象となる走査線の位置により変
化させることにより、魚眼レンズ６が歪んでいても、実
際の距離に対応した長さで検出可能である。可動機構５
は、標示検出手段９にて検出された道路標示位置が画像
上の中心に来るようにテレビカメラ３及び塗料ノズル７
を駆動する。塗料ノズル７とテレビカメラ３は、その中
心軸が進行方向に対して一致するように調整しておく。
このため、可動機構５によりテレビカメラ３の位置を調
整すれば、塗料ノズル７の位置決めも可能である。塗料
ノズル７では、始終端検出手段１０の出力が始点１６か
ら終点１７の間にあるとき、すなわち道路標示１１上に
塗料ノズル７があるときのみ塗料を流出させ、それ以外
のときは塗料の流出を止めて道路標示１１を描かないよ
うにする。

【００２４】このような第２実施例によれば、道路は魚
眼レンズ，黄色光学バンドパスフィルターを介してテレ
ビカメラにより撮像される。道路標示は通常白色又は黄
色で描かれているから、黄色光学バンドパスフィルター
は道路標示領域と他の領域の信号レベル差を向上させ
る。黄色光学バンドパスフィルターの前面に設置された
遮光板は撮像される画像のうち、道路以外の部分が撮像
されないように調整されており、道路以外の領域を処理
対象から除去する作用を行う。テレビカメラにより撮像
された画像は画像メモリに記憶され、その画像は、標示
検出手段において、道路標示の全体的な連続性が検出さ
れるとともに、塗料ノズル近傍での位置が検出される。
また、同時に始終端検出手段において、破線状の道路標
示の始終端が検出される。テレビカメラは、塗料ノズル
の近傍に配置され、かつ、塗料ノズルとともに移動可能
であるため、標示検出手段により検知された道路標示の
位置，連続性及び始終端検出手段により検出された始終
端情報に基づいて駆動装置を調整し、塗料ノズルを既存
の路面標示に位置合わせする。

【００２５】このような第２実施例によれば、下記の効
果が奏せられる。 （１）テレビカメラにより撮像された画像を基に、道路
標示の連続性と道路標示の精密な位置が同時に検出でき
るので、塗料ノズルの正確な位置決めが自動的に実施可
能であり、省力化が図られ、人手による作業とならない
ために危険が少ない。 （２）直接道路標示を検出するために、道路の横に壁な
どの構造物がなくても適用可能であり、かつその位置検
出精度が高いために、道路標示が二重化するなどの品質
の低下を来たさない。 （３）テレビカメラを塗料ノズルの近傍に設置し、塗料
ノズルとともに駆動可能であるため、道路の僅かな起伏
や段差などにも影響されずに補修が可能になるなど、産
業上の利用効果は極めて大きい。

【００２６】本発明の第３実施例を図面について説明す
ると、図１０はその全体的斜視図及びその主要機器のフ
ローチャート、図１１は図１０の主要部を示す拡大図、
図１２は図１０の側面図及び平面図、図１３は図１１〜
図１２において画像から道路標示領域を抽出する要領を
示す説明図、図１４は図１１の画像の変形例を示す画像
図である。

【００２７】上図において、図１〜図９と同一の符号は
それぞれ同図と同一の機器を示し、本第３実施例は第２
実施例と同様にテレビカメラ３は補修車両１に設置さ
れ、駆動機構５により塗料ノズル７とともに駆動でき
る。ここで、本実施例ではテレビカメラ３の前面には、
黄色光学バンドパスフィルター２及びミラー４が装着さ
れ、道路の黄色成分の画像が明るく撮像される。ミラー
４はスキャナー１８に接続されており、図１２に示すよ
うに、テレビカメラ３の撮像視野を補修車両１の前方と
する第１の撮像位置１９ａと、塗料ノズル７の近傍とす
る第２の撮像位置１９ｂに交互に変更可能である。テレ
ビカメラ３の出力は画像メモリ８に接続され、その出力
する画像を記憶する。画像メモリ８の出力は、標示検出
手段９に接続されるとともに、始終端検出手段１０に接
続される。

【００２８】標示検出手段９の出力は、駆動機構５に接
続され、その出力信号によりテレビカメラ３及び塗料ノ
ズル７を駆動する。始終端検出手段１０の出力は塗料ノ
ズル７に接続され、塗料の流出量を制御するとともに標
示検出手段９にも入力され、第２の撮像位置１９ｂのと
きに道路標示１１の連続性を基に道路標示１１を検出す
るか否かが判断される。移動量検出センサー６の出力
は、標示検出手段９に入力されており、テレビカメラ３
が補修車両１の前方を撮像して得られる始終端の位置
が、テレビカメラ３が塗料ノズル７の近傍を撮像したと
きに視野内に入っているかを判断し、道路標示１１の検
出を実行するか否かが判断される。

【００２９】以下に各機器及び部材の作用を詳述する
と、道路標示１１は通常白色又は黄色であり、この画像
をモノクロのテレビカメラにて撮像すると、白色の道路
標示１１はすべての波長に対して十分な反射率を有して
いるので、舗装面の黒色又は灰色と十分な信号レベル差
があり、安定して道路標示領域のみを抽出可能である。
しかしながら、黄色の道路標示１１の場合は、黄色以外
の反射率が低いので舗装面が灰色やコンクリート舗装の
ように広い波長範囲においてある程度の反射率を有する
と、トータルの輝度レベルの差がなく、信号レベル差が
小さくなり、安定した道路標示領域の抽出が行えない。
そこで、本実施例では、黄色の道路標示１１が最大反射
を示す波長付近の波長のみを透過させる黄色光学バンド
パスフィルター２を、テレビカメラ３の前面に装着する
ことにより、黄色の道路標示１１と舗装面の信号レベル
差を向上させることができ、安定した道路標示領域の抽
出が行えるようになる。

【００３０】まず、ミラー４はテレビカメラ３の視野が
第１の撮像位置１９ａになるようにスキャナー１８によ
りその角度が調整される。この状態でテレビカメラ３は
黄色光学バンドパスフィルター２を介して画像を撮像す
る。画像メモリ８には図１３に示すような画像が記憶さ
れ、標示検出手段９では、あらかじめ設定された濃度よ
り大きな濃度を有する領域を抽出する二値化処理によ
り、道路標示１１の領域を抽出する。抽出された道路標
示領域は、画像メモリ８の走査線ごとにその中心位置を
求め、これを道路標示１１の画像上での位置とする。ま
た、画像メモリ８に記憶された画像は、始終端検出手段
１０にも同時に入力される。始終端検出手段１０では画
像を二値化し、各走査線ごとに道路標示１１の領域の有
無を検出する。

【００３１】図１４に示すように、画像の下の方向から
道路標示１１の領域が存在しない走査線が一定数Ｎ以上
連続し、その後、道路標示１１の領域が一定数Ｎの走査
線以上検出されていると、その道路領域の開始する走査
線位置を始端１６とし、逆に、道路標示１１の領域が一
定数Ｎの走査線以上連続して存在した後に、道路標示領
域がない走査線が一定数Ｎ以上連続するとき、道路標示
１１のなくなった走査線位置を終端１７として検知す
る。次に、スキャナー１８によりミラー４を駆動し、テ
レビカメラ３の視野が第２の撮像位置１９ｂになるよう
に調整する。補修車両１が移動し、テレビカメラ３が第
１の撮像位置１９ａで撮像した位置に来たことは移動量
検出センサー６により検出される。

【００３２】移動量検出センサー６は、補修車両１の車
軸１３に取り付けられ、車軸１３の回転数を検出する。
車輪１２の直径は既知であるため、回転数が検出される
と、補修車両１の移動量が検出できる。補修車両１が第
１の撮像位置１９ａで検出された道路標示１１の位置に
到達した時点で、そのときの標示検出手段９の出力した
道路標示１１の中心位置にテレビカメラ３の中心が来る
ように駆動機構５によりテレビカメラ３を移動させる。
テレビカメラ３の位置決めが終了すると、画像を撮像
し、画像メモリ８にその内容を記憶する。画像メモリ８
の内容は、前回の撮像と同様に標示検出手段９により処
理されて、道路標示１１の検出を実施する。ただし、こ
のとき、始終端検出手段１０により、始端１６から終端
１７までの間にないとき、すなわち、道路標示１１の存
在しないときは、その処理を実行しない。

【００３３】このとき、道路標示１１のかすれ等によ
り、一部の走査線において道路標示11が検出されないと
きでも、先の始終端検出手段１０により、その連続性が
保証されているので、前後の走査線の道路標示領域の情
報を基に補完する。第２の撮像位置１９ｂでテレビカメ
ラ３により撮像された画像から、道路標示１１の位置が
検出されると、その中心位置が画像の中心に来るよう
に、駆動機構５を制御し、テレビカメラ３を微調整す
る。塗料ノズル７は、テレビカメラ３とともに駆動され
るので、駆動機構５によるテレビカメラ３の微調整が完
了した時点で、塗料ノズル７の位置決めも完了すること
になる。塗料ノズル７では、始終端検出手段１０の出力
が、始点１６から終点１７の間にあるとき、すなわち、
道路標示１１上に塗料ノズル７があるときのみ塗料を流
出させ、それ以外のときは塗料の流出を止めて、道路標
示１１を描かないようにする。以上の作用を繰り返すこ
とにより、道路標示１１の検出を行い、補修作業が実行
される。

【００３４】このような第３実施例によれば、道路は、
ミラーで反射され、黄色光学バンドパスフィルターを介
してテレビカメラにより撮像される。道路標示は通常白
色又は黄色で描かれているため、黄色光学バンドパスフ
ィルターは、道路標示領域と他の領域の信号レベル差を
向上させる。黄色光学バンドパスフィルターの前面に設
置されたミラーはスキャナーにより、その角度が変更さ
れ、補修車両の前方の画像と塗料ノズル近傍の画像を交
互に撮像するように制御される。テレビカメラにより撮
像された画像は画像メモリに記憶され、テレビカメラが
補修車両の前方を撮像したときに、標示検出手段におい
て道路標示の全体的な連続性が検出されるとともに、始
終端検出手段において破線状の道路標示の始終端が検出
される。また、テレビカメラが塗料ノズルの近傍を撮像
したときに塗料ノズル近傍での位置が検出される。移動
量検出センサーは補修車両の移動量を検出し、テレビカ
メラが車両の前方を撮像して検出した道路標示の位置
と、テレビカメラが塗料ノズル近傍を撮像して検出した
道路標示の位置の対応づけを行う。テレビカメラは、塗
料ノズルの近傍に設置され、かつ、塗料ノズルとともに
移動可能とし、標示検出手段により検知された道路標示
の位置，連続性及び始終端検出手段により検出された始
終端情報に基づいて駆動装置を調整し、塗料ノズルを補
修すべき既存の路面標示に位置合わせする。

【００３５】このような第３実施例によれば、下記の効
果が奏せられる。 （１）テレビカメラにより撮像された画像を基に、道路
標示の連続性と道路標示の精密な位置が同時に検出でき
るので、塗料ノズルの正確な位置決めが自動的に実施可
能であり、省力化が図れ、人手による作業とならないた
めに危険が少ない。 （２）直接道路標示を検出するために、道路の横に壁な
どの構造物がなくても適用可能であり、かつその位置検
出精度が高いから、道路標示が二重化するなどの品質の
低下を来さない。 （３）テレビカメラを塗料ノズルの近傍に設置し、塗料
ノズルとともに駆動可能であるため、道路の僅かな起伏
や段差などにも影響されずに補修が可能になるなど、産
業上の利用効果は極めて大きい。

【００３６】本発明の第４実施例を図面について説明す
ると、図１５はその全体斜視図及びその主要機器のフロ
ーチャート、図１６は図１５の側面図及び平面図、図１
７は図１５〜図１６の画像から道路標示領域を抽出する
要領を示す説明図、図１８は図１７(C) の変形例にて道
路標示の始終端を検出する要領を示す拡大図である。

【００３７】上図において、図１〜図１４と同一の符号
はそれぞれ同図と同一の部材を示し、まず、図１５〜図
１６において、１次元ラインカメラ３は補修車両１に設
置され、駆動機構５により塗料ノズル７とともに駆動で
きる。１次元ラインカメラ３の前面には、黄色光学バン
ドパスフィルター２及びミラー４が装着され、道路の黄
色成分の画像が明るく撮像される。ミラー４はスキャナ
ー１８に接続されており、図１６に示すように、１次元
ラインカメラ３の撮像視野を塗料ノズル７の近傍から、
補修車両１の前方まで広い範囲にわたって走査する。１
次元ラインカメラ３の出力は画像メモリ８に接続され、
その出力する画像をスキャナー１８の角度に応じた走査
線ごとに順次蓄積して記憶する。画像メモリ８の出力
は、標示検出手段９に接続されるとともに、始終端検出
手段１０に接続される。標示検出手段９の出力は、駆動
機構５に接続され、その出力信号により１次元ラインカ
メラ３及び塗料ノズル７を駆動する。始終端検出手段１
０の出力は塗料ノズル７に接続され、塗料の流出量を制
御する。

【００３８】以下に各部の働きを詳述すると、道路標示
１１は通常白色又は黄色であり、この画像をモノクロの
１次元ラインカメラ３にて撮像すると、白色の道路標示
１１はすべての波長に対して十分な反射率を有している
ので、舗装面の黒色又は灰色と十分な信号レベル差があ
り、安定して道路標示領域のみを抽出可能である。しか
しながら、黄色の道路標示１１の場合は、黄色以外の反
射率が低いので舗装面が灰色やコンクリート舗装のよう
に広い波長範囲においてある程度の反射率を有すると、
トータルの輝度レベルの差がなく、信号レベル差が小さ
くなり、安定した道路標示領域の抽出が行えない。この
ため、本実施例では、黄色の道路標示11が最大反射を示
す波長付近の波長のみを透過させる黄色光学バンドパス
フィルター２を、１次元ラインカメラ３の前面に装着す
ることにより、黄色の道路標示11と舗装面の信号レベル
差を向上させることができ、安定した道路標示領域の抽
出が行えるようになる。

【００３９】まず、ミラー４は１次元ラインカメラ３の
視野が塗料ノズル７の近傍から補修車両１の前方までの
広い範囲を走査するようにスキャナー１８によりその角
度が調整される。このとき、１次元ラインカメラ３は黄
色光学バンドパスフィルター２を介して画像を撮像し、
それぞれの１次元の画像は、スキャナー１８の角度に応
じた走査線ごとに対応する画像メモリ８上の走査線に蓄
積して記憶される。この結果、画像メモリ８には図１７
に示されるような画像が蓄積して記憶され、標示検出手
段９では、あらかじめ設定された濃度より大きな濃度を
有する領域を抽出する二値化処理により、道路標示１１
の領域を抽出する。抽出された道路標示領域は画像メモ
リ８の走査線ごとに中心位置を求め、これを道路標示１
１の画像上での位置とする。また、画像メモリ８に記憶
された画像は、始終端検出手段１０にも同時に入力され
る。始終端検出手段１０では画像を二値化し、各走査線
ごとに道路標示１１の領域の有無を検出する。

【００４０】図１８に示すように、画像の下の方向から
道路標示１１の領域が存在しない走査線が一定数Ｎ以上
連続し、その後道路標示１１の領域が一定数Ｎの走査線
以上検出されていると、その道路領域の開始する走査線
位置を始端１６とし、逆に、道路標示１１の領域が一定
数Ｎの走査線以上連続して存在した後に、道路標示領域
がない走査線が一定数Ｎ以上連続するとき、道路標示１
１のなくなった走査線位置を終端１７として検知する。
標示検出手段９の出力した道路標示１１の中心位置に１
次元ラインカメラ３の中心が来るように駆動機構５によ
り１次元ラインカメラ３を移動させる。塗料ノズル７
は、１次元ラインカメラ３とともに駆動されるので、駆
動機構５による１次元ラインカメラ３の微調整が完了し
た時点で、塗料ノズル７の位置決めも完了することにな
る。塗料ノズル７では、始終端検出手段１０の出力が始
点１６から終点１７の間にあるとき、すなわち、道路標
示１１上に塗料ノズル７があるときのみ塗料を流出さ
せ、それ以外のときは塗料の流出を止めて道路標示１１
を描かないようにする。以上の作用を繰り返すことによ
り、道路標示１１の検出が行え、補修作業が実行され
る。

【００４１】このような第４実施例によれば、道路はミ
ラーで反射され、黄色光学バンドパスフィルターを介し
て１次元ラインカメラにより撮像される。道路標示は通
常白色又は黄色で描かれているので、黄色光学バンドパ
スフィルターは、道路標示領域と他の領域の信号レベル
差を向上させる。黄色光学バンドパスフィルターの前面
に設置されたミラーはスキャナーにより、その角度が順
次変更され、塗料ノズル近傍から補修車両の前方までの
画像を順次に撮像するように制御される。１次元ライン
カメラにより撮像された画像は撮像された順に順次蓄積
して画像メモリに記憶され、塗料ノズル近傍から補修車
両前方までの広い範囲を移したような画像が生成され
る。画像メモリに蓄積して記憶された画像を基に標示検
出手段において道路標示の全体的な連続性及び塗料ノズ
ル近傍の道路標示の精密な位置が検出されるとともに、
始終端検出手段において破線状の道路標示の始終端が検
出される。１次元ラインカメラは、塗料ノズルの近傍に
設置され、かつ塗料ノズルとともに移動可能とし、標示
検出手段により検知された道路標示の位置，連続性及び
始終端検出手段により検出された始終端情報に基づいて
駆動装置を調整し、塗料ノズルを補修すべき既存の路面
標示に位置合わせする。

【００４２】このような第４実施例によれば、下記の効
果が奏せられる。 （１）１次元ラインカメラとミラー，スキャナーにより
撮像された画像を基に、道路標示の連続性と道路標示の
精密な位置が同時に検出できるので、塗料ノズルの正確
な位置決めが自動的に実施可能であり、省力化が図ら
れ、人手による作業とならないために危険が少ない。 （２）直接道路標示を検出することにより、道路の横に
壁などの構造物がなくても適用可能であり、かつその位
置検出精度が高いので、道路標示が二重化するなどの品
質の低下を来さない。 （３）１次元ラインカメラを塗料ノズルの近傍に設置
し、塗料ノズルとともに駆動可能であるため、道路の僅
かな起伏や段差などにも影響されずに補修が可能になる
など、産業上の利用効果は極めて大きい。

【００４３】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、道路に描かれ
ているセンターラインや路側線などの標示を自動的に補
修する道路標示補修車両において、同補修車両に固定さ
れ直下の部分から前方にわたって路面を撮像する第１の
テレビカメラと、塗料ノズルとともに移動可能で同塗料
ノズルの直前を撮像する第２のテレビカメラと、上記各
テレビカメラの前面にそれぞれ装着された第１，第２の
黄色光学バンドパスフィルターと、上記各テレビカメラ
の撮像する画像をそれぞれ記憶する第１，第２の画像メ
モリと、同第１の画像メモリに記憶された画像から道路
表示を検出する第１の表示検出手段と、同第１の画像メ
モリに記憶された画像から道路表示の始終端を検知する
始終端検出手段と、同第２の画像メモリに記憶された画
像から道路表示を検知する第２の表示検出手段と、同第
１及び第２の表示検出手段の出力を基に同第２のテレビ
カメラとこれに付設された塗料ノズルを車幅方向へ移動
する駆動機構と、同補修車両の移動量を検出する移動量
検出センサーとを具え、同第１のテレビカメラにより撮
像される画像から道路表示の始終端及び連続性を検出
し、その情報と同移動量検出センサーとの情報に基づい
て同第２のテレビカメラを位置決めし、同第２のテレビ
カメラにより撮像される画像から道路表示の精密な位置
を検出することにより、施工精度及び作業安全性を高め
るとともに省人省力的かつ高効率的に作業を行うことが
可能な経済的な道路標示検出装置を得るから、本発明は
産業上極めて有益なものである。

【００４４】請求項２の発明によれば、道路に描かれて
いるセンターラインや路側線などの標示を自動的に補修
する道路標示補修車両において、塗料ノズルとともに移
動可能なテレビカメラと、同テレビカメラの前面に装着
される魚眼レンズと、同魚眼レンズの前面に取り付けら
れる黄色光学バンドパスフィルターと、同黄色光学バン
ドパスフィルターの前方に取り付けられた側面遮光板
と、同テレビカメラの撮像する画像を記憶する画像メモ
リと、同画像メモリに記憶された画像から道路標示を検
出する標示検出手段と、同画像メモリに記憶された画像
から標示の始終端を検知する始終端検出手段と、同標示
検出手段の出力に基づいて同テレビカメラと同塗料ノズ
ルを駆動する駆動機構とを具え、同テレビカメラにより
撮像される画像から道路標示の始終端と連続性を検知し
つつ道路標示の精密な位置を検出することにより、施工
精度及び作業安全性を高め、道路に側壁がなくても省人
省力的かつ高効率的に稼働し、道路標示が二重化する惧
れがなく、経済的な道路標示補修車を得るから、本発明
は産業上極めて有益なものである。

【００４５】請求項３の発明によれば、道路に描かれて
いるセンターラインや路側線などの標示を自動的に補修
する道路標示補修車両において、塗料ノズルとともに移
動可能なテレビカメラと、同テレビカメラの前面に取り
付けられる黄色光学バンドパスフィルターと、同黄色光
学バンドパスフィルターの前方に取り付けられるミラー
と、同ミラーを横軸の周りに駆動するためのスキャナー
と、テレビカメラの撮像する画像を記憶する画像メモリ
と、画像メモリに記憶された画像から道路標示を検出す
る標示検出手段と、同画像メモリに記憶された画像から
標示の始終端を検知する始終端検出手段と、同標示検出
手段の出力に基づいてテレビカメラと塗料ノズルを駆動
する駆動機構と、同補修車両の移動量を検出する移動量
検出センサーとを具え、テレビカメラにより撮像される
画像から道路標示の連続性を検知しつつ道路標示の精密
な位置を検出することにより、請求項２の発明による効
果のほか、安定して道路標示領域を抽出し、目的の道路
標示の検出を容易にするとともに、始終端検出手段の作
用により道路標示上に塗料があるときのみ塗料を流出す
ることで塗料経済を図ることができるから、本発明は産
業上極めて有益なものである。

【００４６】請求項４の発明によれば、道路に描かれて
いるセンターラインや路側線などの標示を自動的に補修
する道路標示補修車両において、塗料ノズルとともに移
動可能な１次元ラインカメラと、同１次元ラインカメラ
の前面に取付けられる黄色光学バンドパスフィルター
と、同黄色光学バンドパスフィルターの前面に取付けら
れるミラーと、同ミラーを横軸の周りに駆動するための
スキャナーと、同１次元ラインカメラの撮像する画像を
蓄積して記憶する画像メモリと、同画像メモリに記憶さ
れた画像から道路標示を検出する標示検出手段と、同画
像メモリに記憶された画像から標示の始終端を検知する
始終端検出手段と、同標示検出手段の出力に基づいて同
１次元ラインカメラと塗料ノズルを駆動する駆動機構と
を具え、同１次元ラインカメラにより撮像される画像か
ら道路標示の連続性を検知しつつ道路標示の精密な位置
を検出することにより、請求項３の発明による効果のほ
か、道路領域以外の部分の遮光により、ノイズ影像の撮
像を防止して目的の道路標示の検出を容易にする効果が
あるから、本発明は産業上極めて有益なものである。

【００４７】請求項５の発明によれば、請求項１，２，
３，４において、それぞれ道路を照明するための照明装
置を具えたことにより、それぞれ昼夜の別なく請求項
１，２，３，４による効果を奏するほか、特に夜間の交
通量の少ない時間帯を最大限に利用して高効率で稼働す
る経済的な道路標示検出補修車両を得るから、本発明は
産業上極めて有益なものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の自動車道路標示補修車の第１実施例を
示す全体的斜視図及びその主要機器のフローチャートで
ある。

【図２】図１の主要部を示す拡大図である。

【図３】図１〜図２において画像から道路標示領域を抽
出する要領を示す説明図である。

【図４】図１の側面図及び平面図である。

【図５】図２〜図３において画像から道路標示の始終端
を検出する要領を示す説明図である。

【図６】本発明の第２実施例を示す全体斜視図及びその
主要機器のフローチャートである。

【図７】図６の魚眼レンズの視野と遮光板との関係を示
す説明図である。

【図８】図６の装置において、画像から道路標示領域を
抽出する要領を示す説明図である。

【図９】図８（Ｃ）の拡大図である。

【図１０】本発明の第３実施例を示す全体斜視図及びそ
の主要機器のフローチャートである。

【図１１】図１０の主要部を示す拡大図である。

【図１２】図１０の側面図及び平面図である。

【図１３】図１１〜図１２において、画像から道路標示
領域を抽出する要領を示す説明図である。

【図１４】図１１の変形例を示す画像図である。

【図１５】本発明の第４実施例を示す全体斜視図及びそ
の主要機器のフローチャートである。

【図１６】図１５の側面図及び平面図である。

【図１７】図１６における画像から道路標示領域を抽出
する要領を示す説明図である。

【図１８】図１７（Ｃ）の変形例である道路標示の始終
端を検出する要領を示す拡大図である。

【図１９】従来の道路標示補修の作業要領を示す斜視図
である。

【図２０】高速道路における従来の道路標示補修の作業
要領を示す斜視図である。

【図２１】図２０における主要機器のフローチャートで
ある。

【図２２】図２０において画像から各走査線での中心位
置をつなぎ合わせて道路標示を検出する要領を示す図で
ある。

【図２３】図２１において、塗料ノズルの位置決めを行
う要領を示す側面図及び平面図である。

【符号の説明】

１ 補修車両 ２ バンドパスフィルター ２ａ 第１の黄色光学バンドパスフィルター ２ｂ 第２の黄色光学バンドパスフィルター ３ テレビカメラ ３ａ 第１のテレビカメラ ３ｂ 第２のテレビカメラ ３ｃ １次元テレビカメラ ４ａ，４ｂ 照明 ５ 駆動機構 ６ 移動量検出センサー ７ 塗料ノズル ８ 画像メモリ ８ａ 第１の画像メモリ ８ｂ 第２の画像メモリ ８ｃ 画像メモリ ９ 標示検出手段 ９ａ 第１の標示検出手段 ９ｂ 第２の標示検出手段 １０ 始終端検出手段 １１ 道路標示 １２ 車輪 １３ 車軸 １４ 壁 １５ 距離センサー １６ 始端 １７ 終端 １９ａ 撮像位置 １９ｂ 撮像位置 ２０ 遮光板 ２１ 魚眼レンズ ２４ ミラー ２５ スキャナー

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路に描かれているセンターラインや路
   側線などの標示を自動的に補修する道路標示補修車両に
   おいて、同補修車両に固定され直下の部分から前方にわ
   たって路面を撮像する第１のテレビカメラと、塗料ノズ
   ルとともに移動可能で同塗料ノズルの直前を撮像する第
   ２のテレビカメラと、上記各テレビカメラの前面にそれ
   ぞれ装着された第１，第２の黄色光学バンドパスフィル
   ターと、上記各テレビカメラの撮像する画像をそれぞれ
   記憶する第１，第２の画像メモリと、同第１の画像メモ
   リに記憶された画像から道路表示を検出する第１の表示
   検出手段と、同第１の画像メモリに記憶された画像から
   道路表示の始終端を検知する始終端検出手段と、同第２
   の画像メモリに記憶された画像から道路表示を検知する
   第２の表示検出手段と、同第１及び第２の表示検出手段
   の出力を基に同第２のテレビカメラとこれに付設された
   塗料ノズルを車幅方向へ移動する駆動機構と、同補修車
   両の移動量を検出する移動量検出センサーとを具え、同
   第１のテレビカメラにより撮像される画像から道路表示
   の始終端及び連続性を検出し、その情報と同移動量検出
   センサーとの情報に基づいて同第２のテレビカメラを位
   置決めし、同第２のテレビカメラにより撮像される画像
   から道路表示の精密な位置を検出することを特徴とする
   道路表示検出補修車両。
2. 【請求項２】 道路に描かれているセンターラインや路
   側線などの標示を自動的に補修する道路標示補修車両に
   おいて、塗料ノズルとともに移動可能なテレビカメラ
   と、同テレビカメラの前面に装着される魚眼レンズと、
   同魚眼レンズの前面に取り付けられる黄色光学バンドパ
   スフィルターと、同黄色光学バンドパスフィルターの前
   方に取り付けられた側面遮光板と、同テレビカメラの撮
   像する画像を記憶する画像メモリと、同画像メモリに記
   憶された画像から道路標示を検出する標示検出手段と、
   同画像メモリに記憶された画像から標示の始終端を検知
   する始終端検出手段と、同標示検出手段の出力に基づい
   て同テレビカメラと同塗料ノズルを駆動する駆動機構と
   を具え、同テレビカメラにより撮像される画像から道路
   標示の始終端と連続性を検知しつつ道路標示の精密な位
   置を検出することを特徴とする道路表示検出補修車両。
3. 【請求項３】 道路に描かれているセンターラインや路
   側線などの標示を自動的に補修する道路標示補修車両に
   おいて、塗料ノズルとともに移動可能なテレビカメラ
   と、同テレビカメラの前面に取り付けられる黄色光学バ
   ンドパスフィルターと、同黄色光学バンドパスフィルタ
   ーの前方に取り付けられるミラーと、同ミラーを横軸の
   周りに駆動するためのスキャナーと、テレビカメラの撮
   像する画像を記憶する画像メモリと、画像メモリに記憶
   された画像から道路標示を検出する標示検出手段と、同
   画像メモリに記憶された画像から標示の始終端を検知す
   る始終端検出手段と、同標示検出手段の出力に基づいて
   テレビカメラと塗料ノズルを駆動する駆動機構と、同補
   修車両の移動量を検出する移動量検出センサーとを具
   え、テレビカメラにより撮像される画像から道路標示の
   連続性を検知しつつ道路標示の精密な位置を検出するこ
   とを特徴とする道路表示検出補修車両。
4. 【請求項４】 道路に描かれているセンターラインや路
   側線などの標示を自動的に補修する道路標示補修車両に
   おいて、塗料ノズルとともに移動可能な１次元ラインカ
   メラと、同１次元ラインカメラの前面に取付けられる黄
   色光学バンドパスフィルターと、同黄色光学バンドパス
   フィルターの前面に取付けられるミラーと、同ミラーを
   横軸の周りに駆動するためのスキャナーと、同１次元ラ
   インカメラの撮像する画像を蓄積して記憶する画像メモ
   リと、同画像メモリに記憶された画像から道路標示を検
   出する標示検出手段と、同画像メモリに記憶された画像
   から標示の始終端を検知する始終端検出手段と、同標示
   検出手段の出力に基づいて同１次元ラインカメラと塗料
   ノズルを駆動する駆動機構とを具え、同１次元ラインカ
   メラにより撮像される画像から道路標示の連続性を検知
   しつつ道路標示の精密な位置を検出することを特徴とす
   る道路表示検出補修車両。
5. 【請求項５】 請求項１，２，３，４において、それぞ
   れ道路を照明するための照明装置を具えたことを特徴と
   する道路表示検出補修車両。