JPH08133699A - 自動走行車用枠台の降下位置修正装置 - Google Patents
自動走行車用枠台の降下位置修正装置Info
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- JPH08133699A JPH08133699A JP6292254A JP29225494A JPH08133699A JP H08133699 A JPH08133699 A JP H08133699A JP 6292254 A JP6292254 A JP 6292254A JP 29225494 A JP29225494 A JP 29225494A JP H08133699 A JPH08133699 A JP H08133699A
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動走行車用枠台を正確な位置に降下させ
る。 【構成】 床面１４に設置した案内テープ６に添って無
人走行する自動走行車１により運搬される枠台１０に下
部開放の第１の凹部１６ａと第２の凹部１６ｂを形成
し、床面１４の所望の位置には前記枠台１０を下降させ
ると前記凹部１６ａ、１６ｂに係合する第１の突起１５
ａと第２の突起１５ｂを形成する。前記第１凹部１６ａ
と前記第１突起１５ａとの係合は前後および左右の２方
向を修正できる係合とし、前記第２凹部１６ｂと前記第
２突起１５ｂとの係合は前後または左右の１方向を修正
できる係合とする。
る。 【構成】 床面１４に設置した案内テープ６に添って無
人走行する自動走行車１により運搬される枠台１０に下
部開放の第１の凹部１６ａと第２の凹部１６ｂを形成
し、床面１４の所望の位置には前記枠台１０を下降させ
ると前記凹部１６ａ、１６ｂに係合する第１の突起１５
ａと第２の突起１５ｂを形成する。前記第１凹部１６ａ
と前記第１突起１５ａとの係合は前後および左右の２方
向を修正できる係合とし、前記第２凹部１６ｂと前記第
２突起１５ｂとの係合は前後または左右の１方向を修正
できる係合とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータの動力により床
面に設置された案内テープに沿って自動走行する走行車
に載置される枠台の降下位置修正装置に関するものであ
る。
面に設置された案内テープに沿って自動走行する走行車
に載置される枠台の降下位置修正装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来技術】従来、前述のような走行車は、部品の運搬
を無人で行えるため各種工場で配備され、労働力削減が
果たされているが、最近においては、別途用意した枠台
に自動組付け装置等の作業ロボットを固定し、枠台ごと
作業ロボットを走行車で運搬し、先々で組付け作業を行
えるようにしたものもある。
を無人で行えるため各種工場で配備され、労働力削減が
果たされているが、最近においては、別途用意した枠台
に自動組付け装置等の作業ロボットを固定し、枠台ごと
作業ロボットを走行車で運搬し、先々で組付け作業を行
えるようにしたものもある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】作業ロボットを運搬す
る走行車は、予め決められた停車位置で自動停止し、作
業ロボットの作業が終了すると次の停車位置に向けて自
動走行するが、作業ロボットに正確な作業を期待するに
は、停車位置に正確に停車する必要があり、作業ロボッ
トの種類によっては、ミリメートル単位の精度が要求さ
れる。しかし、このような精度で作業ロボットを所定位
置に運搬できるものはなかった。
る走行車は、予め決められた停車位置で自動停止し、作
業ロボットの作業が終了すると次の停車位置に向けて自
動走行するが、作業ロボットに正確な作業を期待するに
は、停車位置に正確に停車する必要があり、作業ロボッ
トの種類によっては、ミリメートル単位の精度が要求さ
れる。しかし、このような精度で作業ロボットを所定位
置に運搬できるものはなかった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】よって本発明は、走行用
モータ２の動力により床面１４に設置した案内テープ６
に添って無人走行する自動走行車１に上部に作業ロボッ
ト１２等を設置する枠台１０を載置し、該枠台１０を前
記自動走行車１に設けたリフト杆８により上下動自在と
したものにおいて、前記枠台１０には下部開放の凹部１
６を形成し、前記床面１４の所望の位置には前記枠台１
０を前記リフト杆８により下降させると前記凹部１６に
係合する突起１５を形成し、前記凹部１６と前記突起１
５の少なくともいずれか一方には傾斜面を形成して前記
枠台１０を下降させると前記凹部１６と前記突起１５と
の係合により前記枠台１０の降下位置を修正する自動走
行車用枠台の降下位置修正装置としたものである。ま
た、本発明は、走行用モータ２の動力により床面１４に
設置した案内テープ６に添って無人走行する自動走行車
１に上部に作業ロボット１２等を設置する枠台１０を載
置し、該枠台１０を前記自動走行車１に設けたリフト杆
８により上下動自在としたものにおいて、前記枠台１０
には下部開放の第１の凹部１６ａと第２の凹部１６ｂを
形成し、前記床面１４の所望の位置には前記枠台１０を
前記リフト杆８により下降させると前記凹部１６ａ、１
６ｂに係合する第１の突起１５ａと第２の突起１５ｂを
形成し、前記第１凹部１６ａと前記第１突起１５ａとの
係合は前後および左右の２方向を修正できる係合とし、
前記第２凹部１６ｂと前記第２突起１５ｂとの係合は前
後または左右の１方向を修正できる係合とした自動走行
車用枠台の降下位置修正装置としたものである。また、
本発明は、走行用モータ２の動力により床面１４に設置
した案内テープ６に添って無人走行する自動走行車１に
上部に作業ロボット１２等を設置する枠台１０を載置
し、該枠台１０を前記自動走行車１に設けたリフト杆８
により上下動自在としたものにおいて、前記床面１４の
所望の位置には上部開放の凹部１６を形成し、前記枠台
１０には前記枠台１０を前記リフト杆８により下降させ
ると前記凹部１６に係合する突起１５を形成し、前記凹
部１６と前記突起１５の少なくともいずれか一方には傾
斜面を形成して前記枠台１０を下降させると前記凹部１
６と前記突起１５との係合により前記枠台１０の降下位
置を修正する自動走行車用枠台の降下位置修正装置とし
たものである。また、本発明は、走行用モータ２の動力
により床面１４に設置した案内テープ６に添って無人走
行する自動走行車１に上部に作業ロボット１２等を設置
する枠台１０を載置し、該枠台１０を前記自動走行車１
に設けたリフト杆８により上下動自在としたものにおい
て、前記床面１４の所望の位置には上部開放の第１の凹
部１６ａと第２の凹部１６ｂを形成し、前記枠台１０に
は該枠台１０を前記リフト杆８により下降させると前記
凹部１６ａ、１６ｂに係合する第１の突起１５ａと第２
の突起１５ｂを形成し、前記第１凹部１６ａと前記第１
突起１５ａとの係合は前後および左右の２方向を修正で
きる係合とし、前記第２凹部１６ｂと前記第２突起１５
ｂとの係合は前後または左右の１方向を修正できる係合
とした自動走行車用枠台の降下位置修正装置としたもの
である。
モータ２の動力により床面１４に設置した案内テープ６
に添って無人走行する自動走行車１に上部に作業ロボッ
ト１２等を設置する枠台１０を載置し、該枠台１０を前
記自動走行車１に設けたリフト杆８により上下動自在と
したものにおいて、前記枠台１０には下部開放の凹部１
６を形成し、前記床面１４の所望の位置には前記枠台１
０を前記リフト杆８により下降させると前記凹部１６に
係合する突起１５を形成し、前記凹部１６と前記突起１
５の少なくともいずれか一方には傾斜面を形成して前記
枠台１０を下降させると前記凹部１６と前記突起１５と
の係合により前記枠台１０の降下位置を修正する自動走
行車用枠台の降下位置修正装置としたものである。ま
た、本発明は、走行用モータ２の動力により床面１４に
設置した案内テープ６に添って無人走行する自動走行車
１に上部に作業ロボット１２等を設置する枠台１０を載
置し、該枠台１０を前記自動走行車１に設けたリフト杆
８により上下動自在としたものにおいて、前記枠台１０
には下部開放の第１の凹部１６ａと第２の凹部１６ｂを
形成し、前記床面１４の所望の位置には前記枠台１０を
前記リフト杆８により下降させると前記凹部１６ａ、１
６ｂに係合する第１の突起１５ａと第２の突起１５ｂを
形成し、前記第１凹部１６ａと前記第１突起１５ａとの
係合は前後および左右の２方向を修正できる係合とし、
前記第２凹部１６ｂと前記第２突起１５ｂとの係合は前
後または左右の１方向を修正できる係合とした自動走行
車用枠台の降下位置修正装置としたものである。また、
本発明は、走行用モータ２の動力により床面１４に設置
した案内テープ６に添って無人走行する自動走行車１に
上部に作業ロボット１２等を設置する枠台１０を載置
し、該枠台１０を前記自動走行車１に設けたリフト杆８
により上下動自在としたものにおいて、前記床面１４の
所望の位置には上部開放の凹部１６を形成し、前記枠台
１０には前記枠台１０を前記リフト杆８により下降させ
ると前記凹部１６に係合する突起１５を形成し、前記凹
部１６と前記突起１５の少なくともいずれか一方には傾
斜面を形成して前記枠台１０を下降させると前記凹部１
６と前記突起１５との係合により前記枠台１０の降下位
置を修正する自動走行車用枠台の降下位置修正装置とし
たものである。また、本発明は、走行用モータ２の動力
により床面１４に設置した案内テープ６に添って無人走
行する自動走行車１に上部に作業ロボット１２等を設置
する枠台１０を載置し、該枠台１０を前記自動走行車１
に設けたリフト杆８により上下動自在としたものにおい
て、前記床面１４の所望の位置には上部開放の第１の凹
部１６ａと第２の凹部１６ｂを形成し、前記枠台１０に
は該枠台１０を前記リフト杆８により下降させると前記
凹部１６ａ、１６ｂに係合する第１の突起１５ａと第２
の突起１５ｂを形成し、前記第１凹部１６ａと前記第１
突起１５ａとの係合は前後および左右の２方向を修正で
きる係合とし、前記第２凹部１６ｂと前記第２突起１５
ｂとの係合は前後または左右の１方向を修正できる係合
とした自動走行車用枠台の降下位置修正装置としたもの
である。
【０００５】
【実施例】本発明の一実施例を図面により説明すると、
１は自動走行車であり、自動走行車１には走行用モータ
２により回転する駆動車輪３と、非駆動車輪４と、バッ
テリー５と、床面に設置された案内テープ６を検出する
センサー７とが設けられ、センサー７が常時案内テープ
６を検出するように方向を変化させながらモータ２の動
力により自動走行する。この構成は、従来周知のもので
ある。なお、走行方向の制御（操舵制御）は、駆動車輪
３の差動回転で行うときと、別途操舵輪を設けるときと
がある。
１は自動走行車であり、自動走行車１には走行用モータ
２により回転する駆動車輪３と、非駆動車輪４と、バッ
テリー５と、床面に設置された案内テープ６を検出する
センサー７とが設けられ、センサー７が常時案内テープ
６を検出するように方向を変化させながらモータ２の動
力により自動走行する。この構成は、従来周知のもので
ある。なお、走行方向の制御（操舵制御）は、駆動車輪
３の差動回転で行うときと、別途操舵輪を設けるときと
がある。
【０００６】８は自動走行車１に設けられたリフト杆で
あり、リフト用モータ９の動力によりリフト機構（図示
なし）を介して自動走行車１に対して上下動する。１０
は４本の支持脚１１ａ〜ｄを有する枠台であり、その上
部には、自動組付け装置等の作業ロボット１２を載置固
定する。枠台１０は自動走行車１のリフト機構により持
ち上げられた後、作業ロボット１２ごと所定場所に運搬
される。
あり、リフト用モータ９の動力によりリフト機構（図示
なし）を介して自動走行車１に対して上下動する。１０
は４本の支持脚１１ａ〜ｄを有する枠台であり、その上
部には、自動組付け装置等の作業ロボット１２を載置固
定する。枠台１０は自動走行車１のリフト機構により持
ち上げられた後、作業ロボット１２ごと所定場所に運搬
される。
【０００７】１３ａ〜ｄは床面１４に取付けられた載置
台であり、作業ロボット１２を使用する場所に設けら
れ、自動走行車１により運搬された枠台１０は、リフト
杆８が下降すると載置台１３ａ〜ｄ上に支持脚１１ａ〜
ｄが乗るように降ろされる。前記載置台１３ａ〜ｄのう
ち、載置台１３ａと載置台１３ｂとには、先端を上方に
向けた円錐状の突起１５ａ、１５ｂをねじ溝等を利用し
て高さ調節自在に取付ける。前記載置台１３ａに対応す
る支持脚１１ａの下端部には円錐状の突起１５ａが係合
する下部開放の円錐状傾斜面１７ａを有する凹部１６ａ
を形成し、また、前記載置台１３ｂに対応する支持脚１
１ｂの下端部には、長溝状傾斜面１７ｂを有する凹部１
６ｂを形成する。前記凹部１６ａ、１６ｂの下方の開口
面の大きさは、自動走行車１の自動停止位置の誤差より
も大きくする。この構成により、自動走行車１が自動運
転により多少の誤差をもって所定位置に停止しても、リ
フト機構により枠台１０を降下させると、円錐状の突起
１５ａ、１５ｂが凹部１６ａ、１６ｂの下部開放面内に
進入し、枠台１０が下降するにしたがって、突起１５
ａ、１５ｂと凹部１６ａ、１６ｂとの係合により、枠台
１０は正確な位置に移動することになる。
台であり、作業ロボット１２を使用する場所に設けら
れ、自動走行車１により運搬された枠台１０は、リフト
杆８が下降すると載置台１３ａ〜ｄ上に支持脚１１ａ〜
ｄが乗るように降ろされる。前記載置台１３ａ〜ｄのう
ち、載置台１３ａと載置台１３ｂとには、先端を上方に
向けた円錐状の突起１５ａ、１５ｂをねじ溝等を利用し
て高さ調節自在に取付ける。前記載置台１３ａに対応す
る支持脚１１ａの下端部には円錐状の突起１５ａが係合
する下部開放の円錐状傾斜面１７ａを有する凹部１６ａ
を形成し、また、前記載置台１３ｂに対応する支持脚１
１ｂの下端部には、長溝状傾斜面１７ｂを有する凹部１
６ｂを形成する。前記凹部１６ａ、１６ｂの下方の開口
面の大きさは、自動走行車１の自動停止位置の誤差より
も大きくする。この構成により、自動走行車１が自動運
転により多少の誤差をもって所定位置に停止しても、リ
フト機構により枠台１０を降下させると、円錐状の突起
１５ａ、１５ｂが凹部１６ａ、１６ｂの下部開放面内に
進入し、枠台１０が下降するにしたがって、突起１５
ａ、１５ｂと凹部１６ａ、１６ｂとの係合により、枠台
１０は正確な位置に移動することになる。
【０００８】なお、前記リフト杆８と枠台１０とは固定
関係にすると、作業性が向上することがある。つまり、
リフト杆８と枠台１０とを固定関係にすると、リフト機
構により枠台１０を降下させたときに、自動走行車１を
浮き上がる構成にすることができる。このようにする
と、自動走行車１の自重（約１００Kg〜２００Kg）で作
業ロボット１２を安定させることができるため、アーム
式のロボットのように重心が大きく動くものも使用可能
となる。
関係にすると、作業性が向上することがある。つまり、
リフト杆８と枠台１０とを固定関係にすると、リフト機
構により枠台１０を降下させたときに、自動走行車１を
浮き上がる構成にすることができる。このようにする
と、自動走行車１の自重（約１００Kg〜２００Kg）で作
業ロボット１２を安定させることができるため、アーム
式のロボットのように重心が大きく動くものも使用可能
となる。
【０００９】
【作用】作業ロボット１２を載置固定した枠台１０をモ
ータ９の動力によりリフト杆８を上昇させて持ち上げ、
モータ２の動力により駆動車輪３を回転させて床面１４
に設置した案内テープ６に添って無人走行し、所定位置
で自動停止した後モータ９を逆転させてリフト杆８を下
降させると、枠台１０は徐々に降下して、枠台１０の支
持脚１１ａ〜ｄは床面１４に設けた載置台１３ａ〜ｄ上
に降ろされる。
ータ９の動力によりリフト杆８を上昇させて持ち上げ、
モータ２の動力により駆動車輪３を回転させて床面１４
に設置した案内テープ６に添って無人走行し、所定位置
で自動停止した後モータ９を逆転させてリフト杆８を下
降させると、枠台１０は徐々に降下して、枠台１０の支
持脚１１ａ〜ｄは床面１４に設けた載置台１３ａ〜ｄ上
に降ろされる。
【００１０】この時、自動走行車１の自動停止位置は、
約１０mm程度前後左右にずれるが、このようにずれて
も、載置台１３ａと載置台１３ｂに形成された突起１５
ａと突起１５ｂの先端が、支持脚１１ａの凹部１６ａと
支持脚１１ｂの凹部１６ｂ内にそれぞれ係合するから、
枠台１０は下降するにしたがって、徐々に予め設定され
た位置に向けて修正され、下降終了時には、極めて高い
精度を持って所定位置に降ろされる。即ち、凹部１６ａ
と突起１５ａとの係合では、円錐形の傾斜面１７の作用
により、前後方向および左右方向の２方向が矯正される
から、枠台１０の一方のコーナー部の位置がピンポイン
トで矯正され、残りの凹部１６ｂと突起１５ｂとの係合
では、長溝状傾斜面１７ｂの作用により、ピンポイント
で矯正された点を中心に、前後方向および左右方向のい
ずれか１方方向が矯正されるから、全体として正確な位
置に矯正でき、枠台１０に載置固定された作業ロボット
１２は、所期の性能を十分に発揮できる。
約１０mm程度前後左右にずれるが、このようにずれて
も、載置台１３ａと載置台１３ｂに形成された突起１５
ａと突起１５ｂの先端が、支持脚１１ａの凹部１６ａと
支持脚１１ｂの凹部１６ｂ内にそれぞれ係合するから、
枠台１０は下降するにしたがって、徐々に予め設定され
た位置に向けて修正され、下降終了時には、極めて高い
精度を持って所定位置に降ろされる。即ち、凹部１６ａ
と突起１５ａとの係合では、円錐形の傾斜面１７の作用
により、前後方向および左右方向の２方向が矯正される
から、枠台１０の一方のコーナー部の位置がピンポイン
トで矯正され、残りの凹部１６ｂと突起１５ｂとの係合
では、長溝状傾斜面１７ｂの作用により、ピンポイント
で矯正された点を中心に、前後方向および左右方向のい
ずれか１方方向が矯正されるから、全体として正確な位
置に矯正でき、枠台１０に載置固定された作業ロボット
１２は、所期の性能を十分に発揮できる。
【００１１】なお、本実施例では、床面１４に設置した
載置台１３に突起１５を設け、枠台１０側に凹部１６を
形成してあるが、この関係は反対でも同様の効果を奏す
る。しかし、凹部１６を床面１４に形成すると、凹部１
６内に埃が溜ることにより位置調節機能が低下すること
が考えられるから、定期的な清掃が必要となる。
載置台１３に突起１５を設け、枠台１０側に凹部１６を
形成してあるが、この関係は反対でも同様の効果を奏す
る。しかし、凹部１６を床面１４に形成すると、凹部１
６内に埃が溜ることにより位置調節機能が低下すること
が考えられるから、定期的な清掃が必要となる。
【００１２】
【発明の効果】以上のように、本発明は、走行用モータ
２の動力により床面１４に設置した案内テープ６に添っ
て無人走行する自動走行車１に上部に作業ロボット１２
等を設置する枠台１０を載置し、該枠台１０を前記自動
走行車１に設けたリフト杆８により上下動自在としたも
のにおいて、前記枠台１０には下部開放の凹部１６を形
成し、前記床面１４の所望の位置には前記枠台１０を前
記リフト杆８により下降させると前記凹部１６に係合す
る突起１５を形成し、前記凹部１６と前記突起１５の少
なくともいずれか一方には傾斜面を形成して前記枠台１
０を下降させると前記凹部１６と前記突起１５との係合
により前記枠台１０の降下位置を修正する自動走行車用
枠台の降下位置修正装置、および、走行用モータ２の動
力により床面１４に設置した案内テープ６に添って無人
走行する自動走行車１に上部に作業ロボット１２等を設
置する枠台１０を載置し、該枠台１０を前記自動走行車
１に設けたリフト杆８により上下動自在としたものにお
いて、前記床面１４の所望の位置には上部開放の凹部１
６を形成し、前記枠台１０には前記枠台１０を前記リフ
ト杆８により下降させると前記凹部１６に係合する突起
１５を形成し、前記凹部１６と前記突起１５の少なくと
もいずれか一方には傾斜面を形成して前記枠台１０を下
降させると前記凹部１６と前記突起１５との係合により
前記枠台１０の降下位置を修正する自動走行車用枠台の
降下位置修正装置としたものであるから、作業ロボット
１２を取付けた枠台１０を正確な位置に降下させること
ができる。また、本発明は、走行用モータ２の動力によ
り床面１４に設置した案内テープ６に添って無人走行す
る自動走行車１に上部に作業ロボット１２等を設置する
枠台１０を載置し、該枠台１０を前記自動走行車１に設
けたリフト杆８により上下動自在としたものにおいて、
前記枠台１０には下部開放の第１の凹部１６ａと第２の
凹部１６ｂを形成し、前記床面１４の所望の位置には前
記枠台１０を前記リフト杆８により下降させると前記凹
部１６ａ、１６ｂに係合する第１の突起１５ａと第２の
突起１５ｂを形成し、前記第１凹部１６ａと前記第１突
起１５ａとの係合は前後および左右の２方向を修正でき
る係合とし、前記第２凹部１６ｂと前記第２突起１５ｂ
との係合は前後または左右の１方向を修正できる係合と
した自動走行車用枠台の降下位置修正装置、および、走
行用モータ２の動力により床面１４に設置した案内テー
プ６に添って無人走行する自動走行車１に上部に作業ロ
ボット１２等を設置する枠台１０を載置し、該枠台１０
を前記自動走行車１に設けたリフト杆８により上下動自
在としたものにおいて、前記床面１４の所望の位置には
上部開放の第１の凹部１６ａと第２の凹部１６ｂを形成
し、前記枠台１０には該枠台１０を前記リフト杆８によ
り下降させると前記凹部１６ａ、１６ｂに係合する第１
の突起１５ａと第２の突起１５ｂを形成し、前記第１凹
部１６ａと前記第１突起１５ａとの係合は前後および左
右の２方向を修正できる係合とし、前記第２凹部１６ｂ
と前記第２突起１５ｂとの係合は前後または左右の１方
向を修正できる係合とした自動走行車用枠台の降下位置
修正装置としたものであるから、凹部１６ａと突起１５
ａとの係合では、前後方向および左右方向の２方向が矯
正されるから、枠台１０の一方のコーナー部の位置がピ
ンポイントで矯正され、残りの凹部１６ｂと突起１５ｂ
との係合では、ピンポイントで矯正された点を中心に、
前後方向および左右方向のいずれか１方方向が矯正され
るから、全体として正確な位置に矯正でき、枠台１０に
載置固定された作業ロボット１２は、所期の性能を十分
に発揮でき、また、凹部１６ｂと突起１５ｂとの係合で
は、いずれか１方方向のみを矯正するから、突起１５ｂ
の取り付けが容易になる。
２の動力により床面１４に設置した案内テープ６に添っ
て無人走行する自動走行車１に上部に作業ロボット１２
等を設置する枠台１０を載置し、該枠台１０を前記自動
走行車１に設けたリフト杆８により上下動自在としたも
のにおいて、前記枠台１０には下部開放の凹部１６を形
成し、前記床面１４の所望の位置には前記枠台１０を前
記リフト杆８により下降させると前記凹部１６に係合す
る突起１５を形成し、前記凹部１６と前記突起１５の少
なくともいずれか一方には傾斜面を形成して前記枠台１
０を下降させると前記凹部１６と前記突起１５との係合
により前記枠台１０の降下位置を修正する自動走行車用
枠台の降下位置修正装置、および、走行用モータ２の動
力により床面１４に設置した案内テープ６に添って無人
走行する自動走行車１に上部に作業ロボット１２等を設
置する枠台１０を載置し、該枠台１０を前記自動走行車
１に設けたリフト杆８により上下動自在としたものにお
いて、前記床面１４の所望の位置には上部開放の凹部１
６を形成し、前記枠台１０には前記枠台１０を前記リフ
ト杆８により下降させると前記凹部１６に係合する突起
１５を形成し、前記凹部１６と前記突起１５の少なくと
もいずれか一方には傾斜面を形成して前記枠台１０を下
降させると前記凹部１６と前記突起１５との係合により
前記枠台１０の降下位置を修正する自動走行車用枠台の
降下位置修正装置としたものであるから、作業ロボット
１２を取付けた枠台１０を正確な位置に降下させること
ができる。また、本発明は、走行用モータ２の動力によ
り床面１４に設置した案内テープ６に添って無人走行す
る自動走行車１に上部に作業ロボット１２等を設置する
枠台１０を載置し、該枠台１０を前記自動走行車１に設
けたリフト杆８により上下動自在としたものにおいて、
前記枠台１０には下部開放の第１の凹部１６ａと第２の
凹部１６ｂを形成し、前記床面１４の所望の位置には前
記枠台１０を前記リフト杆８により下降させると前記凹
部１６ａ、１６ｂに係合する第１の突起１５ａと第２の
突起１５ｂを形成し、前記第１凹部１６ａと前記第１突
起１５ａとの係合は前後および左右の２方向を修正でき
る係合とし、前記第２凹部１６ｂと前記第２突起１５ｂ
との係合は前後または左右の１方向を修正できる係合と
した自動走行車用枠台の降下位置修正装置、および、走
行用モータ２の動力により床面１４に設置した案内テー
プ６に添って無人走行する自動走行車１に上部に作業ロ
ボット１２等を設置する枠台１０を載置し、該枠台１０
を前記自動走行車１に設けたリフト杆８により上下動自
在としたものにおいて、前記床面１４の所望の位置には
上部開放の第１の凹部１６ａと第２の凹部１６ｂを形成
し、前記枠台１０には該枠台１０を前記リフト杆８によ
り下降させると前記凹部１６ａ、１６ｂに係合する第１
の突起１５ａと第２の突起１５ｂを形成し、前記第１凹
部１６ａと前記第１突起１５ａとの係合は前後および左
右の２方向を修正できる係合とし、前記第２凹部１６ｂ
と前記第２突起１５ｂとの係合は前後または左右の１方
向を修正できる係合とした自動走行車用枠台の降下位置
修正装置としたものであるから、凹部１６ａと突起１５
ａとの係合では、前後方向および左右方向の２方向が矯
正されるから、枠台１０の一方のコーナー部の位置がピ
ンポイントで矯正され、残りの凹部１６ｂと突起１５ｂ
との係合では、ピンポイントで矯正された点を中心に、
前後方向および左右方向のいずれか１方方向が矯正され
るから、全体として正確な位置に矯正でき、枠台１０に
載置固定された作業ロボット１２は、所期の性能を十分
に発揮でき、また、凹部１６ｂと突起１５ｂとの係合で
は、いずれか１方方向のみを矯正するから、突起１５ｂ
の取り付けが容易になる。
【図１】 自動走行車の側面図。
【図２】 自動走行車の平面図。
【図３】 枠台と載置台の斜視図。
【図４】 全体の側面図。
【図５】 支持脚と載置台の拡大断面図。
１…自動走行車、２…モータ、３…駆動車輪、４…非駆
動車輪、５…バッテリー、６…案内テープ、７…センサ
ー、８…リフト杆、９…モータ、１０…枠台、１１ａ〜
ｄ…支持脚、１２…作業ロボット、１３ａ〜ｄ…載置
台、１４…床面、１５ａ、ｂ…突起、１６ａ、ｂ…凹
部、１７ａ、ｂ…傾斜面。
動車輪、５…バッテリー、６…案内テープ、７…センサ
ー、８…リフト杆、９…モータ、１０…枠台、１１ａ〜
ｄ…支持脚、１２…作業ロボット、１３ａ〜ｄ…載置
台、１４…床面、１５ａ、ｂ…突起、１６ａ、ｂ…凹
部、１７ａ、ｂ…傾斜面。
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成７年１月２０日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
Claims (4)
- 【請求項１】 走行用モータ２の動力により床面１４に
設置した案内テープ６に添って無人走行する自動走行車
１に上部に作業ロボット１２等を設置する枠台１０を載
置し、該枠台１０を前記自動走行車１に設けたリフト杆
８により上下動自在としたものにおいて、前記枠台１０
には下部開放の凹部１６を形成し、前記床面１４の所望
の位置には前記枠台１０を前記リフト杆８により下降さ
せると前記凹部１６に係合する突起１５を形成し、前記
凹部１６と前記突起１５の少なくともいずれか一方には
傾斜面を形成して前記枠台１０を下降させると前記凹部
１６と前記突起１５との係合により前記枠台１０の降下
位置を修正する自動走行車用枠台の降下位置修正装置。 - 【請求項２】 走行用モータ２の動力により床面１４に
設置した案内テープ６に添って無人走行する自動走行車
１に上部に作業ロボット１２等を設置する枠台１０を載
置し、該枠台１０を前記自動走行車１に設けたリフト杆
８により上下動自在としたものにおいて、前記枠台１０
には下部開放の第１の凹部１６ａと第２の凹部１６ｂを
形成し、前記床面１４の所望の位置には前記枠台１０を
前記リフト杆８により下降させると前記凹部１６ａ、１
６ｂに係合する第１の突起１５ａと第２の突起１５ｂを
形成し、前記第１凹部１６ａと前記第１突起１５ａとの
係合は前後および左右の２方向を修正できる係合とし、
前記第２凹部１６ｂと前記第２突起１５ｂとの係合は前
後または左右の１方向を修正できる係合とした自動走行
車用枠台の降下位置修正装置。 - 【請求項３】 走行用モータ２の動力により床面１４に
設置した案内テープ６に添って無人走行する自動走行車
１に上部に作業ロボット１２等を設置する枠台１０を載
置し、該枠台１０を前記自動走行車１に設けたリフト杆
８により上下動自在としたものにおいて、前記床面１４
の所望の位置には上部開放の凹部１６を形成し、前記枠
台１０には前記枠台１０を前記リフト杆８により下降さ
せると前記凹部１６に係合する突起１５を形成し、前記
凹部１６と前記突起１５の少なくともいずれか一方には
傾斜面を形成して前記枠台１０を下降させると前記凹部
１６と前記突起１５との係合により前記枠台１０の降下
位置を修正する自動走行車用枠台の降下位置修正装置。 - 【請求項４】 走行用モータ２の動力により床面１４に
設置した案内テープ６に添って無人走行する自動走行車
１に上部に作業ロボット１２等を設置する枠台１０を載
置し、該枠台１０を前記自動走行車１に設けたリフト杆
８により上下動自在としたものにおいて、前記床面１４
の所望の位置には上部開放の第１の凹部１６ａと第２の
凹部１６ｂを形成し、前記枠台１０には該枠台１０を前
記リフト杆８により下降させると前記凹部１６ａ、１６
ｂに係合する第１の突起１５ａと第２の突起１５ｂを形
成し、前記第１凹部１６ａと前記第１突起１５ａとの係
合は前後および左右の２方向を修正できる係合とし、前
記第２凹部１６ｂと前記第２突起１５ｂとの係合は前後
または左右の１方向を修正できる係合とした自動走行車
用枠台の降下位置修正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6292254A JPH08133699A (ja) | 1994-11-01 | 1994-11-01 | 自動走行車用枠台の降下位置修正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6292254A JPH08133699A (ja) | 1994-11-01 | 1994-11-01 | 自動走行車用枠台の降下位置修正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08133699A true JPH08133699A (ja) | 1996-05-28 |
Family
ID=17779431
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6292254A Pending JPH08133699A (ja) | 1994-11-01 | 1994-11-01 | 自動走行車用枠台の降下位置修正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08133699A (ja) |
-
1994
- 1994-11-01 JP JP6292254A patent/JPH08133699A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030325 |