JPH08140315A - 筒状積層鉄心の製造装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】異なる外形の積層鉄心に容易に対応することが
できる筒状積層鉄心の製造装置を得ること。 【構成】案内治具２の周囲に複数の多関節ロボット１
Ａ，１Ｂとパレット４を対称的に配置する。案内治具２
には、載置ベース７ａに複数本の案内棒６を等間隔に立
設する。載置ベース７ａの中心には、案内筒５を立設
し、この案内筒５の外周には、複数本の角棒を溶接す
る。パレット４には、鉄心抜板３を積み重ね、各多関節
ロボットの先端に取り付けられた吸着板で鉄心抜板３を
吸着し、あらかじめ設定したプログラムに従って、鉄心
抜板３を載置ベース７ａに対し案内棒６を介して積み重
ねる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、筒状積層鉄心の製造装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】プレス加工で打ち抜かれた珪素鋼板の抜
板（以下、鉄心抜板という）を積み重ねて、筒形又は環
状の積層鉄心に組み立てられた鉄心のなかには、例え
ば、回転電機の固定子鉄心や回転子鉄心及び変流器の鉄
心などがある。

【０００３】このうち、大容量の回転電機においては、
所定の幅と長さの珪素鋼板の原材料の寸法上の制約や、
プレス抜型などの制約によって、環状の打抜鉄心が得ら
れないので、弧状にプレス打抜きされた鉄心抜板を隣接
して連続配置して環状とするとともに、数1000枚から数
万板を重ねて、筒状に組み立てられる積層鉄心が多い。
また、鉄心抜板の隣接部は、重ねられた層によってずら
しながら積層する場合もある。

【０００４】このようにして弧状の鉄心抜板が積み重ね
られた回転電機の積層鉄心においては、幾層かに重ねら
れた鉄心抜板の間に対して、同じく弧状に形成された軟
鋼板製のスペーサを重ねて、これらのスペーサの間に形
成された間隙を冷却用気体の流路とする積層鉄心もあ
る。

【０００５】このような積層鉄心を組み立てる場合に
は、鉄心抜板を一枚づつ人手によって組立治具に重ね、
隣接した鉄心抜板の端面を密着させて、円筒状に配置し
た後、銅ハンマなどで外周面を叩いて、組立治具を鉄心
抜板の内面側を密着させる方法も採用されている。

【０００６】この銅ハンマなどによる成形作業は、労力
を要する一方では、この成形作業によって形成された積
層鉄心の真円度や円筒度が、回転電機の特性に大きく影
響するので、この成形作業は重要で、且つ、熟練を要す
る。

【０００７】そのため、この成形作業の労力を軽減し、
品質一定で所定の特性を発揮する回転電機を得るため
に、従来の筒形積層鉄心の製造装置においては、鉄心抜
板が重ねられる治具の周りに、専用の複数の鉄心供給装
置を放射状に配置し、治具の回転と停止を繰り返しなが
ら、供給装置で鉄心抜板を治具の外周に供給して重ねる
方法も採用されている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところが、この供給装
置による筒形積層鉄心の積層装置においては、鉄心抜板
を重ねる度に治具を回転して、所定の角度で正確に停止
する動作を数1000回から数万回と繰り返さなければなら
ない。

【０００９】この起動・停止の動作は、小形の回転電機
では回数が少なく慣性も小さいのであまり問題とならな
いが、特に手作業では労力を要する大形の回転電機に組
み込む筒形積層鉄心においては、治具が大形となり、こ
の大形で重量も重い治具と、この治具に積み重ねられた
打抜鉄心の重みによる慣性の増加で、起動・停止に要す
る時間が長くなる。

【００１０】すると、専用の供給装置による鉄心抜板の
供給のサイクルタイムも長くなって、高能率であるべき
専用の供給装置の能率が低下する。さらに、筒形積層鉄
心の外形などの仕様が変わると、同一治具と同一供給装
置では対応できない。

【００１１】そこで、本発明の目的は、多様な仕様の積
層鉄心に容易に対応することのできる筒状積層鉄心の製
造装置を得ることである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明の
筒状積層鉄心の製造装置は、両端を突き合わせて環状と
なる鉄心片が積み重ねられた筒状積層鉄心の製造装置に
おいて、筒状の案内部が載置部の中心に立設された案内
治具と、この案内治具の軸心を中心とする円周上に放射
状に配設され鉄心片を案内治具の載置部に搬送する複数
のマニプレータと、このマニプレータの先端に取り付け
られ円周上に配置され積み重ねられた鉄心片を吸着する
吸着具と、あらかじめ設定されたプログラムに従いマニ
プレータを駆動するコントローラを備えたことを特徴と
する。

【００１３】また、請求項２に記載の発明の筒状積層鉄
心の製造装置は、両端を突き合わせて環状となり締付穴
を備えた鉄心片が積み重ねられた筒状積層鉄心の製造装
置において、筒状の案内部が載置部の中心に立設され載
置部に鉄心片の締付穴が遊嵌する案内棒が立設された案
内治具と、この案内治具の軸心を中心とする円周上の同
一平面に放射状に配設され鉄心片を案内治具の載置部に
搬送する複数のマニプレータと、このマニプレータの先
端に取り付けられ円周上の同一平面に放射状に配置され
積み重ねられた鉄心片を吸着する吸着具と、あらかじめ
設定されたプログラムに従いマニプレータを駆動するコ
ントローラを備えたことを特徴とする。

【００１４】また、請求項３に記載の発明の筒状積層鉄
心の製造装置は、両端を突き合わせて環状となり締付穴
を備えた鉄心片と間隔片が積み重ねられた筒状積層鉄心
の製造装置において、筒状の案内部が載置部の中心に立
設され載置部に鉄心片と間隔片の締付穴が遊嵌する案内
棒が立設された案内治具と、この案内治具の軸心を中心
とする円周上の同一平面に放射状に配設され鉄心片と間
隔片を案内治具の載置部に搬送する複数のマニプレータ
と、このマニプレータの先端に取り付けられ円周上の同
一平面に放射状に配置され積み重ねられた鉄心片と間隔
片を吸着する吸着具と、あらかじめ設定されたプログラ
ムに従い前記マニプレータを駆動するコントローラを備
えたことを特徴とする。

【００１５】また、請求項４に記載の発明の筒状積層鉄
心の製造装置は、案内治具の軸心を中心とした円周上に
放射状に配置したマニプレータを等間隔に配置し、放射
状に配設された鉄心片をマニプレータの両側に対称的に
配置したことを特徴とする。また、請求項５に記載の発
明の筒状積層鉄心の製造装置は、マニプレータの先端
に、載置部に積み重ねられた鉄心片の外周を前端で押圧
するハンマを備えたことを特徴とする。

【００１６】また、請求項６に記載の発明の筒状積層鉄
心の製造装置は、マニプレータの先端に、吸着具に吸着
した鉄心片とこの鉄心片の載置面との間隔を検出しこの
検出信号をコントローラに出力する検出器を備えたこと
を特徴とする。

【００１７】また、請求項７に記載の発明の筒状積層鉄
心の製造装置は、案内棒の上部側面に凹部を形成し、マ
ニプレータの先端に凹部に先端が係合する係合部を備え
たことを特徴とする。

【００１８】また、請求項８に記載の発明の筒状積層鉄
心の製造装置は、案内棒の中間部外周に、下端が外側に
突き出た板ばねを添設したことを特徴とする。

【００１９】また、請求項９に記載の発明の筒状積層鉄
心の製造装置は、案内治具の外周の案内面で形成される
円筒状の直径を載置部の軸心を中心として調整自在とす
る駆動機構を設けたことを特徴とする。

【００２０】さらに、請求項10に記載の発明の筒状積層
鉄心の製造装置は、プログラムを各コントローラに送信
し、このコントローラを制御するホストコントローラを
設けたことを特徴とする。

【００２１】

【作用】以上のように構成された本発明において、あら
かじめ設定されたプログラムに従ってコントローラによ
り駆動されるマニプレータの先端に設けられた吸着具に
より鉄心片を吸着し案内治具に搬送し載置部に載置する
ことで、筒状積層鉄心が形成される。

【００２２】

【実施例】以下、本発明の筒形積層鉄心の製造装置の一
実施例を図面を参照して説明する。図１は、本発明の筒
形積層鉄心の製造装置の一例を示す斜視図、図２は、図
１の部分拡大詳細斜視図、図３は、図１の中央部で示し
た組立治具２を示す拡大詳細斜視図、図４は、図３のＢ
−Ｂ断面図、図５（ａ）は図４のＣ部矢視拡大詳細図、
図５（ｂ）は図５（ａ）の前面図、図６は、図２の一部
で示したエンドエフェクタを示す拡大詳細図である。

【００２３】まず、図１において、中央部には、図３で
詳細後述する案内治具２が据え付けられている。この案
内治具２の周りには、５軸の多関節ロボット１Ａ，１Ｂ
とこの多関節ロボット１Ａ，１Ｂと同一品の図示しない
多関節ロボット１Ｃが、案内治具２を中心とする円周上
の同一平面上に 120°間隔で放射状に対称的に配置され
ている。また、各多関節ロボット１Ａ，１Ｂ，１Ｃの両
側には、パレット４が案内治具２を中心とする円周上の
同一平面上にそれぞれ対称的に配置され、各パレット４
には、弧状に打ち抜かれた鉄心抜板３が同一枚数だけ積
み重ねられている。

【００２４】このうち、各多関節ロボット１Ａ，１Ｂ，
１Ｃは、正方形の取付座１ａの中心に立設され図１及び
図２において矢印Ａ１で示すように旋回動作し上端がＵ
字状の第１軸と、この第１軸の上端を軸として下端が矢
印Ａ２に示すように駆動され上端が矢印Ａ３に示すよう
に前後に揺動し上端がＵ字状の第２軸と、この第２軸の
上端を軸として矢印Ａ３に示すように揺動する第３軸
と、この第３軸の中心に前後方向に貫設され図１の矢印
Ａ４で示すように回転する第４軸と、この第４軸の先端
に取り付けられ図２の矢印Ａ５で示すように第４軸と直
交方向に回転し、下端に図２及び図６で示す後述するエ
ンドエフェクタ８が取り付けられた第５軸で構成されて
いる。

【００２５】各多関節ロボット１Ａ，１Ｂ，１Ｃには、
取付座１ａに接続された図２で示すケーブル９ａを介し
て、ロボットコントローラ９Ａ，９Ｂ，９Ｃがそれぞれ
接続されている。

【００２６】次に、図１及び図３で示した案内治具２
は、設置面に据え付けられた円筒状の取付ベース７と、
この取付ベース７の上端に載置された円板状の載置ベー
ス７ａと、この載置ベース７ａの中央上面に固定された
円筒状の案内筒５と、載置ベース７ａの上面外周側に縦
に等間隔に貫設された詳細後述する複数の案内棒６など
で大略構成されている。

【００２７】このうち、案内筒５の外周には、複数の角
棒５ａが等間隔に縦に添設され、案内筒５に溶接されて
いる。これらの角棒５ａの外周面には、案内筒５を介し
て取り付けられた旋盤によって、これらの角棒５ａの外
周と接する円が真円の円筒状となるように加工されてい
る。

【００２８】また、載置ベース７ａには、図４に示すよ
うに、案内棒６の下部が縦に遊嵌する貫通穴７ｂが案内
筒５の外周面と同一軸心上に30°間隔に設けられてい
る。さらに、載置ベース７ａの上面は、前述した角棒５
ａの外周と直角にあらかじめ旋盤で平坦に加工されてい
る。

【００２９】この載置ベース７ａの上面には、厚板の軟
鋼板で図示しない平面図では環状に製作された鉄心押え
板15が載置されている。この鉄心押え板15には、前述し
た貫通穴７ｂと対向する位置に貫通穴がそれぞれ設けら
れている。

【００３０】鉄心押え板15の上面には、環状で小径のガ
イドピン支え16が貫通穴の上部に載置され、このガイド
ピン支え16の中心部には、このガイドピン支え16を貫通
する案内棒６の外径に対して約0.2mm 大きい貫通穴があ
らかじめ形成されている。

【００３１】鉄心押え板15の上面には、鉄心抜板３が載
置される複数の角棒17が、図示しない平面図では各ガイ
ドピン支え16の間に対称的に放射状に載置されている。
鉄心抜板３は、角棒17の上面に最下位の鉄心抜板３が載
置されている。

【００３２】案内棒６の中央部には、図４のＣ矢視拡大
図に示す図５（ａ）及びこの図５（ａ）の前面図を示す
図５（ｂ）に示すように、図５（ｂ）においてはコ字状
の溝６ｂが図５（ｂ）において両側に対称的に加工され
ている（注；図５（ｂ）では、右側だけを破断面に示し
ている）。

【００３３】これらの溝６ｂの底面の中央部には、略ヘ
字状に折曲形成された薄い板ばね18が二本のボルトで固
定され、この板ばね18の下端は、鉄心抜板３が挿入され
積重ねられる前の自由状態においては、案内棒６の外周
面よりも僅かに外側に突き出ている。ほぼ 100枚の鉄心
抜板３が積み重ねられた状態を示す図５（ｂ）において
は、板ばね18の下端の外側は、この板ばね18の下端の復
帰力によって、鉄心抜板３に形成された図５（ａ）で示
す締付穴３ａの内面に押圧されている。

【００３４】案内棒６の上部の図５において前面には、
溝６ａが形成され、案内棒６は、溝６ａが図５（ａ）に
示すように、鉄心抜板３に形成された締付穴３ａの開口
側となるように各ガイドピン支え16に貫設されている。
さらに、図４に示す初期の状態では、前述した板ばね18
の下端は、各ガイドピン支え16の上面に当接し、この板
ばね18によって、案内棒６は各ガイドピン支え16に対し
て所定の高さとなるように貫設されている。案内棒６の
上端は、略円錐台状に加工され、さらに上端外周は、曲
面６Ｃが形成されている。

【００３５】図２及び図６において、エンドエフェクタ
８には、角筒状の取付アーム19の中央上面に対して、図
１及び図２で示す多関節ロボット１Ａ，１Ｂ，１Ｃの先
端の第５軸の下部に嵌合する略筒状の連結部10が突設さ
れている。

【００３６】取付アーム19の中央下部には、帯板状の腕
12が先端を僅かに上方に傾けて固定されている。この腕
12の先端は、上端がナイフエッジ状に鋭角に加工されて
いる。この腕12の両側には、帯板状の支え板13ａの基端
が取付アーム19の下面に対称的に固定されている。これ
らの支え板13ａの先端には、軸13ｃが縦に貫設され、こ
の軸13ｃの上部は、この軸13ｃの上部に螺合されたナッ
トで支え板13ａに固定されている。

【００３７】軸13ｃの下端には、空圧で作動する吸着板
13が取り付けられている。この吸着板13に接続された図
示しない空圧ホースは、取付アーム19の連結部10を経
て、多関節ロボット１Ａ，１Ｂ，１Ｃの取付座１ａに配
設され、さらに、ロボットコントローラ９Ａ，９Ｂ，９
Ｃで駆動される図示しない電磁弁を経て、これらの多関
節ロボット１Ａ，１Ｂ，１Ｃが設置された組立工場の空
圧源に接続されている。吸着板13と支え板13ａの先端下
面との間には、圧縮コイルばね13ｂが遊嵌されている。

【００３８】支え板13ａの更に外側には、シリンダベー
ス14ｂの上部が取付アーム19の前面側に縦に対称的に固
定されている。このシリンダベース14ｂの前面下部に
は、詳細を図７に示す空圧シリンダ14ａの後端が固定さ
れ、この空圧シリンダ14ａの先端に突き出た図７で示す
ロッド14ｃの先端には、ハンマ14が固定されている。

【００３９】空圧シリンダ14ａに接続された空圧ホース
14ｃは、吸着板13に接続された前述した空圧ホースとと
もに、取付アーム19の連結部10を経て、多関節ロボット
１Ａ，１Ｂ，１Ｃの取付座１ａからロボットコントロー
ラ９Ａ，９Ｂ，９Ｃで駆動される電磁を経て、これらの
多関節ロボット１Ａ，１Ｂ，１Ｃが設置された組立工場
の空圧源に接続されている。

【００４０】アーム19の両端の前面側には、Ｌ字形の支
え板11ａの片側がそれぞれ固定されている。各支え板11
ａの他側には、下方に接近した磁性体との距離を電磁誘
導で検出するギャップセンサ11の軸部が縦に貫通し各支
え板11ａに固定されている。

【００４１】ギャップセンサ11の各軸部の下端には、円
板状の検出部が取り付けられ、ギャップセンサ11に接続
された信号線11ｂは、前述した空圧ホース14ｃと同様
に、取付アーム19の連結部10を経て、多関節ロボット１
Ａ，１Ｂ，１Ｃの取付座１ａに接続され、この取付座１
ａに取り付けられたコネクタから、各多関節ロボットに
接続されたケーブルを経て各ロボットコントローラ９
Ａ，９Ｂ，９Ｃに接続されている。

【００４２】このように構成された筒形積層鉄心の製造
装置においては、各ロボットコントローラ９Ａ，９Ｂ，
９Ｃには、この各ロボットコントローラ９Ａ，９Ｂ，９
Ｃで制御するそれぞれの多関節ロボット１Ａ，１Ｂ，１
Ｃに対して共通の動作ステップと動作軌跡があらかじめ
設定されている。この設定された動作ステップと動作軌
跡に従って、各多関節ロボット１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、各
動作軸が駆動され、この各多関節ロボット１Ａ，１Ｂ，
１Ｃの先端に取り付けられたエンドエフェクタ８に固定
された吸着板13によって、各パレット４に載置された鉄
心抜板３を上端から吸着して、案内治具２に設けられた
載置ベース７ａの上面に搬送する。

【００４３】なお、この鉄心抜板３を搬送する作業を始
める前に、各ロボットコントローラ９Ａ，９Ｂ，９Ｃに
は、各多関節ロボット１Ａ，１Ｂ，１Ｃと、この多関節
ロボット１Ａ，１Ｂ，１Ｃで搬送する鉄心抜板３が積み
重ねられるパレット４及び案内治具２とのＸ，Ｙ，Ｚ方
向の相対的な位置が、各多関節ロボット１Ａ，１Ｂ，１
Ｃからこの各多関節ロボット１Ａ，１Ｂ，１Ｃを制御す
る各ロッドコントローラ９に入力される。同様に、案内
治具２に積み重ねる鉄心抜板３の厚さと枚数と積み重ね
る位置も、各ロボットコントローラ９に前述した搬送経
路とともに入力されている。

【００４４】各多関節ロボット１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、こ
の各多関節ロボット１Ａ，１Ｂ，１，Ｃの両側に対称的
に配置されたパレット４に積み重ねられた鉄心抜板３を
上端から一対の吸着パット13で吸着し、１軸の旋回動作
と２軸，３軸の俯仰動作及び第５軸の回転動作で、鉄心
抜板３を案内治具２の載置ベース７ａに立設された案内
棒６の上方の位置に搬送して、ギャップセンサ11によっ
て所定の高さとなっていることを確認する。次に、吸着
パット13で吸着している鉄心抜板３を離して、この鉄心
抜板３に形成された締付穴３ａに案内棒６を挿入させ
る。

【００４５】以下、この動作を繰り返して、各パレット
４に積み重ねられた鉄心抜板３を上から順に吸着し、あ
らかじめ設定されたプログラムに従って、例えば、案内
治具２に重ねられた鉄心抜板３の厚さが図５（ｂ）に示
すように20mmに達すると、各多関節ロボット１Ａ，１
Ｂ，１Ｃは、ハンマ14の前端を鉄心抜板３の外周面に対
置させ、空圧によって鉄心抜板３の外周面をハンマ14の
前面で叩きながらこのハンマ14を水平に移動させ、更に
上方に移動させて再び水平に移動させる。このハンマ14
による鉄心抜板３の位置修正作業によって、各鉄心抜板
３の内面側は、案内２の案内筒５の外周に溶接された角
棒５ａの外面に均一に接触するとともに、両側に隣接し
た鉄心抜板３の端面も密着する。

【００４６】以上の鉄心抜板３の搬送・積み上げ・ハン
マによる位置修正作業を繰り返して、鉄心抜板３は所定
の高さまで積み重ねられるが、上述したハンマ14による
位置の修正作業が終わると、各多関節ロボット１Ａ，１
Ｂ，１Ｃは、エンドエフェクタ８の中央前面に突設した
腕12の前端を案内棒６に形成された溝６ａに当接させ、
１軸，２軸，３軸によるエンドエフェクタ８の上方への
移動によって、案内棒６を上方に例えば20mm持ち上げ
る。この持ち上げられる案内棒６は、上昇中は板ばね18
の下端が撓み、腕12を離すと、板ばね18の下端外側が鉄
心抜板３の締付穴３ａに押圧されることで、その位置で
停止する。

【００４７】所定の厚さに積み重ねられた積層鉄心に
は、最後に鉄心押え板15が重ねられ、図示しないクレー
ンで案内治具２とともに吊り上げられ、図示しない治具
に載置される。次に案内棒６が上方に引き抜かれ、この
引き抜かれた案内棒の代りに図示しない締付スタッドが
挿入され、両側から仮締めされる。

【００４８】すべての案内棒６が引き抜かれ、この引き
抜かれたすべての締付穴に締付スタッドが挿入される
と、これらの締付スタッドは更に増し締めされて回転電
機の組立場所に搬送される。

【００４９】このように構成された筒形積層鉄心の製造
装置においては、案内治具２の軸心と同軸に各多関節ロ
ボット１Ａ，１Ｂ，１Ｃ及びパレット４を対象的に配置
することで、共通のプログラムで各多関節ロボット１
Ａ，１Ｂ，１Ｃを駆動することができるので、プログラ
ムに要する時間を短縮することができる。また、図８で
示すブロック図に示すように、各ロボットコントローラ
９Ａ，９Ｂ，９Ｃをホストコントローラ20に接続し、外
形が異なる積層鉄心を製造する場合には、その積層鉄心
に対応する案内治具や鉄心抜板に対応したプログラムや
搬送軌跡をホストコントローラ20から各ロボットコント
ローラ９Ａ，９Ｂ，９Ｃに転送することで、外形が異な
る複数の異なる積層鉄心にも対応することができる。

【００５０】また、外形の異なる積層鉄心に容易に対応
するために、案内治具２の円筒部５は、円筒部５を角棒
５ａの間で縦に分割し、角棒５ａとともに内側と外側に
移動させて、角棒５ａの外面を結ぶ円の直径を任意に変
えることができるようにしてもよい。

【００５１】この場合には、載置ベース７ａに対して
も、異なる外形の鉄心抜板の締付穴に対応する位置に貫
通穴を形成して、異なる外形の鉄心抜板に設けられた締
付穴に対応する位置に対し、この締付穴に対応する直径
の案内棒を立設するようにしてもよい。

【００５２】さらに、鉄心抜板を案内棒に上方から挿入
させるときに、もし、鉄心抜板を離す吸着パットから離
れるタイミングが合わないことによって、落下する鉄心
抜板が傾いて完全に落下しないときのために、ギャップ
センサ11でその鉄心抜板を検出し、その信号でその旨を
表示盤に表示して、多関節ロボットの動作を停止させる
ようにしてもよい。

【００５３】また、上記実施例では、多関節ロボットは
床面に設置した例で説明したが、逆に天井面に逆向きに
して設置してもよく、ロボットの動作機構は、円筒座標
ロボットでもよい。

【００５４】

【発明の効果】以上、本発明によれば、筒状の案内部が
載置部の中心に立設された案内治具の周りに、この案内
治具の軸心を中心とする円周上に放射状に複数のマニプ
レータと鉄心片を搬送し、先端の吸着具で鉄心片を吸着
して案内治具の載置するマニプレータを制御するコント
ローラを設けることで、あらかじめ設定されたプログラ
ムに従い、マニプレータによって鉄心片を搬送し筒状の
積層鉄心を形成したので、多様な仕様の積層鉄心に容易
に対応することのできる筒形積層鉄心の製造装置を得る
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の筒形積層鉄心の製造装置の一実施例を
示す斜視図。

【図２】図１の部分拡大詳細図。

【図３】本発明の筒状積層鉄心の製造装置の要部となる
案内治具を示す斜視図。

【図４】図３のＢ−Ｂ断面図。

【図５】（ａ）は、図４のＣ部矢視拡大詳細図、（ｂ）
は、（ａ）の前面図。

【図６】本発明の筒状積層鉄心の製造装置のマニプレー
タの先端に取り付けられるエンドエフェクタを示す斜視
図。

【図７】本発明の筒状積層鉄心の製造装置のマニプレー
タの先端に取り付けられるエンドエフェクタを構成する
ハンマを示す拡大詳細図。

【図８】本発明の筒状積層鉄心の製造装置の構成を示す
ブロック図。

【符号の説明】

１Ａ，１Ｂ，１Ｃ…多関節ロボット、２…案内治具、３
…鉄心抜板、４…パレット、５…案内筒、５ａ，17…角
棒、６…案内棒、６ａ，６ｂ…溝、７…取付ベース、７
ａ…載置ベース、８…エンドエフェクタ、９Ａ，９Ｂ，
９Ｃ…ロボットコントローラ、10…連結部、11…ギャッ
プセンサ、12…腕、13…吸着板、14…ハンマ、15…鉄心
押え板、16…ガイドピン支え、18…板ばね、19…取付ア
ーム、20…ホストコントローラ。

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 両端を突き合わせて環状となる鉄心片が
   積み重ねられた筒状積層鉄心の製造装置において、筒状
   の案内部が載置部の中心に立設された案内治具と、この
   案内治具の軸心を中心とする円周上に放射状に配設され
   前記鉄心片を前記案内治具の載置部に搬送する複数のマ
   ニプレータと、このマニプレータの先端に取り付けられ
   前記円周上に配置され積み重ねられた前記鉄心片を吸着
   する吸着具と、あらかじめ設定されたプログラムに従い
   前記マニプレータを駆動するコントローラを備えた筒状
   積層鉄心の製造装置。
2. 【請求項２】 両端を突き合わせて環状となり締付穴を
   備えた鉄心片が積み重ねられた筒状積層鉄心の製造装置
   において、筒状の案内部が載置部の中心に立設され前記
   載置部に前記鉄心片の締付穴が遊嵌する案内棒が立設さ
   れた案内治具と、この案内治具の軸心を中心とする円周
   上の同一平面に放射状に配設され前記鉄心片を前記案内
   治具の載置部に搬送する複数のマニプレータと、このマ
   ニプレータの先端に取り付けられ前記円周上の同一平面
   に放射状に配置され積み重ねられた前記鉄心片を吸着す
   る吸着具と、あらかじめ設定されたプログラムに従い前
   記マニプレータを駆動するコントローラを備えた筒状積
   層鉄心の製造装置。
3. 【請求項３】 両端を突き合わせて環状となり締付穴を
   備えた鉄心片と間隔片が積み重ねられた筒状積層鉄心の
   製造装置において、筒状の案内部が載置部の中心に立設
   され前記載置部に前記鉄心片と前記間隔片の締付穴が遊
   嵌する案内棒が立設された案内治具と、この案内治具の
   軸心を中心とする円周上の同一平面に放射状に配設され
   前記鉄心片と前記間隔片を前記案内治具の載置部に搬送
   する複数のマニプレータと、このマニプレータの先端に
   取り付けられ前記円周上の同一平面に放射状に配置され
   積み重ねられた前記鉄心片と前記間隔片を吸着する吸着
   具と、あらかじめ設定されたプログラムに従い前記マニ
   プレータを駆動するコントローラを備えた筒状積層鉄心
   の製造装置。
4. 【請求項４】 案内治具の軸心を中心とした円周上に放
   射状に配置したマニプレータを等間隔に配置し、放射状
   に配設された鉄心片を前記マニプレータの両側に対称的
   に配置したことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか
   に記載の筒状積層鉄心の製造装置。
5. 【請求項５】 マニプレータの先端に、載置部に積み重
   ねられた鉄心片の外周を前端で押圧するハンマを備えた
   ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の筒
   状積層鉄心の製造装置。
6. 【請求項６】 マニプレータの先端に、吸着具に吸着し
   た鉄心片とこの鉄心片の載置面との間隔を検出しこの検
   出信号をコントローラに出力する検出器を備えたことを
   特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の筒状積層
   鉄心の製造装置。
7. 【請求項７】 案内棒の上部側面に凹部を形成し、マニ
   プレータの先端に前記凹部に先端が係合する係合部を備
   えたことを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載
   の筒状積層鉄心の製造装置。
8. 【請求項８】 案内棒の中間部外周に、下端が外側に突
   き出た板ばねを添設したことを特徴とする請求項１乃至
   ７のいずれかに記載の筒状積層鉄心の製造装置。
9. 【請求項９】 案内治具の外周の案内面で形成される円
   筒状の直径を載置部の軸心を中心として調整自在とする
   駆動機構を設けたことを特徴とする請求項１乃至８のい
   ずれかに記載の筒状積層鉄心の製造装置。
10. 【請求項１０】 プログラムを各コントローラに送信
    し、このコントローラを制御するホストコントローラを
    設けたことを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記
    載の筒状積層鉄心の製造装置。