JPH08128015A - 橋梁点検設備およびその点検ロボット - Google Patents
橋梁点検設備およびその点検ロボットInfo
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- JPH08128015A JPH08128015A JP6266951A JP26695194A JPH08128015A JP H08128015 A JPH08128015 A JP H08128015A JP 6266951 A JP6266951 A JP 6266951A JP 26695194 A JP26695194 A JP 26695194A JP H08128015 A JPH08128015 A JP H08128015A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 橋梁の点検を迅速かつ的確に行うとともに、
どのような場所の道路構造物の点検も可能である橋梁点
検設備およびその橋梁点検ロボットを提供することを目
的とする。 【構成】 橋梁１の下部にレール３を備え、無線コント
ローラ１５により、レール３に沿ってビデオカメラ１１
を配した台車１０を移動させ、ビデオカメラ１１にて橋
梁１裏面を撮影し、この映像を外観画像モニタリングテ
レビ１７に表示することにより、橋梁１の点検を行う。
どのような場所の道路構造物の点検も可能である橋梁点
検設備およびその橋梁点検ロボットを提供することを目
的とする。 【構成】 橋梁１の下部にレール３を備え、無線コント
ローラ１５により、レール３に沿ってビデオカメラ１１
を配した台車１０を移動させ、ビデオカメラ１１にて橋
梁１裏面を撮影し、この映像を外観画像モニタリングテ
レビ１７に表示することにより、橋梁１の点検を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、道路構造物、特に高速
道路等の高架道路の道路裏面の点検に用いられる橋梁点
検設備および橋梁点検ロボットに関するものである。
道路等の高架道路の道路裏面の点検に用いられる橋梁点
検設備および橋梁点検ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、我が国の道路構造物は交通量の増
大や、車両の大型化と長年の供用に伴って老朽化や損傷
も増加してきている。このような損傷を受けた橋梁の安
全の確保、寿命の延長などの維持管理は今後ますます重
要になってくると考えられている。
大や、車両の大型化と長年の供用に伴って老朽化や損傷
も増加してきている。このような損傷を受けた橋梁の安
全の確保、寿命の延長などの維持管理は今後ますます重
要になってくると考えられている。
【０００３】従来、このような橋梁点検は、点検車（例
えば、トラック等の自動車）に取り付けされた多関節ア
ームロボットによって行われており、橋梁上にこの点検
車を走らせて行われていた。
えば、トラック等の自動車）に取り付けされた多関節ア
ームロボットによって行われており、橋梁上にこの点検
車を走らせて行われていた。
【０００４】また、上記のような点検車を橋梁下に走ら
せて点検を行う場合もあった。
せて点検を行う場合もあった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような橋梁点検車による点検においては、橋梁上からの
点検車による点検は交通規制を伴い、重交通路での使用
には社会問題を伴い困難である。また、点検だけの交通
規制は現実的でない。さらに、点検車からの多関節アー
ムロボットでは、橋梁の全ての箇所の点検ができるわけ
ではないとともに、橋梁上からの点検の際には標識や照
明灯のあるたびごとにロボットのアームをいったん上
げ、また適当な位置に下ろす必要があり、非常に多くの
時間を要していた。
ような橋梁点検車による点検においては、橋梁上からの
点検車による点検は交通規制を伴い、重交通路での使用
には社会問題を伴い困難である。また、点検だけの交通
規制は現実的でない。さらに、点検車からの多関節アー
ムロボットでは、橋梁の全ての箇所の点検ができるわけ
ではないとともに、橋梁上からの点検の際には標識や照
明灯のあるたびごとにロボットのアームをいったん上
げ、また適当な位置に下ろす必要があり、非常に多くの
時間を要していた。
【０００６】また、橋梁下からの点検車による点検の場
合、下に道路またはそれに準ずるものがあるところのみ
しか行えず、その下の道路も重交通であれば、これも不
可能である。さらに、地上高の高いところ、鉄道、河
川、山岳などでも点検が不可能であった。
合、下に道路またはそれに準ずるものがあるところのみ
しか行えず、その下の道路も重交通であれば、これも不
可能である。さらに、地上高の高いところ、鉄道、河
川、山岳などでも点検が不可能であった。
【０００７】本発明は上記従来の課題を解決するもので
あり、橋梁の点検を迅速かつ的確に行うとともに、どの
ような場所の道路構造物の点検も可能である橋梁点検設
備およびその橋梁点検ロボットを提供することを目的と
する。
あり、橋梁の点検を迅速かつ的確に行うとともに、どの
ような場所の道路構造物の点検も可能である橋梁点検設
備およびその橋梁点検ロボットを提供することを目的と
する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の橋梁点検設備は、橋梁下部に備えられた経
路案内手段と、前記経路案内手段に沿って移動する台車
と、前記台車に備えられた点検手段と、前記点検手段の
点検結果の表示もしくは記憶のうち少なくとも一方を行
う出力手段とからなるものである。
に、本発明の橋梁点検設備は、橋梁下部に備えられた経
路案内手段と、前記経路案内手段に沿って移動する台車
と、前記台車に備えられた点検手段と、前記点検手段の
点検結果の表示もしくは記憶のうち少なくとも一方を行
う出力手段とからなるものである。
【０００９】また、本発明の橋梁点検ロボットは、経路
案内手段に沿って移動する台車と、前記台車に配された
点検手段とを備え、前記点検手段の点検結果の送信を行
う送信手段および／または前記点検結果の表示もしくは
記憶のうち少なくとも一方を行う出力手段を備えたもの
である。
案内手段に沿って移動する台車と、前記台車に配された
点検手段とを備え、前記点検手段の点検結果の送信を行
う送信手段および／または前記点検結果の表示もしくは
記憶のうち少なくとも一方を行う出力手段を備えたもの
である。
【００１０】また、点検手段が回動自在であるものであ
る。また、台車の移動もしくは点検手段の回動のうち少
なくとも一方を操作する操作手段と、前記操作手段の操
作信号を送信する操作信号送信手段と、前記操作信号送
信手段の送信した操作信号を受けて台車を移動させる駆
動手段もしくは点検手段を回動させる回動手段のうち少
なくとも一方を備えたものである。
る。また、台車の移動もしくは点検手段の回動のうち少
なくとも一方を操作する操作手段と、前記操作手段の操
作信号を送信する操作信号送信手段と、前記操作信号送
信手段の送信した操作信号を受けて台車を移動させる駆
動手段もしくは点検手段を回動させる回動手段のうち少
なくとも一方を備えたものである。
【００１１】また、送信手段または出力手段が、点検手
段の回動角度もしくは台車の位置情報のうち少なくとも
一方を送信または出力または記憶するものである。
段の回動角度もしくは台車の位置情報のうち少なくとも
一方を送信または出力または記憶するものである。
【００１２】また、台車の進行方向前方に接触センサー
を備え、前記接触センサーの接触信号を受けて台車の移
動を停止する停止手段を備えたものである。
を備え、前記接触センサーの接触信号を受けて台車の移
動を停止する停止手段を備えたものである。
【００１３】また、点検手段と同じ高さに接触センサー
を備えたものである。また、台車の引き戻し手段を備え
たものである。
を備えたものである。また、台車の引き戻し手段を備え
たものである。
【００１４】
【作用】上記構成によって、本発明の橋梁点検設備は、
経路案内手段上に台車を移動させ、この台車に設けた点
検手段によって橋梁を点検することにより、簡単かつ迅
速に橋梁の点検ができる。
経路案内手段上に台車を移動させ、この台車に設けた点
検手段によって橋梁を点検することにより、簡単かつ迅
速に橋梁の点検ができる。
【００１５】また、本発明の橋梁点検ロボットは、台車
上に点検手段を備えることにより、簡単かつ迅速に橋梁
の点検が可能となる。
上に点検手段を備えることにより、簡単かつ迅速に橋梁
の点検が可能となる。
【００１６】また、点検手段が回動自在であるため、橋
梁下部の一ヵ所に経路案内手段を備えるだけで、全体の
点検が可能となる。
梁下部の一ヵ所に経路案内手段を備えるだけで、全体の
点検が可能となる。
【００１７】また、操作信号の送信手段と受信手段とを
備えているので、遠隔操作によって点検が可能となる。
備えているので、遠隔操作によって点検が可能となる。
【００１８】また、回動角度と移動位置情報を出力等す
ることにより、保守作業位置が容易に確認できる。
ることにより、保守作業位置が容易に確認できる。
【００１９】また、進行方向に接触センサーを設けてい
るので、経路案内手段上に障害物が存在した場合にも、
障害物の干渉を防止できるとともに、点検手段と同じ高
さに接触センサーを設けることにより、点検手段が橋梁
に衝突することを防止できる。
るので、経路案内手段上に障害物が存在した場合にも、
障害物の干渉を防止できるとともに、点検手段と同じ高
さに接触センサーを設けることにより、点検手段が橋梁
に衝突することを防止できる。
【００２０】また、台車の引き戻し手段を備えたもの
で、台車が移動不能になった場合にも、容易に回収が可
能である。
で、台車が移動不能になった場合にも、容易に回収が可
能である。
【００２１】
【実施例】以下、図面を用いて本発明の一実施例につい
て説明する。
て説明する。
【００２２】図１は本発明の一実施例における橋梁点検
設備の全体構成を示す図である。図１において、１は自
動車が走行する高架道路である橋梁、２は橋梁１を支え
ている橋脚、３は橋梁１の下部に設けられた経路案内手
段たるレールであり、橋脚２の部分については、橋脚２
を貫通して設けられている。１０はレール３上を移動す
る台車であり、ビデオカメラ１１が搭載されており、こ
の映像を送受信用アンテナ１２により送信するととも
に、台車１０の移動やビデオカメラ１１の回動等の信号
をアンテナ１２により受信している。１５は台車１０の
移動やビデオカメラ１１の回動等を操作するための無線
コントローラ、１６は制御信号を送信するとともに、ビ
デオカメラ１１の映像を受信する送受信アンテナ、１７
は受け取った映像を表示する外観画像モニタリングテレ
ビ、１８は録画装置である。
設備の全体構成を示す図である。図１において、１は自
動車が走行する高架道路である橋梁、２は橋梁１を支え
ている橋脚、３は橋梁１の下部に設けられた経路案内手
段たるレールであり、橋脚２の部分については、橋脚２
を貫通して設けられている。１０はレール３上を移動す
る台車であり、ビデオカメラ１１が搭載されており、こ
の映像を送受信用アンテナ１２により送信するととも
に、台車１０の移動やビデオカメラ１１の回動等の信号
をアンテナ１２により受信している。１５は台車１０の
移動やビデオカメラ１１の回動等を操作するための無線
コントローラ、１６は制御信号を送信するとともに、ビ
デオカメラ１１の映像を受信する送受信アンテナ、１７
は受け取った映像を表示する外観画像モニタリングテレ
ビ、１８は録画装置である。
【００２３】以上の構成において、本実施例は橋梁１下
部に設けられたレール３上に台車１０を移動させ、この
台車１０に搭載されたビデオカメラ１１によって撮影さ
れた映像を外観画像モニタリングテレビ１７によって表
示することにより、橋梁１の点検を行うものである。
部に設けられたレール３上に台車１０を移動させ、この
台車１０に搭載されたビデオカメラ１１によって撮影さ
れた映像を外観画像モニタリングテレビ１７によって表
示することにより、橋梁１の点検を行うものである。
【００２４】次に、詳細について説明する。図２（ａ）
は本発明の一実施例における橋梁点検ロボットの上面
図、同（ｂ）は同側面図、図３は同橋梁点検ロボットの
回転機構部を進行方向から見た図である。
は本発明の一実施例における橋梁点検ロボットの上面
図、同（ｂ）は同側面図、図３は同橋梁点検ロボットの
回転機構部を進行方向から見た図である。
【００２５】図において、３は橋梁１の下部に設置され
たレールであり、１０はレール３上を走行する台車で、
台車１０には、ビデオカメラ１１、スポットライト２
０、ビデオカメラ上下回転用モーター２１、ビデオカメ
ラ上下回転位置検出用ポテンションメータ２２、ビデオ
カメラ左右回転用モーター２３、ビデオカメラ左右回転
位置用検出用ポテンションメータ２４、制御装置２５、
台車走行用モーター２６、バッテリー２７、受信機２
８、送信機２９が搭載されている。台車１０前面にはバ
ンパー３０が取り付けられ、このバンパー３０は接触セ
ンサーとなっており、レール３上に障害物が存在した場
合、障害物がバンパー３０に接触したことを検知して台
車１０の移動を停止することにより、干渉を防止するこ
とができる。台車１０後部にはワイヤ３１が接続されて
いて、台車１０が走行不可能になった場合、巻取り装置
３２によりワイヤ３１を巻取ることにより台車１０を回
収することができる。なお、巻取り装置３２はレール３
上の任意の位置に設置すればよい。３３は接触式のセン
サで、ビデオカメラ１１の進行方向前後にビデオカメラ
１１と同じ高さに設けられ、ビデオカメラ１１が橋梁に
干渉する直前に台車１０を停止し、ビデオカメラ１１を
橋梁１と干渉しない位置に回転させ、台車１０を走行さ
せる。
たレールであり、１０はレール３上を走行する台車で、
台車１０には、ビデオカメラ１１、スポットライト２
０、ビデオカメラ上下回転用モーター２１、ビデオカメ
ラ上下回転位置検出用ポテンションメータ２２、ビデオ
カメラ左右回転用モーター２３、ビデオカメラ左右回転
位置用検出用ポテンションメータ２４、制御装置２５、
台車走行用モーター２６、バッテリー２７、受信機２
８、送信機２９が搭載されている。台車１０前面にはバ
ンパー３０が取り付けられ、このバンパー３０は接触セ
ンサーとなっており、レール３上に障害物が存在した場
合、障害物がバンパー３０に接触したことを検知して台
車１０の移動を停止することにより、干渉を防止するこ
とができる。台車１０後部にはワイヤ３１が接続されて
いて、台車１０が走行不可能になった場合、巻取り装置
３２によりワイヤ３１を巻取ることにより台車１０を回
収することができる。なお、巻取り装置３２はレール３
上の任意の位置に設置すればよい。３３は接触式のセン
サで、ビデオカメラ１１の進行方向前後にビデオカメラ
１１と同じ高さに設けられ、ビデオカメラ１１が橋梁に
干渉する直前に台車１０を停止し、ビデオカメラ１１を
橋梁１と干渉しない位置に回転させ、台車１０を走行さ
せる。
【００２６】台車走行用モーター２６は、台車後輪３４
にベルト１４を介して連結されている。モーター２６を
正転、逆転させることにより、台車１０を前後後退させ
るものである。台車走行用モーター２６にはロータリー
エンコーダ３５が取り付けされ、台車１０の走行距離を
検出する。ビデオカメラ１１とスポットライト２０は上
下、左右の回転機構部に取り付けられていて、上下回転
用モーター２１を回転させるとベルト２９を介して回転
軸３７が回転する。ブラケット３８はこの回転軸３７に
接続されているため、ブラケット３８とビデオカメラ１
１も同時に回転し上下の映像位置を変更することができ
る。さらに、左右方向においても左右回転用モーター２
３を回転させるとベルト４０を介して回転軸４１が回転
する。回転軸４１が回転すると、これに接続されている
ブラケット４２に取り付けされているビデオカメラ１１
を上下回転させる機構全体が左右方向に回転し、左右方
向にも映像位置を変更することができる。
にベルト１４を介して連結されている。モーター２６を
正転、逆転させることにより、台車１０を前後後退させ
るものである。台車走行用モーター２６にはロータリー
エンコーダ３５が取り付けされ、台車１０の走行距離を
検出する。ビデオカメラ１１とスポットライト２０は上
下、左右の回転機構部に取り付けられていて、上下回転
用モーター２１を回転させるとベルト２９を介して回転
軸３７が回転する。ブラケット３８はこの回転軸３７に
接続されているため、ブラケット３８とビデオカメラ１
１も同時に回転し上下の映像位置を変更することができ
る。さらに、左右方向においても左右回転用モーター２
３を回転させるとベルト４０を介して回転軸４１が回転
する。回転軸４１が回転すると、これに接続されている
ブラケット４２に取り付けされているビデオカメラ１１
を上下回転させる機構全体が左右方向に回転し、左右方
向にも映像位置を変更することができる。
【００２７】本実施例においては、台車１０の走行の前
後、後退、ビデオカメラ１１の上下左右回転、ビデオカ
メラ１１のズーム、ビデオカメラ１１のＯＮ／ＯＦＦ、
スポットライト２０のＯＮ／ＯＦＦ等はすべて無線コン
トローラ１５により操作している。
後、後退、ビデオカメラ１１の上下左右回転、ビデオカ
メラ１１のズーム、ビデオカメラ１１のＯＮ／ＯＦＦ、
スポットライト２０のＯＮ／ＯＦＦ等はすべて無線コン
トローラ１５により操作している。
【００２８】図４は、ビデオカメラ１１の外観映像モニ
タリングテレビ１７の映像を示す図である。５０は上下
角度、５１は左右角度、５２は台車の走行位置、５３は
干渉センサー検出時の信号表示である。各駆動部に設け
た位置検出器により点検箇所のビデオ映像の位置を記憶
および表示することができ、点検位置の再確認、また保
守後の状態確認時にその位置を再現することができる。
タリングテレビ１７の映像を示す図である。５０は上下
角度、５１は左右角度、５２は台車の走行位置、５３は
干渉センサー検出時の信号表示である。各駆動部に設け
た位置検出器により点検箇所のビデオ映像の位置を記憶
および表示することができ、点検位置の再確認、また保
守後の状態確認時にその位置を再現することができる。
【００２９】上記の通り本実施例においては、遠隔無線
操作により、点検者が近づけないところ、検査路のない
ところにおいても点検が可能で、ビデオカメラ１１を左
右、上下に回転させることにより、橋梁１のすべての箇
所の点検作業に適応できるとともに、点検箇所のビデオ
映像の位置を記憶および表示することができるため、点
検位置の再確認、または保守後の保守位置の状態確認が
可能である。さらに、ビデオカメラ１１のズーム機能に
により、老朽化や損傷場所の詳細な調査を行うことがで
きる。
操作により、点検者が近づけないところ、検査路のない
ところにおいても点検が可能で、ビデオカメラ１１を左
右、上下に回転させることにより、橋梁１のすべての箇
所の点検作業に適応できるとともに、点検箇所のビデオ
映像の位置を記憶および表示することができるため、点
検位置の再確認、または保守後の保守位置の状態確認が
可能である。さらに、ビデオカメラ１１のズーム機能に
により、老朽化や損傷場所の詳細な調査を行うことがで
きる。
【００３０】なお、本実施例においては、無線コントロ
ーラ１５による遠隔操作を行っているが、有線で行って
もよい。同様に、ビデオカメラ１１の映像も有線で送っ
てもなんら問題はない。
ーラ１５による遠隔操作を行っているが、有線で行って
もよい。同様に、ビデオカメラ１１の映像も有線で送っ
てもなんら問題はない。
【００３１】また、本実施例においてはビデオカメラ１
１による点検を行っているが、レーザ光を用いて点検を
行うことも可能である。
１による点検を行っているが、レーザ光を用いて点検を
行うことも可能である。
【００３２】また、本実施例においては無線コントロー
ラ１５の外観画像モニタリングテレビ１７にビデオカメ
ラ１１の撮影した映像を出力し、録画装置１８にて録画
しているが、台車１０自体に録画装置１８を設けてお
き、台車１０を回収した後に映像を見て点検することも
可能である。
ラ１５の外観画像モニタリングテレビ１７にビデオカメ
ラ１１の撮影した映像を出力し、録画装置１８にて録画
しているが、台車１０自体に録画装置１８を設けてお
き、台車１０を回収した後に映像を見て点検することも
可能である。
【００３３】また、本実施例においては台車１０の引き
戻し手段である巻取り装置３２をレール３上に設置する
としたが、設置場所はレール３上に限られるものではな
く、また、台車１０上に巻取り装置３２を設けて、ワイ
ヤ３１の端部をレール３上に固定し、遠隔操作にて巻取
り装置３２を作動させてもよいことは言うまでもない。
戻し手段である巻取り装置３２をレール３上に設置する
としたが、設置場所はレール３上に限られるものではな
く、また、台車１０上に巻取り装置３２を設けて、ワイ
ヤ３１の端部をレール３上に固定し、遠隔操作にて巻取
り装置３２を作動させてもよいことは言うまでもない。
【００３４】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、簡単かつ迅速・的確にどのような場所にある
橋梁も点検が可能である。
によれば、簡単かつ迅速・的確にどのような場所にある
橋梁も点検が可能である。
【００３５】また、１ヵ所に経路案内手段を備えるだけ
で、橋梁全体の点検が可能となる。また、遠隔操作によ
って点検が可能となるので、橋梁下のスペースは台車が
移動できるだけの空間があればよいため、空間が小さく
てすむととともに、点検者の安全をも図ることができ
る。
で、橋梁全体の点検が可能となる。また、遠隔操作によ
って点検が可能となるので、橋梁下のスペースは台車が
移動できるだけの空間があればよいため、空間が小さく
てすむととともに、点検者の安全をも図ることができ
る。
【００３６】また、回動角度と移動位置情報を出力等す
ることにより、保守作業位置が容易に確認できる。
ることにより、保守作業位置が容易に確認できる。
【００３７】また、接触センサーにより、障害物の干渉
を防止できるとともに、点検手段が橋梁に衝突すること
を防止し、さらに、引き戻し手段により台車が移動不能
になった場合にも、容易に回収が可能である。
を防止できるとともに、点検手段が橋梁に衝突すること
を防止し、さらに、引き戻し手段により台車が移動不能
になった場合にも、容易に回収が可能である。
【図１】本発明の一実施例における橋梁点検設備の全体
構成を示す図
構成を示す図
【図２】（ａ）は本発明の一実施例における橋梁点検ロ
ボットの上面図 （ｂ）は同側面図
ボットの上面図 （ｂ）は同側面図
【図３】同橋梁点検ロボットの回転機構部を進行方向か
ら見た図
ら見た図
【図４】外観画像モニタリングテレビの映像を示す図
１ 橋梁 ３ レール １０ 台車 １１ ビデオカメラ １２ 送受信アンテナ １５ 無線コントローラ １６ 送受信アンテナ １７ 外観画像モニタリングテレビ １８ 録画装置 ２１ 上下回転用モーター ２３ 左右回転用モーター ２６ 台車走行用モーター ３０ バンパー ３２ 巻取り装置 ３３ 接触センサ
Claims (8)
- 【請求項１】 橋梁下部に備えられた経路案内手段と、
前記経路案内手段に沿って移動する台車と、前記台車に
備えられた点検手段と、前記点検手段の点検結果の表示
もしくは記憶のうち少なくとも一方を行う出力手段とか
らなる橋梁点検設備。 - 【請求項２】 経路案内手段に沿って移動する台車と、
前記台車に配された点検手段とを備え、前記点検手段の
点検結果の送信を行う送信手段および／または前記点検
結果の表示もしくは記憶のうち少なくとも一方を行う出
力手段を備えた橋梁点検ロボット。 - 【請求項３】 点検手段が回動自在である請求項２記載
の橋梁点検ロボット。 - 【請求項４】 台車の移動もしくは点検手段の回動のう
ち少なくとも一方を操作する操作手段と、前記操作手段
の操作信号を送信する操作信号送信手段と、前記操作信
号送信手段の送信した操作信号を受けて台車を移動させ
る駆動手段もしくは点検手段を回動させる回動手段のう
ち少なくとも一方を備えた請求項２または３記載の橋梁
点検ロボット。 - 【請求項５】 送信手段または出力手段が、点検手段の
回動角度もしくは台車の位置情報のうち少なくとも一方
を送信または出力または記憶する請求項２または３記載
の橋梁点検ロボット。 - 【請求項６】 台車の進行方向前方に接触センサーを備
え、前記接触センサーの接触信号を受けて台車の移動を
停止する停止手段を備えた請求項２記載の橋梁点検ロボ
ット。 - 【請求項７】 点検手段と同じ高さに接触センサーを備
えた請求項６記載の橋梁点検ロボット。 - 【請求項８】 台車の引き戻し手段を備えた請求項２記
載の橋梁点検ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6266951A JPH08128015A (ja) | 1994-10-31 | 1994-10-31 | 橋梁点検設備およびその点検ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6266951A JPH08128015A (ja) | 1994-10-31 | 1994-10-31 | 橋梁点検設備およびその点検ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08128015A true JPH08128015A (ja) | 1996-05-21 |
Family
ID=17437960
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6266951A Pending JPH08128015A (ja) | 1994-10-31 | 1994-10-31 | 橋梁点検設備およびその点検ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08128015A (ja) |
Cited By (33)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20010094657A (ko) * | 2000-03-31 | 2001-11-01 | 양경택 | 카메라가 장착된 탐사로봇을 이용한 교량결함 탐지 방법및 장치 |
| JP2003003422A (ja) * | 2001-06-20 | 2003-01-08 | Kawada Industries Inc | 橋梁の洗浄装置 |
| KR100370107B1 (ko) * | 2000-10-04 | 2003-01-29 | 주식회사 금성기공 | 교량 안전 감지 시스템 |
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