JPH08153Y2 - 多関節型ロボットの回転部メカニカルストッパ装置 - Google Patents
多関節型ロボットの回転部メカニカルストッパ装置Info
- Publication number
- JPH08153Y2 JPH08153Y2 JP1989009339U JP933989U JPH08153Y2 JP H08153 Y2 JPH08153 Y2 JP H08153Y2 JP 1989009339 U JP1989009339 U JP 1989009339U JP 933989 U JP933989 U JP 933989U JP H08153 Y2 JPH08153 Y2 JP H08153Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arc groove
- mover
- articulated robot
- flange
- stop
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Mechanical Control Devices (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は多関節型ロボットの回転部を360°以上回転
可能にしたメカニカルストッパ装置に関するものであ
る。
可能にしたメカニカルストッパ装置に関するものであ
る。
（従来の技術） 従来、実公昭62-32794号に示されるような360°以上
回転できるメカニカルストッパ装置が知られている。
回転できるメカニカルストッパ装置が知られている。
詳細には回転軸と回転軸と相対向する部材の両部材に
回転軸を中心とし、円弧状の有端溝が形成され有端溝に
は移動子が遊嵌されている。回転軸を回動させると移動
子は回転軸側の有端溝の端部に当接し、回転軸とともに
移動する。更に回転すると移動子は回転軸と相対向する
溝の端部に当接し、メカニカルストップがかゝる。
回転軸を中心とし、円弧状の有端溝が形成され有端溝に
は移動子が遊嵌されている。回転軸を回動させると移動
子は回転軸側の有端溝の端部に当接し、回転軸とともに
移動する。更に回転すると移動子は回転軸と相対向する
溝の端部に当接し、メカニカルストップがかゝる。
（考案が解決しようとする課題） ところで上記従来技術においては、回転部と相対向す
る部材の両方の対向面に溝を形成してあるので、構造が
複雑であり、移動子をスムーズに移動させるために、同
軸度や溝形状の精度の高いものを要求され高価となる。
る部材の両方の対向面に溝を形成してあるので、構造が
複雑であり、移動子をスムーズに移動させるために、同
軸度や溝形状の精度の高いものを要求され高価となる。
また、回転範囲を変更する時などは新たに各々に溝を
形成せねばならないといった問題点があった。
形成せねばならないといった問題点があった。
さらに、移動端を検出するためセンサーを設けた場合
には通常設けられている近接センサー等のセンサーはこ
の場合、移動子の位置を検出せねばならないが、移動子
がロボットの振動や重力等により移ってしまい、溝端部
に設けられている近接スイッチに検出され、ロボットが
誤動作あるいは非常停止してしまうといった問題点があ
った。
には通常設けられている近接センサー等のセンサーはこ
の場合、移動子の位置を検出せねばならないが、移動子
がロボットの振動や重力等により移ってしまい、溝端部
に設けられている近接スイッチに検出され、ロボットが
誤動作あるいは非常停止してしまうといった問題点があ
った。
（課題を解決するための手段） 本考案は上記問題点を解決することを目的とし、多関
節型ロボットの回転基部にフランジを形成し、このフラ
ンジに回転軸を中心とした円弧溝を形成して移動子を遊
嵌するとともに、前記円弧溝の端部と移動子との間に夫
々弾撥部材を介装せしめ、常に中立位置に戻るように付
勢し、また、前記フランジ上には移動子の突出部が遊嵌
し回動範囲を規制するストップ円弧溝を形成したストッ
ププレートを取り付け、前記ストップ円弧溝の端部近傍
に移動子を検知する検知手段を取り付ける一方、前記回
転基部を中心に回動するアームには、前記移動子と係合
する係合部材を固定したことを特徴とするものである。
節型ロボットの回転基部にフランジを形成し、このフラ
ンジに回転軸を中心とした円弧溝を形成して移動子を遊
嵌するとともに、前記円弧溝の端部と移動子との間に夫
々弾撥部材を介装せしめ、常に中立位置に戻るように付
勢し、また、前記フランジ上には移動子の突出部が遊嵌
し回動範囲を規制するストップ円弧溝を形成したストッ
ププレートを取り付け、前記ストップ円弧溝の端部近傍
に移動子を検知する検知手段を取り付ける一方、前記回
転基部を中心に回動するアームには、前記移動子と係合
する係合部材を固定したことを特徴とするものである。
（実施例） 第１図乃至第４図に示した一実施例に基づいて詳細に
説明する。多関節型ロボットの回転基部１中間にフラン
ジ２が形成されている。該フランジ２には回転軸を中心
とした円弧溝３が形成されている。該円弧溝３には移動
子４が遊嵌されている。前記フランジ２上には移動子４
の突出部4aが遊嵌し回動範囲を規制するストップ円弧溝
5aを有するプレート５がフランジ２とボルトにより固定
されている。
説明する。多関節型ロボットの回転基部１中間にフラン
ジ２が形成されている。該フランジ２には回転軸を中心
とした円弧溝３が形成されている。該円弧溝３には移動
子４が遊嵌されている。前記フランジ２上には移動子４
の突出部4aが遊嵌し回動範囲を規制するストップ円弧溝
5aを有するプレート５がフランジ２とボルトにより固定
されている。
前記円弧溝３と移動子４はロボットの振動や、縦方向
の回転の時移動子が動いて溝端に当接しないように、ま
た、作動しない時は常に中立点近くに戻るように複数の
弾発部材６と球７が介装されている。なお、図のように
弾性部材６を複数とし、各々の弾性部材６間に球を入れ
たのは溝が円弧状である為、一方の弾性部材、特にコイ
ルスプリングではせりの影響で伸縮がスムーズとならな
いことがあるからである。回転基部１にはベアリング８
を介して図示省略のモーターに連結したモーターシャフ
ト10より回転伝達されて、アーム９が軸支され、該アー
ム９には前記突出部4aと当接する係合部材であるボルト
11が設けられている。12a,12bはストップ円弧溝の溝端
近傍に設けられたアーム９のオーバーランを検出するリ
ミットスイッチである。
の回転の時移動子が動いて溝端に当接しないように、ま
た、作動しない時は常に中立点近くに戻るように複数の
弾発部材６と球７が介装されている。なお、図のように
弾性部材６を複数とし、各々の弾性部材６間に球を入れ
たのは溝が円弧状である為、一方の弾性部材、特にコイ
ルスプリングではせりの影響で伸縮がスムーズとならな
いことがあるからである。回転基部１にはベアリング８
を介して図示省略のモーターに連結したモーターシャフ
ト10より回転伝達されて、アーム９が軸支され、該アー
ム９には前記突出部4aと当接する係合部材であるボルト
11が設けられている。12a,12bはストップ円弧溝の溝端
近傍に設けられたアーム９のオーバーランを検出するリ
ミットスイッチである。
なお、プレート５を移動固定することにより、また、
プレート５に設けられている回動規制端の長さを変える
ことにより回動範囲を容易に変えることができる。プレ
ート５を２個別々に設けて、各々を別個にし設定するこ
ともできる。
プレート５に設けられている回動規制端の長さを変える
ことにより回動範囲を容易に変えることができる。プレ
ート５を２個別々に設けて、各々を別個にし設定するこ
ともできる。
次に作用について説明する。例えば、第２図の位置関
係で説明すると、図示省略のモーターによりＡ点よりア
ーム９を時計回りに回転すると、ボルト11が突出部4aに
当接する。この時、アーム９はＡ点より角度α（約160
°）回転している。更に、回転を続けるとボルト11は突
出部4a（移動子４）とともに弾性部材６を圧縮しながら
ストップ円弧溝5a端部5a′に当接するまでの角度β（約
45°）回転する。リミットスイッチ12aにより移動子４
を検出すると回転は停止する。
係で説明すると、図示省略のモーターによりＡ点よりア
ーム９を時計回りに回転すると、ボルト11が突出部4aに
当接する。この時、アーム９はＡ点より角度α（約160
°）回転している。更に、回転を続けるとボルト11は突
出部4a（移動子４）とともに弾性部材６を圧縮しながら
ストップ円弧溝5a端部5a′に当接するまでの角度β（約
45°）回転する。リミットスイッチ12aにより移動子４
を検出すると回転は停止する。
これよりアーム９を反時計方向に回転すると弾性部材
６により、移動子４は付勢され元の位置に戻る。すなわ
ち、Ａ点より180°以上回動でき、同様に反時計回りに
も180°以上回動できるので360°以上の回動範囲が与え
られる。
６により、移動子４は付勢され元の位置に戻る。すなわ
ち、Ａ点より180°以上回動でき、同様に反時計回りに
も180°以上回動できるので360°以上の回動範囲が与え
られる。
尚、本実施例では円弧溝３全周にわたってスプリング
６を張架したが、移動子４がアーム９の動作によりのみ
移動端に達することが可能となる程度のもの、すなわち
移動端近傍のみに設けてもよい。
６を張架したが、移動子４がアーム９の動作によりのみ
移動端に達することが可能となる程度のもの、すなわち
移動端近傍のみに設けてもよい。
（効果） 以上、本考案は多関節型ロボットの回転基部にフラン
ジを形成し、このフランジに回転軸を中心とした円弧溝
を形成して移動子を遊嵌するとともに、前記円弧溝の端
部と移動子との間に夫々弾撥部材を介装せしめ、常に中
立位置に戻るように付勢し、また、前記フランジ上には
移動子の突出部が遊嵌し回動範囲を規制するストップ円
弧溝を形成したストッププレートを取り付け、前記スト
ップ円弧溝の端部近傍に移動子を検知する検知手段を取
り付ける一方、前記回転基部を中心に回動するアームに
は、前記移動子と係合する係合部材を固定したので、仮
に、アームが暴走したときには、この検知手段により移
動子が検知され、電源が切れたり、ブレーキがかかった
りしてアームなどの破損を極力防止でき、簡単な構造で
360°以上回動でき、またプレートの移動あるいは交換
で回動範囲を容易に設定できる。さらに、移動子を弾発
部材により付勢しているので、ロボットの振動や回動部
が縦方向になっても作動していない時は、常に中心位置
近くに戻るので、ロボットの誤動作を極力防止できるも
のである。
ジを形成し、このフランジに回転軸を中心とした円弧溝
を形成して移動子を遊嵌するとともに、前記円弧溝の端
部と移動子との間に夫々弾撥部材を介装せしめ、常に中
立位置に戻るように付勢し、また、前記フランジ上には
移動子の突出部が遊嵌し回動範囲を規制するストップ円
弧溝を形成したストッププレートを取り付け、前記スト
ップ円弧溝の端部近傍に移動子を検知する検知手段を取
り付ける一方、前記回転基部を中心に回動するアームに
は、前記移動子と係合する係合部材を固定したので、仮
に、アームが暴走したときには、この検知手段により移
動子が検知され、電源が切れたり、ブレーキがかかった
りしてアームなどの破損を極力防止でき、簡単な構造で
360°以上回動でき、またプレートの移動あるいは交換
で回動範囲を容易に設定できる。さらに、移動子を弾発
部材により付勢しているので、ロボットの振動や回動部
が縦方向になっても作動していない時は、常に中心位置
近くに戻るので、ロボットの誤動作を極力防止できるも
のである。
また、作業設定範囲もプレート５の溝の長さにより約
360°から700°近くまで自由に設定でき、その変更もプ
レート５を変更するだけで容易である。
360°から700°近くまで自由に設定でき、その変更もプ
レート５を変更するだけで容易である。
第１図は本考案の一実施例要部断面図、第２図は第１図
のＡ−Ａ線断面図、第３図は第１図のＢ−Ｂ線断面図、
第4a図は移動子の正面図、第4b図は移動子の上面図であ
る。 １……回転基部、２……フランジ ３……円弧溝、４……移動子 ５……プレート、5a……ストップ円弧溝 ６……弾性部材、７……球 ９……アーム、11……ボルト
のＡ−Ａ線断面図、第３図は第１図のＢ−Ｂ線断面図、
第4a図は移動子の正面図、第4b図は移動子の上面図であ
る。 １……回転基部、２……フランジ ３……円弧溝、４……移動子 ５……プレート、5a……ストップ円弧溝 ６……弾性部材、７……球 ９……アーム、11……ボルト
Claims (2)
- 【請求項１】多関節型ロボットの回転基部にフランジを
形成し、このフランジに回転軸を中心とした円弧溝を形
成して移動子を遊嵌するとともに、前記円弧溝の端部と
移動子との間に夫々弾撥部材を介装せしめ、常に中立位
置に戻るように付勢し、また、前記フランジ上には移動
子の突出部が遊嵌し回動範囲を規制するストップ円弧溝
を形成したストッププレートを取り付け、前記ストップ
円弧溝の端部近傍に移動子を検知する検知手段を取り付
ける一方、前記回転基部を中心に回動するアームには、
前記移動子と係合する係合部材を固定したことを特徴と
する多関節型ロボットの回転部メカニカルストッパ装
置。 - 【請求項２】円弧溝部に配置した弾撥部材は、複数個の
弾撥部材で、弾撥部材間に球を配置したことを特徴とす
る請求項１記載の多関節型ロボットの回転部メカニカル
ストッパ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989009339U JPH08153Y2 (ja) | 1989-01-31 | 1989-01-31 | 多関節型ロボットの回転部メカニカルストッパ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989009339U JPH08153Y2 (ja) | 1989-01-31 | 1989-01-31 | 多関節型ロボットの回転部メカニカルストッパ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02100792U JPH02100792U (ja) | 1990-08-10 |
| JPH08153Y2 true JPH08153Y2 (ja) | 1996-01-10 |
Family
ID=31216002
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1989009339U Expired - Lifetime JPH08153Y2 (ja) | 1989-01-31 | 1989-01-31 | 多関節型ロボットの回転部メカニカルストッパ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08153Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR3093021A1 (fr) | 2019-02-22 | 2020-08-28 | Hms2030 | Robot terrestre à haute mobilité & à haute performance, grâce à ses bras actifs à compliance contrôlée |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5487840B2 (ja) * | 2009-09-18 | 2014-05-14 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットのストッパ装置 |
| FR3046099B1 (fr) * | 2015-12-24 | 2017-12-22 | Sagem Defense Securite | Structure d'exosquelette pour l'assistance a l'effort d'un utilisateur |
| JP7106272B2 (ja) * | 2017-12-22 | 2022-07-26 | 株式会社ミツトヨ | 回転角制限機構 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61141085U (ja) * | 1985-02-19 | 1986-09-01 | ||
| JPS62255092A (ja) * | 1986-04-25 | 1987-11-06 | 株式会社椿本チエイン | 揺動ア−ムの停止機構 |
| JPS63144986A (ja) * | 1986-12-04 | 1988-06-17 | 株式会社 梅沢製作所 | 自動機械等に於ける係合連結位置の誤差を自動的に修正する装置 |
-
1989
- 1989-01-31 JP JP1989009339U patent/JPH08153Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR3093021A1 (fr) | 2019-02-22 | 2020-08-28 | Hms2030 | Robot terrestre à haute mobilité & à haute performance, grâce à ses bras actifs à compliance contrôlée |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02100792U (ja) | 1990-08-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4828094A (en) | Motion range limiting apparatus for industrial robots | |
| EP0852172A1 (en) | Stopper for industrial robots | |
| JP4192901B2 (ja) | アンテナ装置 | |
| JP3612161B2 (ja) | 回転検出機構を備えたモータ装置 | |
| JP2695996B2 (ja) | 回動制御装置 | |
| CN211556143U (zh) | 一种回转装置以及卫星天线 | |
| JPH0630385Y2 (ja) | 回転軸のストッパ装置 | |
| JPH06297379A (ja) | 産業用ロボットのオーバートラベル検出装置 | |
| JP2541168B2 (ja) | ストッパ装置 | |
| JPH0768485A (ja) | 回転関節装置 | |
| JPH04261792A (ja) | 産業用ロボットの揺動軸動作端検出器 | |
| JPS632316Y2 (ja) | ||
| JPH08221129A (ja) | ジョイステック型コントローラ | |
| KR100222951B1 (ko) | 스토퍼장치 | |
| JP2812762B2 (ja) | メカニカルストッパ機構 | |
| JPH02160497A (ja) | ストッパ装置 | |
| JPH02100792U (ja) | ||
| JP2530198B2 (ja) | ストロ―ク型ステップモ―タ | |
| JP2674974B2 (ja) | プランジャ形リミットスイッチの駆動機構 | |
| JP2963597B2 (ja) | 自動変速機用セレクトポジション検出機構 | |
| JPH0416330Y2 (ja) | ||
| JPH0338385Y2 (ja) | ||
| JP3643209B2 (ja) | 回転台 | |
| JPH021788Y2 (ja) | ||
| JPH04240089A (ja) | 産業用ロボットの旋回胴のストッパ装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |