JPH08126066A - 遠隔装置 - Google Patents
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- JPH08126066A JPH08126066A JP6282785A JP28278594A JPH08126066A JP H08126066 A JPH08126066 A JP H08126066A JP 6282785 A JP6282785 A JP 6282785A JP 28278594 A JP28278594 A JP 28278594A JP H08126066 A JPH08126066 A JP H08126066A
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 20
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 耐久年数が長く、かつ、信頼性が高い、安価
な遠隔装置１を提供することである。 【構成】 遠隔装置１は手元の操作体３と、遠隔のステ
ッピングモータ11Ｘ，11Ｙを有し、操作体３は、ｘ軸、
ｙ軸回りの角速度を検出する角速度センサ４Ｘ，４Ｙ
と、信号処理回路６とを有している。操作体３を回転操
作すると、角速度センサ４Ｘ，４Ｙが角速度に応じた電
圧を信号処理回路６に出力する。信号処理回路６はセン
サ４Ｘ，４Ｙの出力電圧を電圧の大きさに比例した周波
数のパルス信号に変換し、対応するステッピングモータ
11Ｘ，11Ｙに出力し、この信号に基づいてステッピング
モータ11Ｘ，11Ｙが回転駆動する。
な遠隔装置１を提供することである。 【構成】 遠隔装置１は手元の操作体３と、遠隔のステ
ッピングモータ11Ｘ，11Ｙを有し、操作体３は、ｘ軸、
ｙ軸回りの角速度を検出する角速度センサ４Ｘ，４Ｙ
と、信号処理回路６とを有している。操作体３を回転操
作すると、角速度センサ４Ｘ，４Ｙが角速度に応じた電
圧を信号処理回路６に出力する。信号処理回路６はセン
サ４Ｘ，４Ｙの出力電圧を電圧の大きさに比例した周波
数のパルス信号に変換し、対応するステッピングモータ
11Ｘ，11Ｙに出力し、この信号に基づいてステッピング
モータ11Ｘ，11Ｙが回転駆動する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、手元の操作体を操作し
て遠隔のアクチエータの駆動を制御する遠隔装置に関す
るものである。
て遠隔のアクチエータの駆動を制御する遠隔装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】図６には、従来の遠隔装置25の構成ブロ
ック図が示されている。この遠隔装置25は、図５に示す
ような監視用カメラ13の遠隔操作システムに使用される
ものであり、図５および図７に示すように手元のスティ
クコントローラ16のアーム17をＡ，Ｂ方向に傾動操作し
て、雲台14をＸ軸、Ｙ軸回りに適宜に回転させ、監視用
カメラ13を所望の方向に向かせるものである。
ック図が示されている。この遠隔装置25は、図５に示す
ような監視用カメラ13の遠隔操作システムに使用される
ものであり、図５および図７に示すように手元のスティ
クコントローラ16のアーム17をＡ，Ｂ方向に傾動操作し
て、雲台14をＸ軸、Ｙ軸回りに適宜に回転させ、監視用
カメラ13を所望の方向に向かせるものである。
【０００３】本装置25は、図６に示すように、可変抵抗
体29Ｘ，29Ｙと、マルチプレクサ19と、デジタル変換回
路（Ａ／Ｄコンバータ）20と、演算回路（ＣＰＵ）21
と、ステッピングモータ11Ｘ，11Ｙとを有して構成され
ている。
体29Ｘ，29Ｙと、マルチプレクサ19と、デジタル変換回
路（Ａ／Ｄコンバータ）20と、演算回路（ＣＰＵ）21
と、ステッピングモータ11Ｘ，11Ｙとを有して構成され
ている。
【０００４】上記可変抵抗体29Ｘの抵抗値は、アーム17
をＡ方向に傾ける傾動角の大きさに応じて可変し、可変
抵抗体29Ｙの抵抗値も同様に、アーム17をＢ方向に傾け
る傾動角の大きさに応じて可変し、可変抵抗体29Ｘ，29
ＹからＡ，Ｂ方向のアーム傾向の大きさに対応した電圧
信号（アナログ信号）Ｖx ，ＶY がマルチプレクサ19に
出力される。
をＡ方向に傾ける傾動角の大きさに応じて可変し、可変
抵抗体29Ｙの抵抗値も同様に、アーム17をＢ方向に傾け
る傾動角の大きさに応じて可変し、可変抵抗体29Ｘ，29
ＹからＡ，Ｂ方向のアーム傾向の大きさに対応した電圧
信号（アナログ信号）Ｖx ，ＶY がマルチプレクサ19に
出力される。
【０００５】マルチプレクサ19は、入力された電圧信号
Ｖx ，ＶY を交互に切り換えてデジタル変換回路20に出
力する。デジタル変換回路20は、入力されたアナログ信
号の電圧信号Ｖx ，ＶY をデジタル信号に変換し、演算
回路21に出力する。
Ｖx ，ＶY を交互に切り換えてデジタル変換回路20に出
力する。デジタル変換回路20は、入力されたアナログ信
号の電圧信号Ｖx ，ＶY をデジタル信号に変換し、演算
回路21に出力する。
【０００６】演算回路21は、入力された電圧信号Ｖx の
レベルによってアーム17のＡ方向の傾動角の大きさに応
じた図４に示すようなパルス信号ＸＡとアーム17の傾斜
方向に応じたパルス信号ＸＢを信号線23を介してステッ
ピングモータ11Ｘに出力する。
レベルによってアーム17のＡ方向の傾動角の大きさに応
じた図４に示すようなパルス信号ＸＡとアーム17の傾斜
方向に応じたパルス信号ＸＢを信号線23を介してステッ
ピングモータ11Ｘに出力する。
【０００７】また、演算回路21は、上記同様にして、電
圧信号ＶY に基づいて、アーム17のＢ方向の傾動角に応
じたパルス信号ＹＡと、アーム17の傾斜方向に応じたパ
ルス信号ＹＢをステッピングモータ11Ｙに出力する。
圧信号ＶY に基づいて、アーム17のＢ方向の傾動角に応
じたパルス信号ＹＡと、アーム17の傾斜方向に応じたパ
ルス信号ＹＢをステッピングモータ11Ｙに出力する。
【０００８】ステッピングモータ11Ｘと11Ｙはそれぞれ
図８に示すように、モータドライバ26とモータ27とを備
えており、ステッピングモータ11Ｘのモータドライバ26
は、パルス信号ＸＡの単位時間当りのパルス数をカウン
トし、このパルス数に応じた分だけ、パルス信号ＸＢに
基づいた方向に応じて正逆所望方向に、モータ27をステ
ップ回転駆動させる。モータ27は、上記のようにモータ
ドライバ26によって駆動制御され、例えば、図５に示す
雲台14をＸ軸を中心として回転させる。
図８に示すように、モータドライバ26とモータ27とを備
えており、ステッピングモータ11Ｘのモータドライバ26
は、パルス信号ＸＡの単位時間当りのパルス数をカウン
トし、このパルス数に応じた分だけ、パルス信号ＸＢに
基づいた方向に応じて正逆所望方向に、モータ27をステ
ップ回転駆動させる。モータ27は、上記のようにモータ
ドライバ26によって駆動制御され、例えば、図５に示す
雲台14をＸ軸を中心として回転させる。
【０００９】ステッピングモータ11Ｙのモータドライバ
26は、同様にして、パルス信号ＹＡ，ＹＢに基づいてモ
ータ27を駆動制御し、雲台14をＹ軸を中心として回転さ
せる。
26は、同様にして、パルス信号ＹＡ，ＹＢに基づいてモ
ータ27を駆動制御し、雲台14をＹ軸を中心として回転さ
せる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
遠隔装置25には、前記のように、高価なデジタル変換回
路（Ａ／Ｄコンバータ）20や演算回路（ＣＰＵ）21が必
要であるために、安価な遠隔装置25を提供することが困
難である。
遠隔装置25には、前記のように、高価なデジタル変換回
路（Ａ／Ｄコンバータ）20や演算回路（ＣＰＵ）21が必
要であるために、安価な遠隔装置25を提供することが困
難である。
【００１１】また、可変抵抗体29Ｘ，29Ｙは、図６に示
すような抵抗パターン31Ｘ，31Ｙ上を慴動子32Ｘ，32Ｙ
が慴動し抵抗値を可変するＣＰ（Conductive Plastic）
式であるために、アーム17をＡ，Ｂ方向に操作するたび
に抵抗パターン31Ｘ，31Ｙと慴動子32Ｘ，32Ｙとが擦れ
合って、次第に、この慴動部分が磨耗してしまい、ステ
ィクコントローラ16の耐久年数が短いものとなるという
問題がある。
すような抵抗パターン31Ｘ，31Ｙ上を慴動子32Ｘ，32Ｙ
が慴動し抵抗値を可変するＣＰ（Conductive Plastic）
式であるために、アーム17をＡ，Ｂ方向に操作するたび
に抵抗パターン31Ｘ，31Ｙと慴動子32Ｘ，32Ｙとが擦れ
合って、次第に、この慴動部分が磨耗してしまい、ステ
ィクコントローラ16の耐久年数が短いものとなるという
問題がある。
【００１２】また、上記の如く、抵抗パターン31Ｘ，31
Ｙと慴動子32Ｘ，32Ｙの慴動部分が磨耗してしまうため
に、可変抵抗体29Ｘ，29Ｙは、正確に、アーム17の傾動
角に応じた電圧を検出出力することができなくなり、ス
ティクコントローラ16による監視用カメラ13の遠隔操作
の信頼性が低くなるという問題がある。
Ｙと慴動子32Ｘ，32Ｙの慴動部分が磨耗してしまうため
に、可変抵抗体29Ｘ，29Ｙは、正確に、アーム17の傾動
角に応じた電圧を検出出力することができなくなり、ス
ティクコントローラ16による監視用カメラ13の遠隔操作
の信頼性が低くなるという問題がある。
【００１３】本発明は上記課題を解決するためになされ
たものであり、その目的は、耐久年数が長く、かつ、信
頼性が高い、安価な遠隔装置を提供することである。
たものであり、その目的は、耐久年数が長く、かつ、信
頼性が高い、安価な遠隔装置を提供することである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は次のように構成されている。すなわち、本
発明の遠隔装置は、アクチエータの駆動を手元の操作体
を操作して制御する遠隔装置において、操作体には角速
度センサが配設され、この角速度センサの出力を該セン
サ出力の大きさに比例した周波数のパルスに変換して前
記アクチエータへ送出するパルス変換出力回路を有する
ことを特徴として構成されている。
に、本発明は次のように構成されている。すなわち、本
発明の遠隔装置は、アクチエータの駆動を手元の操作体
を操作して制御する遠隔装置において、操作体には角速
度センサが配設され、この角速度センサの出力を該セン
サ出力の大きさに比例した周波数のパルスに変換して前
記アクチエータへ送出するパルス変換出力回路を有する
ことを特徴として構成されている。
【００１５】また本発明は、角速度センサは圧電振動ジ
ャイロによって構成されていること、パルス変換出力回
路は角速度センサの出力電圧を、その電圧に比例した周
波数のパルスに変換するＶＦコンバータによって構成さ
れていることも特徴とするところである。
ャイロによって構成されていること、パルス変換出力回
路は角速度センサの出力電圧を、その電圧に比例した周
波数のパルスに変換するＶＦコンバータによって構成さ
れていることも特徴とするところである。
【００１６】
【作用】上記構成の本発明において、手元の操作体を回
転操作すると、角速度センサが回転の動き（角速度の大
きさ）に応じた信号を出力し、パルス変換出力回路は、
角速度センサの信号を、アクチエータの駆動を制御する
パルス信号に変換し、アクチエータに送出する。遠隔の
アクチエータは前記パルス信号に応じた制御駆動量でも
って駆動対象を駆動する。
転操作すると、角速度センサが回転の動き（角速度の大
きさ）に応じた信号を出力し、パルス変換出力回路は、
角速度センサの信号を、アクチエータの駆動を制御する
パルス信号に変換し、アクチエータに送出する。遠隔の
アクチエータは前記パルス信号に応じた制御駆動量でも
って駆動対象を駆動する。
【００１７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１には、本実施例の遠隔装置１の構成ブロック
図が示されている。この遠隔装置１は、従来例同様に、
図５に示すような監視用カメラ13の遠隔操作システムに
使用されるものであり、操作体３と、アクチエータであ
る従来同様な図８に示す構成を有するステッピングモー
タ11Ｘ，11Ｙとを有して構成されている。
する。図１には、本実施例の遠隔装置１の構成ブロック
図が示されている。この遠隔装置１は、従来例同様に、
図５に示すような監視用カメラ13の遠隔操作システムに
使用されるものであり、操作体３と、アクチエータであ
る従来同様な図８に示す構成を有するステッピングモー
タ11Ｘ，11Ｙとを有して構成されている。
【００１８】操作体３は、公知の圧電振動ジャイロで形
成された角速度センサ４Ｘ，４Ｙと信号処理回路６を有
して構成されている。角速度センサ４Ｘはｘ軸方向を回
転軸とする回転方向の動き（角速度）を検出するように
設置され、また、角速度センサ４Ｙはｘ軸方向に直交す
るｙ軸方向を回転軸とする回転方向の動きを検出するよ
うに設置されている。これら角速度センサ４Ｘ，４Ｙに
は角速度検出駆動用の電圧印加手段（図示せず）が接続
されている。
成された角速度センサ４Ｘ，４Ｙと信号処理回路６を有
して構成されている。角速度センサ４Ｘはｘ軸方向を回
転軸とする回転方向の動き（角速度）を検出するように
設置され、また、角速度センサ４Ｙはｘ軸方向に直交す
るｙ軸方向を回転軸とする回転方向の動きを検出するよ
うに設置されている。これら角速度センサ４Ｘ，４Ｙに
は角速度検出駆動用の電圧印加手段（図示せず）が接続
されている。
【００１９】操作体３が三次元空間内で回転操作され、
角速度センサ４Ｘ，４Ｙがｘ軸、ｙ軸を中心として回転
すると、角速度センサ４Ｘ，４Ｙは、図３に示すような
回転軸回りの角速度に比例した検出電圧を信号処理回路
６に出力する。
角速度センサ４Ｘ，４Ｙがｘ軸、ｙ軸を中心として回転
すると、角速度センサ４Ｘ，４Ｙは、図３に示すような
回転軸回りの角速度に比例した検出電圧を信号処理回路
６に出力する。
【００２０】ただし、例えば、角速度センサ４Ｘが図１
に示す矢印の正の回転方向の動きによって正の電圧を出
力すると、逆向きの負の回転方向の動きには負の電圧を
出力するという如く、角速度センサ４Ｘ，４Ｙの出力電
圧は、回転方向によって出力電圧の正負符号が異なるも
のである。
に示す矢印の正の回転方向の動きによって正の電圧を出
力すると、逆向きの負の回転方向の動きには負の電圧を
出力するという如く、角速度センサ４Ｘ，４Ｙの出力電
圧は、回転方向によって出力電圧の正負符号が異なるも
のである。
【００２１】信号処理回路６は、図２に示すように、絶
対値検出回路７と、正負判定回路８と、パルス変換出力
回路９とを有して構成されており、角速度センサ４Ｘ，
４Ｙの検出電圧に基づいて以下のように信号処理を行
い、図４に示すような従来の演算回路（ＣＰＵ）21の出
力信号と同種の信号をステッピングモータ11Ｘ，11Ｙに
出力する。
対値検出回路７と、正負判定回路８と、パルス変換出力
回路９とを有して構成されており、角速度センサ４Ｘ，
４Ｙの検出電圧に基づいて以下のように信号処理を行
い、図４に示すような従来の演算回路（ＣＰＵ）21の出
力信号と同種の信号をステッピングモータ11Ｘ，11Ｙに
出力する。
【００２２】なお、信号処理回路６には、角速度センサ
４Ｘの検出電圧を信号処理する図２に示す信号処理部分
10と、この信号処理部分10と同一構成である角速度セン
サ４Ｙの検出電圧の信号処理部分とが２系列設けられて
いるが、各系列の構成は同一であるので、図２には角速
度センサ４Ｘの検出電圧の信号処理部分10のみを表し、
角速度センサ４Ｙの検出電圧の信号処理部分は省略す
る。
４Ｘの検出電圧を信号処理する図２に示す信号処理部分
10と、この信号処理部分10と同一構成である角速度セン
サ４Ｙの検出電圧の信号処理部分とが２系列設けられて
いるが、各系列の構成は同一であるので、図２には角速
度センサ４Ｘの検出電圧の信号処理部分10のみを表し、
角速度センサ４Ｙの検出電圧の信号処理部分は省略す
る。
【００２３】角速度センサ４Ｘの検出電圧は絶対値検出
回路７と、正負判定回路８の２回路に入力する。正負判
定回路８は、例えば、角速度センサ４Ｘの検出電圧が正
方向回転を意味する正の電圧であれば図４に示すような
Ｈ信号を出力し、検出電圧が負方向回転を意味する負の
電圧であればＬ信号を出力するという如く、角速度セン
サ４Ｘの回転方向を表すパルス信号ＸＢをステッピング
モータ11Ｘに出力する。
回路７と、正負判定回路８の２回路に入力する。正負判
定回路８は、例えば、角速度センサ４Ｘの検出電圧が正
方向回転を意味する正の電圧であれば図４に示すような
Ｈ信号を出力し、検出電圧が負方向回転を意味する負の
電圧であればＬ信号を出力するという如く、角速度セン
サ４Ｘの回転方向を表すパルス信号ＸＢをステッピング
モータ11Ｘに出力する。
【００２４】絶対値検出回路７は、角速度センサ４Ｘの
検出電圧の絶対値（検出電圧の大きさ）を求め、パルス
変換出力回路９に出力する。パルス変換出力回路９は、
公知のＶＦコンバータで形成されており、入力された角
速度センサ４Ｘの検出電圧の大きさをその大きさに比例
した周波数を持つ図４に示すようなパルス信号ＸＡに変
換し、ステッピングモータ11Ｘに出力する。
検出電圧の絶対値（検出電圧の大きさ）を求め、パルス
変換出力回路９に出力する。パルス変換出力回路９は、
公知のＶＦコンバータで形成されており、入力された角
速度センサ４Ｘの検出電圧の大きさをその大きさに比例
した周波数を持つ図４に示すようなパルス信号ＸＡに変
換し、ステッピングモータ11Ｘに出力する。
【００２５】上記同様にして、角速度センサ４Ｙの検出
電圧が信号処理され、角速度センサ４Ｙの検出電圧の大
きさを表すパルス信号ＹＡと、角速度センサ４Ｙの回転
方向を表すパルス信号ＹＢとがステッピングモータ11Ｙ
に出力される。また、信号処理回路６からステッピング
モータ11Ｘ，11Ｙに出力されるパルス信号ＸＡ，ＸＢ，
ＹＡ，ＹＢは、従来の演算回路21の出力信号ＸＡ，Ｘ
Ｂ，ＹＡ，ＹＢに対応するものである。
電圧が信号処理され、角速度センサ４Ｙの検出電圧の大
きさを表すパルス信号ＹＡと、角速度センサ４Ｙの回転
方向を表すパルス信号ＹＢとがステッピングモータ11Ｙ
に出力される。また、信号処理回路６からステッピング
モータ11Ｘ，11Ｙに出力されるパルス信号ＸＡ，ＸＢ，
ＹＡ，ＹＢは、従来の演算回路21の出力信号ＸＡ，Ｘ
Ｂ，ＹＡ，ＹＢに対応するものである。
【００２６】なお、手元の操作体３と遠隔のステッピン
グモータ11Ｘ，11Ｙの間の信号伝達手段は、従来例のよ
うな信号線23を用いてもよいし、無線を用いてもよい。
ただし、無線を用いる場合には、操作体３に送信手段が
設けられ、ステッピングモータ11Ｘ，11Ｙに受信手段が
設けられる。
グモータ11Ｘ，11Ｙの間の信号伝達手段は、従来例のよ
うな信号線23を用いてもよいし、無線を用いてもよい。
ただし、無線を用いる場合には、操作体３に送信手段が
設けられ、ステッピングモータ11Ｘ，11Ｙに受信手段が
設けられる。
【００２７】以上のように求められたパルス信号ＸＡ，
ＸＢ，ＹＡ，ＹＢに基づいて、ステッピングモータ11
Ｘ，11Ｙが、従来例同様に、図５に示すように雲台14を
Ｘ軸、Ｙ軸を中心として回転させ、監視用カメラ13を所
望の方向に向かせる。
ＸＢ，ＹＡ，ＹＢに基づいて、ステッピングモータ11
Ｘ，11Ｙが、従来例同様に、図５に示すように雲台14を
Ｘ軸、Ｙ軸を中心として回転させ、監視用カメラ13を所
望の方向に向かせる。
【００２８】本実施例によれば、遠隔操作信号を発する
信号出力体として、従来例のような可変抵抗体29Ｘ，29
Ｙの抵抗パターン31Ｘ，31Ｙと慴動子32Ｘ，32Ｙ間のよ
うな慴動部分がない角速度センサ４Ｘ，４Ｙを設けたの
で、操作体３の構成部品が磨耗するということがなく、
耐久年数が長く、操作体３によるステッピングモータ11
Ｘ，11Ｙの駆動制御の信頼性の高い遠隔装置１を提供す
ることができる。
信号出力体として、従来例のような可変抵抗体29Ｘ，29
Ｙの抵抗パターン31Ｘ，31Ｙと慴動子32Ｘ，32Ｙ間のよ
うな慴動部分がない角速度センサ４Ｘ，４Ｙを設けたの
で、操作体３の構成部品が磨耗するということがなく、
耐久年数が長く、操作体３によるステッピングモータ11
Ｘ，11Ｙの駆動制御の信頼性の高い遠隔装置１を提供す
ることができる。
【００２９】また、信号処理回路６が、角速度センサ４
Ｘ，４Ｙの出力電圧に基づいて、従来の演算回路21の出
力信号ＸＡ，ＸＢ，ＹＡ，ＹＢに対応するパルス信号Ｘ
Ａ，ＸＢ，ＹＡ，ＹＢをステッピングモータ11Ｘ，11Ｙ
に出力するので、ステッピングモータ11Ｘ，11Ｙのモー
タドライバ26に新たな信号処理方法を与えなくても、モ
ータドライバ26は、信号処理回路６のパルス信号ＸＡ，
ＸＢ，ＹＡ，ＹＢを、従来の信号処理方法で処理してモ
ータ27の駆動を制御でき、ステッピングモータ11Ｘ，11
Ｙに新たな駆動回路を設ける必要がない。
Ｘ，４Ｙの出力電圧に基づいて、従来の演算回路21の出
力信号ＸＡ，ＸＢ，ＹＡ，ＹＢに対応するパルス信号Ｘ
Ａ，ＸＢ，ＹＡ，ＹＢをステッピングモータ11Ｘ，11Ｙ
に出力するので、ステッピングモータ11Ｘ，11Ｙのモー
タドライバ26に新たな信号処理方法を与えなくても、モ
ータドライバ26は、信号処理回路６のパルス信号ＸＡ，
ＸＢ，ＹＡ，ＹＢを、従来の信号処理方法で処理してモ
ータ27の駆動を制御でき、ステッピングモータ11Ｘ，11
Ｙに新たな駆動回路を設ける必要がない。
【００３０】さらに、パルス変換出力回路９を安価なＶ
Ｆコンバータで形成したので、従来の高価なデジタル変
換回路20や演算回路21を用いた遠隔装置25に比べて安価
な遠隔装置１を提供することができる。
Ｆコンバータで形成したので、従来の高価なデジタル変
換回路20や演算回路21を用いた遠隔装置25に比べて安価
な遠隔装置１を提供することができる。
【００３１】なお、本発明は上記実施例に限定されるこ
とはなく、様々な実施の態様を採り得る。例えば、角速
度センサ４Ｘ，４Ｙは圧電振動ジャイロで形成されてい
たが、静電力を利用する等の他の構成の振動ジャイロを
用いてもよい。また、角速度センサ４Ｘ，４Ｙは、それ
ぞれ互いに直交するｘ，ｙ２軸回りの回転角速度を検出
するように設置したが、直交ではなく任意の異なる２方
向をそれぞれ回転軸とした回転の角速度を検出するよう
に設置してもよい。また、上記実施例では、２個の角速
度センサ４Ｘ，４Ｙを設けたが、雲台14がＸ軸回りまた
はＹ軸回りのどちらか１軸回りの回転しか行わないとき
には（このときは、ステッピングモータ11Ｘまたは11Ｙ
のどちらか１個だけが設けられる）、角速度センサは１
個だけ設けるという如く、角速度センサの個数は限定さ
れない。
とはなく、様々な実施の態様を採り得る。例えば、角速
度センサ４Ｘ，４Ｙは圧電振動ジャイロで形成されてい
たが、静電力を利用する等の他の構成の振動ジャイロを
用いてもよい。また、角速度センサ４Ｘ，４Ｙは、それ
ぞれ互いに直交するｘ，ｙ２軸回りの回転角速度を検出
するように設置したが、直交ではなく任意の異なる２方
向をそれぞれ回転軸とした回転の角速度を検出するよう
に設置してもよい。また、上記実施例では、２個の角速
度センサ４Ｘ，４Ｙを設けたが、雲台14がＸ軸回りまた
はＹ軸回りのどちらか１軸回りの回転しか行わないとき
には（このときは、ステッピングモータ11Ｘまたは11Ｙ
のどちらか１個だけが設けられる）、角速度センサは１
個だけ設けるという如く、角速度センサの個数は限定さ
れない。
【００３２】また、上記実施例ではパルス変換出力回路
９がＶＦコンバータで形成されているが、従来例のよう
なデジタル変換回路20や演算回路21等を用いて形成する
ことも可能である。ただし、上記実施例のように、ＶＦ
コンバータを用いた場合には、回路構成が簡易で、か
つ、安価な遠隔装置１を提供できるという優れた効果を
得ることができる。
９がＶＦコンバータで形成されているが、従来例のよう
なデジタル変換回路20や演算回路21等を用いて形成する
ことも可能である。ただし、上記実施例のように、ＶＦ
コンバータを用いた場合には、回路構成が簡易で、か
つ、安価な遠隔装置１を提供できるという優れた効果を
得ることができる。
【００３３】また、上記実施例では、アクチエータとし
て雲台14を回転操作するステッピングモータ11Ｘ，11Ｙ
を用いたが、サーボモータ等の他の回転手段でもよい。
また、アクチエータの駆動対象は雲台14とは限らず、例
えば、テーブルを上下又は左右方向に移動させる直進移
動手段等でもよい。もちろん、遠隔装置は、上記実施例
のように、監視用カメラ13の遠隔操作システムに使用さ
れるだけでなく、荷物運搬体の遠隔操作システム等の他
の遠隔操作システムに使用してもよい。
て雲台14を回転操作するステッピングモータ11Ｘ，11Ｙ
を用いたが、サーボモータ等の他の回転手段でもよい。
また、アクチエータの駆動対象は雲台14とは限らず、例
えば、テーブルを上下又は左右方向に移動させる直進移
動手段等でもよい。もちろん、遠隔装置は、上記実施例
のように、監視用カメラ13の遠隔操作システムに使用さ
れるだけでなく、荷物運搬体の遠隔操作システム等の他
の遠隔操作システムに使用してもよい。
【００３４】また、上記実施例では、信号処理回路６は
手元の操作体３に設けられたが、操作体３から分離され
た別の場所、例えば、遠隔のステッピングモータ11Ｘ，
11Ｙの近傍に設けてもよい。しかし、手元の操作体３に
信号処理回路６を設けた場合には、信号処理回路６のメ
ンテナンス等を容易に行うことができる。
手元の操作体３に設けられたが、操作体３から分離され
た別の場所、例えば、遠隔のステッピングモータ11Ｘ，
11Ｙの近傍に設けてもよい。しかし、手元の操作体３に
信号処理回路６を設けた場合には、信号処理回路６のメ
ンテナンス等を容易に行うことができる。
【００３５】
【発明の効果】本発明によれば、操作体に、遠隔のアク
チエータの駆動制御信号の発生源として、構成部品が互
いに擦り合う慴動部分を持たない角速度センサを用いた
ので、従来例の可変抵抗体のように構成部品が磨耗する
ことがないため、耐久年数が長く、かつ、操作体による
アクチエータの駆動制御の信頼性が高い遠隔装置を提供
することができる。
チエータの駆動制御信号の発生源として、構成部品が互
いに擦り合う慴動部分を持たない角速度センサを用いた
ので、従来例の可変抵抗体のように構成部品が磨耗する
ことがないため、耐久年数が長く、かつ、操作体による
アクチエータの駆動制御の信頼性が高い遠隔装置を提供
することができる。
【００３６】また、パルス変換出力回路がＶＦコンバー
タによって形成される構成にあっては、パルス変換出力
回路として従来例のような高価なデジタル変換回路や演
算回路を用いた場合に比べて、回路構成が簡易となり、
安価な遠隔装置を提供することができる。
タによって形成される構成にあっては、パルス変換出力
回路として従来例のような高価なデジタル変換回路や演
算回路を用いた場合に比べて、回路構成が簡易となり、
安価な遠隔装置を提供することができる。
【図１】本実施例の遠隔装置の構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図２】信号処理回路の構成の一例を示すブロック図で
ある。
ある。
【図３】角速度センサで検出される角速度と、センサ検
出電圧との関係を示す説明図である。
出電圧との関係を示す説明図である。
【図４】ステッピングモータの入力波形の一例を示す説
明図である。
明図である。
【図５】監視用カメラと従来の遠隔装置の関係を示す説
明図である。
明図である。
【図６】従来例の回路構成を示す説明図である。
【図７】従来のスティクコントローラを示す説明図であ
る。
る。
【図８】ステッピングモータの駆動機構部の一構成例を
示す説明図である。
示す説明図である。
１ 遠隔装置 ３ 操作体 ４Ｘ，４Ｙ 角速度センサ ９ パルス変換出力回路 11Ｘ，11Ｙ ステッピングモータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 5/232 Ｂ
Claims (3)
- 【請求項１】 アクチエータの駆動を手元の操作体を操
作して制御する遠隔装置において、操作体には角速度セ
ンサが配設され、この角速度センサの出力を該センサ出
力の大きさに比例した周波数のパルスに変換して前記ア
クチエータへ送出するパルス変換出力回路を有する遠隔
装置。 - 【請求項２】 角速度センサは圧電振動ジャイロによっ
て構成されている請求項１記載の遠隔装置。 - 【請求項３】 パルス変換出力回路は角速度センサの出
力電圧を、その電圧に比例した周波数のパルスに変換す
るＶＦコンバータによって構成されている請求項１又は
請求項２記載の遠隔装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6282785A JPH08126066A (ja) | 1994-10-21 | 1994-10-21 | 遠隔装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6282785A JPH08126066A (ja) | 1994-10-21 | 1994-10-21 | 遠隔装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08126066A true JPH08126066A (ja) | 1996-05-17 |
Family
ID=17657057
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6282785A Pending JPH08126066A (ja) | 1994-10-21 | 1994-10-21 | 遠隔装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08126066A (ja) |
-
1994
- 1994-10-21 JP JP6282785A patent/JPH08126066A/ja active Pending
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