JPH0817285B2 - 衛星搭載アンテナ駆動機構制御装置 - Google Patents
衛星搭載アンテナ駆動機構制御装置Info
- Publication number
- JPH0817285B2 JPH0817285B2 JP13053393A JP13053393A JPH0817285B2 JP H0817285 B2 JPH0817285 B2 JP H0817285B2 JP 13053393 A JP13053393 A JP 13053393A JP 13053393 A JP13053393 A JP 13053393A JP H0817285 B2 JPH0817285 B2 JP H0817285B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- antenna
- directivity angle
- drive mechanism
- signal
- control signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Aerials With Secondary Devices (AREA)
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
- Details Of Aerials (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、人工衛星に搭載されそ
の指向方向が駆動可能なアンテナの指向方向の制御を行
う駆動装置に関し、特に駆動機構制御装置に関する。
の指向方向が駆動可能なアンテナの指向方向の制御を行
う駆動装置に関し、特に駆動機構制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図１は人工衛星に搭載されている、指向
方向をアクチュエータによって変化させることが可能な
従来のアンテナ駆動機構制御装置の一例を示すブロック
図であり、１はアンテナ＋弾性軸受、２はアクチュエー
タ、５は外乱トルク、６は目標指向角、７は制御信号、
１１は指向角、１３はアンテナ指向角センサ、４はリー
ドラグフィルタ、２１は積分器、２０はリードラグフィ
ルタ４と積分器２１で構成したアンテナ駆動機構制御回
路である。ここでの外乱トルク５とは、アンテナに作用
する太陽光圧など宇宙空間特有の外乱である。従来のア
ンテナ駆動機構制御装置の実現例としては、たとえば日
本機械学会論文集（Ｃ編）５３巻４８９号１０４７ペー
ジなどに記されている。上記のアンテナ駆動機構制御装
置では、アンテナ１の指向角１１をアンテナ指向角セン
サ１３によって計測し、目標指向角６との差をアンテナ
駆動機構制御回路２０に入力することで制御信号７を生
成し、この制御信号７をアクチュエータ２へ入力し、出
力されたアクチュエータ出力トルク１２によってアンテ
ナ１の指向方向制御を行っていた。上記アンテナ駆動機
構制御回路２０は、アンテナ指向角１１と目標指向角６
との定常オフセットを除去するための積分器２１と、制
御系の安定化を図るためのリードラグフィルタ４によっ
て構成されており、目標指向角６と指向角１１の誤差を
小さくするための制御信号７を出力する。
方向をアクチュエータによって変化させることが可能な
従来のアンテナ駆動機構制御装置の一例を示すブロック
図であり、１はアンテナ＋弾性軸受、２はアクチュエー
タ、５は外乱トルク、６は目標指向角、７は制御信号、
１１は指向角、１３はアンテナ指向角センサ、４はリー
ドラグフィルタ、２１は積分器、２０はリードラグフィ
ルタ４と積分器２１で構成したアンテナ駆動機構制御回
路である。ここでの外乱トルク５とは、アンテナに作用
する太陽光圧など宇宙空間特有の外乱である。従来のア
ンテナ駆動機構制御装置の実現例としては、たとえば日
本機械学会論文集（Ｃ編）５３巻４８９号１０４７ペー
ジなどに記されている。上記のアンテナ駆動機構制御装
置では、アンテナ１の指向角１１をアンテナ指向角セン
サ１３によって計測し、目標指向角６との差をアンテナ
駆動機構制御回路２０に入力することで制御信号７を生
成し、この制御信号７をアクチュエータ２へ入力し、出
力されたアクチュエータ出力トルク１２によってアンテ
ナ１の指向方向制御を行っていた。上記アンテナ駆動機
構制御回路２０は、アンテナ指向角１１と目標指向角６
との定常オフセットを除去するための積分器２１と、制
御系の安定化を図るためのリードラグフィルタ４によっ
て構成されており、目標指向角６と指向角１１の誤差を
小さくするための制御信号７を出力する。
【０００３】また図６はアンテナを支持する弾性軸受を
示す図であり、５１は円管、５２は板バネである。上記
の弾性軸受は弾性ピボットとも呼ばれ、２つの円管５１
を２枚の板バネ５２によって結合することで、無潤滑で
耐久性に優れた軸受機能を実現可能としたものである。
したがって上記弾性軸受をアンテナ駆動軸の支持部に使
用したアンテナ駆動機構制御装置では、その指向方向精
度に対して弾性軸受の構成要素である板バネの振動特性
が大きく影響を与えるため、上記板バネを振動させない
ようにアクチュエータを駆動し、アンテナ指向角を制御
することが必要であった。
示す図であり、５１は円管、５２は板バネである。上記
の弾性軸受は弾性ピボットとも呼ばれ、２つの円管５１
を２枚の板バネ５２によって結合することで、無潤滑で
耐久性に優れた軸受機能を実現可能としたものである。
したがって上記弾性軸受をアンテナ駆動軸の支持部に使
用したアンテナ駆動機構制御装置では、その指向方向精
度に対して弾性軸受の構成要素である板バネの振動特性
が大きく影響を与えるため、上記板バネを振動させない
ようにアクチュエータを駆動し、アンテナ指向角を制御
することが必要であった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】以上述べた従来のアン
テナ駆動機構制御装置では、目標指向角６と指向角１１
との誤差を入力とするアンテナ駆動機構制御回路２０が
積分器２１とリードラグフィルタ４から構成されている
ため、アンテナを支持する弾性軸受の振動特性（固有振
動数）の影響によって、アンテナ指向角を安定に制御で
きる帯域が制限されるとともに、宇宙空間で太陽から受
ける熱などの影響でアンテナの構造パラメータ（アンテ
ナの固有振動数や慣性モーメント）が変化した場合に
は、アンテナ駆動機構制御回路２０の制御性能が劣化し
てしまい、その結果、高帯域で高精度なアンテナの指向
制御の実現が困難であった。
テナ駆動機構制御装置では、目標指向角６と指向角１１
との誤差を入力とするアンテナ駆動機構制御回路２０が
積分器２１とリードラグフィルタ４から構成されている
ため、アンテナを支持する弾性軸受の振動特性（固有振
動数）の影響によって、アンテナ指向角を安定に制御で
きる帯域が制限されるとともに、宇宙空間で太陽から受
ける熱などの影響でアンテナの構造パラメータ（アンテ
ナの固有振動数や慣性モーメント）が変化した場合に
は、アンテナ駆動機構制御回路２０の制御性能が劣化し
てしまい、その結果、高帯域で高精度なアンテナの指向
制御の実現が困難であった。
【０００５】本発明の目的は、指向方向が駆動できるア
ンテナに対して、アンテナを支持する軸受の振動特性が
及ぼす影響や、アンテナ構造パラメータの変化などを補
償する機能を持つアンテナ駆動機構制御回路を用いるこ
とで、高帯域でかつ高精度な指向制御が可能となるアン
テナ駆動機構制御装置を提供することを目的としてい
る。
ンテナに対して、アンテナを支持する軸受の振動特性が
及ぼす影響や、アンテナ構造パラメータの変化などを補
償する機能を持つアンテナ駆動機構制御回路を用いるこ
とで、高帯域でかつ高精度な指向制御が可能となるアン
テナ駆動機構制御装置を提供することを目的としてい
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の衛星搭載アンテ
ナ駆動機構制御装置は、駆動制御信号（７）に応じて指
向角を変化させるアクチュエータ（２）と指向角を計測
するセンサ（１３）を有し、弾性軸受によって支持され
た人口衛星搭載アンテナの駆動機構制御装置において、
前記アンテナの目標指向角（６）と前記指向角センサ
（１３）により計測したアンテナ指向角（１１）との誤
差信号（１４）を用いて前記アンテナの指向制御信号
（１５）を生成する主制御器（４）と、前記弾性軸受の
振動特性を無視し作成したアンテナ支持機構剛体モデル
の逆モデル演算器（９）によって前記センサ（１３）に
より計測したアンテナ指向角（１１）と駆動制御信号
（７）とから前記アンテナに加わる外乱やアンテナを支
持する駆動機構の振動特性を推定し、その振動特性にお
ける推定固有振動帯域をフィルタ（１０）によって限定
して外乱補償信号（１６）を生成する外乱補償器（３）
とから構成され、前記指向制御信号（１５）と前記外乱
補償信号（１６）とを足し合わせた信号を前記駆動制御
信号（７）として出力することで前記アクチュエータ
（２）を駆動するアンテナ駆動機構制御回路（８）を具
備したことを特徴とする。
ナ駆動機構制御装置は、駆動制御信号（７）に応じて指
向角を変化させるアクチュエータ（２）と指向角を計測
するセンサ（１３）を有し、弾性軸受によって支持され
た人口衛星搭載アンテナの駆動機構制御装置において、
前記アンテナの目標指向角（６）と前記指向角センサ
（１３）により計測したアンテナ指向角（１１）との誤
差信号（１４）を用いて前記アンテナの指向制御信号
（１５）を生成する主制御器（４）と、前記弾性軸受の
振動特性を無視し作成したアンテナ支持機構剛体モデル
の逆モデル演算器（９）によって前記センサ（１３）に
より計測したアンテナ指向角（１１）と駆動制御信号
（７）とから前記アンテナに加わる外乱やアンテナを支
持する駆動機構の振動特性を推定し、その振動特性にお
ける推定固有振動帯域をフィルタ（１０）によって限定
して外乱補償信号（１６）を生成する外乱補償器（３）
とから構成され、前記指向制御信号（１５）と前記外乱
補償信号（１６）とを足し合わせた信号を前記駆動制御
信号（７）として出力することで前記アクチュエータ
（２）を駆動するアンテナ駆動機構制御回路（８）を具
備したことを特徴とする。
【０００７】
【実施例】次に、本発明を図面を参照しながら説明す
る。
る。
【０００８】図４は弾性軸受で支持されたアンテナを装
備した人工衛星の一構成例である。図において３１は衛
星本体、３２はアンテナ、３３はアンテナ３２を支持す
る弾性軸受とアクチュエータ（駆動モータ）、３４はア
ンテナ３２で反射した電波を受ける受信部、３５はアン
テナ支持ブームである。
備した人工衛星の一構成例である。図において３１は衛
星本体、３２はアンテナ、３３はアンテナ３２を支持す
る弾性軸受とアクチュエータ（駆動モータ）、３４はア
ンテナ３２で反射した電波を受ける受信部、３５はアン
テナ支持ブームである。
【０００９】図５は図４で示した弾性軸受＋アクチュエ
ータ３３の一構成例である。図において４１は弾性軸
受、５２は弾性軸受４１を構成する板バネ、４３はアン
テナ取り付け面、４６はアンテナ取り付け部材である。
このようにアンテナ支持部に弾性軸受４１を用いた機構
では、アクチュエータ４５によって弾性軸受４１の一端
を駆動することで、アンテナ３２の指向方向を調整する
ことができる。この構造では、アンテナ取り付け面４３
とアクチュエータ４５の間には板バネ５２が存在するた
めに、板バネ５２の駆動特性がアンテナの指向方向制御
に大きく影響を及ぼすという特徴がある。
ータ３３の一構成例である。図において４１は弾性軸
受、５２は弾性軸受４１を構成する板バネ、４３はアン
テナ取り付け面、４６はアンテナ取り付け部材である。
このようにアンテナ支持部に弾性軸受４１を用いた機構
では、アクチュエータ４５によって弾性軸受４１の一端
を駆動することで、アンテナ３２の指向方向を調整する
ことができる。この構造では、アンテナ取り付け面４３
とアクチュエータ４５の間には板バネ５２が存在するた
めに、板バネ５２の駆動特性がアンテナの指向方向制御
に大きく影響を及ぼすという特徴がある。
【００１０】図２は本発明の一実施例を示しており、衛
星搭載用アンテナの駆動機構制御装置のブロック図であ
る。図において１は弾性軸受によって支持されたアンテ
ナ駆動機構（アンテナ＋弾性軸受）、２はアクチュエー
タ、３は外乱補償器、４はリードラグフィルタ（主制御
器）、５は外乱トルク、６は目標指向角、７は制御信
号、８はアンテナ駆動機構制御回路、９はアンテナの剛
体逆モデル演算器、１０は３次ローパスフィルタ、１１
は指向角、１２はアクチュエータ出力トルク、１３はア
ンテナ指向角センサ、１４は指向角誤差信号、１５は主
制御信号である。まずアンテナ１の目標指向角６とアン
テナ指向角センサ１３によって計測された指向角１１の
差から得られた指向角誤差信号１４をリードラグフィル
タ４に与えると、リードラグフィルタ４ではその誤差信
号１４に応じて誤差信号１４を小さくする主制御信号１
５を出力する。さらにアンテナ駆動機構制御回路８を構
成する外乱補償器３では、アンテナ指向角センサ１３に
よって計測された指向角１１とアンテナ駆動機構制御回
路８が出力する制御信号７をアンテナの剛体逆モデル演
算器９に受け、逆モデル演算器９の出力信号を３次ロー
パスフィルタ１０に入力することで外乱トルク５ならび
に弾性軸受の振動特性がアンテナ指向角に及ぼす影響を
相殺する外乱補償信号１６を生成する。ここでアンテナ
の剛体逆モデル演算器９では、アンテナ３２を支持する
弾性軸受の振動特性や外乱トルク５の値を指向角１１と
制御信号７から推定するために、軸受などの振動特性を
無視したアンテナの剛体モデル｛１／（Ｉｓ2 ）：ｓは
ラプラス演算子、Ｉはアンテナ慣性モーメント｝の逆モ
デル（Ｉｓ2 ）に指向角１１を入力し、得られた信号の
符号を反転した後、制御信号７と足し合わせて出力する
構成をとる。具体的には、指向角１１をｙ、制御信号７
をｕとしたとき、この演算器９からの出力信号ｚが、ｚ
＝−Ｉｓ2 ｙ＋ｕという関係式によって得られる。アン
テナ駆動機構制御回路８では、リードラグフィルタ４か
ら出力される上記主制御信号１５と、外乱補償器３から
出力される外乱補償信号１６とを足し合わせ、その信号
を制御信号７として出力し、その制御信号７をアクチュ
エータ２に入力することでアクチュエータ２を駆動し、
得られたアクチュエータ出力トルク１２によって、アン
テナ１の指向方向制御を行う。
星搭載用アンテナの駆動機構制御装置のブロック図であ
る。図において１は弾性軸受によって支持されたアンテ
ナ駆動機構（アンテナ＋弾性軸受）、２はアクチュエー
タ、３は外乱補償器、４はリードラグフィルタ（主制御
器）、５は外乱トルク、６は目標指向角、７は制御信
号、８はアンテナ駆動機構制御回路、９はアンテナの剛
体逆モデル演算器、１０は３次ローパスフィルタ、１１
は指向角、１２はアクチュエータ出力トルク、１３はア
ンテナ指向角センサ、１４は指向角誤差信号、１５は主
制御信号である。まずアンテナ１の目標指向角６とアン
テナ指向角センサ１３によって計測された指向角１１の
差から得られた指向角誤差信号１４をリードラグフィル
タ４に与えると、リードラグフィルタ４ではその誤差信
号１４に応じて誤差信号１４を小さくする主制御信号１
５を出力する。さらにアンテナ駆動機構制御回路８を構
成する外乱補償器３では、アンテナ指向角センサ１３に
よって計測された指向角１１とアンテナ駆動機構制御回
路８が出力する制御信号７をアンテナの剛体逆モデル演
算器９に受け、逆モデル演算器９の出力信号を３次ロー
パスフィルタ１０に入力することで外乱トルク５ならび
に弾性軸受の振動特性がアンテナ指向角に及ぼす影響を
相殺する外乱補償信号１６を生成する。ここでアンテナ
の剛体逆モデル演算器９では、アンテナ３２を支持する
弾性軸受の振動特性や外乱トルク５の値を指向角１１と
制御信号７から推定するために、軸受などの振動特性を
無視したアンテナの剛体モデル｛１／（Ｉｓ2 ）：ｓは
ラプラス演算子、Ｉはアンテナ慣性モーメント｝の逆モ
デル（Ｉｓ2 ）に指向角１１を入力し、得られた信号の
符号を反転した後、制御信号７と足し合わせて出力する
構成をとる。具体的には、指向角１１をｙ、制御信号７
をｕとしたとき、この演算器９からの出力信号ｚが、ｚ
＝−Ｉｓ2 ｙ＋ｕという関係式によって得られる。アン
テナ駆動機構制御回路８では、リードラグフィルタ４か
ら出力される上記主制御信号１５と、外乱補償器３から
出力される外乱補償信号１６とを足し合わせ、その信号
を制御信号７として出力し、その制御信号７をアクチュ
エータ２に入力することでアクチュエータ２を駆動し、
得られたアクチュエータ出力トルク１２によって、アン
テナ１の指向方向制御を行う。
【００１１】本制御装置の作用を明確にするため、図２
のブロック図におけるアンテナ駆動機構制御回路８とし
てリードラグフィルタ４のみを用いた駆動機構制御装置
（本駆動機構制御装置において外乱補償器３を除いた装
置）と、本駆動機構制御装置を用いた場合の、アンテナ
目標指向角６からアンテナ指向角１１までの周波数特性
を図３に示す。図３は、目標指向角６を入力とし、セン
サ１３により計測されるアンテナ指向角１１を出力とす
るアンテナ駆動機構制御装置の開ループ周波数特性を示
したボード線図である。図において、実線で示したもの
が本装置を用いたもの、点線で示したものが制御回路８
としてリードラグフィルタ４のみを用いた制御装置の特
性である。図３（ａ）のゲイン線図で示すように、制御
回路８を約２．５Ｈｚの制御帯域を持つように設計した
場合に、制御回路８としてリードラグフィルタ４のみを
用いた駆動装置では、弾性軸受の固有振動数が約０．５
５Ｈｚであるために、共振特性を示すピークがＯｄｂを
越えてしまっている。そのため、アンテナ指向角は軸受
の振動特性の影響を受けてしまうことがわかる。それに
対して本実施例の制御装置では、外乱補償器３の効果に
よって弾性軸受の振動特性を示す共振ピークが抑制され
ている。そのため本装置では、軸受の振動特性の影響を
受けないことがわかる。また定常特性についても、リー
ドラグフィルタ４のみでは制御回路８の中に積分器が含
まれていないことから、目標指向角６と指向角１１の間
に定常オフセットが生じてしまうのに対して、本装置で
は制御回路８の中に積分器が含まれていないにも関わら
ず、外乱補償器３の作用によって定常オフセットをなく
すことが可能であることがわかる。また図３（ｂ）の位
相線図からは、弾性軸受の固有振動数付近で位相遅れが
生じているものの、２．５Ｈｚ付近での位相角の大きさ
から、どちらの制御回路でも、位相余裕は確保されてい
ることがわかる。以上の結果から、リードラグフィルタ
４のみでアンテナ駆動機構制御回路を構成する場合に
は、軸受の振動特性を抑制できないために、アンテナ指
向角の制御帯域が制限されてしまうということがいえ
る。ここで示した結果は、アンテナ駆動機構制御回路８
を構成する外乱補償器３が、アンテナを支持する弾性軸
受の振動特性を、アンテナに加わる他の外乱と等価的に
評価し、それを相殺するために出力した外乱補償信号１
６の作用によるものである。またさらに、アンテナの構
造パラメータ（固有振動数や慣性モーメント）の変動が
何らかの原因で生じた場合でも、外乱補償器３ではパラ
メータ変動の影響をアンテナに加わる外乱として評価す
るために、弾性軸受の振動特性と同様にこのパラメータ
変動の影響も抑制することが可能である。
のブロック図におけるアンテナ駆動機構制御回路８とし
てリードラグフィルタ４のみを用いた駆動機構制御装置
（本駆動機構制御装置において外乱補償器３を除いた装
置）と、本駆動機構制御装置を用いた場合の、アンテナ
目標指向角６からアンテナ指向角１１までの周波数特性
を図３に示す。図３は、目標指向角６を入力とし、セン
サ１３により計測されるアンテナ指向角１１を出力とす
るアンテナ駆動機構制御装置の開ループ周波数特性を示
したボード線図である。図において、実線で示したもの
が本装置を用いたもの、点線で示したものが制御回路８
としてリードラグフィルタ４のみを用いた制御装置の特
性である。図３（ａ）のゲイン線図で示すように、制御
回路８を約２．５Ｈｚの制御帯域を持つように設計した
場合に、制御回路８としてリードラグフィルタ４のみを
用いた駆動装置では、弾性軸受の固有振動数が約０．５
５Ｈｚであるために、共振特性を示すピークがＯｄｂを
越えてしまっている。そのため、アンテナ指向角は軸受
の振動特性の影響を受けてしまうことがわかる。それに
対して本実施例の制御装置では、外乱補償器３の効果に
よって弾性軸受の振動特性を示す共振ピークが抑制され
ている。そのため本装置では、軸受の振動特性の影響を
受けないことがわかる。また定常特性についても、リー
ドラグフィルタ４のみでは制御回路８の中に積分器が含
まれていないことから、目標指向角６と指向角１１の間
に定常オフセットが生じてしまうのに対して、本装置で
は制御回路８の中に積分器が含まれていないにも関わら
ず、外乱補償器３の作用によって定常オフセットをなく
すことが可能であることがわかる。また図３（ｂ）の位
相線図からは、弾性軸受の固有振動数付近で位相遅れが
生じているものの、２．５Ｈｚ付近での位相角の大きさ
から、どちらの制御回路でも、位相余裕は確保されてい
ることがわかる。以上の結果から、リードラグフィルタ
４のみでアンテナ駆動機構制御回路を構成する場合に
は、軸受の振動特性を抑制できないために、アンテナ指
向角の制御帯域が制限されてしまうということがいえ
る。ここで示した結果は、アンテナ駆動機構制御回路８
を構成する外乱補償器３が、アンテナを支持する弾性軸
受の振動特性を、アンテナに加わる他の外乱と等価的に
評価し、それを相殺するために出力した外乱補償信号１
６の作用によるものである。またさらに、アンテナの構
造パラメータ（固有振動数や慣性モーメント）の変動が
何らかの原因で生じた場合でも、外乱補償器３ではパラ
メータ変動の影響をアンテナに加わる外乱として評価す
るために、弾性軸受の振動特性と同様にこのパラメータ
変動の影響も抑制することが可能である。
【００１２】
【発明の効果】本発明の衛星搭載アンテナ駆動機構制御
装置は、以上に説明したとおり、アンテナ駆動機構制御
回路８に含まれる外乱補償器３の効果によって、弾性軸
受の振動特性がアンテナ指向角に及ぼす影響や、さらに
アンテナ１の構造パラメータの変化が及ぼす影響などを
抑制でき、ひいては弾性軸受の振動特性やアンテナのパ
ラメータ変動に影響されず、高帯域で高精度なアンテナ
指向角制御を実現できる。
装置は、以上に説明したとおり、アンテナ駆動機構制御
回路８に含まれる外乱補償器３の効果によって、弾性軸
受の振動特性がアンテナ指向角に及ぼす影響や、さらに
アンテナ１の構造パラメータの変化が及ぼす影響などを
抑制でき、ひいては弾性軸受の振動特性やアンテナのパ
ラメータ変動に影響されず、高帯域で高精度なアンテナ
指向角制御を実現できる。
【図１】アンテナ駆動機構制御回路としてＰＩＤ制御回
路を用いた場合のアンテナ駆動機構制御装置を示す構成
図である。
路を用いた場合のアンテナ駆動機構制御装置を示す構成
図である。
【図２】本発明の一実施例を示す構成図である。
【図３】図２の実施例の特性を示す図である。
【図４】アンテナを搭載した衛星の一構成例を示す図で
ある。
ある。
【図５】アンテナを支持する弾性軸受の一構成例を示す
図である。
図である。
【図６】弾性軸受を示す図である。
１ アンテナ＋弾性軸受 ２ アクチュエータ ３ 外乱補償器 ４ リードラグフィルタ ５ 外乱トルク ６ 目標指向角 ７ 制御信号 ８ アンテナ駆動機構制御回路 ９ アンテナの剛体逆モデル演算器 １０ ３次ローパスフィルタ １１ 指向角 １２ アクチュエータ出力トルク １３ アンテナ指向角センサ １４ 指向角誤差信号 １５ 主制御信号 １６ 外乱補償信号 ２０ アンテナ駆動機構制御回路（リードラグフィル
タ＋積分器） ２１ 積分器 ３１ 衛星本体 ３２ アンテナ ３３ 弾性軸受＋アクチュエータ ３４ 受信部 ３５ アンテナ支持ブーム ４１ 弾性軸受 ４３ アンテナ取り付け面 ４５ アクチュエータ ４６ アンテナ取り付け部材 ５１ 円管 ５２ 板バネ
タ＋積分器） ２１ 積分器 ３１ 衛星本体 ３２ アンテナ ３３ 弾性軸受＋アクチュエータ ３４ 受信部 ３５ アンテナ支持ブーム ４１ 弾性軸受 ４３ アンテナ取り付け面 ４５ アクチュエータ ４６ アンテナ取り付け部材 ５１ 円管 ５２ 板バネ
Claims (2)
- 【請求項１】 駆動制御信号（７）に応じて指向角を変
化させるアクチュエータ（２）と指向角を計測するセン
サ（１３）を有し、弾性軸受によって支持された人口衛
星搭載アンテナの駆動機構制御装置において、前記アン
テナの目標指向角（６）と前記指向角センサ（１３）に
より計測したアンテナ指向角（１１）との誤差信号（１
４）を用いて前記アンテナの指向制御信号（１５）を生
成する主制御器（４）と、前記弾性軸受の振動特性を無
視し作成したアンテナ支持機構剛体モデルの逆モデル演
算器（９）によって前記センサ（１３）により計測した
アンテナ指向角（１１）と駆動制御信号（７）とから前
記アンテナに加わる外乱やアンテナを支持する駆動機構
の振動特性を推定し、その振動特性における推定固有振
動帯域をフィルタ（１０）によって限定して外乱補償信
号（１６）を生成する外乱補償器（３）とから構成さ
れ、前記指向制御信号（１５）と前記外乱補償信号（１
６）とを足し合わせた信号を前記駆動制御信号（７）と
して出力することで前記アクチュエータ（２）を駆動す
るアンテナ駆動機構制御回路（８）を具備したことを特
徴とする衛星搭載アンテナ駆動機構制御装置。 - 【請求項２】 前記駆動制御信号（７）をｕ、前記アン
テナ指向角（１１）をｙ，前記アンテナの慣性モーメン
トをＩ、ラプラス演算子をｓ、前記逆モデル演算器
（９）の出力信号をｚとすると、ｚ＝Ｉｓ2ｙ＋ｕなる
関係にあることを特徴とする請求項１に記載の衛星搭載
アンテナ駆動機構制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13053393A JPH0817285B2 (ja) | 1993-06-01 | 1993-06-01 | 衛星搭載アンテナ駆動機構制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13053393A JPH0817285B2 (ja) | 1993-06-01 | 1993-06-01 | 衛星搭載アンテナ駆動機構制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06343007A JPH06343007A (ja) | 1994-12-13 |
| JPH0817285B2 true JPH0817285B2 (ja) | 1996-02-21 |
Family
ID=15036575
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13053393A Expired - Lifetime JPH0817285B2 (ja) | 1993-06-01 | 1993-06-01 | 衛星搭載アンテナ駆動機構制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0817285B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5092597B2 (ja) * | 2007-07-10 | 2012-12-05 | 日本電気株式会社 | 駆動制御装置 |
| CN119322906B (zh) * | 2024-10-15 | 2025-10-14 | 哈尔滨工业大学 | 一种针对天线卫星的分单元光压摄动计算方法 |
-
1993
- 1993-06-01 JP JP13053393A patent/JPH0817285B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06343007A (ja) | 1994-12-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100923822B1 (ko) | 전동기 제어 장치 | |
| KR100951754B1 (ko) | 기계 위치 제어 장치 | |
| JP2945592B2 (ja) | 構造物に加える対抗振動の制御法 | |
| US5333819A (en) | Self tuning motion/vibration suppression system | |
| US5409078A (en) | Adaptively controlled vibration damping support apparatus for vehicle power unit including engine | |
| WO2007096993A1 (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH05189010A (ja) | アクチュエータ制御装置 | |
| JPH11285283A (ja) | 外乱補償制御装置 | |
| JPH06343007A (ja) | 衛星搭載アンテナ駆動機構制御装置 | |
| KR19990063535A (ko) | 이동 물체의 상태 제어 장치 및 방법 | |
| JPH08336294A (ja) | サーボ制御装置 | |
| JPH07129251A (ja) | 防振制御方法 | |
| Godler et al. | Torque control of harmonic drive gears with built-in sensing | |
| JPH0783276A (ja) | 鉛直方向空気ばね式除振台の制御装置 | |
| CN115210656A (zh) | 共振抑制控制装置 | |
| JP2002040357A (ja) | 光学スキャナ装置の制御装置 | |
| JP2596376B2 (ja) | アンテナの駆動制御装置 | |
| JP3286186B2 (ja) | 微動位置決め制御装置 | |
| JP2658937B2 (ja) | 人工衛星の３軸姿勢制御装置 | |
| WO1992004668A1 (fr) | Systeme de commande pour servomoteur | |
| JP2957222B2 (ja) | 能動軸受のロータ支持制御装置 | |
| JP3307564B2 (ja) | サーボ系の駆動制御装置 | |
| JP3520651B2 (ja) | 人工衛星の視野捕捉制御装置 | |
| JPH10203496A (ja) | 人工衛星の高安定度姿勢制御装置 | |
| JP3864305B2 (ja) | 位置制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19961126 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080221 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090221 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100221 Year of fee payment: 14 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100221 Year of fee payment: 14 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110221 Year of fee payment: 15 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110221 Year of fee payment: 15 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120221 Year of fee payment: 16 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120221 Year of fee payment: 16 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130221 Year of fee payment: 17 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130221 Year of fee payment: 17 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140221 Year of fee payment: 18 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |