JPH08150955A - 車両の操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 ステアリングホイール２から操舵用車輪への
操舵力の伝達を断続する手段１０と、操舵規制の必要性
の検知手段１５、１６、１８と、操舵規制の必要性に応
じその断続手段を制御する手段７とを備える。 【効果】 ドライバーが操舵規制の必要性を認識してい
ない場合でも操舵規制を行なって危険回避ができる。し
かも、操舵規制を行なってもステアリングホイール自体
はドライバーが自己の意思で操作できるので、ドライバ
ーが危機感を持つのを防止できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行中の車両が他の車
両やガードレール等の障害物に衝突するのを防止するた
めの操舵装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】レーンチェンジ等の際に車両と障害物と
が衝突するのを防止することを目的とする操舵装置が従
来より提案されている。例えば、車両の後側方における
他車両等の障害物の検知装置を備え、障害物の検知時に
パワーステアリング装置による操舵補助力の付与を解除
したり、操舵しようとする方向とは逆方向に操舵力を作
用させることで、障害物の存在をドライバーに認識させ
るものや、障害物の検知時に車両が現在走行中の走行路
を維持したり前方の車両に追従するように操舵用車輪の
実舵角を制御することで、衝突を回避するものが提案さ
れている（特開平５‐２９４２５０号公報、特開平５‐
２２３９３３号公報、特開平４‐１９２７４号公報参
照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ある程度以上の速度で
の走行中は操舵補助力が小さいため、操舵補助力の付与
を解除してもドライバーに障害物の存在を認識させるの
は困難である。また、操舵しようとする方向とは逆方向
に操舵力を作用させたり、現在走行中の走行路を維持し
たり、あるいは、前方の車両に追従するように操舵用車
輪の実舵角を制御すると、ドライバーはステアリングホ
イールを自己の意思で操作できなくなるため危機感を持
つ可能性がある。また、従来の操舵装置において操舵用
車輪の実舵角を制御する場合、ドライバーの操舵トルク
の影響を受けるため制御が複雑になる。

【０００４】本発明は、上記課題を解決することのでき
る車両の操舵装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の車両の操舵装置
は、ステアリングホイールから操舵用車輪への操舵力の
伝達を断続する手段と、操舵規制の必要性の検知手段
と、操舵規制の必要性に応じその断続手段を制御する手
段とを備えることを特徴とする。

【０００６】操舵力の伝達が遮断される時に、車両が現
在走行中の走行路を維持するように操舵用車輪の実舵角
を制御する手段を備えるのが好ましい。あるいは、操舵
力の伝達が遮断される時に、前方の車両に追従するよう
に操舵用車輪の実舵角を制御する手段を備えるのが好ま
しい。あるいは、操舵力の伝達が遮断された時から設定
時間経過後に操舵力の伝達の遮断を解除する。

【０００７】その操舵装置においては、操舵方向におけ
る車両の周囲における障害物の有無に基づき操舵規制の
必要性が判断され、操舵規制の必要時は障害物の側への
操舵力の伝達が遮断されるのが好ましい。

【０００８】また、車両の前方障害物の接近状態を検知
する手段を備え、その前方障害物の接近状態に応じ操舵
規制の必要性が判断されるのが好ましい。

【０００９】また、操舵力の伝達の遮断時に、ステアリ
ングホイールの操作による仮想舵角と操舵用車輪の実舵
角との差に対応する値を求める手段を備え、その値が設
定値よりも小さくなった時に操舵力の伝達の遮断を解除
するのが好ましい。この場合、操舵力の伝達軸の途中に
配置される電磁クラッチにより操舵力の伝達が断続さ
れ、その電磁クラッチは、その伝達軸のステアリングホ
イール側と操舵用車輪側とに同数ずつ周方向に間隔をお
いて配置される電磁石を備え、その操舵力の伝達の遮断
の解除時に、周方向に関し隣接する電磁石同志および軸
方向に関し対向する電磁石同志は互いに異なる磁極に励
磁されるのが好ましい。

【００１０】操舵力の伝達が遮断される時に、ステアリ
ングホイールの操作に要する力を設定された大きさに制
御する手段を備えるのが好ましい。

【００１１】また、操舵力の伝達が遮断される時に、ス
テアリングホイールの操作による仮想舵角と操舵用車輪
の実舵角との差が一定以上になるのを阻止するストッパ
ーを備えるのが好ましい。

【００１２】

【発明の作用および効果】本発明によれば、操舵規制の
必要時にステアリングホイールから操舵用車輪への操舵
力の伝達を遮断することで、ドライバーが操舵規制の必
要性を認識していない場合でも操舵規制を行なって危険
回避ができる。しかも、操舵規制を行なってもステアリ
ングホイール自体はドライバーが自己の意思で操作でき
るので、ドライバーが危機感を持つのを防止できる。

【００１３】ステアリングホイールから操舵用車輪への
操舵力の伝達が遮断される時に、車両がコーナリングを
行なっていたり、路面の小石等に操舵用車輪が乗り上げ
た場合等は、操舵用車輪の実舵角を変動させようとする
力が作用する。そこで、操舵力の伝達が遮断される時
に、車両が現在走行中の走行路を維持するように操舵用
車輪の実舵角を制御し、あるいは、前方の車両に追従す
るように操舵用車輪の実舵角を制御することで、車両の
進行方向を制御できる。その操舵用車輪の実舵角を制御
する場合、ドライバーの操舵トルクの影響を受けること
はなく、制御が簡単化できる。また、操舵力の伝達が遮
断された時から設定時間経過後に操舵力の伝達の遮断を
解除することで、その設定時間内にドライバーに操舵規
制の必要性を認識させ、且つ、操舵用車輪の実舵角が大
きく変動するのを防止できる。

【００１４】操舵方向における車両の周囲の障害物の有
無から操舵規制の必要を判断し、操舵規制の必要時に障
害物の側への操舵力の伝達を遮断することで、車両と障
害物との衝突を防止できる。

【００１５】車両に前方障害物が接近している時は、操
舵規制を行なうことなくステアリングホイールから操舵
用車輪へ操舵力を伝達することで、車両と前方障害物と
の衝突を防止できる。

【００１６】操舵力の伝達が遮断された時にドライバー
がステアリングホイールを操作することによる仮想舵角
と操舵用車輪の実舵角との差が大きくなる場合、ドライ
バーは操舵規制の必要性を認識していないので、その操
舵力の伝達の遮断を継続する必要がある。操舵力の伝達
が遮断された時にドライバーがステアリングホイールを
操作しない場合、あるいは、操作後にステアリングホイ
ールを元の位置に復帰させた場合、操舵規制を行なう必
要はない。よって、その仮想舵角と実舵角との差に対応
する値が設定値よりも小さい場合、操舵力の伝達の遮断
を解除するのが好ましい。その設定値は、例えばステア
リングホイールの遊び角度に対応する値とすることがで
きる。その操舵力の伝達の遮断を解除する場合に、その
操舵力の伝達の断続用電磁クラッチの周方向に関し隣接
する電磁石同志および軸方向に関し対向する電磁石同志
を互いに異なる磁極に励磁することで、直進走行状態に
おけるステアリングホイールの配置が周方向に変動する
のを防止できる。

【００１７】操舵力の伝達が遮断される時に、ステアリ
ングホイールの操作に要する力を設定された大きさに制
御することで、そのステアリングホイールの操作に要す
る力が小さくなり過ぎるのを防止し、ある程度のフリク
ション感を保ち違和感の無い操舵フィーリングを維持
し、ドライバーに違和感や不安感を与えることなく、ド
ライバーが危機感を持つのを確実に防止できる。例え
ば、その操作に要する力を、実際にステアリングホイー
ルを介し操舵する時に要する力と同じになるように制御
するのが好ましい。

【００１８】操舵力の伝達が遮断される時に、ステアリ
ングホイールの操作による仮想舵角と操舵用車輪の実舵
角との差が一定以上になるのがストッパーにより阻止さ
れるまでステアリングホイールを操作することで、操舵
力をステアリングホイールから操舵用車輪に伝達して操
舵を行なうことが可能になる。これにより、操舵規制の
必要性からは操舵力の伝達が遮断される時であっても、
非常事態等にドライバーの意思により操舵を行なうこと
が可能になる。

【００１９】

【実施例】図１に示す車両の操舵装置１は、ステアリン
グホイール２と、そのステアリングホイール２にステア
リングシャフト３を介し連結されるピニオン４と、その
ピニオン４に噛み合うラック５とを備え、そのラック５
の各端にタイロッドやナックルアーム等を介し操舵用車
輪（図示省略）が接続される。そのステアリングシャフ
ト３に、操舵用車輪からステアリングホイール２に伝達
される操舵抵抗に対応する操舵トルクを検出するトルク
センサ６が設けられる。そのトルクセンサ６はコンピュ
ーターにより構成されるコントローラー７に接続され
る。そのコントローラー７に、車速検知装置８と、操舵
補助力付与装置を兼用する舵角調整装置９とが接続され
る。その舵角調整装置９は、上記ラック５に噛み合う補
助ピニオン９ａを、減速機９ｂおよびクラッチ９ｃを介
し駆動可能なモータ９ｄを備える。

【００２０】そのステアリングシャフト３に、ステアリ
ングホイール２とトルクセンサ６との間において、ステ
アリングホイール２から操舵用車輪への操舵力の伝達を
断続可能な電磁クラッチ１０が設けられる。図２に示す
ように、その電磁クラッチ１０は、そのステアリングシ
ャフト３のステアリングホイール２側に周方向に間隔を
おいて配置される４片の電磁石１０ａ、１０ｂ、１０
ｃ、１０ｄと、そのステアリングシャフト３の操舵用車
輪側に周方向に間隔をおいて配置される４片の電磁石１
０ｅ、１０ｆ、１０ｇ、１０ｈとを備える。各電磁石１
０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ、１０ｆ、１０
ｇ、１０ｈは上記コントローラー７に接続され、その操
舵力の伝達の遮断の解除時に、周方向に関し隣接する電
磁石同志および軸方向に関し対向する電磁石同志が互い
に異なる磁極に励磁されることで、電磁クラッチ１０の
ステアリングホイール２側と操舵用車輪側とは接合され
る。その励磁の解除により電磁クラッチ１０のステアリ
ングホイール２側と操舵用車輪側とを離反させるバネ
（図示省略）が設けられる。

【００２１】その電磁クラッチ１０のステアリングホイ
ール２側と操舵用車輪側との相対回転角度を検知する相
対角度検知装置１１が設けられ、上記コントローラー７
に接続される。その相対回転角度は、その電磁クラッチ
１０により操舵力の伝達が遮断された時の、ステアリン
グホイール２の操作による仮想舵角と操舵用車輪の実舵
角との差に対応する。

【００２２】図３に示すように、その電磁クラッチ１０
のステアリングホイール２側にストッパー１２が設けら
れ、その電磁クラッチ１０の操舵用車輪側に一対の受け
部１３、１４が設けられる。そのストッパー１２は、そ
の電磁クラッチ１０のステアリングホイール２側と操舵
用車輪側との直進操舵位置からの相対回転角度が許容最
大値（±θ）になると受け部１３、１４に当接し、その
当接によりその相対回転は阻止される。これにより、そ
の電磁クラッチ１０により操舵力の伝達が遮断される時
に、ステアリングホイール２の操作による仮想舵角と操
舵用車輪の実舵角との差が一定以上になるのが阻止され
る。その許容最大値（±θ）は、操舵力の伝達の遮断を
解除する基準となる後述の設定値（±δ）よりも大きな
値とされる。

【００２３】上記コントローラー７に、舵角検知装置１
５と、後側方障害物検知装置１６と、車両の走行位置検
知装置１７と、前方障害物検知装置１８とが接続され
る。その舵角検知装置１５は、操舵用車輪の操舵方向と
実舵角とを検知するもので、例えば上記ラック５の移動
量に対応する信号を出力するポテンショメータから構成
できる。その後側方障害物検知装置１６は、車両の周囲
の障害物を検知するもので、例えば、車両の後側方にレ
ーダ波を発射する発信器と、そのレーダ波の受信器と、
その受信したレーダ波の増幅器とから構成できる。その
レーダ波の発信から受信までの時間差によりコントロー
ラー７は後側方障害物との距離を演算する。その車両の
走行位置検知装置１７は、車両の現在走行中の走行路を
検知するもので、例えば、走行路を仕切る道路に描かれ
た白線等の案内線を読み取る撮像装置と、その撮像装置
からの画像信号をコントローラー７により走行路におけ
る車両の位置を演算可能な信号に処理する画像処理装置
とから構成できる。その前方障害物検知装置１８は、車
両の前方の障害物を検知するもので、例えば、車両の前
方にレーダ波を発射する発信器と、そのレーダ波の受信
器と、その受信したレーダ波の増幅器とから構成でき
る。そのレーダ波の発信から受信までの時間差によりコ
ントローラー７は前方障害物との距離を演算し、その距
離が経時的に大きくなるか小さくなるかにより前方障害
物が接近しているか否かの接近状態を判断する。

【００２４】上記構成におけるコントローラー７の制御
手順を、図５、図６に示すフローチャートを参照して説
明する。

【００２５】まず、各検知装置８、１１、１５、１６、
１７、１８から検知結果を読み込む（ステップ１）。次
に、舵角検知装置１５により検知される実舵角の変化に
基づき操舵の有無を判断する（ステップ２）。なお、操
舵を行なわない場合でも実舵角の多少の変動はあること
から、その検知した実舵角の変化速度や変化加速度を予
め設定した値と比較することで操舵の有無を判断するの
が好ましい。操舵がなされている場合、その検知された
実舵角の変化方向から操舵方向を演算し（ステップ
３）、その操舵方向側の後側方における障害物の有無を
後側方障害物検知装置１６による検知結果に基づき判断
する（ステップ４）。その後側方に障害物が有る場合、
前方から接近する障害物の有無を前方障害物検知装置１
８による検知結果に基づき判断する（ステップ５）。そ
の前方から接近する障害物がない場合、実舵角制御を行
う（ステップ６）。その実舵角制御は、走行位置検知装
置１７からの信号に基づき走行路における車両の位置を
演算し、その走行路の中央からの車両の位置ずれに対応
する信号を舵角調整装置９に送り、その信号により舵角
調整装置９のモータ９ｄを駆動することで行なう。その
モータ９ｄの駆動力をクラッチ９ｃ、減速器９ｂ、補助
ピニオン９ａを介しラック５に伝達することで、その走
行路の中央を走行するように車両の舵角を調整する。次
に、電磁クラッチ１０を介するステアリングホイール２
から操舵用車輪への操舵力の伝達を遮断して操舵規制を
行ない（ステップ７）、ステップ１に戻る。

【００２６】ステップ２において操舵がなされていない
場合、あるいは、ステップ４において車両の後側方に障
害物が無い場合、実舵角制御中か否かを判断する（ステ
ップ８）。実舵角制御中である場合、相対角度検知装置
１１により検知される相対角度が設定値（±δ）よりも
小さいか否かを判断する（ステップ９）。その相対回転
角度が設定値（±δ）よりも小さい場合、ステアリング
ホイール２の操作による仮想舵角と操舵用車輪の実舵角
との差が小さいので操舵規制を行なう必要はない。よっ
て、電磁クラッチ１０を介するステアリングホイール２
から操舵用車輪への操舵力の伝達の遮断を解除する（ス
テップ１０）。次に、実舵角制御を解除し（ステップ１
１）、通常モードとし（ステップ１２）、ステップ１に
戻る。ステップ８において実舵角制御が行なわれていな
い場合は通常モードとしてステップ１に戻る。ステップ
９において相対回転角度が設定値（±δ）よりも大きい
場合、実舵角制御を継続する必要があるのでステップ１
に戻る。ステップ５において前方から接近する障害物が
ある場合、ステップ１０〜ステップ１２によりステアリ
ングホイール２による操舵を可能とする。

【００２７】その通常モードにおいて操舵がなされた場
合、ステアリングホイール２の回転はステアリングシャ
フト３からピニオン４に伝達され、そのピニオン４の回
転によりラック５が車両の幅方向に移動し、そのラック
５の移動により操舵用車輪が操舵される。その操舵用車
輪に路面から作用する操舵抵抗に対応する操舵トルクが
トルクセンサ６により検知され、コントローラー７は、
その検知された操舵トルクと車速センサ８により検知さ
れた車速とに対応する信号を操舵補助力付与装置を兼用
する舵角調整装置９に送る。そのコントローラー７から
の信号により舵角調整装置９のモータ９ｄが駆動され
る。その駆動力がクラッチ９ｃ、減速器９ｂ、補助ピニ
オン９ａを介しラック５に伝達されることで操舵補助力
が付与される。その操舵補助力は、図４に示すように、
検知された操舵トルクが大きく、車速が小さい程に大き
くされる。

【００２８】また、上記実施例においては、実舵角制御
を行なう際に電磁クラッチ１０に通電する電流を制御す
ることで、ステアリングホイール２の操作に要する力を
設定された大きさに制御する。そのステアリングホイー
ル２の操作に要する力の大きさは、あたかも図４に示す
関係を満足するかのように、通常モードにおいてステア
リングホイール２により操舵する時に要する力の大きさ
と同じになるように制御する。

【００２９】上記構成によれば、操舵規制の必要時にス
テアリングホイール２から操舵用車輪への操舵力の伝達
を遮断することで、ドライバーが操舵規制の必要性を認
識していない場合でも操舵規制を行なって危険回避がで
きる。しかも、操舵規制を行なってもステアリングホイ
ール２自体はドライバーが自己の意思で操作できるの
で、ドライバーが危機感を持つのを防止できる。さら
に、操舵力の伝達が遮断される時に、ステアリングホイ
ール２の操作に要する力を設定された大きさに制御する
ことで、そのステアリングホイールの操作に要する力が
小さくなり過ぎるのを防止し、ある程度のフリクション
感を保ち違和感の無い操作フィーリングを維持し、ドラ
イバーに違和感や不安感を与えることなく、ドライバー
が危機感を持つのを確実に防止できる。

【００３０】また、操舵力の伝達が遮断される時に、車
両が現在走行中の走行路を維持するように操舵用車輪の
実舵角を制御するので、車両がコーナリングを行なって
いたり、路面の小石等に操舵用車輪が乗り上げた場合等
であっても、車両の進行方向が制御できる。

【００３１】また、車両に前方障害物が接近している時
は、操舵規制を行なうことなくステアリングホイール２
から操舵用車輪へ操舵力を伝達することで、車両と前方
障害物との衝突を防止できる。

【００３２】ステアリングホイール２の操作による仮想
舵角と操舵用車輪の実舵角との差に対応する値が設定値
よりも小さい場合に、操舵力の伝達の遮断を解除するの
で、不必要に操舵力の伝達が遮断されることはない。し
かも、その操舵力の伝達の遮断の解除を、電磁クラッチ
１０の周方向に関し隣接する電磁石同志および軸方向に
関し対向する電磁石同志を互いに異なる磁極に励磁する
ことで行なうことで、直進走行状態におけるステアリン
グホイール２の配置が周方向に変動するのを防止でき
る。

【００３３】操舵力の伝達が遮断される時に、ステアリ
ングホイール２の操作による仮想舵角と操舵用車輪の実
舵角との差が一定以上になるのをストッパー１２と何れ
かの受け部１３、１４との当接により阻止するまでステ
アリングホイール２を操作することで、操舵力をステア
リングホイール２から操舵用車輪に伝達して操舵を行な
うことが可能になる。これにより、操舵規制の必要性か
らは操舵力の伝達が遮断される時であっても、非常事態
等にドライバーの意思により操舵を行なうことが可能に
なる。

【００３４】なお、本発明は上記実施例に限定されな
い。例えば、上記実施例では車両が現在走行中の走行路
を維持するように舵角を調整することで実舵角制御を行
なったが、前方の車両に追従するように舵角を調整する
ことで実舵角制御を行なってもよい。そのために、前方
の車両を撮像する撮像装置と、その撮像装置からの画像
信号をコントローラー７により演算可能な信号に処理す
る画像処理装置とを備えるようにし、コントローラー７
により前方の車両に対する自車両の幅方向相対位置を演
算し、一定の相対位置からのずれに対応する信号を舵角
調整装置９に送り、そのずれをなくすように舵角を調整
する。この場合、その撮像装置と画像処理装置とを前方
障害物の検知装置として兼用してもよい。その前方障害
物の検知装置として、例えば特開平５‐１１２２２４号
公報に開示されているものを用いてもよい。

【００３５】また、実舵角の制御を行なうことに代え、
操舵力の伝達が遮断された時から設定時間経過後に操舵
力の伝達の遮断を解除するようにしてもよい。その設定
時間は、ドライバーが操舵力の伝達が遮断されたことを
認識可能な時間であって、且つ、操舵用車輪の実舵角が
大きく変動することのない範囲で設定すればよい。

【００３６】また、操舵力の伝達を遮断する際に警報を
発するようにしてもよい。

【００３７】また、操舵の有無と操舵方向を、ステアリ
ングシャフトの伝達トルクの変化や、図１に破線で示す
ドライバーのウィンカー操作の検知装置２０の出力等か
ら判断してもよい。

【００３８】また、操舵規制の必要性を、自車両の速
度、障害物が接近しているか否か、障害物の接近速度、
自車両の運転状態と障害物の接近状態の双方、アクセル
やブレーキ操作の有無等も考慮して判断してもよい。さ
らに、障害物の検知範囲を舵角や自車両の速度等に応じ
て可変としてもよい。その障害物の検知手段として、例
えば特開平４‐２４５６００号公報、特開昭６１‐５７
４４０号公報等に開示されているものを用いてもよい。

【００３９】また、電磁クラッチ１０を構成する電磁石
の数は特に限定されず、ステアリングホイール２側と操
舵用車輪側との許容相対回転角に応じ定めればよい。す
なわち、その相対回転角が許容最大値になった場合にお
いても、各電磁石の励磁により、直進走行状態における
ステアリングホイール２の配置が周方向に変動すること
なく操舵力の伝達の遮断の解除を行なえればよい。ま
た、上記実施例においては補助ピニオンを設けたものを
説明したが、補助ピニオンを設けず、ステアリングシャ
フトに連結されるピニオン軸に舵角調整装置を接続する
ようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両の操舵装置の構成説明図

【図２】その操舵装置の電磁クラッチを構成する電磁石
の斜視図

【図３】その電磁石の平面図

【図４】その操舵装置により付与される操舵補助力と操
舵トルクと車速との関係を示す図

【図５】その操舵装置の制御手順を示すフローチャート

【図６】その操舵装置の制御手順を示すフローチャート

【符号の説明】

２ ステアリングホイール ７ コントローラー １０ 電磁クラッチ １０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ、１０ｆ、１
０ｇ、１０ｈ 電磁石 １１ 相対角度検知装置 １２ ストッパー １５ 舵角検知装置 １６ 後側方障害物検知装置 １７ 走行位置検知装置 １８ 前方障害物検知装置

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステアリングホイールから操舵用車輪へ
   の操舵力の伝達を断続する手段と、操舵規制の必要性の
   検知手段と、操舵規制の必要性に応じその断続手段を制
   御する手段とを備えることを特徴とする車両の操舵装
   置。
2. 【請求項２】 操舵力の伝達が遮断される時に、車両が
   現在走行中の走行路を維持するように操舵用車輪の実舵
   角を制御する手段を備える請求項１に記載の車両の操舵
   装置。
3. 【請求項３】 操舵力の伝達が遮断される時に、前方の
   車両に追従するように操舵用車輪の実舵角を制御する手
   段を備える請求項１に記載の車両の操舵装置。
4. 【請求項４】 操舵力の伝達が遮断された時から設定時
   間経過後に操舵力の伝達の遮断を解除する請求項１に記
   載の車両の操舵装置。
5. 【請求項５】 操舵方向における車両の周囲の障害物の
   有無に基づき操舵規制の必要性が判断され、操舵規制の
   必要時は障害物の側への操舵力の伝達が遮断される請求
   項１〜４の何れかに記載の車両の操舵装置。
6. 【請求項６】 車両の前方障害物の接近状態を検知する
   手段を備え、その前方障害物の接近状態に応じ操舵規制
   の必要性が判断される請求項５に記載の車両の操舵装
   置。
7. 【請求項７】 操舵力の伝達の遮断時に、ステアリング
   ホイールの操作による仮想舵角と操舵用車輪の実舵角と
   の差に対応する値を求める手段を備え、その値が設定値
   よりも小さくなった時に操舵力の伝達の遮断を解除する
   請求項１〜６の何れかに記載の車両の操舵装置。
8. 【請求項８】 操舵力の伝達軸の途中に配置される電磁
   クラッチにより操舵力の伝達が断続され、その電磁クラ
   ッチは、その伝達軸のステアリングホイール側と操舵用
   車輪側とに同数ずつ周方向に間隔をおいて配置される電
   磁石を備え、その操舵力の伝達の遮断の解除時に、周方
   向に関し隣接する電磁石同志および軸方向に関し対向す
   る電磁石同志は互いに異なる磁極に励磁される請求項７
   に記載の車両の操舵装置。
9. 【請求項９】 操舵力の伝達が遮断される時に、ステア
   リングホイールの操作に要する力を設定された大きさに
   制御する手段を備える請求項１〜８の何れかに記載の車
   両の操舵装置。
10. 【請求項１０】 操舵力の伝達が遮断される時に、ステ
    アリングホイールの操作による仮想舵角と操舵用車輪の
    実舵角との差が一定以上になるのを阻止するストッパー
    を備える請求項１〜９の何れかに記載の車両の操舵装
    置。