JPH08157014A - 昇降体の非常停止方法及びその非常停止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】昇降体の昇降時に安定した状態で、昇降体を非
常停止させることができる。 【構成】昇降モータ１２はインバータ２２を介して交流
電源に接続されている。昇降モータ１２に制動をかける
電磁ブレーキ２４は整流器２３を介して前記交流電源に
接続されている。整流器２３の直流側には停止用リレー
接点Ｒ１ａが、交流側には非常停止用リレー接点Ｒ２ａ
が設けられている。又、インバータ２２と昇降モータ１
２との間には駆動用コンタクタ接点ＭＣａが設けられて
いる。そして、昇降キャリッジを上昇時に非常停止させ
る場合には、制御回路２０が停止用リレーコイルＲ１を
励磁するタイミングを遅らせ、電磁ブレーキ２４を非常
停止用リレー接点Ｒ２ａに基づいて作動させる。従っ
て、整流器２３に蓄えられた電荷の分だけ遅れて非常停
止用リレー接点Ｒ２ａが開き、電磁ブレーキ２４は作動
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はクレーン装置等の昇降体
の非常停止方法及びその非常停止装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、図５に示すように、自動倉庫に配
設されたスタッカクレーンの昇降キャリッジを昇降させ
る昇降モータ５１には、インバータ５２を介して三相交
流電源が供給される。そして、昇降モータ５１とインバ
ータ５２との間には、駆動用コンタクタ接点５３ａが設
けられている。

【０００３】又、前記三相交流電源の内の二相は、整流
器５５を介して昇降モータ５１を停止させる電磁ブレー
キ５４に接続されている。そして、整流器５５と電磁ブ
レーキ５４との間には、停止用リレー接点５６ａが設け
られている。又、前記交流電源と、整流器５５との間に
は非常停止用リレー接点５７ａが設けられている。

【０００４】電磁ブレーキ５４は、直流電源が供給され
ている時には通電され、昇降モータ５１の回転軸に対し
て機械的制動を解除し、直流電源が供給されない時には
非通電状態となり、昇降モータ５１の回転軸に対して機
械的制動をかける。

【０００５】駆動用コンタクタ接点５３ａ及び停止用リ
レー接点５６ａは、制御回路５８に接続された駆動用コ
ンタクタ５３及び停止用リレーコイル５６にて制御さ
れ、非常停止用リレー接点５７ａは非常停止回路５９に
接続された非常停止用リレーコイル５７にて制御され
る。

【０００６】又、駆動用コンタクタ５３及び停止用リレ
ーコイル５６に直流電源を供給する電源線上には、前記
非常停止用リレーコイル５７にて制御される非常停止用
リレー接点５７ｂが設けられている。

【０００７】昇降キャリッジを昇降させる場合には、制
御回路５８は駆動用コンタクタ５３及び停止用リレーコ
イル５６を励磁して各接点５３ａ，５６ａを閉じるとと
もに、非常停止回路５９が非常停止用リレーコイル５７
を励磁して接点５７ａ，５７ｂを閉じる。そして、制御
回路５８はインバータ５２を制御して昇降モータ５１に
電源を供給することにより昇降モータ５１が駆動され、
昇降キャリッジは昇降する。この場合、昇降キャリッジ
の昇降速度は制御回路５８からの周波数信号に基づいて
インバータを制御することにより調節される。

【０００８】昇降中の昇降キャリッジを非常停止させる
場合には、非常停止用リレーコイル５７を消磁し、非常
停止用リレー接点５７ａ，５７ｂを開いた状態にして、
駆動用コンタクタ５３及び停止用リレーコイル５６を消
磁して各接点５３ａ，５６ａを開けた状態にする。

【０００９】このとき、非常停止用リレー接点５７ａは
整流器内のフライホイールダイオードに蓄えられた電荷
の分だけ応答が遅れるため、電磁ブレーキ５４は前記非
常停止用リレーコイル５７の消磁後、直ちに開かれる停
止用リレー接点５６ａに応答して作動する。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】ところで、昇降キャリ
ッジの高速昇降中に昇降キャリッジが非常停止すると、
前述のように非常停止用リレー接点５７ａと停止用リレ
ー接点５６ａを同時に遮断するため、電磁ブレーキ５４
も同時に作動し、昇降体が急停止する。このため、昇降
キャリッジ上の荷が跳ね上がったり、荷が崩れたりする
という問題がある。

【００１１】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は昇降体の昇降時に安定し
た状態で、非常停止させることができる昇降体の駆動装
置を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、クレーン装置の昇降体を昇
降モータにて昇降させ、その昇降時において非常停止を
行う時、昇降モータの駆動電源を遮断するとともに昇降
モータに対して電磁ブレーキにて制動をかけるようにし
た昇降体の非常停止方法において、昇降体が停止する場
合には、昇降モータの駆動電源の遮断時より制動をかけ
るタイミングを遅らせるようにしたことをその要旨とす
る。

【００１３】請求項２記載の発明は、クレーン装置の昇
降体を昇降させる昇降モータと、整流器より交流電源か
ら変換された直流電源にて前記昇降モータへの制動を解
除させ、直流電源の遮断に基づいて前記昇降モータに制
動をかける電磁ブレーキと、前記昇降モータの駆動電源
を供給する駆動用コンタクタ接点を開閉する駆動用コン
タクタと、前記整流器と電磁ブレーキとの間に設けら
れ、電磁ブレーキに直流電源を供給する停止用リレー接
点を開閉する停止用リレーコイルと、前記整流器と交流
電源との間に設けられ、電磁ブレーキに直流電源を供給
する第１非常停止用リレー接点及び前記駆動用リレーコ
イルへの通電を制御する第２非常停止用リレー接点を開
閉する非常停止用リレーコイルと、非常停止時に前記第
１及び第２非常停止用リレー接点を開路すべく前記非常
停止用リレーコイルを非通電状態にし、前記第１非常停
止用リレー接点の開路に基づく電磁ブレーキの作動開始
より遅くなるように前記停止用リレー接点を開路させる
前記停止用リレーコイルの通電状態を遅延させる制御回
路とからなることをその要旨とする。

【００１４】請求項３記載の発明は、請求項２記載の発
明において、前記非常停止用リレーコイルの通電状態の
遅延は、昇降体の上昇時に行うようにしたことをその要
旨とする。

【００１５】

【作用】従って、請求項１記載の発明によれば、昇降体
の昇降時において、当該昇降体を停止させる場合には、
昇降モータの駆動電源の遮断時より制動をかけるタイミ
ングを遅らせるようにしたので、昇降中に非常停止が発
生しても昇降体にかかる衝撃はその遅れた分だけ緩和さ
れる。

【００１６】請求項２記載の発明によれば、昇降体の昇
降中に非常停止が発生した時、制御回路は第１非常停止
用リレー接点を開路に基づく電磁ブレーキの開始より遅
くなるように前記停止用リレー接点を開路させる前記停
止用リレーコイルの非通電状態を遅延させる。従って、
第１非常停止用リレー接点が開路すると、整流器への交
流電源の供給が遮断される。交流電源が遮断されると、
整流器に蓄えられた蓄積電荷が電磁ブレーキで消費され
た後、当該電磁ブレーキは作動し、昇降モータに制動が
かかる。

【００１７】つまり、直流電源を遮断して電磁ブレーキ
を作動させるよりも交流電源を遮断して電磁ブレーキを
作動させる方が遅れる。請求項３記載の発明によれば、
昇降体の上昇中に非常停止が発生した時、制御回路は第
１非常停止用リレー接点を開路に基づく電磁ブレーキの
開始より遅くなるように前記停止用リレー接点を開路さ
せる前記停止用リレーコイルの非通電状態を遅延させ
る。

【００１８】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図５に従って説明する。図１に示すように、自動倉庫１
はその左右両側に一対の枠組棚２が設けられている。各
枠組棚２には荷を収納するための複数の収納部３が形成
されている。各収納部３は枠組棚２の上下及び奥行き方
向に対して複数配設されている。

【００１９】各枠組棚２間には走行用レール４が敷設さ
れている。そして、走行用レール４には、当該走行用レ
ール４に沿って走行可能なクレーン装置としてのスタッ
カクレーン５が設置されている。

【００２０】スタッカクレーン５は、走行台７と、走行
台７に立設された両マスト８ａ，８ｂと、両マスト８
ａ，８ｂに対して昇降可能に設けられた昇降体としての
昇降キャリッジ９とから構成されている。

【００２１】走行台７のマスト８ａ側には、クレーンコ
ントローラ１０が設けられ、マスト８ｂ側には走行モー
タ１１及び昇降モータ１２が設けられている。又、走行
台７には、走行輪１３が設けられている。即ち、クレー
ンコントローラ１０からの制御信号に基づいて走行モー
タ１１が駆動され、走行輪１３を回転駆動することによ
り、走行台７は走行するようになっている。又、走行台
７には光通信器Ｈａが取着されている。

【００２２】昇降キャリッジ９はワイヤ１４にて吊下さ
れ、昇降モータ１２により駆動される巻き上げ装置（図
示せず）にて行われる巻き上げ及び繰り出しに基づいて
昇降するようになっている。このワイヤ１４を用いて昇
降キャリッジ９を駆動（ワイヤ駆動）させることにより
昇降キャリッジ９は高速昇降が可能となる。この場合の
高速昇降とは、最高昇降速度が１００ｍ／ｍｉｎ程度で
ある。

【００２３】この昇降キャリッジ９にはマスト８ａ，８
ｂに沿って転動するガイドローラ１５が設けられてい
る。これらガイドローラ１５に昇降時における昇降キャ
リッジ９の横振れを防止されるようになっている。

【００２４】更に、スタッカクレーン５の前方位置に
は、地上制御盤１６が設けられている。この地上制御盤
１６には、ディスプレイ１７、キーボード１８、地上コ
ントローラ１９及び非常停止ボタンＢが設けられてい
る。更に、地上制御盤１６には光通信器Ｈｂが前記光通
信器Ｈａと対向する位置に設けられ、これら光通信器Ｈ
ａ，Ｈｂを介して地上コントローラ１９とクレーンコン
トローラ１０とは通信可能に設けられている。

【００２５】このように構成された自動倉庫１では、地
上コントローラ１９は予め記憶された制御プログラムや
キーボード１８からの入力信号等に基づいてクレーンコ
ントローラ１０に各種の制御信号を出力する。例えば、
地上コントローラ１９は昇降キャリッジ９を上昇させる
上昇指令信号及び下降させる下降指令信号等を出力す
る。そして、クレーンコントローラ１０は制御信号に基
づいてスタッカクレーン５の駆動制御、即ち、走行台７
の走行及び昇降キャリッジ９の昇降等を制御することに
より、自動倉庫１の収納部３との間で荷の移載作業が行
われる。このスタッカクレーン５の駆動時において、非
常停止ボタンＢを押すと、地上コントローラ１９に非常
停止信号が出力される。そして、スタッカクレーン５は
地上コントローラ１９からの非常停止信号により非常停
止される。

【００２６】次に、昇降キャリッジを昇降させる昇降モ
ータを駆動制御するための電気的構成について説明す
る。図３に示すように、昇降モータ１２はＲ相、Ｓ相、
Ｔ相の各相からなる三相交流電源にインバータ２２を介
して接続されている。インバータ２２と昇降モータ１２
との間には駆動用コンタクタ接点ＭＣａが設けられてい
る。この駆動用コンタクタ接点ＭＣａが閉じられること
により、インバータ２２と昇降モータ１２とが接続さ
れ、三相交流電源からの電源がインバータ２２を介して
同モータ１２に供給される。又、駆動用コンタクタ接点
ＭＣａが開かれることによってインバータ２２と昇降モ
ータ１２との接続が解除され、三相交流電源からの電源
が供給不能となる。

【００２７】インバータ２２は、三相交流電源からの電
源周波数を後記する周波数信号に基づいて可変させる。
又、インバータ２２はドライブ信号に基づいて昇降モー
タ１２の回転方向を制御するようになっている。

【００２８】又、前記三相交流電源の内のＲ相，Ｓ相は
整流器２３を介して昇降モータ１２の回転軸に機械的制
動をかけるための電磁ブレーキ２４に接続されている。
整流器２３は整流用のダイオード２３ａとフライホイー
ル用のダイオード２３ｂとから構成されている。この整
流器２３は交流電源を直流電源にして電磁ブレーキ２４
に供給するようになっている。電磁ブレーキ２４は、整
流器２３からの直流電源が供給されている場合には作動
せず、当該供給電源が遮断されると、作動して昇降モー
タ１２の回転軸にブレーキをかける無励磁作動型のブレ
ーキである。

【００２９】整流器２３と電磁ブレーキ２４との間、即
ち、整流器２３の直流側には、停止用リレー接点Ｒ１ａ
が設けられている。交流電源と整流器２３との間、即
ち、整流器２３の交流側には、第１非常停止用リレー接
点Ｒ２ａが設けられている。そして、これら停止用リレ
ー接点Ｒ１ａ及び第２非常停止用リレー接点Ｒ２ａの少
なくともいずれか一方が開かれることにより、電磁ブレ
ーキ２４に供給される電源が遮断され、電磁ブレーキ２
４は昇降モータ１２に対して機械的制動をかけるように
なっている。

【００３０】尚、交流側の第１非常停止用リレー接点Ｒ
２ａを開け、電源を遮断したときと、直流側の停止用リ
レー接点Ｒ１ａを開け、電源を遮断したときとを比較し
た場合、電磁ブレーキ２４のコイルに蓄積された電磁エ
ネルギがフライホイールダイオード２３ｂで電流として
消費される時間だけ、交流側の接点Ｒ２ａを開けて遮断
した方が応答が遅れる。この場合、交流側の第１非常停
止用リレー接点Ｒ２ａを開けてから電磁ブレーキ２４に
供給される電源が遮断されるまでの時間は０．１秒〜
０．２秒かかり、直流側の停止用リレー接点Ｒ１ａを開
けてから電磁ブレーキ２４に供給される電源が遮断され
るまでの時間は０．０２秒〜０．０３秒かかる。即ち、
直流側の停止用リレー接点Ｒ１ａを開けて遮断したとき
の方が、交流側の非常停止用リレー接点Ｒ２ａにて遮断
するよりも迅速に電磁ブレーキ２４に供給される電源を
遮断できる。

【００３１】続いて、前記コンタクタ接点ＭＣａ及びリ
レー接点Ｒ１ａ，Ｒ２ａ等を制御する回路について説明
する。スタッカクレーン５を駆動制御するクレーンコン
トローラ１０は、制御回路２０と、当該スタッカクレー
ン５を非常停止させるための非常停止回路２１等とから
構成されている。これら制御回路２０及び非常停止回路
２１は互いに接続されている。

【００３２】制御回路２０には、昇降モータ１２の駆動
を制御する駆動用コンタクタＭＣ、停止用リレーコイル
Ｒ１が接続されている。又、非常停止回路２１には、非
常停止用リレーコイルＲ２が接続されている。これら駆
動用コンタクタＭＣ及び停止用リレーコイルＲ１は、直
流プラス電源Ｐと接続され、制御回路２０に基づいて駆
動用コンタクタＭＣ及び停止用リレーコイルＲ１の通電
状態が制御され、励磁及び消磁が行われる。即ち、駆動
用コンタクタＭＣ及び停止用リレーコイルＲ１は通電さ
れることにより励磁し、駆動用コンタクタＭＣ及び停止
用リレーコイルＲ１は非通電状態にされることにより消
磁する。

【００３３】又、非常停止用リレーコイルＲ２は、直流
プラス電源Ｐと接続され、非常停止回路２１に基づいて
非常停止用リレーコイルＲ２の通電状態が制御され、励
磁及び消磁が行われる。即ち、非常停止用リレーコイル
Ｒ２を通電することにより励磁し、非通電状態とするこ
とで消磁する。

【００３４】又、直流プラス電源Ｐからの電源を供給す
るその電源線上において、非常停止用リレーコイルＲ２
側から駆動用コンタクタＭＣ側へ供給される線路上に
は、第２非常停止リレー接点Ｒ２ｂが設けられている。
第２非常停止リレー接点Ｒ２ｂは非常停止用リレーコイ
ルＲ２が通電されると、閉じた状態となる。一方、非常
停止用リレーコイルＲ２が非通電の状態となると、非常
停止リレー接点Ｒ２ｂは開いた状態となる。

【００３５】非常停止回路２１は通常、非常停止用リレ
ーコイルＲ２を通電させ、非常停止用リレー接点Ｒ２
ａ，Ｒ２ｂを閉じさせている。又、非常停止回路２１は
前記非常停止信号が出力されると、非常停止用リレーコ
イルＲ２を非通電状態にさせ、非常停止用リレー接点Ｒ
２ｂを開く。

【００３６】そして、非常停止用リレー接点Ｒ２ｂの閉
じた状態において、制御回路２０は直流プラス電源Ｐか
らの電源に基づいて駆動用コンタクタＭＣ及び停止用リ
レーコイルＲ１を制御するようになっている。

【００３７】非常停止回路２１に非常停止信号が出力さ
れると、非常停止回路２１は停止用リレーコイルＲ２を
非通電状態とするとともに、制御回路２０に非常信号を
出力する。

【００３８】非常停止信号に応答して制御回路２０は、
昇降キャリッジ９が下降時には、直ちに停止用リレーコ
イルＲ１を消磁する。図４に示す消磁タイミングｔ４時
間は、動作遅れるが殆ど無視できる程度の遅れである。
この停止用リレーコイルＲ１の消磁に応答して停止用リ
レー接点Ｒ１ａは開く。即ち、制動開始時間ｔ５は、停
止用リレー接点Ｒ１ａが整流器２３からの直流電源を遮
断するため、非常停止信号から２０〜３０ミリ秒程度遅
れる。従って、昇降キャリッジ９の下降時における、非
常停止の場合には、停止用リレー接点Ｒ１ａの開路に基
づいて電磁ブレーキ２４は作動する。

【００３９】一方、昇降キャリッジ９が上昇時には、制
御回路２０は停止用リレーコイルＲ１を消磁するタイミ
ングを遅らせる。この消磁開始時間ｔ６は、前記非常停
止用リレー接点Ｒ２ａに基づく制動開始時間ｔ３より長
く設定している。従って、電磁ブレーキ２４は停止用リ
レーコイルＲ２の消磁に基づく第１非常停止用リレー接
点Ｒ２ａの開路で制動が開始される。従って、その制動
開始時間ｔ３は非常信号から１００〜２００ミリ秒程度
遅れた時間となる。尚、昇降キャリッジ９の昇降の判断
は、制御回路２０が出力している後記するドライブ信号
に基づいて判断するようになっている。

【００４０】このように制御回路２０は、非常信号が出
力された時、その昇降キャリッジ９の昇降状態に応じて
制動タイミングを相違させている。つまり、電磁ブレー
キ２４による制動は、上昇時の方が下降時よりも遅れる
ようにしている。

【００４１】尚、停止用リレーコイルＲ２の消磁に基づ
いて第２非常停止用リレー接点Ｒ２ｂが開路される。こ
の第２非常停止用リレー接点Ｒ２ｂに基づいて駆動用コ
ンタクタＭＣは、消磁される。その結果、駆動用コンタ
クタ接点ＭＣａが開路され、昇降モータ１２の電源は遮
断される。

【００４２】更に、制御回路２０はドライブ信号及び周
波数信号を出力するようになっている。ドライブ信号は
昇降モータ１２の駆動を制御するための信号であって、
昇降モータ１２の回転方向を変え、昇降キャリッジ９の
上昇及び下降を指令するための信号である。

【００４３】又、周波数信号はインバータ２２からの出
力（インバータ出力）の周波数を指令する信号である。
そして、インバータ２２に前記ドライブ信号及び周波数
信号が出力されると、インバータ２２は当該周波数信号
の示す周波数のインバータ出力を昇降モータ１２に対し
て行う。そして、昇降モータ１２はそのインバータ出力
に基づく回転数で回転する。

【００４４】次に、上記のように構成した昇降体の停止
装置の作用及び効果について図３，図４に従って説明す
る。まず、昇降キャリッジ９の上昇時に当該昇降キャリ
ッジ９を非常停止させる場合について説明する。

【００４５】昇降キャリッジ９を停止した状態から上昇
させるには、制御回路２０は地上コントローラ１９から
の上昇指令信号に基づいて駆動用コンタクタＭＣを励磁
し、駆動用コンタクタ接点ＭＣａを閉じた状態とする。
すると、インバータ２２と昇降モータ１２とが接続され
る。この状態では、単にインバータ２２と昇降モータ１
２とが接続されただけなので、インバータ２２からの出
力はされないとともに、停止用及び非常停止用の各リレ
ーコイルＲ１，Ｒ２は消磁され、各接点Ｒ１ａ，Ｒ２ａ
は共に閉じているので、電磁ブレーキ２４は作動し、昇
降モータ１２の回転軸に対して機械的制動がかかった状
態となっている。

【００４６】更に、制御回路２０は駆動用コンタクタＭ
Ｃを励磁してから所定時間ｔ１後、インバータ２２にド
ライブ信号として正転信号を出力するとともに、周波数
信号の出力を開始する。そして、制御回路２０は周波数
信号が示す周波数の値を徐々に上げる。

【００４７】続いて、昇降モータ１２のトルクが所定値
以上となった時、即ち、周波数信号の指令する周波数の
値が所定値以上となった時、制御回路２０は停止用リレ
ーコイルＲ１を励磁する。すると、電磁ブレーキ２４が
解放され、昇降モータ１２が正転することにより昇降キ
ャリッジ９は上昇を開始する。本実施例では、ドライブ
信号（正転信号）の出力開始から所定時間ｔ２後に停止
用リレーコイルＲ１は励磁される。

【００４８】そして、昇降モータ１２はインバータ出力
の周波数に基づく回転数にて回転し、昇降キャリッジ９
はその昇降モータ１２の回転に基づく速度で上昇する。
この昇降キャリッジ９の上昇時において、作業者が非常
停止ボタンＢを押すと、非常停止信号が地上コントロー
ラ１９から光通信器Ｈａ，Ｈｂを介して非常停止回路２
１に出力される。非常停止回路２１は制御回路２０に非
常信号を出力する。

【００４９】図４に示すように、非常停止信号が非常停
止回路２１に出力されると直ちに、非常停止回路２１は
非常停止用リレーコイルＲ２を消磁する。すると、第２
非常停止用リレー接点Ｒ２ｂは直ちに開かれ、駆動用コ
ンタクタＭＣは消磁される。このため、駆動用コンタク
タ接点ＭＣａが開かれ、インバータ２２と昇降モータ１
２とは遮断された状態となる。

【００５０】一方、制御回路２０は、周波数信号及びド
ライブ信号の出力を停止する。又、制御回路２０は停止
用リレーコイルＲ１を消磁するタイミングｔ６時間遅ら
せる。従って、電磁ブレーキ２４は停止用リレーコイル
Ｒ２の消磁に基づく第１非常停止用リレー接点Ｒ２ａの
開路で制動が開始される。その結果、制動は、非常信号
から１００〜２００ミリ秒程度遅れて開始される。

【００５１】次に、昇降キャリッジ９の下降時に当該昇
降キャリッジ９を非常停止させる場合について説明す
る。昇降キャリッジ９は、前記上昇制御時に出力された
正転信号に代えてドライブ信号として逆転信号を制御回
路２０からインバータ２２に出力することによって下降
する。

【００５２】この昇降キャリッジ９の下降時において、
作業者が非常停止ボタンＢを押すと、前記上昇制御時と
同様に、非常信号が非常停止回路２１及び制御回路２０
に出力される。そして、非常停止用リレーコイルＲ２及
び駆動用コンタクタＭＣが消磁される。更に、周波数信
号及びドライブ信号（逆転信号）の出力が停止される。

【００５３】又、制御回路２０は、直ちに停止用リレー
コイルＲ１を消磁する。この停止用リレーコイルＲ１の
消磁に応答して停止用リレー接点Ｒ１ａは開き、電磁ブ
レーキ２４は停止用リレー接点Ｒ１ａに基づき制動が開
始される。従って、制動は、非常信号から２０〜３０ミ
リ秒程度遅れて開始される。

【００５４】従って、本実施例によれば、上昇時には、
非常停止用リレー接点Ｒ２ａが開くことによって、非常
停止後、所定時間（１００ミリ秒〜２００ミリ秒）経過
してから停止するので、昇降キャリッジ９の非常停止時
の衝撃を緩和でき、昇降キャリッジ９自体及び荷の跳ね
上がりを防止することができる。更に、ワイヤ１４にて
駆動されているので、高速上昇時において昇降キャリッ
ジ９及び荷の跳ね上がりを防止することができる。

【００５５】又、下降時には、非常停止信号出力後、停
止用リレー接点Ｒ１ａを開くことによって速やかに電磁
ブレーキ２４をかけることができるので、速やかに昇降
キャリッジ９を停止させることができる。

【００５６】電磁ブレーキ２４に供給される交流電源
は、昇降モータ１２に供給される電源と同一の電源であ
るので、電磁ブレーキ２４に電源を供給するための回路
を簡略化できる。

【００５７】しかも、本実施例では、その昇降キャリッ
ジ９の昇降状態に応じて制動タイミングの相違を、整流
器２３の両側に設けたリレー接点Ｒ２ａ，Ｒ１ａを選択
することによって行った。つまり、第１非常停止用リレ
ー接点Ｒ２ａに基づく制動開始時間ｔ３は、停止用リレ
ー接点Ｒ１ａが整流器２３のフライホイールダイオード
２３ｂにて電磁ブレーキ２４のコイル内に蓄積された電
磁エネルギが消費される時間遅れるため、非常信号から
１００〜２００ミリ秒程度遅れる。一方、停止用リレー
接点Ｒ１ａに基づく制動開始ｔ５は、整流器２３と電磁
ブレーキ２４との間にあるため、フライホイールダイオ
ード２３ｂの電流消費に全く影響を受けず、２０〜３０
ミリ秒程度の遅れで直ちに開始される。このように、事
前に備わっている電気的特性の回路をそのまま利用した
ので、特別な回路を作る必要がなく、既存のものを少し
変更するだけで実施することができる。

【００５８】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に実施
してもよい。 （１）上記実施例では、ワイヤ１４を使用して昇降キャ
リッジ９を昇降させたが、チェーン等を使用して昇降キ
ャリッジ９を昇降させてもよい。

【００５９】（２）上記実施例において、電磁ブレーキ
２４に供給される交流電源を昇降モータ１２に供給する
電源とは別に設けてもよい。上記実施例から把握できる
請求項以外の技術的思想について、以下にその効果とと
もに記載する。

【００６０】（１）請求項２記載の昇降体の非常停止装
置において、前記非常停止回路は、非常停止信号が出力
されることにより非常停止用リレーコイルを非通電状態
にする昇降体の非常停止装置。この昇降体の非常停止装
置によれば、確実に昇降体を非常停止させることができ
る。

【００６１】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
によれば、昇降体の昇降時には、昇降体の制動をかける
タイミングを遅らせるようにしたので、その昇降時にお
いて昇降体の跳ね上がり等を防止でき、安定した状態で
昇降体を非常停止することができる。請求項２記載の発
明によれば、昇降体の昇降時に非常停止させた場合に
は、非常停止時から所定時間経過後に電磁ブレーキがか
かるので、昇降体にかかる衝撃を緩和することができ、
昇降体の跳ね上がり等を防止できる。請求項３記載の発
明によれば、昇降体の上昇時には跳ね上がりを防止で
き、下降時には迅速に昇降体を停止させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 自動倉庫を示す斜視図。

【図２】 自動倉庫を示す側面図。

【図３】 電気ブロック図。

【図４】 昇降体の昇降を示すタイミングチャート図。

【図５】 従来例における電気ブロック図。

【符号の説明】

５…クレーン装置としてのスタッカクレーン、９…昇降
体としての昇降キャリッジ、１２…昇降モータ、１４…
ワイヤ、２０…制御回路、２１…非常停止回路、２４…
電磁ブレーキ、Ｒ１…停止用リレーコイル、Ｒ１ａ…停
止用リレー接点、Ｒ２…非常停止用リレーコイル、Ｒ２
ａ，Ｒ２ｂ…非常停止用リレー接点、ＭＣ…駆動用コン
タクタ、ＭＣａ…駆動用コンタクタ接点、２３…整流
器。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 クレーン装置の昇降体を昇降モータにて
   昇降させ、その昇降時において非常停止を行う時、昇降
   モータの駆動電源を遮断するとともに昇降モータに対し
   て電磁ブレーキにて制動をかけるようにした昇降体の非
   常停止方法において、 昇降体が停止する場合には、昇降モータの駆動電源の遮
   断時より制動をかけるタイミングを遅らせるようにした
   昇降体の非常停止方法。
2. 【請求項２】 クレーン装置の昇降体を昇降させる昇降
   モータと、 整流器より交流電源から変換された直流電源にて前記昇
   降モータへの制動を解除させ、直流電源の遮断に基づい
   て前記昇降モータに制動をかける電磁ブレーキと、 前記昇降モータの駆動電源を供給する駆動用コンタクタ
   接点を開閉する駆動用コンタクタと、 前記整流器と電磁ブレーキとの間に設けられ、電磁ブレ
   ーキに直流電源を供給する停止用リレー接点を開閉する
   停止用リレーコイルと、 前記整流器と交流電源との間に設けられ、電磁ブレーキ
   に直流電源を供給する第１非常停止用リレー接点及び前
   記駆動用リレーコイルへの通電を制御する第２非常停止
   用リレー接点を開閉する非常停止用リレーコイルと、 非常停止時に前記第１及び第２非常停止用リレー接点を
   開路すべく前記非常停止用リレーコイルを非通電状態に
   し、前記第１非常停止用リレー接点の開路に基づく電磁
   ブレーキの作動開始より遅くなるように前記停止用リレ
   ー接点を開路させる前記停止用リレーコイルの通電状態
   を遅延させる制御回路とからなる昇降体の非常停止装
   置。
3. 【請求項３】 前記非常停止用リレーコイルの通電状態
   の遅延は、昇降体の上昇時に行うようにした請求項２記
   載の昇降体の非常停止装置。