JPH08140219A - 列車の速度制御装置 - Google Patents
列車の速度制御装置Info
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- JPH08140219A JPH08140219A JP27210094A JP27210094A JPH08140219A JP H08140219 A JPH08140219 A JP H08140219A JP 27210094 A JP27210094 A JP 27210094A JP 27210094 A JP27210094 A JP 27210094A JP H08140219 A JPH08140219 A JP H08140219A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 上位信号から下位信号へ制限速度信号が変化
する信号変化地点で自動列車制御装置（以下、ＡＴＣ装
置）による常用最大ブレーキが動作して、乗り心地が悪
化するのを防止する。 【構成】 上位信号Ｓ1の区間を列車が上位信号Ｓ1の制
限速度以下の速度で走行しているときに減速制御開始地
点Ｄ3を通過すると、信号変化地点Ｄ1で列車の速度Ｖa
が下位信号Ｓ2の制限速度以下の目標速度Ｖp2になるよ
うに、減速制御開始地点Ｄ3から信号変化地点Ｄ1まで所
定の減速度の第１のノッチ指令を出力して減速制御を行
い、信号変化地点Ｄ1から列車の速度Ｖaが目標速度Ｖp2
に追随するように第２のノッチ指令を選択して出力する
ことによって、信号変化地点Ｄ1でＡＴＣ装置の常用最
大ブレーキが動作するのを避けることができるので、乗
り心地の低下を防止できる。
する信号変化地点で自動列車制御装置（以下、ＡＴＣ装
置）による常用最大ブレーキが動作して、乗り心地が悪
化するのを防止する。 【構成】 上位信号Ｓ1の区間を列車が上位信号Ｓ1の制
限速度以下の速度で走行しているときに減速制御開始地
点Ｄ3を通過すると、信号変化地点Ｄ1で列車の速度Ｖa
が下位信号Ｓ2の制限速度以下の目標速度Ｖp2になるよ
うに、減速制御開始地点Ｄ3から信号変化地点Ｄ1まで所
定の減速度の第１のノッチ指令を出力して減速制御を行
い、信号変化地点Ｄ1から列車の速度Ｖaが目標速度Ｖp2
に追随するように第２のノッチ指令を選択して出力する
ことによって、信号変化地点Ｄ1でＡＴＣ装置の常用最
大ブレーキが動作するのを避けることができるので、乗
り心地の低下を防止できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、鉄道における列車の
速度制御装置に関するものである。
速度制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図７は従来の列車の速度制御装置を示す
構成図、図８は減速制御を示す説明図である。図７にお
いて、１は列車の加速及び減速制御を行う列車自動運転
装置（以下、ＡＴＯ装置）で、地上又は後述の運転台２
からの出発指令に従って加速及び減速の走行制御を行
う。そして、列車の走行中は常に後述の自動列車制御装
置（以下、ＡＴＣ装置）３による速度制限を受ける。し
たがって、ＡＴＯ装置１は後述のＡＴＣ装置３の制限速
度を越えない範囲の速度で、できるだけ円滑な走行にな
るように制御する。
構成図、図８は減速制御を示す説明図である。図７にお
いて、１は列車の加速及び減速制御を行う列車自動運転
装置（以下、ＡＴＯ装置）で、地上又は後述の運転台２
からの出発指令に従って加速及び減速の走行制御を行
う。そして、列車の走行中は常に後述の自動列車制御装
置（以下、ＡＴＣ装置）３による速度制限を受ける。し
たがって、ＡＴＯ装置１は後述のＡＴＣ装置３の制限速
度を越えない範囲の速度で、できるだけ円滑な走行にな
るように制御する。
【０００３】２は運転台で、ＡＴＯ装置１に出発指令を
与える。３はＡＴＣ装置で、列車が制限速度を越えて走
行すると常用最大ブレーキを後述のカ行・ブレーキ装置
５に指令して、制限速度以下になるまで速度を低下させ
る。４は速度発電機で、列車の速度、加減速度及び距離
を検出するパルスを発生する。５はカ行・ブレーキ装置
で、ＡＴＯ装置１からのノッチ指令に従って列車の加
速、減速を行う。さらに、カ行・ブレーキ装置５はＡＴ
Ｃ装置３からの常用最大ブレーキ指令を受けて、列車が
制限速度以下になるまで常用最大ブレーキをかける。
与える。３はＡＴＣ装置で、列車が制限速度を越えて走
行すると常用最大ブレーキを後述のカ行・ブレーキ装置
５に指令して、制限速度以下になるまで速度を低下させ
る。４は速度発電機で、列車の速度、加減速度及び距離
を検出するパルスを発生する。５はカ行・ブレーキ装置
で、ＡＴＯ装置１からのノッチ指令に従って列車の加
速、減速を行う。さらに、カ行・ブレーキ装置５はＡＴ
Ｃ装置３からの常用最大ブレーキ指令を受けて、列車が
制限速度以下になるまで常用最大ブレーキをかける。
【０００４】次に動作について説明する。図７及び図８
において、ＡＴＣ装置３から制限速度信号の上位信号Ｓ
1がＡＴＯ装置１に入力されると、制限速度信号の制限
速度より３ｋｍ／ｈ低い目標速度Ｖp1を設定する。ま
た、速度発電機４から列車の車輪の回転数に比例したパ
ルスがＡＴＯ装置１に入力される。ＡＴＯ装置１では速
度発電機４からのパルスから演算により速度Ｖaを求め
る。ＡＴＯ装置１では、目標速度Ｖp1及び検出された列
車の速度Ｖaに基づいて、目標速度Ｖp1に列車の速度Ｖa
が追随するようなノッチを演算する。そして、カ行・ブ
レーキ装置５に演算したノッチ指令を出力して、一定の
速度で列車を走行させる定速制御を行う。
において、ＡＴＣ装置３から制限速度信号の上位信号Ｓ
1がＡＴＯ装置１に入力されると、制限速度信号の制限
速度より３ｋｍ／ｈ低い目標速度Ｖp1を設定する。ま
た、速度発電機４から列車の車輪の回転数に比例したパ
ルスがＡＴＯ装置１に入力される。ＡＴＯ装置１では速
度発電機４からのパルスから演算により速度Ｖaを求め
る。ＡＴＯ装置１では、目標速度Ｖp1及び検出された列
車の速度Ｖaに基づいて、目標速度Ｖp1に列車の速度Ｖa
が追随するようなノッチを演算する。そして、カ行・ブ
レーキ装置５に演算したノッチ指令を出力して、一定の
速度で列車を走行させる定速制御を行う。
【０００５】信号変化地点Ｄ1で制限速度信号が上位信
号Ｓ1の制限速度より低い下位信号Ｓ2に変化すると、Ａ
ＴＣ装置３から常用最大ブレーキ指令がカ行・ブレーキ
装置５に出力されて減速制御が行われる。また、常用最
大ブレーキ指令が出力されると、ＡＴＣ装置３からＡＴ
Ｏ装置１にＡＴＣブレーキ動作信号が入力される。ＡＴ
Ｏ装置１ではＡＴＣブレーキ動作信号を受けると減速制
御を開始し、ＡＴＣ装置３からの常用最大ブレーキが緩
解したときに備えて例えば、ブレーキ４ノッチの指令を
出力する。しかし、列車の速度Ｖaが下位信号Ｓ2の制限
速度以下に減速するまでＡＴＣ装置３による常用最大ブ
レーキ指令が優先する。
号Ｓ1の制限速度より低い下位信号Ｓ2に変化すると、Ａ
ＴＣ装置３から常用最大ブレーキ指令がカ行・ブレーキ
装置５に出力されて減速制御が行われる。また、常用最
大ブレーキ指令が出力されると、ＡＴＣ装置３からＡＴ
Ｏ装置１にＡＴＣブレーキ動作信号が入力される。ＡＴ
Ｏ装置１ではＡＴＣブレーキ動作信号を受けると減速制
御を開始し、ＡＴＣ装置３からの常用最大ブレーキが緩
解したときに備えて例えば、ブレーキ４ノッチの指令を
出力する。しかし、列車の速度Ｖaが下位信号Ｓ2の制限
速度以下に減速するまでＡＴＣ装置３による常用最大ブ
レーキ指令が優先する。
【０００６】列車の速度Ｖaが下位信号Ｓ2の制限速度以
下に減速すれば、ＡＴＣ装置３からの常用最大ブレーキ
指令が地点Ｄ2で解除される。しかし、ＡＴＯ装置１の
ブレーキ４ノッチ指令が継続して出力されているので、
列車の速度Ｖaをさらに減速させて、下位信号Ｓ2区間の
目標速度Ｖp2に追随するようにする。そして、地点Ｄ2
で常用最大ブレーキが解除されると、ＡＴＣ装置３から
ＡＴＯ装置１へのＡＴＣブレーキ動作信号がなくなって
減速制御が終わる。以後はＡＴＯ装置１により目標速度
Ｖp2に追随するノッチ指令がカ行・ブレーキ装置５に出
力されて定速制御が行われる。
下に減速すれば、ＡＴＣ装置３からの常用最大ブレーキ
指令が地点Ｄ2で解除される。しかし、ＡＴＯ装置１の
ブレーキ４ノッチ指令が継続して出力されているので、
列車の速度Ｖaをさらに減速させて、下位信号Ｓ2区間の
目標速度Ｖp2に追随するようにする。そして、地点Ｄ2
で常用最大ブレーキが解除されると、ＡＴＣ装置３から
ＡＴＯ装置１へのＡＴＣブレーキ動作信号がなくなって
減速制御が終わる。以後はＡＴＯ装置１により目標速度
Ｖp2に追随するノッチ指令がカ行・ブレーキ装置５に出
力されて定速制御が行われる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】従来の列車の速度制御
装置は以上のように構成されているので、自動列車制御
装置の制限速度信号が上位信号から下位信号に変化した
とき、列車の速度を下位信号の制限速度以下になるまで
自動列車制御装置による常用最大ブレーキにより減速さ
せるため、強いブレーキ力によって乗心地が低下すると
いう問題点があった。
装置は以上のように構成されているので、自動列車制御
装置の制限速度信号が上位信号から下位信号に変化した
とき、列車の速度を下位信号の制限速度以下になるまで
自動列車制御装置による常用最大ブレーキにより減速さ
せるため、強いブレーキ力によって乗心地が低下すると
いう問題点があった。
【０００８】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたもので、ＡＴＣ装置の制限速度信号が
下位信号に変化したときにＡＴＣ装置の常用最大ブレー
キ指令が出されないで、下位信号の制限速度以下まで減
速させる列車自動運転装置を提供する。
るためになされたもので、ＡＴＣ装置の制限速度信号が
下位信号に変化したときにＡＴＣ装置の常用最大ブレー
キ指令が出されないで、下位信号の制限速度以下まで減
速させる列車自動運転装置を提供する。
【０００９】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る列
車の速度制御装置は、自動列車制御装置による制限速度
信号の制限速度以下になるように列車の駅間走行制御を
行う列車の速度制御装置において、制限速度信号が上位
信号の区間を列車が上位信号の制限速度以下の速度で走
行しているときに減速制御開始地点を通過すると、制限
速度信号が上位信号の制限速度より低い下位信号に変化
する信号変化地点で列車の速度が下位信号の制限速度以
下の目標速度になるように、減速制御開始地点から信号
変化地点まで所定の減速度の第１のノッチ指令を出力
し、信号変化地点から列車の速度を目標速度に追随させ
る第２のノッチ指令を選択して出力する列車自動運転装
置を備えたものである。
車の速度制御装置は、自動列車制御装置による制限速度
信号の制限速度以下になるように列車の駅間走行制御を
行う列車の速度制御装置において、制限速度信号が上位
信号の区間を列車が上位信号の制限速度以下の速度で走
行しているときに減速制御開始地点を通過すると、制限
速度信号が上位信号の制限速度より低い下位信号に変化
する信号変化地点で列車の速度が下位信号の制限速度以
下の目標速度になるように、減速制御開始地点から信号
変化地点まで所定の減速度の第１のノッチ指令を出力
し、信号変化地点から列車の速度を目標速度に追随させ
る第２のノッチ指令を選択して出力する列車自動運転装
置を備えたものである。
【００１０】請求項２の発明に係る列車の速度制御装置
は、請求項１において、上り勾配の上位信号の区間で上
位信号と下位信号との制限信号の差と勾配の勾配抵抗と
から減速制御開始地点を設定し、第１のノッチ指令を惰
行運転とするものである。
は、請求項１において、上り勾配の上位信号の区間で上
位信号と下位信号との制限信号の差と勾配の勾配抵抗と
から減速制御開始地点を設定し、第１のノッチ指令を惰
行運転とするものである。
【００１１】請求項３の発明に係る列車の速度制御装置
は、請求項１又は請求項２において、減速制御開始地点
を地上に設置した地点信号発信器からの地点信号により
検出するようにしたものである。
は、請求項１又は請求項２において、減速制御開始地点
を地上に設置した地点信号発信器からの地点信号により
検出するようにしたものである。
【００１２】請求項４の発明に係る列車の速度制御装置
は、信号変化地点で第１の制限速度の上位信号から第１
の制限速度より低い第２の制限速度の上位信号に変化し
たとき、信号変化地点から所定の距離に設定された減速
終了地点で第２の制限速度になるように連続的に低下さ
せた常用最大ブレーキの制限速度パターンを自動列車制
御装置で作成して列車の速度を制御し、列車自動運転装
置により上位信号の区間を第１の制限速度より低い第１
の目標速度に追随するように列車の速度を制御し、下位
信号の区間を第２の制限速度より低い第２の目標速度に
追随するように列車の速度を制御する列車の速度制御装
置において、列車が上位信号区間を走行中に減速制御開
始地点を通過したとき列車自動運転装置が列車の惰行運
転指令を出力し、列車が信号変化地点を通過したとき自
動列車制御装置が常用最大ブレーキより小さい緩和ブレ
ーキ指令を出力し、列車の速度が制限速度パターンを越
えたとき自動列車制御装置が常用最大ブレーキ指令を出
力するものである。
は、信号変化地点で第１の制限速度の上位信号から第１
の制限速度より低い第２の制限速度の上位信号に変化し
たとき、信号変化地点から所定の距離に設定された減速
終了地点で第２の制限速度になるように連続的に低下さ
せた常用最大ブレーキの制限速度パターンを自動列車制
御装置で作成して列車の速度を制御し、列車自動運転装
置により上位信号の区間を第１の制限速度より低い第１
の目標速度に追随するように列車の速度を制御し、下位
信号の区間を第２の制限速度より低い第２の目標速度に
追随するように列車の速度を制御する列車の速度制御装
置において、列車が上位信号区間を走行中に減速制御開
始地点を通過したとき列車自動運転装置が列車の惰行運
転指令を出力し、列車が信号変化地点を通過したとき自
動列車制御装置が常用最大ブレーキより小さい緩和ブレ
ーキ指令を出力し、列車の速度が制限速度パターンを越
えたとき自動列車制御装置が常用最大ブレーキ指令を出
力するものである。
【００１３】
【作用】請求項１の発明は、上位信号の区間を列車が上
位信号の制限速度以下の速度で走行しているときに減速
制御開始地点を通過すると、制限速度信号が上位信号の
制限速度より低い下位信号に変化する信号変化地点で列
車の速度が下位信号の制限速度以下の目標速度になるよ
うに、減速制御開始地点から信号変化地点まで所定の減
速度の第１のノッチ指令を出力して減速制御を行い、信
号変化地点から列車の速度を目標速度に追随させるよう
に第２のノッチ指令を選択して出力することによって、
定速制御を行う。
位信号の制限速度以下の速度で走行しているときに減速
制御開始地点を通過すると、制限速度信号が上位信号の
制限速度より低い下位信号に変化する信号変化地点で列
車の速度が下位信号の制限速度以下の目標速度になるよ
うに、減速制御開始地点から信号変化地点まで所定の減
速度の第１のノッチ指令を出力して減速制御を行い、信
号変化地点から列車の速度を目標速度に追随させるよう
に第２のノッチ指令を選択して出力することによって、
定速制御を行う。
【００１４】請求項２の発明は、請求項１において、上
り勾配の上位信号の区間で上位信号と下位信号との制限
信号の差と勾配の勾配抵抗とから減速制御開始地点を設
定し、第１のノッチ指令を惰行運転とすることによっ
て、下位信号区間までに下位信号の制限速度以下までに
減速させる。
り勾配の上位信号の区間で上位信号と下位信号との制限
信号の差と勾配の勾配抵抗とから減速制御開始地点を設
定し、第１のノッチ指令を惰行運転とすることによっ
て、下位信号区間までに下位信号の制限速度以下までに
減速させる。
【００１５】請求項３の発明は、請求項１又は請求項２
において、減速制御開始地点を地上に設置した地点信号
発信器からの地点信号により検出し、減速制御開始地点
から信号変化地点で目標速度になるように第１のノッチ
指令を出力し、信号変化地点から目標速度に追随する第
２のノッチ指令を選択して出力する。
において、減速制御開始地点を地上に設置した地点信号
発信器からの地点信号により検出し、減速制御開始地点
から信号変化地点で目標速度になるように第１のノッチ
指令を出力し、信号変化地点から目標速度に追随する第
２のノッチ指令を選択して出力する。
【００１６】請求項４の発明は、上位信号区間を列車が
第１の目標速度に追随するように列車自動運転装置によ
り走行制御され、列車が上位信号区間を走行中に減速制
御開始地点を通過したとき列車自動運転装置が列車の惰
行運転指令を出力し、列車が信号変化地点を通過したと
き自動列車制御装置が常用最大ブレーキより小さい緩和
ブレーキ指令を出力し、列車の速度が制限速度パターン
を越えたとき自動列車制御装置が常用最大ブレーキ指令
を出力して、列車の速度を下位信号の速度まで減速させ
る。
第１の目標速度に追随するように列車自動運転装置によ
り走行制御され、列車が上位信号区間を走行中に減速制
御開始地点を通過したとき列車自動運転装置が列車の惰
行運転指令を出力し、列車が信号変化地点を通過したと
き自動列車制御装置が常用最大ブレーキより小さい緩和
ブレーキ指令を出力し、列車の速度が制限速度パターン
を越えたとき自動列車制御装置が常用最大ブレーキ指令
を出力して、列車の速度を下位信号の速度まで減速させ
る。
【００１７】
実施例１．図１は実施例１の構成図である。図１におい
て、２〜５は従来のものと同様である。６は列車の加速
及び減速制御を行う列車自動運転装置（以下、ＡＴＯ装
置）で、地上又は運転台２からの出発指令により制御プ
ログラムに従って加速及び減速の走行制御を行う。
て、２〜５は従来のものと同様である。６は列車の加速
及び減速制御を行う列車自動運転装置（以下、ＡＴＯ装
置）で、地上又は運転台２からの出発指令により制御プ
ログラムに従って加速及び減速の走行制御を行う。
【００１８】図２はＡＴＯ装置６の動作を示す説明図で
ある。図２において、Ｓ1及びＳ2は従来と同様にそれぞ
れ制限速度信号の上位信号及び下位信号である。Ｄ1は
上位信号Ｓ1から下位信号Ｓ2への信号変化地点、Ｖp1は
上位信号Ｓ1区間における目標速度パターン、Ｖp2は下
位信号Ｓ2区間における目標速度パターン、Ｖaは列車の
速度である。Ｄ3は信号変化地点Ｄ1から所定の距離手前
に設定した減速制御開始地点である。
ある。図２において、Ｓ1及びＳ2は従来と同様にそれぞ
れ制限速度信号の上位信号及び下位信号である。Ｄ1は
上位信号Ｓ1から下位信号Ｓ2への信号変化地点、Ｖp1は
上位信号Ｓ1区間における目標速度パターン、Ｖp2は下
位信号Ｓ2区間における目標速度パターン、Ｖaは列車の
速度である。Ｄ3は信号変化地点Ｄ1から所定の距離手前
に設定した減速制御開始地点である。
【００１９】図３はＡＴＯ装置６に記憶している制御プ
ログラムのフローチャートである。図１〜図３におい
て、上位信号Ｓ1区間を目標速度パターンＶp1に追随す
るように列車の速度が制御されているとき、ステップ７
で減速制御開始地点Ｄ3を列車が通過したか否かを照査
する。減速制御開始地点Ｄ3は、速度発電機４から入力
されたパルス数に基づいて算出した列車の走行距離と、
ＡＴＯ装置６のメモリに記憶した基準点からの距離とか
ら判断する。制御開始地点Ｄ3を判断する。そして、列
車が減速制御開始地点Ｄ3を通過していればステップ８
に進み、通過していない場合はステップ７の判断を継続
する。ステップ８において、ＡＴＯ装置６のメモリに記
憶している下位信号Ｓ2に変化した後の目標速度Ｖp2を
下位信号Ｓ2の制限速度より３ｋｍ／ｈ低い速度に設定
する。
ログラムのフローチャートである。図１〜図３におい
て、上位信号Ｓ1区間を目標速度パターンＶp1に追随す
るように列車の速度が制御されているとき、ステップ７
で減速制御開始地点Ｄ3を列車が通過したか否かを照査
する。減速制御開始地点Ｄ3は、速度発電機４から入力
されたパルス数に基づいて算出した列車の走行距離と、
ＡＴＯ装置６のメモリに記憶した基準点からの距離とか
ら判断する。制御開始地点Ｄ3を判断する。そして、列
車が減速制御開始地点Ｄ3を通過していればステップ８
に進み、通過していない場合はステップ７の判断を継続
する。ステップ８において、ＡＴＯ装置６のメモリに記
憶している下位信号Ｓ2に変化した後の目標速度Ｖp2を
下位信号Ｓ2の制限速度より３ｋｍ／ｈ低い速度に設定
する。
【００２０】ステップ９において、速度発電機４からの
パルスに基づいて測定した列車の速度Ｖaとステップ８
で設定した下位信号Ｓ2区間での目標速度Ｖp2との偏差
ΔＶ＝Ｖa−Ｖp2によりカ行・ブレーキ装置５へ出力す
るノッチの決定方法を選択する。例えば、ΔＶ≧４ｋｍ
／ｈであればステップ１０へ、２ｋｍ／ｈ＜ΔＶ＜４ｋ
ｍ／ｈであればステップ１４へ、２ｋｍ／ｈ≧ΔＶであ
ればステップ１５へ移行する。
パルスに基づいて測定した列車の速度Ｖaとステップ８
で設定した下位信号Ｓ2区間での目標速度Ｖp2との偏差
ΔＶ＝Ｖa−Ｖp2によりカ行・ブレーキ装置５へ出力す
るノッチの決定方法を選択する。例えば、ΔＶ≧４ｋｍ
／ｈであればステップ１０へ、２ｋｍ／ｈ＜ΔＶ＜４ｋ
ｍ／ｈであればステップ１４へ、２ｋｍ／ｈ≧ΔＶであ
ればステップ１５へ移行する。
【００２１】ステップ１０において、速度発電機４から
入力されたパルスに基づいて列車の加減速度Ａbを検出
してノッチ操作量ΔＮを決定する。例えば、Ａb＜−３
ｋｍ／ｈ／ｓのとき、列車は目標とする減速度に対して
減速度が大き過ぎているので、ステップ１１へ進んでΔ
Ｎ＝１とする。そして、−２．５ｋｍ／ｈ／ｓ＜Ａb≦
−２．０ｋｍ／ｈ／ｓのとき、列車は目標とする減速度
が不足しているので、ステップ１２へ進んでノッチ操作
量をΔＮ＝−１とする。さらに、−２．０ｋｍ／ｈ／ｓ
＜Ａbのとき、列車は目標とする減速度より減速度が不
足しているので、ステップ１３へ進んでノッチ操作量を
ΔＮ＝−２とする。
入力されたパルスに基づいて列車の加減速度Ａbを検出
してノッチ操作量ΔＮを決定する。例えば、Ａb＜−３
ｋｍ／ｈ／ｓのとき、列車は目標とする減速度に対して
減速度が大き過ぎているので、ステップ１１へ進んでΔ
Ｎ＝１とする。そして、−２．５ｋｍ／ｈ／ｓ＜Ａb≦
−２．０ｋｍ／ｈ／ｓのとき、列車は目標とする減速度
が不足しているので、ステップ１２へ進んでノッチ操作
量をΔＮ＝−１とする。さらに、−２．０ｋｍ／ｈ／ｓ
＜Ａbのとき、列車は目標とする減速度より減速度が不
足しているので、ステップ１３へ進んでノッチ操作量を
ΔＮ＝−２とする。
【００２２】ステップ１４は、列車の速度Ｖaが目標速
度Ｖp2にやや近づいたときの制御で、目標加減速度βp1
で減速するようなノッチ操作量ΔＮを演算により求め
る。ノッチ操作量ΔＮは列車の加減速度Ａb及び１ノッ
チ当たりの加減速度換値ΔＴｅから式（１）により演算
して、ステップ１６へ進む。
度Ｖp2にやや近づいたときの制御で、目標加減速度βp1
で減速するようなノッチ操作量ΔＮを演算により求め
る。ノッチ操作量ΔＮは列車の加減速度Ａb及び１ノッ
チ当たりの加減速度換値ΔＴｅから式（１）により演算
して、ステップ１６へ進む。
【００２３】
【数１】
【００２４】ステップ１５は、列車の速度Ｖaが目標速
度Ｖp2にかなり近づいたときの制御で、目標加減速度β
p2で減速するようなノッチ操作量ΔＮを演算により求め
る。ノッチ操作量ΔＮは列車の加減速度Ａb及び１ノッ
チ当たりの加減速度換値ΔＴｅから式（２）により演算
して、ステップ１６へ進む。
度Ｖp2にかなり近づいたときの制御で、目標加減速度β
p2で減速するようなノッチ操作量ΔＮを演算により求め
る。ノッチ操作量ΔＮは列車の加減速度Ａb及び１ノッ
チ当たりの加減速度換値ΔＴｅから式（２）により演算
して、ステップ１６へ進む。
【００２５】
【数２】
【００２６】ステップ１６において、ステップ１１〜ス
テップ１５のいずれかで決定したノッチ操作量ΔＮを現
ノッチＮａに加えて、Ｎ＝Ｎａ＋ΔＮを出力ノッチとし
て、ステップ１７へ進む。ステップ１７において、ステ
ップ１６で決定したノッチ（Ｎ＝Ｎａ＋ΔＮ）をカ行・
ブレーキ装置５へ指令することによって、図２に示すよ
うに列車の速度がａ→ｂ→ｃ→ｄ点のように減速され
る。点ａから点ｂはステップ１０、点ｂから点ｃはステ
ップ１４及び点ｃから点ｄはステップ１５により減速さ
れる。
テップ１５のいずれかで決定したノッチ操作量ΔＮを現
ノッチＮａに加えて、Ｎ＝Ｎａ＋ΔＮを出力ノッチとし
て、ステップ１７へ進む。ステップ１７において、ステ
ップ１６で決定したノッチ（Ｎ＝Ｎａ＋ΔＮ）をカ行・
ブレーキ装置５へ指令することによって、図２に示すよ
うに列車の速度がａ→ｂ→ｃ→ｄ点のように減速され
る。点ａから点ｂはステップ１０、点ｂから点ｃはステ
ップ１４及び点ｃから点ｄはステップ１５により減速さ
れる。
【００２７】ステップ１８において、ノッチＮをカ行・
ブレーキ装置５に指令してからの経過時間を計測し、指
令に対する応答の遅れを見込んでノッチＮを出力してか
ら１．５秒以上経過していればステップ１９へ進み、経
過していなければステップ２０へ進む。ステップ２０で
は、図４において、矢印に示すように速度帯１から速度
帯２へ及び速度帯２から速度帯３へ列車の速度Ｖaが属
する速度帯が変化していれば、ゾーン変化があったとし
てステップ１９へ進む。列車の速度Ｖaが属する速度帯
に変化がないか、あるいは矢印の方向以外に変化してい
ればゾーン変化がなかったとしてステップ１８へ戻る。
ブレーキ装置５に指令してからの経過時間を計測し、指
令に対する応答の遅れを見込んでノッチＮを出力してか
ら１．５秒以上経過していればステップ１９へ進み、経
過していなければステップ２０へ進む。ステップ２０で
は、図４において、矢印に示すように速度帯１から速度
帯２へ及び速度帯２から速度帯３へ列車の速度Ｖaが属
する速度帯が変化していれば、ゾーン変化があったとし
てステップ１９へ進む。列車の速度Ｖaが属する速度帯
に変化がないか、あるいは矢印の方向以外に変化してい
ればゾーン変化がなかったとしてステップ１８へ戻る。
【００２８】ステップ１９において、列車の速度Ｖaと
目標速度Ｖp2との偏差がΔＶ≦１ｋｍ／ｈであれば、列
車の速度Ｖaが下位信号Ｓ2の制限速度以下に到達してい
るので、減速制御を終了する。ΔＶ＞１ｋｍ／ｈであれ
ば、ステップ９に戻って、ΔＶ≦１ｋｍ／ｈになるまで
減速制御を継続する。
目標速度Ｖp2との偏差がΔＶ≦１ｋｍ／ｈであれば、列
車の速度Ｖaが下位信号Ｓ2の制限速度以下に到達してい
るので、減速制御を終了する。ΔＶ＞１ｋｍ／ｈであれ
ば、ステップ９に戻って、ΔＶ≦１ｋｍ／ｈになるまで
減速制御を継続する。
【００２９】以上の一連の制御を行うことによって、制
限速度信号が上位信号Ｓ1から下位信号Ｓ2に変化した信
号変化地点Ｄ1における列車の速度Ｖaを下位信号Ｓ2の
制限速度以下に制御することができるので、下位信号Ｓ
2に変化したときにＡＴＣ装置３による常用最大ブレー
キが動作するのを防止できる。
限速度信号が上位信号Ｓ1から下位信号Ｓ2に変化した信
号変化地点Ｄ1における列車の速度Ｖaを下位信号Ｓ2の
制限速度以下に制御することができるので、下位信号Ｓ
2に変化したときにＡＴＣ装置３による常用最大ブレー
キが動作するのを防止できる。
【００３０】実施例２．図２において、上位信号Ｓ2区
間の路線が上り勾配の場合には、列車を惰行運転するこ
とによって、勾配抵抗による減速度が得られる。したが
って、図１及び図２において、ＡＴＯ装置６で上位信号
Ｓ1の制限速度と下位信号Ｓ2の制限信号Ｓ2との差と、
勾配抵抗とから減速制御開始地点Ｄ3を演算して設定す
る。さらに、下位信号Ｓ2の制限速度と基準点からの減
速制御開始地点Ｄ3とをＡＴＯ装置６のメモリに記憶し
ておく。
間の路線が上り勾配の場合には、列車を惰行運転するこ
とによって、勾配抵抗による減速度が得られる。したが
って、図１及び図２において、ＡＴＯ装置６で上位信号
Ｓ1の制限速度と下位信号Ｓ2の制限信号Ｓ2との差と、
勾配抵抗とから減速制御開始地点Ｄ3を演算して設定す
る。さらに、下位信号Ｓ2の制限速度と基準点からの減
速制御開始地点Ｄ3とをＡＴＯ装置６のメモリに記憶し
ておく。
【００３１】速度発電機４からＡＴＯ装置６に入力され
たパルスに基づいて演算した基準点からの走行距離とメ
モリに記憶している減速制御開始地点Ｄ3とを比較し
て、列車が減速制御開始地点Ｄ3を通過していれば、メ
モリに記憶している下位信号Ｓ2の制限速度に基づいて
目標速度Ｖp2を、下位信号Ｓ2の制限速度より３ｋｍ／
ｈ低い速度に設定する。そして、ＡＴＯ装置６からカ行
・ブレーキ装置５へ惰行運転を指令する。
たパルスに基づいて演算した基準点からの走行距離とメ
モリに記憶している減速制御開始地点Ｄ3とを比較し
て、列車が減速制御開始地点Ｄ3を通過していれば、メ
モリに記憶している下位信号Ｓ2の制限速度に基づいて
目標速度Ｖp2を、下位信号Ｓ2の制限速度より３ｋｍ／
ｈ低い速度に設定する。そして、ＡＴＯ装置６からカ行
・ブレーキ装置５へ惰行運転を指令する。
【００３２】列車の速度Ｖaと目標速度Ｖp2との偏差Δ
Ｖが１ｋｍ／ｈ以下になるまで惰行運転を保持すること
により、信号変化地点Ｄ1で列車の速度Ｖaを下位信号Ｓ
2の制限速度以下にすることができるので、上位信号Ｓ1
から下位信号Ｓ2に変化したときにＡＴＣ装置３による
常用最大ブレーキが動作するのを防止できる。
Ｖが１ｋｍ／ｈ以下になるまで惰行運転を保持すること
により、信号変化地点Ｄ1で列車の速度Ｖaを下位信号Ｓ
2の制限速度以下にすることができるので、上位信号Ｓ1
から下位信号Ｓ2に変化したときにＡＴＣ装置３による
常用最大ブレーキが動作するのを防止できる。
【００３３】実施例３．上記実施例１及び実施例２にお
いては、減速制御開始地点Ｄ3をＡＴＯ装置６のメモリ
に記憶しているものについて説明したが、図５に示すよ
うに減速制御開始地点Ｄ3の地上に地点信号を発信する
地上子などの地上信号発信器７を設ける。この地上信号
発信器７の地点信号を車上で受信して減速制御開始地点
Ｄ3を検出することができる。
いては、減速制御開始地点Ｄ3をＡＴＯ装置６のメモリ
に記憶しているものについて説明したが、図５に示すよ
うに減速制御開始地点Ｄ3の地上に地点信号を発信する
地上子などの地上信号発信器７を設ける。この地上信号
発信器７の地点信号を車上で受信して減速制御開始地点
Ｄ3を検出することができる。
【００３４】減速制御開始地点Ｄ3が設定されてから以
後の減速制御は実施例１と同様に行う。このように、減
速制御開始地点Ｄ3を地上に設置した地上発信手段７に
よって設定することによって、より正確な位置から減速
制御を開始することができる。
後の減速制御は実施例１と同様に行う。このように、減
速制御開始地点Ｄ3を地上に設置した地上発信手段７に
よって設定することによって、より正確な位置から減速
制御を開始することができる。
【００３５】実施例４．実施例１及び実施例２におい
て、車上に設けたモニタ装置（図示せず）などから、減
速制御開始地点Ｄ3及び下位信号Ｓ2に変化した後の速度
データを入力することによって、任意の制限速度区間を
容易に設定できる。なお、減速制御開始地点Ｄ3が設定
されてから以後の減速制御は実施例１と同様に行う。
て、車上に設けたモニタ装置（図示せず）などから、減
速制御開始地点Ｄ3及び下位信号Ｓ2に変化した後の速度
データを入力することによって、任意の制限速度区間を
容易に設定できる。なお、減速制御開始地点Ｄ3が設定
されてから以後の減速制御は実施例１と同様に行う。
【００３６】実施例５．図６は実施例５の動作を示す説
明図である。図１及び図６において、実施例５における
ＡＴＣ装置３は信号変化地点Ｄ1から常用最大ブレーキ
より小さい緩和ブレーキ指令をカ行・ブレーキ装置５に
出力する。そして、列車の速度ＶaがＡＴＣ装置３の制
限速度パターンＰを越えたとき、ＡＴＣ装置３からカ行
・ブレーキ装置５に常用最大ブレーキ指令が出力され
る。ＡＴＯ装置６は信号変化地点Ｄ1から所定の距離手
前の減速制御開始地点Ｄ3をメモリに記憶している。
明図である。図１及び図６において、実施例５における
ＡＴＣ装置３は信号変化地点Ｄ1から常用最大ブレーキ
より小さい緩和ブレーキ指令をカ行・ブレーキ装置５に
出力する。そして、列車の速度ＶaがＡＴＣ装置３の制
限速度パターンＰを越えたとき、ＡＴＣ装置３からカ行
・ブレーキ装置５に常用最大ブレーキ指令が出力され
る。ＡＴＯ装置６は信号変化地点Ｄ1から所定の距離手
前の減速制御開始地点Ｄ3をメモリに記憶している。
【００３７】列車は上位信号Ｓ1の区間を目標速度Ｖp1
に追随するようにＡＴＯ装置６で制御されながら速度Ｖ
aで走行している。この場合、ＡＴＯ装置６は速度発電
機４から入力されたパルス数に基づいて算出した列車の
走行距離とメモリに記憶している減速制御開始地点Ｄ3
との距離を比較して、減速制御開始地点Ｄ3を列車が通
過していれば、カ行・ブレーキ装置５に惰行運転指令を
出力する。
に追随するようにＡＴＯ装置６で制御されながら速度Ｖ
aで走行している。この場合、ＡＴＯ装置６は速度発電
機４から入力されたパルス数に基づいて算出した列車の
走行距離とメモリに記憶している減速制御開始地点Ｄ3
との距離を比較して、減速制御開始地点Ｄ3を列車が通
過していれば、カ行・ブレーキ装置５に惰行運転指令を
出力する。
【００３８】惰行運転された列車の速度Ｖaは信号変化
地点Ｄ1では目標速度Ｖp1より減速されている。そし
て、列車が信号変化地点Ｄ1に達するとＡＴＣ装置３に
よる緩和ブレーキが動作して、所定の減速度で減速され
ながら走行する。地点Ｄ4でＡＴＣ装置３の制限速度パ
ターンを越えると常用最大ブレーキ指令がＡＴＣ装置３
からカ行・ブレーキ装置５に出力される。以後は、ＡＴ
Ｃ装置３の常用最大ブレーキ指令により下位信号Ｓ2の
制限速度になるまで減速される。そして、列車の速度Ｖ
aが地点Ｄ5で下位信号Ｓ2以下になるとＡＴＯ装置６に
より目標速度Ｖp2に追随するように制御が行われる。
地点Ｄ1では目標速度Ｖp1より減速されている。そし
て、列車が信号変化地点Ｄ1に達するとＡＴＣ装置３に
よる緩和ブレーキが動作して、所定の減速度で減速され
ながら走行する。地点Ｄ4でＡＴＣ装置３の制限速度パ
ターンを越えると常用最大ブレーキ指令がＡＴＣ装置３
からカ行・ブレーキ装置５に出力される。以後は、ＡＴ
Ｃ装置３の常用最大ブレーキ指令により下位信号Ｓ2の
制限速度になるまで減速される。そして、列車の速度Ｖ
aが地点Ｄ5で下位信号Ｓ2以下になるとＡＴＯ装置６に
より目標速度Ｖp2に追随するように制御が行われる。
【００３９】以上のように、減速制御開始地点Ｄ3から
信号変化地点Ｄ1まで惰行運転し、信号変化地点Ｄ1から
地点Ｄ4まで常用最大ブレーキより小さい緩和ブレーキ
が動作し、その後に常用最大ブレーキが動作し、急激な
減速度の変化がないので、乗り心地を低下させるのを防
止できる。
信号変化地点Ｄ1まで惰行運転し、信号変化地点Ｄ1から
地点Ｄ4まで常用最大ブレーキより小さい緩和ブレーキ
が動作し、その後に常用最大ブレーキが動作し、急激な
減速度の変化がないので、乗り心地を低下させるのを防
止できる。
【００４０】
【発明の効果】請求項１の列車の速度制御装置は、信号
変化地点で列車の速度が下位の制限速度以下の目標速度
になるように、減速制御開始地点から信号変化地点まで
所定の減速度の第１のノッチを出力して減速制御を行
い、信号変化地点から列車の速度が目標速度に追随する
ように第２のノッチ指令を選択して出力することによっ
て、信号変化地点では列車の速度を下位信号の制限速度
以下に減速できるので、常用最大ブレーキが動作するの
を避けられるため、乗り心地の低下を防止できる。
変化地点で列車の速度が下位の制限速度以下の目標速度
になるように、減速制御開始地点から信号変化地点まで
所定の減速度の第１のノッチを出力して減速制御を行
い、信号変化地点から列車の速度が目標速度に追随する
ように第２のノッチ指令を選択して出力することによっ
て、信号変化地点では列車の速度を下位信号の制限速度
以下に減速できるので、常用最大ブレーキが動作するの
を避けられるため、乗り心地の低下を防止できる。
【００４１】請求項２の列車の速度制御装置は、請求項
１において、上り勾配の上位信号の区間で上位信号と下
位信号との制限信号の差と勾配の勾配抵抗とから減速制
御開始地点を設定し、第１のノッチ指令を惰行運転とす
ることによって、下位信号区間までに下位信号の制限速
度以下までに減速させることによって、常用最大ブレー
キが動作するのを避けられるので、乗り心地の低下を防
止できる。
１において、上り勾配の上位信号の区間で上位信号と下
位信号との制限信号の差と勾配の勾配抵抗とから減速制
御開始地点を設定し、第１のノッチ指令を惰行運転とす
ることによって、下位信号区間までに下位信号の制限速
度以下までに減速させることによって、常用最大ブレー
キが動作するのを避けられるので、乗り心地の低下を防
止できる。
【００４２】請求項３の列車の速度制御装置は、請求項
１又は請求項２において、減速制御開始地点を地上に設
置した地点信号発生器からの地点信号により検出するこ
とによって、減速制御開始地点を精度よく検出でき常用
最大ブレーキが動作するのを避けられるので、乗り心地
の低下を防止できる。
１又は請求項２において、減速制御開始地点を地上に設
置した地点信号発生器からの地点信号により検出するこ
とによって、減速制御開始地点を精度よく検出でき常用
最大ブレーキが動作するのを避けられるので、乗り心地
の低下を防止できる。
【００４３】請求項４の列車の速度制御装置は、列車が
減速制御開始地点を通過してから信号変化地点まで惰行
し、信号変化地点から常用最大ブレーキより小さい緩和
ブレーキで減速し、列車の速度が制限速度パターンを越
えたとき常用最大ブレーキが動作するので、段階的にブ
レーキ力が大きくなり常用最大ブレーキの作用時のショ
ックが緩和されるため、乗り心地の低下を防止できる。
減速制御開始地点を通過してから信号変化地点まで惰行
し、信号変化地点から常用最大ブレーキより小さい緩和
ブレーキで減速し、列車の速度が制限速度パターンを越
えたとき常用最大ブレーキが動作するので、段階的にブ
レーキ力が大きくなり常用最大ブレーキの作用時のショ
ックが緩和されるため、乗り心地の低下を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の実施例１を示す構成図である。
【図２】 実施例１の動作を示す説明図である。
【図３】 実施例１の制御プログラムを示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図４】 実施例の動作を示す説明図である。
【図５】 実施例３を示す構成図である。
【図６】 実施例５の動作を示す説明図である。
【図７】 従来の列車の速度制御装置を示す構成図であ
る。
る。
【図８】 従来の列車の速度制御装置の動作を示す説明
図である。
図である。
３ 自動列車制御装置、６ 列車自動運転装置、７ 地
上信号発生器、Ｓ1 上位信号、Ｓ2 下位信号、Ｄ1
信号変化地点、Ｄ3 減速制御開始地点、Ｖp1，Ｖp2
目標速度、Ｖa 列車の速度。
上信号発生器、Ｓ1 上位信号、Ｓ2 下位信号、Ｄ1
信号変化地点、Ｄ3 減速制御開始地点、Ｖp1，Ｖp2
目標速度、Ｖa 列車の速度。
Claims (4)
- 【請求項１】 自動列車制御装置による制限速度信号の
制限速度以下になるように列車の駅間走行制御を行う列
車の速度制御装置において、上記制限速度信号が上位信
号の区間を上記列車が上記上位信号の制限速度以下の速
度で走行しているときに減速制御開始地点を通過する
と、上記制限速度信号が上記上位信号の制限速度より低
い下位信号に変化する信号変化地点で上記列車の速度が
上記下位信号の制限速度以下の目標速度になるように、
上記減速制御開始地点から上記信号変化地点まで所定の
減速度の第１のノッチ指令を出力し、上記信号変化地点
から上記列車の速度を上記目標速度に追随させる第２の
ノッチ指令を選択して出力する列車自動運転装置を備え
たことを特徴とする列車の速度制御装置。 - 【請求項２】 請求項１において、上り勾配の上位信号
の区間で上記上位信号と下位信号との制限信号の差と上
記勾配の勾配抵抗とから減速制御開始地点を設定し、第
１のノッチ指令を惰行運転とすることを特徴とする列車
の速度制御装置。 - 【請求項３】 請求項１又は請求項２において、減速制
御開始地点を地上に設置した地点信号発信器からの地点
信号により検出することを特徴とする列車の速度制御装
置。 - 【請求項４】 信号変化地点で第１の制限速度の上位信
号から上記第１の制限速度より低い第２の制限速度の上
位信号に変化したとき、上記信号変化地点から所定の距
離に設定された減速終了地点で上記第２の制限速度にな
るように連続的に低下させた常用最大ブレーキの制限速
度パターンを自動列車制御装置で作成して列車の速度を
制御し、列車自動運転装置により上記上位信号の区間を
上記第１の制限速度より低い第１の目標速度に追随する
ように上記列車の速度を制御し、上記下位信号の区間を
上記第２の制限速度より低い第２の目標速度に追随する
ように上記列車の速度を制御する列車の速度制御装置に
おいて、 上記列車が上記上位信号区間を走行中に減速制御開始地
点を通過したとき上記列車自動運転装置が上記列車の惰
行運転指令を出力し、上記列車が上記信号変化地点を通
過したとき上記自動列車制御装置が上記常用最大ブレー
キより小さい緩和ブレーキ指令を出力し、上記列車の速
度が上記制限速度パターンを越えたとき上記自動列車制
御装置が上記常用最大ブレーキ指令を出力することを特
徴とする列車の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27210094A JP3186933B2 (ja) | 1994-11-07 | 1994-11-07 | 列車の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27210094A JP3186933B2 (ja) | 1994-11-07 | 1994-11-07 | 列車の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08140219A true JPH08140219A (ja) | 1996-05-31 |
| JP3186933B2 JP3186933B2 (ja) | 2001-07-11 |
Family
ID=17509085
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27210094A Expired - Lifetime JP3186933B2 (ja) | 1994-11-07 | 1994-11-07 | 列車の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3186933B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010178417A (ja) * | 2009-01-27 | 2010-08-12 | Mitsubishi Electric Corp | 運転支援システムおよび運転支援方法 |
| JP2012080645A (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-19 | Hitachi Ltd | 定速走行制御装置 |
| JP2022021166A (ja) * | 2020-07-21 | 2022-02-02 | 株式会社東芝 | 列車制御装置、方法及びプログラム |
| US11396313B2 (en) | 2014-01-23 | 2022-07-26 | Mitsubishi Heavy Industries Engineering, Ltd. | Traffic system, control method, and program |
-
1994
- 1994-11-07 JP JP27210094A patent/JP3186933B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010178417A (ja) * | 2009-01-27 | 2010-08-12 | Mitsubishi Electric Corp | 運転支援システムおよび運転支援方法 |
| JP2012080645A (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-19 | Hitachi Ltd | 定速走行制御装置 |
| US11396313B2 (en) | 2014-01-23 | 2022-07-26 | Mitsubishi Heavy Industries Engineering, Ltd. | Traffic system, control method, and program |
| JP2022021166A (ja) * | 2020-07-21 | 2022-02-02 | 株式会社東芝 | 列車制御装置、方法及びプログラム |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3186933B2 (ja) | 2001-07-11 |
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