JPH0814928A - 速度センサ係数算出装置 - Google Patents
速度センサ係数算出装置Info
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- JPH0814928A JPH0814928A JP6150269A JP15026994A JPH0814928A JP H0814928 A JPH0814928 A JP H0814928A JP 6150269 A JP6150269 A JP 6150269A JP 15026994 A JP15026994 A JP 15026994A JP H0814928 A JPH0814928 A JP H0814928A
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- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/52—Determining velocity
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
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- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車種毎に異なる距離算出係数を、装置を車に
取付後に、早急にかつ高精度に各々算出することによ
り、取付直後の自車位置検出精度を向上させる。 【構成】 ＧＰＳ速度算出手段１０１で算出したＧＰＳ
ドップラー速度と、速度センサ１０２から出力された速
度信号との比を、車速換算係数算出手段１０４がＧＰＳ
受信有効時に計算し、車速換算係数を算出する。また、
車速換算係数を平均化するフィルタリング手段１０５〜
１０８をフィルタ選択手段１０９により選択して最適な
車速換算係数を求める。また、フィルタ入力前の車速換
算係数が、現在採用している車速換算係数に対して、一
定個数以上連続してある一定比以上かけ離れていた場
合、現在採用している車速換算係数を異常として、算出
処理を初期化する異常検出初期化手段１０１を備える。
取付後に、早急にかつ高精度に各々算出することによ
り、取付直後の自車位置検出精度を向上させる。 【構成】 ＧＰＳ速度算出手段１０１で算出したＧＰＳ
ドップラー速度と、速度センサ１０２から出力された速
度信号との比を、車速換算係数算出手段１０４がＧＰＳ
受信有効時に計算し、車速換算係数を算出する。また、
車速換算係数を平均化するフィルタリング手段１０５〜
１０８をフィルタ選択手段１０９により選択して最適な
車速換算係数を求める。また、フィルタ入力前の車速換
算係数が、現在採用している車速換算係数に対して、一
定個数以上連続してある一定比以上かけ離れていた場
合、現在採用している車速換算係数を異常として、算出
処理を初期化する異常検出初期化手段１０１を備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の位置や方位及び
その周囲の地図情報等を表示する車載用ナビゲーション
装置における車両位置算出技術に関し、特に車両のタイ
ヤの回転から移動距離を求めるための速度センサの車速
換算係数算出手段を備えた速度センサ計数算出装置に関
する。
その周囲の地図情報等を表示する車載用ナビゲーション
装置における車両位置算出技術に関し、特に車両のタイ
ヤの回転から移動距離を求めるための速度センサの車速
換算係数算出手段を備えた速度センサ計数算出装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車載用ナビゲーション装置では、
速度センサ（例えば、一定距離走行する毎にパルスを出
力するセンサで、車輪の回転軸に取り付けた磁性体の突
起物を磁気ピックアップ等で拾う形式のもの）及び角度
センサ（例えば、一定時間毎にその間の回転角度を出力
したり、あるいは、ある時刻の角速度を出力するセンサ
で、光ファイバジャイロ、ガスレートジャイロ等があ
る。絶対方位の得られる地磁気センサの出力の差分でも
得られる。）により移動距離及び回転角を得、これらに
より車両の位置と方位を求める。そして、場合により車
両の走行軌跡を地図データと照合して位置を修正し、さ
らにまた絶対的な位置情報を得るためＧＰＳ（Global P
ositioning System ）における衛星を用いて、ＧＰＳで
計測した位置（ＧＰＳ位置）を得た場合には、車両位置
をＧＰＳ位置で修正していた。
速度センサ（例えば、一定距離走行する毎にパルスを出
力するセンサで、車輪の回転軸に取り付けた磁性体の突
起物を磁気ピックアップ等で拾う形式のもの）及び角度
センサ（例えば、一定時間毎にその間の回転角度を出力
したり、あるいは、ある時刻の角速度を出力するセンサ
で、光ファイバジャイロ、ガスレートジャイロ等があ
る。絶対方位の得られる地磁気センサの出力の差分でも
得られる。）により移動距離及び回転角を得、これらに
より車両の位置と方位を求める。そして、場合により車
両の走行軌跡を地図データと照合して位置を修正し、さ
らにまた絶対的な位置情報を得るためＧＰＳ（Global P
ositioning System ）における衛星を用いて、ＧＰＳで
計測した位置（ＧＰＳ位置）を得た場合には、車両位置
をＧＰＳ位置で修正していた。
【０００３】ここで、速度センサは、車両のタイヤの回
転に比例して出力されるパルスの数を検出し、このパル
ス数に、パルス数を距離に変換するための係数すなわち
速度センサ係数を乗じて移動距離を求めていた。
転に比例して出力されるパルスの数を検出し、このパル
ス数に、パルス数を距離に変換するための係数すなわち
速度センサ係数を乗じて移動距離を求めていた。
【０００４】しかしながら、上記従来のナビゲーション
装置ではＧＰＳによる測位が完全ではなく、都市のビル
街や山岳地帯を走行する場合には、衛星からの電波が建
物や樹木に遮られ、測位に用いることのできる衛星数が
減るため、ＧＰＳが利用できない場所があり、また、Ｇ
ＰＳ測位の民間利用の精度は、一時的に悪くなる場合も
あった。このようなＧＰＳ測位ができない場所あるいは
ＧＰＳ測位精度が悪い場合でも、測位精度が確保できる
ように、速度センサと角速度センサによる推測航法の測
位精度を高くしておく必要があり、そのための必要な条
件のひとつに、速度センサ係数を高精度に維持しておく
ことがあった。この速度センサ係数は、速度センサの種
類によって大きく異なるため、車種毎に速度センサ係数
を調査し、初期値を設定しておく必要がある。また、経
年変化や空気圧の変化によりタイヤの大きさが変化した
りタイヤを交換した際には、測位精度確保のために速度
センサ係数を修正する必要がある。従来、この修正の作
業はナビゲーション装置の利用者が実施しなければなら
ず、測位精度に大きく関わる係数であるため、正確に修
正することは非常に困難であった。
装置ではＧＰＳによる測位が完全ではなく、都市のビル
街や山岳地帯を走行する場合には、衛星からの電波が建
物や樹木に遮られ、測位に用いることのできる衛星数が
減るため、ＧＰＳが利用できない場所があり、また、Ｇ
ＰＳ測位の民間利用の精度は、一時的に悪くなる場合も
あった。このようなＧＰＳ測位ができない場所あるいは
ＧＰＳ測位精度が悪い場合でも、測位精度が確保できる
ように、速度センサと角速度センサによる推測航法の測
位精度を高くしておく必要があり、そのための必要な条
件のひとつに、速度センサ係数を高精度に維持しておく
ことがあった。この速度センサ係数は、速度センサの種
類によって大きく異なるため、車種毎に速度センサ係数
を調査し、初期値を設定しておく必要がある。また、経
年変化や空気圧の変化によりタイヤの大きさが変化した
りタイヤを交換した際には、測位精度確保のために速度
センサ係数を修正する必要がある。従来、この修正の作
業はナビゲーション装置の利用者が実施しなければなら
ず、測位精度に大きく関わる係数であるため、正確に修
正することは非常に困難であった。
【０００５】この問題を解決するため、本願出願人は、
先に、速度センサ係数をＧＰＳ測位と推測位置を用いて
自動修正する発明を、特開平５−２４６８３７号明細書
において提案した。以下、この先行発明について図２お
よび図３を用いて説明する。
先に、速度センサ係数をＧＰＳ測位と推測位置を用いて
自動修正する発明を、特開平５−２４６８３７号明細書
において提案した。以下、この先行発明について図２お
よび図３を用いて説明する。
【０００６】図２において２０１は速度センサ、２０２
は方位センサ、２０３はＧＰＳ位置算出手段であり、２
０４は速度センサ２０１の出力に速度センサ係数を乗じ
た結果の値である速度と、方位センサ２０２の出力であ
る方位とから車両の推測位置を算出する推測位置算出手
段、２０５はＧＰＳ位置算出手段２０３で算出した２つ
のＧＰＳ位置の間の直線距離を算出するＧＰＳ位置間直
線距離算出手段、２０６はＧＰＳ位置間直線距離算出手
段２０５の算出した直線距離が一定距離以上だった場合
に、２つのＧＰＳ位置のうち１つ目のＧＰＳ位置を計測
した時刻での推測位置から２つ目のＧＰＳ位置を計測し
た時刻での推測位置の間の直線距離を算出する推測位置
間直線距離算出手段、２０７はＧＰＳ位置間直線距離算
出手段２０５と推測位置間直線距離算出手段２０６の両
者が直線距離を算出した場合、２つの直線距離の比を求
める直線距離比算出手段、２０８は直線距離比算出手段
２０７が算出した直線距離比を記録する複数の直線距離
比記録手段、２０９はそれぞれの直線距離比記録手段２
０８に記録されている距離比個数を記録する距離比個数
記録手段、２１０はそれぞれの直線距離比記録手段毎の
距離比規定記録個数、２１１は距離比個数記録手段２０
９に記録されている個数が距離比規定記録個数２１０を
越えた直線距離比記録手段２０８があった場合に、記録
されている距離比個数が規定数を越えた直線距離比記録
手段２０８に記録されている直線距離比の平均値を求め
る距離比平均算出手段、２１２は距離比平均算出手段２
１１が距離比平均を求めたときに直線距離比記録手段２
０８に記録されている直線距離比の分布状態を示す指数
を求める距離比分布指数算出手段、２１３は距離比規定
記録個数２１０に応じて定められたそれぞれの直線距離
比記録手段２０８の距離比平均誤差範囲、２１４は距離
比平均算出手段２１１が直線距離比記録手段２０８に記
録されている直線距離比の距離比平均を求めた場合、距
離比分布指数算出手段２１２が求めた分布指数が規定条
件を満たし、かつ、算出された距離比平均が該当する距
離比平均誤差範囲２１３の範囲外であった場合に、距離
比平均算出手段２１１が求めた距離比平均をその時点ま
での速度センサ係数に乗じた値を求める速度センサ係数
算出手段、２１５は速度センサ係数算出手段２１４が算
出した値を新たな速度センサ係数とする速度センサ係数
修正手段、２１６はすべての直線距離比記録手段２０８
とすべての距離比個数記録手段２０９の記録内容を初期
化する速度センサ係数修正初期化手段、２１７は速度セ
ンサ２０１の出力に速度センサ係数を乗じて速度を算出
したときに、算出した結果の車両の走行速度があらかじ
め定めた規定速度よりも大きかった場合には、速度セン
サ係数にあらかじめ定めた規定値を乗じてあらたな速度
センサ係数とする速度センサ係数簡易修正手段である。
は方位センサ、２０３はＧＰＳ位置算出手段であり、２
０４は速度センサ２０１の出力に速度センサ係数を乗じ
た結果の値である速度と、方位センサ２０２の出力であ
る方位とから車両の推測位置を算出する推測位置算出手
段、２０５はＧＰＳ位置算出手段２０３で算出した２つ
のＧＰＳ位置の間の直線距離を算出するＧＰＳ位置間直
線距離算出手段、２０６はＧＰＳ位置間直線距離算出手
段２０５の算出した直線距離が一定距離以上だった場合
に、２つのＧＰＳ位置のうち１つ目のＧＰＳ位置を計測
した時刻での推測位置から２つ目のＧＰＳ位置を計測し
た時刻での推測位置の間の直線距離を算出する推測位置
間直線距離算出手段、２０７はＧＰＳ位置間直線距離算
出手段２０５と推測位置間直線距離算出手段２０６の両
者が直線距離を算出した場合、２つの直線距離の比を求
める直線距離比算出手段、２０８は直線距離比算出手段
２０７が算出した直線距離比を記録する複数の直線距離
比記録手段、２０９はそれぞれの直線距離比記録手段２
０８に記録されている距離比個数を記録する距離比個数
記録手段、２１０はそれぞれの直線距離比記録手段毎の
距離比規定記録個数、２１１は距離比個数記録手段２０
９に記録されている個数が距離比規定記録個数２１０を
越えた直線距離比記録手段２０８があった場合に、記録
されている距離比個数が規定数を越えた直線距離比記録
手段２０８に記録されている直線距離比の平均値を求め
る距離比平均算出手段、２１２は距離比平均算出手段２
１１が距離比平均を求めたときに直線距離比記録手段２
０８に記録されている直線距離比の分布状態を示す指数
を求める距離比分布指数算出手段、２１３は距離比規定
記録個数２１０に応じて定められたそれぞれの直線距離
比記録手段２０８の距離比平均誤差範囲、２１４は距離
比平均算出手段２１１が直線距離比記録手段２０８に記
録されている直線距離比の距離比平均を求めた場合、距
離比分布指数算出手段２１２が求めた分布指数が規定条
件を満たし、かつ、算出された距離比平均が該当する距
離比平均誤差範囲２１３の範囲外であった場合に、距離
比平均算出手段２１１が求めた距離比平均をその時点ま
での速度センサ係数に乗じた値を求める速度センサ係数
算出手段、２１５は速度センサ係数算出手段２１４が算
出した値を新たな速度センサ係数とする速度センサ係数
修正手段、２１６はすべての直線距離比記録手段２０８
とすべての距離比個数記録手段２０９の記録内容を初期
化する速度センサ係数修正初期化手段、２１７は速度セ
ンサ２０１の出力に速度センサ係数を乗じて速度を算出
したときに、算出した結果の車両の走行速度があらかじ
め定めた規定速度よりも大きかった場合には、速度セン
サ係数にあらかじめ定めた規定値を乗じてあらたな速度
センサ係数とする速度センサ係数簡易修正手段である。
【０００７】次に上記先行発明の係数算出論理の動作に
ついて、図２および図３を用いて説明する。地点３０２
は車両３０１の走行中にＧＰＳ位置算出手段２０３が算
出した１つ目のＧＰＳ位置、地点３０３はその時刻に推
測位置算出手段２０４が算出した車両の推測位置であ
る。まず、これらの地点３０２ならびに地点３０３を記
録しておく。その後、車両は走行軌跡３０４のように走
行していくとする。ＧＰＳ位置間直線距離算出手段２０
５は、ＧＰＳ位置が算出される毎に、算出されたＧＰＳ
位置と地点３０２との直線距離を算出する。地点３０５
はＧＰＳ位置間直線距離算出手段２０５が算出した直線
距離３０６があらかじめ定めた一定距離３０７以上とな
ったＧＰＳ位置であり、地点３０８はその時刻の車両の
推測位置である。このように、ＧＰＳ位置間直線距離３
０６が一定距離３０７以上になったときに、推測位置間
直線距離算出手段２０６は、地点３０３と地点３０８の
推測位置間の直線距離３０９を算出する。直線距離３０
６と直線距離３０９が算出された時点で、直線距離比算
出手段２０７は２つの直線距離の比を算出する。算出さ
れた直線距離比は、複数の直線距離比記録手段２０８の
各々に記録されるとともに、各々の直線距離比記録手段
２０８に記録されている距離比個数が距離比個数記録手
段２０９に記録される。ここで、次の直線距離比の算出
に必要な地点３０２ならびに地点３０３は、ＧＰＳ受信
毎に更新する方法でも良いし、直線距離比が算出された
時点で更新する方法でも良い。
ついて、図２および図３を用いて説明する。地点３０２
は車両３０１の走行中にＧＰＳ位置算出手段２０３が算
出した１つ目のＧＰＳ位置、地点３０３はその時刻に推
測位置算出手段２０４が算出した車両の推測位置であ
る。まず、これらの地点３０２ならびに地点３０３を記
録しておく。その後、車両は走行軌跡３０４のように走
行していくとする。ＧＰＳ位置間直線距離算出手段２０
５は、ＧＰＳ位置が算出される毎に、算出されたＧＰＳ
位置と地点３０２との直線距離を算出する。地点３０５
はＧＰＳ位置間直線距離算出手段２０５が算出した直線
距離３０６があらかじめ定めた一定距離３０７以上とな
ったＧＰＳ位置であり、地点３０８はその時刻の車両の
推測位置である。このように、ＧＰＳ位置間直線距離３
０６が一定距離３０７以上になったときに、推測位置間
直線距離算出手段２０６は、地点３０３と地点３０８の
推測位置間の直線距離３０９を算出する。直線距離３０
６と直線距離３０９が算出された時点で、直線距離比算
出手段２０７は２つの直線距離の比を算出する。算出さ
れた直線距離比は、複数の直線距離比記録手段２０８の
各々に記録されるとともに、各々の直線距離比記録手段
２０８に記録されている距離比個数が距離比個数記録手
段２０９に記録される。ここで、次の直線距離比の算出
に必要な地点３０２ならびに地点３０３は、ＧＰＳ受信
毎に更新する方法でも良いし、直線距離比が算出された
時点で更新する方法でも良い。
【０００８】次に、距離比平均算出手段２１１は、それ
ぞれの直線距離比記録手段２０８に対応する距離比個数
記録手段２０９を参照し、距離比個数記録手段２０９に
記録されている距離比個数が距離比規定記録個数２１０
を越えている直線距離比記録手段２０８があった場合
は、この直線距離比記録手段２０８の記録されている距
離比の平均を求める。距離比分布指数算出手段２１２
は、距離比平均算出手段２１１が距離比平均を求めたと
きに、距離比平均を求められた直線距離比記録手段２０
８に記録されている距離比の分布指数を算出する。距離
比の分布指数の求め方の例として、直線距離比記録手段
２０８に記録されている距離比の標準偏差または分散を
求める方法がある。距離比平均と距離比分布指数を算出
した時点で、算出の対象となった直線距離比記録手段２
０８と距離比個数記録手段２０９の記録内容は初期化さ
れる。
ぞれの直線距離比記録手段２０８に対応する距離比個数
記録手段２０９を参照し、距離比個数記録手段２０９に
記録されている距離比個数が距離比規定記録個数２１０
を越えている直線距離比記録手段２０８があった場合
は、この直線距離比記録手段２０８の記録されている距
離比の平均を求める。距離比分布指数算出手段２１２
は、距離比平均算出手段２１１が距離比平均を求めたと
きに、距離比平均を求められた直線距離比記録手段２０
８に記録されている距離比の分布指数を算出する。距離
比の分布指数の求め方の例として、直線距離比記録手段
２０８に記録されている距離比の標準偏差または分散を
求める方法がある。距離比平均と距離比分布指数を算出
した時点で、算出の対象となった直線距離比記録手段２
０８と距離比個数記録手段２０９の記録内容は初期化さ
れる。
【０００９】ここで、距離比規定記録個数２１０には、
少ない数から多い数までの数段階を設定する。例えば、
直線距離比記録手段２０８が３つあるとすると、１つ目
の直線距離比記録手段２０８の距離比規定記録個数２１
０は１０個、２つ目は５０個、３つ目は５００個という
ように設定する。このように設定することにより、１つ
目の直線距離比記録手段２０８の距離比平均は短時間間
隔で求められるが、標本数が少ないため、距離比平均と
正しい速度センサ係数との誤差が大きくなり、３つ目の
直線距離比記録手段２０８の距離比平均の算出間隔は長
時間であるが、標本数が多いため、距離比平均と正しい
速度センサ係数との誤差が小さくなる。このような距離
比規定記録数２１０に応じて変わる距離比平均と正しい
速度センサ係数との誤差に従って、距離比平均誤差範囲
２１３を規定する。速度センサ係数が正しく設定されて
いる場合、距離比平均は１．０に近い値が算出されるは
ずであるが、距離比平均自体に誤差があると、１．０か
ら離れた値となる。したがって、例えば、１つ目の直線
距離比記録手段２０８に対応する距離比平均誤差範囲は
０．５から１．５、２つ目は０．９から１．１、３つ目
は０．９９から１．０１というような値が設定される。
少ない数から多い数までの数段階を設定する。例えば、
直線距離比記録手段２０８が３つあるとすると、１つ目
の直線距離比記録手段２０８の距離比規定記録個数２１
０は１０個、２つ目は５０個、３つ目は５００個という
ように設定する。このように設定することにより、１つ
目の直線距離比記録手段２０８の距離比平均は短時間間
隔で求められるが、標本数が少ないため、距離比平均と
正しい速度センサ係数との誤差が大きくなり、３つ目の
直線距離比記録手段２０８の距離比平均の算出間隔は長
時間であるが、標本数が多いため、距離比平均と正しい
速度センサ係数との誤差が小さくなる。このような距離
比規定記録数２１０に応じて変わる距離比平均と正しい
速度センサ係数との誤差に従って、距離比平均誤差範囲
２１３を規定する。速度センサ係数が正しく設定されて
いる場合、距離比平均は１．０に近い値が算出されるは
ずであるが、距離比平均自体に誤差があると、１．０か
ら離れた値となる。したがって、例えば、１つ目の直線
距離比記録手段２０８に対応する距離比平均誤差範囲は
０．５から１．５、２つ目は０．９から１．１、３つ目
は０．９９から１．０１というような値が設定される。
【００１０】次に、距離比平均値と距離比分布指数が距
離比平均算出手段２１１と距離比分布指数算出手段２１
２によって求められると、速度センサ係数算出手段２１
４は距離比分布指数により距離比の分布が規定範囲内に
収まっているかどうかの判定を行ない、分布が規定範囲
内であると判定できた場合には、求められた距離比平均
値の精度が高いと判断する。また、距離比を求めた直線
距離比記録手段２０８に対応する距離比平均誤差範囲２
１３と距離比平均を比較し、距離比平均が距離比平均誤
差範囲２１３の範囲外にある場合は、その時点までの速
度センサ係数を修正する必要があると判断する。速度セ
ンサ係数算出手段２１４は、距離比平均の精度が高く、
かつ、速度センサ係数修正の必要ありと判定した場合、
距離比平均算出手段２１１が求めた距離比平均をその時
点までの速度センサ係数に乗じた値を求める。速度セン
サ係数修正手段２１５は、速度センサ係数算出手段２１
４が速度センサ係数を算出した場合に、算出された速度
センサ係数を新たな速度センサ係数とする。速度センサ
係数修正手段２１５によって速度センサ係数が修正され
た場合、直線距離比記録手段２０８の記録内容は、速度
センサ係数の修正分の補正が行なわれるか、あるいは、
距離比個数記録手段２０９の記録内容とともにすべて初
期化される。
離比平均算出手段２１１と距離比分布指数算出手段２１
２によって求められると、速度センサ係数算出手段２１
４は距離比分布指数により距離比の分布が規定範囲内に
収まっているかどうかの判定を行ない、分布が規定範囲
内であると判定できた場合には、求められた距離比平均
値の精度が高いと判断する。また、距離比を求めた直線
距離比記録手段２０８に対応する距離比平均誤差範囲２
１３と距離比平均を比較し、距離比平均が距離比平均誤
差範囲２１３の範囲外にある場合は、その時点までの速
度センサ係数を修正する必要があると判断する。速度セ
ンサ係数算出手段２１４は、距離比平均の精度が高く、
かつ、速度センサ係数修正の必要ありと判定した場合、
距離比平均算出手段２１１が求めた距離比平均をその時
点までの速度センサ係数に乗じた値を求める。速度セン
サ係数修正手段２１５は、速度センサ係数算出手段２１
４が速度センサ係数を算出した場合に、算出された速度
センサ係数を新たな速度センサ係数とする。速度センサ
係数修正手段２１５によって速度センサ係数が修正され
た場合、直線距離比記録手段２０８の記録内容は、速度
センサ係数の修正分の補正が行なわれるか、あるいは、
距離比個数記録手段２０９の記録内容とともにすべて初
期化される。
【００１１】ここで、速度センサ係数算出手段２１４に
おいて、直線距離比記録手段２０８と距離比個数記録手
段２０９の記録内容を初期化する速度センサ係数修正初
期化手段２１６を設け、距離比平均算出手段２１１が直
線距離比記録手段２０８に記録されている直線距離比の
距離比平均を求めた場合、速度センサ係数修正初期化手
段２１６による初期化が行なわれた時点から今回距離比
平均を求めるまでの間に、今回距離比平均を求めた直線
距離比記録手段２０８の規定記録個数２１０よりも多い
規定記録個数２１０が設定されている直線距離比記録手
段２０８の距離比平均を求めていたならば、今回求めた
距離比平均が該当する距離比平均誤差範囲２１３の範囲
外であってもその時点までの速度センサ係数を変えずに
保持するようにすると、精度の高い係数修正が行なわれ
た場合は、精度の低い係数修正は起こらないようにな
る。
おいて、直線距離比記録手段２０８と距離比個数記録手
段２０９の記録内容を初期化する速度センサ係数修正初
期化手段２１６を設け、距離比平均算出手段２１１が直
線距離比記録手段２０８に記録されている直線距離比の
距離比平均を求めた場合、速度センサ係数修正初期化手
段２１６による初期化が行なわれた時点から今回距離比
平均を求めるまでの間に、今回距離比平均を求めた直線
距離比記録手段２０８の規定記録個数２１０よりも多い
規定記録個数２１０が設定されている直線距離比記録手
段２０８の距離比平均を求めていたならば、今回求めた
距離比平均が該当する距離比平均誤差範囲２１３の範囲
外であってもその時点までの速度センサ係数を変えずに
保持するようにすると、精度の高い係数修正が行なわれ
た場合は、精度の低い係数修正は起こらないようにな
る。
【００１２】また、速度センサ係数修正初期化手段は、
ナビゲーション装置が車に取り付けられたときやタイヤ
を交換したとき等に、利用者がナビゲーション装置を操
作することにより速度センサ係数修正の初期化を指示し
たときに起動されるが、距離比平均算出手段２１１が直
線距離比記録手段２０８に記録されている直線距離比の
距離比平均を求めた場合、速度センサ係数修正初期化２
１６が行なわれた時点から今回距離比平均を求めるまで
の間に、今回距離比平均を求めた直線距離比記録手段２
０８の規定記録個数２１０よりも多い規定記録個数２１
０が設定されている直線距離比記録手段２０８の距離比
平均を求めていて、かつ、今回求めた距離比平均が該当
する距離比平均誤差範囲２１３の範囲外であった回数
が、規定回数を越えたときにも起動するようにすると、
取付時やタイヤ交換時にも、自動的に低精度の係数修正
から行なうようになる。
ナビゲーション装置が車に取り付けられたときやタイヤ
を交換したとき等に、利用者がナビゲーション装置を操
作することにより速度センサ係数修正の初期化を指示し
たときに起動されるが、距離比平均算出手段２１１が直
線距離比記録手段２０８に記録されている直線距離比の
距離比平均を求めた場合、速度センサ係数修正初期化２
１６が行なわれた時点から今回距離比平均を求めるまで
の間に、今回距離比平均を求めた直線距離比記録手段２
０８の規定記録個数２１０よりも多い規定記録個数２１
０が設定されている直線距離比記録手段２０８の距離比
平均を求めていて、かつ、今回求めた距離比平均が該当
する距離比平均誤差範囲２１３の範囲外であった回数
が、規定回数を越えたときにも起動するようにすると、
取付時やタイヤ交換時にも、自動的に低精度の係数修正
から行なうようになる。
【００１３】また、速度センサ２０１の出力に速度セン
サ係数を乗じて速度を算出した時点で、速度センサ係数
簡易修正手段２１７は、算出した結果の車両の走行速度
を参照し、走行速度があらかじめ定めた規定速度よりも
大きかった場合には、速度センサ係数にあらかじめ定め
た規定値を乗じてあらたな速度センサ係数とする。例え
ば、走行速度が３００ｋｍ／ｈ以上であった場合、速度
センサ係数の値を２分の１にしてしまう。
サ係数を乗じて速度を算出した時点で、速度センサ係数
簡易修正手段２１７は、算出した結果の車両の走行速度
を参照し、走行速度があらかじめ定めた規定速度よりも
大きかった場合には、速度センサ係数にあらかじめ定め
た規定値を乗じてあらたな速度センサ係数とする。例え
ば、走行速度が３００ｋｍ／ｈ以上であった場合、速度
センサ係数の値を２分の１にしてしまう。
【００１４】このように上記先行発明によれば、ナビゲ
ーション装置を、使用者による手動での速度センサ係数
調整無しに複数の車種に容易に取り付けることができ、
かつ、早く現在位置精度を高くし、さらに、現在位置精
度を高く保ち続けることができるという効果を有する。
ーション装置を、使用者による手動での速度センサ係数
調整無しに複数の車種に容易に取り付けることができ、
かつ、早く現在位置精度を高くし、さらに、現在位置精
度を高く保ち続けることができるという効果を有する。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記先
行発明では、速度センサ係数を算出する過程で、直進の
判定を行なっているが、直進の判定には高精度な相対方
位センサ（光ファイバジャイロ等）が必要であるため、
システム全体の価格等が高くなってしまう等の問題が生
じてくる。低精度な相対方位センサ（振動ジャイロ等）
を用いることは可能だが、この場合はジャイロの補正
（感度・オフセット等）が完了後に距離係数の補正をは
じめなければならない。この場合には、距離係数の補正
が終了するまでに時間がかかりすぎて、検出位置誤差が
大きくなりすぎてしまう。
行発明では、速度センサ係数を算出する過程で、直進の
判定を行なっているが、直進の判定には高精度な相対方
位センサ（光ファイバジャイロ等）が必要であるため、
システム全体の価格等が高くなってしまう等の問題が生
じてくる。低精度な相対方位センサ（振動ジャイロ等）
を用いることは可能だが、この場合はジャイロの補正
（感度・オフセット等）が完了後に距離係数の補正をは
じめなければならない。この場合には、距離係数の補正
が終了するまでに時間がかかりすぎて、検出位置誤差が
大きくなりすぎてしまう。
【００１６】本発明は、このような先行発明の問題を解
決するものであり、ジャイロ精度に係わりなく、早急
に、使用車種に適合した距離算出係数を算出することの
できる速度センサ計数算出装置を提供することを目的と
する。
決するものであり、ジャイロ精度に係わりなく、早急
に、使用車種に適合した距離算出係数を算出することの
できる速度センサ計数算出装置を提供することを目的と
する。
【００１７】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、ＧＰＳのドップラー周波数シフトによっ
て自車の走行速度を算出するＧＰＳ速度算出手段と、車
両からの速度信号を取得する速度センサと、速度センサ
から得られた速度信号とＧＰＳ速度との比を求めること
により、車速換算係数を算出する車速換算係数算出手段
とを備えたものである。
成するために、ＧＰＳのドップラー周波数シフトによっ
て自車の走行速度を算出するＧＰＳ速度算出手段と、車
両からの速度信号を取得する速度センサと、速度センサ
から得られた速度信号とＧＰＳ速度との比を求めること
により、車速換算係数を算出する車速換算係数算出手段
とを備えたものである。
【００１８】本発明はまた、上記ＧＰＳ速度が一定値以
上の時にのみ、車速換算係数の算出を行なうＧＰＳ速度
判定手段を備えたものである。
上の時にのみ、車速換算係数の算出を行なうＧＰＳ速度
判定手段を備えたものである。
【００１９】本発明はまた、一旦算出された車速換算係
数に対して、平均化等のフィルタリングを行ない、新た
な車速換算係数とするフィルタリング手段を備えたもの
である。
数に対して、平均化等のフィルタリングを行ない、新た
な車速換算係数とするフィルタリング手段を備えたもの
である。
【００２０】本発明はまた、時定数の異なるフィルタリ
ング手段を複数個備え、複数のフィルタ出力から最適な
出力を選択して新たな車速換算係数とするフィルタ選択
手段を備えたものである。
ング手段を複数個備え、複数のフィルタ出力から最適な
出力を選択して新たな車速換算係数とするフィルタ選択
手段を備えたものである。
【００２１】本発明はまた、フィルタ入力前の車速換算
係数が、現在採用している車速換算係数に対して、一定
個数以上連続してある一定比以上かけ離れていた場合、
現在採用している車速換算係数を異常として、算出処理
を初期化する異常検出初期化手段を備えたものである。
係数が、現在採用している車速換算係数に対して、一定
個数以上連続してある一定比以上かけ離れていた場合、
現在採用している車速換算係数を異常として、算出処理
を初期化する異常検出初期化手段を備えたものである。
【００２２】
【作用】したがって、本発明によれば、自車のＧＰＳド
ップラー速度を使用するため、方位センサの精度に係わ
らず高速に車速換算係数を求めることができる。
ップラー速度を使用するため、方位センサの精度に係わ
らず高速に車速換算係数を求めることができる。
【００２３】また本発明によれば、上記ＧＰＳ速度が一
定値以上の時にのみ、車速換算係数算出を行なうことに
より、低速走行時に誤差の大きなＧＰＳドップラー速度
を用いて誤った車速換算係数の算出を未然に防止するこ
とができる。
定値以上の時にのみ、車速換算係数算出を行なうことに
より、低速走行時に誤差の大きなＧＰＳドップラー速度
を用いて誤った車速換算係数の算出を未然に防止するこ
とができる。
【００２４】本発明はまた、一旦算出された車速換算係
数に対して、平均化等のフィルタリングを行なう機能を
設けたことにより、車速換算係数を安定させることがで
きる。
数に対して、平均化等のフィルタリングを行なう機能を
設けたことにより、車速換算係数を安定させることがで
きる。
【００２５】本発明はまた、時定数の異なるフィルタリ
ング手段を複数個備えることにより、初期には追従性の
良い（時定数の小さい）フィルタを使用し、追従後は安
定度の高い（時定数の大きい）フィルタを使用すること
により、追従性と精度の両立を図ることができる。
ング手段を複数個備えることにより、初期には追従性の
良い（時定数の小さい）フィルタを使用し、追従後は安
定度の高い（時定数の大きい）フィルタを使用すること
により、追従性と精度の両立を図ることができる。
【００２６】本発明はまた、フィルタ入力前の車速換算
係数が、現在採用している車速換算係数に対して、一定
個数以上連続してある一定比以上かけ離れていた場合、
現在採用している車速換算係数を異常として、算出処理
を初期化する機能を備えることにより、例えば、車速セ
ンサが速度パルスセンサの場合のタイヤ交換時、センサ
自体が交換された時、車両自体を替えた時等に速やかな
初期化、追従を行ない、そのセンサに対応した車速換算
係数を算出することができる。
係数が、現在採用している車速換算係数に対して、一定
個数以上連続してある一定比以上かけ離れていた場合、
現在採用している車速換算係数を異常として、算出処理
を初期化する機能を備えることにより、例えば、車速セ
ンサが速度パルスセンサの場合のタイヤ交換時、センサ
自体が交換された時、車両自体を替えた時等に速やかな
初期化、追従を行ない、そのセンサに対応した車速換算
係数を算出することができる。
【００２７】以上のことから、本発明を用いることによ
り、ナビゲーション装置を取り付け後、ユーザの手動調
整なしに、各車両の速度換算係数を速やかに、かつ高精
度に算出することができ、また現在位置精度を高く保ち
続けることができるという効果を有する。
り、ナビゲーション装置を取り付け後、ユーザの手動調
整なしに、各車両の速度換算係数を速やかに、かつ高精
度に算出することができ、また現在位置精度を高く保ち
続けることができるという効果を有する。
【００２８】
【実施例】図１は本発明の一実施例の構成を示すもので
ある。図１において、１０１はＧＰＳ速度算出手段、１
０２は速度センサであり、本実施例では距離パルスセン
サとする。また１０３はＧＰＳ速度判定手段である。１
０４は車速換算係数算出手段であり、１０５〜１０８は
それぞれ時定数ａ〜ｄを有するフィルタリング手段であ
り、車速換算係数の平滑化を行なっている。その時定数
はａ＜ｂ＜ｃ＜ｄである。１０９はフィルタ選択手段で
あり、１１０は異常検出初期化手段である。
ある。図１において、１０１はＧＰＳ速度算出手段、１
０２は速度センサであり、本実施例では距離パルスセン
サとする。また１０３はＧＰＳ速度判定手段である。１
０４は車速換算係数算出手段であり、１０５〜１０８は
それぞれ時定数ａ〜ｄを有するフィルタリング手段であ
り、車速換算係数の平滑化を行なっている。その時定数
はａ＜ｂ＜ｃ＜ｄである。１０９はフィルタ選択手段で
あり、１１０は異常検出初期化手段である。
【００２９】次に上記実施例の動作について、図１を用
いて説明する。まず、ＧＰＳ速度算出手段１０１で有効
なＧＰＳドップラー速度が得られると、ＧＰＳ速度判定
手段１０３によって車速換算係数の精度が得られる速度
以上か否かを判定し、車速換算係数の精度が得られる速
度であれば、ＧＰＳドップラー速度をＧＰＳ速度とし
て、車速換算係数算出手段１０４へ渡す。
いて説明する。まず、ＧＰＳ速度算出手段１０１で有効
なＧＰＳドップラー速度が得られると、ＧＰＳ速度判定
手段１０３によって車速換算係数の精度が得られる速度
以上か否かを判定し、車速換算係数の精度が得られる速
度であれば、ＧＰＳドップラー速度をＧＰＳ速度とし
て、車速換算係数算出手段１０４へ渡す。
【００３０】車速換算係数算出手段１０４は、受け取っ
たＧＰＳ速度と速度センサ１０２からの速度信号とし
て、ＧＰＳ速度算出時のパルス数を受けとり、車速換算
係数の算出を行なう。例として、ＧＰＳ速度がＶg ［m/
sec ］、受信の瞬間の１秒間の合計パルス数をＶp ［パ
ルス／sec ］とすれば、車速換算係数Ｆ［ｍ／パルス］
は、 Ｆ＝Ｖg ／Ｖp で求めることができる。
たＧＰＳ速度と速度センサ１０２からの速度信号とし
て、ＧＰＳ速度算出時のパルス数を受けとり、車速換算
係数の算出を行なう。例として、ＧＰＳ速度がＶg ［m/
sec ］、受信の瞬間の１秒間の合計パルス数をＶp ［パ
ルス／sec ］とすれば、車速換算係数Ｆ［ｍ／パルス］
は、 Ｆ＝Ｖg ／Ｖp で求めることができる。
【００３１】時定数ａ〜ｄを有するフィルタリング手段
１０５〜１０８は、それぞれ車速換算係数算出手段１０
４で算出された車速換算係数を受け取り、以下の計算式
で平滑後係数Ｆa 〜Ｆd を更新する。 Ｆa （新） ＝ αa ×Ｆ ＋ （αa −１） × Ｆa （旧） Ｆb （新） ＝ αb ×Ｆ ＋ （αb −１） × Ｆb （旧） Ｆc （新） ＝ αc ×Ｆ ＋ （αc −１） × Ｆc （旧） Ｆd （新） ＝ αd ×Ｆ ＋ （αd −１） × Ｆd （旧）
１０５〜１０８は、それぞれ車速換算係数算出手段１０
４で算出された車速換算係数を受け取り、以下の計算式
で平滑後係数Ｆa 〜Ｆd を更新する。 Ｆa （新） ＝ αa ×Ｆ ＋ （αa −１） × Ｆa （旧） Ｆb （新） ＝ αb ×Ｆ ＋ （αb −１） × Ｆb （旧） Ｆc （新） ＝ αc ×Ｆ ＋ （αc −１） × Ｆc （旧） Ｆd （新） ＝ αd ×Ｆ ＋ （αd −１） × Ｆd （旧）
【００３２】各フィルタ１０５〜１０８は異なる時定数
を持つため、αa 〜αd （すべて０＜α＜１）もそれぞ
れ異なる。これらのフィルタは、平滑化係数が有効にな
るまでの有効データ数（時定数ａ〜ｄから算出）をもっ
ており、データ数が有効データ数に到達したところでフ
ィルタ有効フラグを１にする。
を持つため、αa 〜αd （すべて０＜α＜１）もそれぞ
れ異なる。これらのフィルタは、平滑化係数が有効にな
るまでの有効データ数（時定数ａ〜ｄから算出）をもっ
ており、データ数が有効データ数に到達したところでフ
ィルタ有効フラグを１にする。
【００３３】フィルタ選択手段１０９は、時定数の大き
い順に（ｄから）各フィルタ１０５〜１０８のフィルタ
有効フラグを検索し、有効なものが見つかった時点で検
索をストップし、そのフィルタの係数を最終的な車速換
算係数とする。もし、すべてのフィルタ１０５〜１０６
のフィルタ有効フラグが０だった場合には、車速換算係
数算出手段１０４で算出された車速換算係数をそのまま
最終的な車速換算係数として出力する。
い順に（ｄから）各フィルタ１０５〜１０８のフィルタ
有効フラグを検索し、有効なものが見つかった時点で検
索をストップし、そのフィルタの係数を最終的な車速換
算係数とする。もし、すべてのフィルタ１０５〜１０６
のフィルタ有効フラグが０だった場合には、車速換算係
数算出手段１０４で算出された車速換算係数をそのまま
最終的な車速換算係数として出力する。
【００３４】また、異常検出初期化手段１１０は、車速
換算係数算出手段１０４で算出された車速換算係数と最
終的な車速換算係数とを比較し、両者の比の値が、ある
一定範囲（例：90％〜110 ％）に入っていなかった場合
は、異常または車種またはセンサが替わったと判断し、
各フィルタ１０５〜１０６のデータ数を０にして、フラ
グを０にリセットする。
換算係数算出手段１０４で算出された車速換算係数と最
終的な車速換算係数とを比較し、両者の比の値が、ある
一定範囲（例：90％〜110 ％）に入っていなかった場合
は、異常または車種またはセンサが替わったと判断し、
各フィルタ１０５〜１０６のデータ数を０にして、フラ
グを０にリセットする。
【００３５】
【発明の効果】本発明は、上記実施例から明らかなよう
に、ナビゲーション装置を取り付けた車に適合する速度
センサ係数が、ナビゲーション装置にあらかじめ設定さ
れている速度センサ係数と大きく違っていても、速度換
算係数を自動的に、かつ、短時間でその車に合った値に
修正することができる。
に、ナビゲーション装置を取り付けた車に適合する速度
センサ係数が、ナビゲーション装置にあらかじめ設定さ
れている速度センサ係数と大きく違っていても、速度換
算係数を自動的に、かつ、短時間でその車に合った値に
修正することができる。
【００３６】また、ＧＰＳ速度がある一定値以上の時に
のみ車速換算係数を算出するため精度も高く、かつフィ
ルタリングを行なうため値を安定させることができる。
さらに、そのフィルタは時定数別に複数個あって、適宜
切り換えを行なうため追従性と精度のバランスが高い。
また、異常検出初期化手段によって、異常のデータを除
外することが可能であり、また、使用車種が替わった時
等にも自動かつ迅速に対応が可能である。
のみ車速換算係数を算出するため精度も高く、かつフィ
ルタリングを行なうため値を安定させることができる。
さらに、そのフィルタは時定数別に複数個あって、適宜
切り換えを行なうため追従性と精度のバランスが高い。
また、異常検出初期化手段によって、異常のデータを除
外することが可能であり、また、使用車種が替わった時
等にも自動かつ迅速に対応が可能である。
【図１】本発明の一実施例における速度センサ係数算出
装置のブロック図
装置のブロック図
【図２】先行発明における速度センサ係数算出装置のブ
ロック図
ロック図
【図３】先行発明における速度センサ係数算出装置の動
作を説明するための模式図
作を説明するための模式図
１０１ ＧＰＳ速度算出手段 １０２ 速度センサ １０３ ＧＰＳ速度判定手段 １０４ 車速換算係数算出手段 １０５ フィルタリング手段ａ １０６ フィルタリング手段ｂ １０７ フィルタリング手段ｃ １０８ フィルタリング手段ｄ １０９ フィルタ選択手段 １１０ 異常検出初期化手段
Claims (5)
- 【請求項１】 ＧＰＳのドップラー周波数シフトによっ
て自車の走行速度を算出するＧＰＳ速度算出手段と、車
両からの速度信号を取得する速度センサと、速度センサ
から得られた速度信号とＧＰＳ速度との比を求めること
により、車速換算係数を算出する車速換算係数算出手段
とを備えた速度センサ係数算出装置。 - 【請求項２】 ＧＰＳ速度が一定値以上の時にのみ、車
速換算係数の算出を行なうＧＰＳ速度判定手段を備えた
請求項１記載の速度センサ係数算出装置。 - 【請求項３】 一旦算出された車速換算係数に対して、
平均化のためのフィルタリングを行ない、新たな車速換
算係数とするフィルタリング手段を備えた請求項１また
は２記載の速度センサ係数算出装置。 - 【請求項４】 時定数の異なるフィルタリング手段を複
数個備え、複数のフィルタ出力から最適な出力を選択し
て新たな車速換算係数とするフィルタ選択手段を備えた
請求項３記載の速度センサ係数算出装置。 - 【請求項５】フィルタ入力前の車速換算係数が、現在採
用している車速換算係数に対して、一定個数以上連続し
てある一定比以上かけ離れていた場合、現在採用してい
る車速換算係数を異常として、算出処理を初期化する異
常検出初期化手段を備えた請求項３または４記載の速度
センサ係数算出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15026994A JP3378360B2 (ja) | 1994-06-30 | 1994-06-30 | 速度センサ係数算出装置 |
| US08/495,966 US5686925A (en) | 1994-06-30 | 1995-06-28 | System for obtaining a velocity of a moving object from a speed sensor with an improved adjustment of a speed conversion coefficient |
| DE69523990T DE69523990T2 (de) | 1994-06-30 | 1995-06-29 | System zur Erfassung der Geschwindigkeit eines bewegten Objektes mittels eines Geschwindigkeitssensors mit Einstellung eines Geschwindigkeitsumwandlungskoeffizienten |
| EP95110146A EP0690314B1 (en) | 1994-06-30 | 1995-06-29 | System for obtaining a velocity of a moving object from a speed sensor with adjustment of a speed conversion coefficient |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15026994A JP3378360B2 (ja) | 1994-06-30 | 1994-06-30 | 速度センサ係数算出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0814928A true JPH0814928A (ja) | 1996-01-19 |
| JP3378360B2 JP3378360B2 (ja) | 2003-02-17 |
Family
ID=15493258
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15026994A Expired - Fee Related JP3378360B2 (ja) | 1994-06-30 | 1994-06-30 | 速度センサ係数算出装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5686925A (ja) |
| EP (1) | EP0690314B1 (ja) |
| JP (1) | JP3378360B2 (ja) |
| DE (1) | DE69523990T2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998024977A1 (fr) * | 1996-12-05 | 1998-06-11 | Pasco Corporation | Appareil de mesure du profil de la section verticale de la route |
| JP2010249578A (ja) * | 2009-04-13 | 2010-11-04 | Victor Co Of Japan Ltd | 変換係数導出装置および変換係数導出方法 |
| JP2013104861A (ja) * | 2011-11-17 | 2013-05-30 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 車載カメラ及び車載カメラシステム |
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| KR20180002853A (ko) * | 2015-05-26 | 2018-01-08 | 크라운 이큅먼트 코포레이션 | 자재 취급 차량 오도메트리 교정을 위한 시스템들 및 방법들 |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3484231B2 (ja) | 1994-08-22 | 2004-01-06 | 日本無線株式会社 | Ｇｐｓ受信装置 |
| JP3592436B2 (ja) * | 1996-05-02 | 2004-11-24 | パイオニア株式会社 | 移動距離導出方法及び装置 |
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