JPH08174227A - シーム溶接装置 - Google Patents
シーム溶接装置Info
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- JPH08174227A JPH08174227A JP32752194A JP32752194A JPH08174227A JP H08174227 A JPH08174227 A JP H08174227A JP 32752194 A JP32752194 A JP 32752194A JP 32752194 A JP32752194 A JP 32752194A JP H08174227 A JPH08174227 A JP H08174227A
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- seam welding
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- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 97
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 3
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000012840 feeding operation Methods 0.000 description 3
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000005304 joining Methods 0.000 description 1
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- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡略な構成により溶接軌道のずれをなくした
シーム溶接装置を提供する。 【構成】 ワーク５を把持したロボットハンド４を教示
データに基づいて第１の駆動源により移動及び／若しく
は回転させると共に，シーム溶接機２の電極ローラ６，
７を第２の駆動源により回転させてワーク５の周囲に形
成された溶接部を送り出すことにより，上記溶接部を連
続的にシーム溶接する。上記第２の駆動源の駆動力を第
１の駆動源の駆動力より小さくして，ロボットハンド４
による移動及び／若しくは回転と電極ローラ６，７の回
転とにずれが生じたとき，電極ローラ６，７をロボット
ハンド４に倣って回転させるようにしたので、ロボット
ハンド４によるワーク５の移動及び／若しくは回転の制
御が電極ローラ６，７の回転により乱されることはな
く，ロボットに教示された溶接軌道データにより正確に
シーム溶接がなされる。
シーム溶接装置を提供する。 【構成】 ワーク５を把持したロボットハンド４を教示
データに基づいて第１の駆動源により移動及び／若しく
は回転させると共に，シーム溶接機２の電極ローラ６，
７を第２の駆動源により回転させてワーク５の周囲に形
成された溶接部を送り出すことにより，上記溶接部を連
続的にシーム溶接する。上記第２の駆動源の駆動力を第
１の駆動源の駆動力より小さくして，ロボットハンド４
による移動及び／若しくは回転と電極ローラ６，７の回
転とにずれが生じたとき，電極ローラ６，７をロボット
ハンド４に倣って回転させるようにしたので、ロボット
ハンド４によるワーク５の移動及び／若しくは回転の制
御が電極ローラ６，７の回転により乱されることはな
く，ロボットに教示された溶接軌道データにより正確に
シーム溶接がなされる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，溶接フランジが周囲に
形成された自動車用燃料タンク等のワークの溶接フラン
ジ等を自動的にシーム溶接するシーム溶接装置に関す
る。
形成された自動車用燃料タンク等のワークの溶接フラン
ジ等を自動的にシーム溶接するシーム溶接装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】回転する円盤状の電極で溶接材を加圧し
前進させつつ順次溶接するシーム溶接は、水密、気密を
必要とする容器類の接合に適し、自動車用燃料タンクの
製造等に活用されている。このシーム溶接を自動的に行
う自動シーム溶接装置として，特開昭６１−２７６７８
２号，特開昭６２−１３２７４号公報に開示された自動
シーム溶接装置が知られている。これらの自動シーム溶
接装置では，シーム溶接機にロボットを併設し，ロボッ
トを教示データに基づいて駆動させ，ロボットハンドに
より保持したワークの溶接フランジをシーム溶接機が具
備する１対の電極ローラ間に挟んで送り出し，溶接フラ
ンジの全周にわたるシーム溶接が自動的になされるよう
に構成されている。上記特開昭６１−２７６７８２号公
報に開示されたシーム溶接装置では，ワークの溶接フラ
ンジの送りが１対の電極ローラの回転によりなされるこ
とから，電極ローラの送りに同期させてロボットによる
ワークの移動を行うように制御されるが，ワークと電極
ローラとの間でのスリップや，軌道計算の誤差等により
電極ローラによる送りとロボットの動きとが合致しなく
なって溶接軌道が正規位置から外れ，電極ローラの溶接
フランジからの外れやワークとの干渉を生じる問題があ
った。そこで，上記特開昭６２−１３２７４号公報に開
示されたシーム溶接装置では，かかる溶接軌道のずれを
自動修正すべく，溶接フランジの電極ローラに対するず
れをセンサにより検出し，フィードバック制御を行うこ
とにより正確なシーム溶接がなされる軌道修正方法が開
示されている。
前進させつつ順次溶接するシーム溶接は、水密、気密を
必要とする容器類の接合に適し、自動車用燃料タンクの
製造等に活用されている。このシーム溶接を自動的に行
う自動シーム溶接装置として，特開昭６１−２７６７８
２号，特開昭６２−１３２７４号公報に開示された自動
シーム溶接装置が知られている。これらの自動シーム溶
接装置では，シーム溶接機にロボットを併設し，ロボッ
トを教示データに基づいて駆動させ，ロボットハンドに
より保持したワークの溶接フランジをシーム溶接機が具
備する１対の電極ローラ間に挟んで送り出し，溶接フラ
ンジの全周にわたるシーム溶接が自動的になされるよう
に構成されている。上記特開昭６１−２７６７８２号公
報に開示されたシーム溶接装置では，ワークの溶接フラ
ンジの送りが１対の電極ローラの回転によりなされるこ
とから，電極ローラの送りに同期させてロボットによる
ワークの移動を行うように制御されるが，ワークと電極
ローラとの間でのスリップや，軌道計算の誤差等により
電極ローラによる送りとロボットの動きとが合致しなく
なって溶接軌道が正規位置から外れ，電極ローラの溶接
フランジからの外れやワークとの干渉を生じる問題があ
った。そこで，上記特開昭６２−１３２７４号公報に開
示されたシーム溶接装置では，かかる溶接軌道のずれを
自動修正すべく，溶接フランジの電極ローラに対するず
れをセンサにより検出し，フィードバック制御を行うこ
とにより正確なシーム溶接がなされる軌道修正方法が開
示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら，上記フ
ィードバック制御による制御方法は複雑で，ロボットテ
ィーチング等の工数も多大になる問題点があった。本発
明は上記従来構成の問題点に鑑みて創案されたもので，
その目的とするところは，簡略な構成により溶接軌道の
ずれをなくしたシーム溶接装置を提供することにある。
ィードバック制御による制御方法は複雑で，ロボットテ
ィーチング等の工数も多大になる問題点があった。本発
明は上記従来構成の問題点に鑑みて創案されたもので，
その目的とするところは，簡略な構成により溶接軌道の
ずれをなくしたシーム溶接装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明が採用する手段は，ワークを把持したロボット
ハンドを第１の駆動源により積極的に移動及び／若しく
は回転させると共に，上記ワークの周囲に形成された溶
接部を挟持する溶接ローラを第２の駆動源により積極的
に回転させて溶接部を送り出すことにより，上記溶接部
を連続的にシーム溶接するシーム溶接装置において，上
記第２の駆動源の駆動力を第１の駆動源の駆動力より小
さくして，ロボットハンドによる移動及び／若しくは回
転と溶接ローラの回転とにずれが生じたとき，溶接ロー
ラをロボットハンドにより駆動されるワークに倣って回
転させるようにしたことを特徴とするシーム溶接装置と
して構成されている。
に本発明が採用する手段は，ワークを把持したロボット
ハンドを第１の駆動源により積極的に移動及び／若しく
は回転させると共に，上記ワークの周囲に形成された溶
接部を挟持する溶接ローラを第２の駆動源により積極的
に回転させて溶接部を送り出すことにより，上記溶接部
を連続的にシーム溶接するシーム溶接装置において，上
記第２の駆動源の駆動力を第１の駆動源の駆動力より小
さくして，ロボットハンドによる移動及び／若しくは回
転と溶接ローラの回転とにずれが生じたとき，溶接ロー
ラをロボットハンドにより駆動されるワークに倣って回
転させるようにしたことを特徴とするシーム溶接装置と
して構成されている。
【０００５】
【作用】本発明によれば，ワークを把持したロボットハ
ンドを駆動する第１の駆動源の駆動力が，上記ロボット
ハンドにより送り込まれてくるワークの溶接部をシーム
溶接しつつ送り出す溶接ローラを駆動する第２の駆動源
の駆動力より大きく設定されるので，ロボットハンドと
溶接ローラとの動作にずれが生じたときには，溶接ロー
ラはロボットハンドによって駆動されるワークに倣って
回転する。従って，ロボットハンドによるワークの移動
及び／若しくは回転の制御が溶接ローラの回転により乱
されることはなく，ロボットに教示された溶接軌道デー
タにより正確にシーム溶接がなされる。
ンドを駆動する第１の駆動源の駆動力が，上記ロボット
ハンドにより送り込まれてくるワークの溶接部をシーム
溶接しつつ送り出す溶接ローラを駆動する第２の駆動源
の駆動力より大きく設定されるので，ロボットハンドと
溶接ローラとの動作にずれが生じたときには，溶接ロー
ラはロボットハンドによって駆動されるワークに倣って
回転する。従って，ロボットハンドによるワークの移動
及び／若しくは回転の制御が溶接ローラの回転により乱
されることはなく，ロボットに教示された溶接軌道デー
タにより正確にシーム溶接がなされる。
【０００６】
【実施例】以下，添付図面を参照して本発明を具体化し
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は本発明を具体化した一例であって，本発明
の技術的範囲を限定するものではない。ここに，図１は
本発明の実施例に係るシーム溶接装置の構成を示す側面
図，図２は実施例に係るロボットハンドの構成を示す模
式図，図３はワークの形状例を示す平面図である。電極
ローラ６，７がワーク５の溶接フランジから離れた状態
を示す図１において，本実施例に係るシーム溶接装置１
は，ワーク５の溶接フランジ（溶接部）を１対の電極ロ
ーラ（溶接ローラ）６，７の間で挟持して連続的にシー
ム溶接するシーム溶接機２と，ロボットハンドによりワ
ーク５を把持してワーク５の溶接フランジを教示データ
に基づいて連続的に上記溶接部２の電極ローラ６，７間
に送り込むロボット３とを具備して構成されている。
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は本発明を具体化した一例であって，本発明
の技術的範囲を限定するものではない。ここに，図１は
本発明の実施例に係るシーム溶接装置の構成を示す側面
図，図２は実施例に係るロボットハンドの構成を示す模
式図，図３はワークの形状例を示す平面図である。電極
ローラ６，７がワーク５の溶接フランジから離れた状態
を示す図１において，本実施例に係るシーム溶接装置１
は，ワーク５の溶接フランジ（溶接部）を１対の電極ロ
ーラ（溶接ローラ）６，７の間で挟持して連続的にシー
ム溶接するシーム溶接機２と，ロボットハンドによりワ
ーク５を把持してワーク５の溶接フランジを教示データ
に基づいて連続的に上記溶接部２の電極ローラ６，７間
に送り込むロボット３とを具備して構成されている。
【０００７】上記シーム溶接機２は，上下１対に構成さ
れた電極ローラ６，７によりワーク５の溶接部である溶
接フランジを挟み，電極ローラ６，７の回転と共に電極
ローラ６，７間に給電される溶接電流により溶接フラン
ジを連続的にシーム溶接する。図示状態は溶接開始前の
状態で，上方の電極ローラ６はシリンダ９により後退位
置にあり，電極ローラ６，７間が離隔された状態にあ
る。この状態からワーク５の溶接フランジが下方の電極
ローラ７上に載置された後，シリンダ９により上電極ロ
ーラ６が下電極ローラ７側に進出駆動されると，電極ロ
ーラ６，７間で溶接フランジが挟持される。電極ローラ
６，７は図示しない駆動源（第２の駆動源）により回転
駆動されることにより，挟持した溶接フランジをシーム
溶接しつつ順次送り出す。又，上記ロボット３は，本体
部の図示は省略されているが，教示データに従ってロボ
ットハンド４を移動及び回転させ，ロボットハンド４で
把持したワーク５の溶接フランジを連続的に上記電極ロ
ーラ６，７間に送り込むように構成されている。本実施
例では図３に示すような周囲に溶接フランジ５ａが形成
された自動車用燃料タンクをワーク５としてシーム溶接
する例を示しており，ロボット３は該ワーク５の溶接フ
ランジ５ａの形状に対応した軌跡でロボットハンド４が
移動及び回転する教示データにより，図示しない駆動源
（第１の駆動源）により駆動される。
れた電極ローラ６，７によりワーク５の溶接部である溶
接フランジを挟み，電極ローラ６，７の回転と共に電極
ローラ６，７間に給電される溶接電流により溶接フラン
ジを連続的にシーム溶接する。図示状態は溶接開始前の
状態で，上方の電極ローラ６はシリンダ９により後退位
置にあり，電極ローラ６，７間が離隔された状態にあ
る。この状態からワーク５の溶接フランジが下方の電極
ローラ７上に載置された後，シリンダ９により上電極ロ
ーラ６が下電極ローラ７側に進出駆動されると，電極ロ
ーラ６，７間で溶接フランジが挟持される。電極ローラ
６，７は図示しない駆動源（第２の駆動源）により回転
駆動されることにより，挟持した溶接フランジをシーム
溶接しつつ順次送り出す。又，上記ロボット３は，本体
部の図示は省略されているが，教示データに従ってロボ
ットハンド４を移動及び回転させ，ロボットハンド４で
把持したワーク５の溶接フランジを連続的に上記電極ロ
ーラ６，７間に送り込むように構成されている。本実施
例では図３に示すような周囲に溶接フランジ５ａが形成
された自動車用燃料タンクをワーク５としてシーム溶接
する例を示しており，ロボット３は該ワーク５の溶接フ
ランジ５ａの形状に対応した軌跡でロボットハンド４が
移動及び回転する教示データにより，図示しない駆動源
（第１の駆動源）により駆動される。
【０００８】上記構成において，電極ローラ６，７を回
転駆動させる第２の駆動源の駆動力は，ロボットハンド
４を移動及び回転駆動させる第１の駆動源の駆動力より
小さく設定され，第１の駆動源による溶接部の移動軌跡
と，第２の駆動源による電極ローラ６，７の把持点の位
置とにずれを生じた場合には，ロボットハンド４による
溶接フランジの溶接軌道の移動に電極ローラ６，７の溶
接フランジ送り出しの動作が従動するように構成されて
いる。ロボットハンド４は，図２に示すように，アーム
８の先端に取り付けられた把持シリンダ１０と，自由回
転する把持アーム１１と，ワーク５を位置決めして上下
から把持する把持部材１２，１３と，上把持部材１２に
設けられた異常検出部１４とを具備して構成されてい
る。上記把持部材１２，１３は，ワーク５を下把持部材
１３上に載置し，上把持部材１２を把持シリンダ１０の
進出駆動により下降させると，ワーク５を所定位置に位
置決めして把持する。上把持部材１２に設けられた異常
検出部１４は，何らかの動作異常により溶接フランジと
電極ローラ６，７との間に位置ずれが生じたとき，これ
を検出して装置の動作を停止させる安全装置として設け
られている。ロッド１５の先端に取り付けられた角錐部
１７ａに設けた検出器１７と，上把持部材１２に形成さ
れた角錐状の凹部との間は，スプリング１６による付勢
圧により角錐形状の嵌め合い状態で圧接されているが，
溶接フランジ５ａと電極ローラ６，７との間に位置ずれ
が生じると，自由回転する把持アーム１１上に把持され
ているワーク５と，ロボットアーム８との間に差が生
じ，電極ローラ６，７によるワークの送り出しが必要以
上に大きいと，ワーク５がロボットハンド４による位置
決め位置よりずれるため，検出器１７と上把持部材１２
との嵌め合い部にずれが生じる。このずれは検出器１７
に設けられたセンサにより検出できるので，検出信号に
より装置の動作を停止させることができる。
転駆動させる第２の駆動源の駆動力は，ロボットハンド
４を移動及び回転駆動させる第１の駆動源の駆動力より
小さく設定され，第１の駆動源による溶接部の移動軌跡
と，第２の駆動源による電極ローラ６，７の把持点の位
置とにずれを生じた場合には，ロボットハンド４による
溶接フランジの溶接軌道の移動に電極ローラ６，７の溶
接フランジ送り出しの動作が従動するように構成されて
いる。ロボットハンド４は，図２に示すように，アーム
８の先端に取り付けられた把持シリンダ１０と，自由回
転する把持アーム１１と，ワーク５を位置決めして上下
から把持する把持部材１２，１３と，上把持部材１２に
設けられた異常検出部１４とを具備して構成されてい
る。上記把持部材１２，１３は，ワーク５を下把持部材
１３上に載置し，上把持部材１２を把持シリンダ１０の
進出駆動により下降させると，ワーク５を所定位置に位
置決めして把持する。上把持部材１２に設けられた異常
検出部１４は，何らかの動作異常により溶接フランジと
電極ローラ６，７との間に位置ずれが生じたとき，これ
を検出して装置の動作を停止させる安全装置として設け
られている。ロッド１５の先端に取り付けられた角錐部
１７ａに設けた検出器１７と，上把持部材１２に形成さ
れた角錐状の凹部との間は，スプリング１６による付勢
圧により角錐形状の嵌め合い状態で圧接されているが，
溶接フランジ５ａと電極ローラ６，７との間に位置ずれ
が生じると，自由回転する把持アーム１１上に把持され
ているワーク５と，ロボットアーム８との間に差が生
じ，電極ローラ６，７によるワークの送り出しが必要以
上に大きいと，ワーク５がロボットハンド４による位置
決め位置よりずれるため，検出器１７と上把持部材１２
との嵌め合い部にずれが生じる。このずれは検出器１７
に設けられたセンサにより検出できるので，検出信号に
より装置の動作を停止させることができる。
【０００９】尚，ロッド１５はロボットハンド４側のア
ーム８に設けたホルダ１８を貫通するガイド部材１９を
一体に具備しており，アーム８に対して回転不能である
が，進退は自在に構成されている。尚，検出器１７をホ
ルダ１８に設け，ワーク５のずれに伴う上把持部材１２
の上昇を検出するようにしてもよい。上記構成になるシ
ーム溶接装置１の動作について以下に説明する。ロボッ
ト３は，図３に示すようなワーク５の周囲に形成された
溶接フランジ５ａの溶接軌道が連続して電極ローラ６，
７間に移動するように，ロボットハンド４の把持中心を
移動及び回転させる教示データにより制御され，第１の
駆動源により移動及び回転の駆動がなされる。シーム溶
接機２は電極ローラ６，７間に送り込まれてくる溶接フ
ランジ５ａを電極ローラ６，７を第２の駆動源により回
転させることによりシーム溶接しつつ送り出す。ロボッ
ト３を駆動する第１の駆動源の駆動力に対して，シーム
溶接機２の電極ローラ６，７を駆動する第２の駆動源の
駆動力の方が小さくなるように設定されているので，ロ
ボット３による溶接フランジの溶接位置の移動動作に電
極ローラ６，７の送り出し動作が従動する。従って，電
極ローラ６，７による送り出し動作にスリップ等が生じ
て，両者の動きの差によるシーム溶接軌道のずれは生じ
ない。
ーム８に設けたホルダ１８を貫通するガイド部材１９を
一体に具備しており，アーム８に対して回転不能である
が，進退は自在に構成されている。尚，検出器１７をホ
ルダ１８に設け，ワーク５のずれに伴う上把持部材１２
の上昇を検出するようにしてもよい。上記構成になるシ
ーム溶接装置１の動作について以下に説明する。ロボッ
ト３は，図３に示すようなワーク５の周囲に形成された
溶接フランジ５ａの溶接軌道が連続して電極ローラ６，
７間に移動するように，ロボットハンド４の把持中心を
移動及び回転させる教示データにより制御され，第１の
駆動源により移動及び回転の駆動がなされる。シーム溶
接機２は電極ローラ６，７間に送り込まれてくる溶接フ
ランジ５ａを電極ローラ６，７を第２の駆動源により回
転させることによりシーム溶接しつつ送り出す。ロボッ
ト３を駆動する第１の駆動源の駆動力に対して，シーム
溶接機２の電極ローラ６，７を駆動する第２の駆動源の
駆動力の方が小さくなるように設定されているので，ロ
ボット３による溶接フランジの溶接位置の移動動作に電
極ローラ６，７の送り出し動作が従動する。従って，電
極ローラ６，７による送り出し動作にスリップ等が生じ
て，両者の動きの差によるシーム溶接軌道のずれは生じ
ない。
【００１０】
【発明の効果】以上の説明の通り本発明によれば，ワー
クを把持したロボットハンドを駆動する第１の駆動源の
駆動力が，上記ロボットハンドにより送り込まれてくる
ワークの溶接部をシーム溶接しつつ送り出す溶接ローラ
を駆動する第２の駆動源の駆動力より大きく設定される
ので，ロボットハンドと溶接ローラとの動作にずれが生
じたときには，溶接ローラはロボットハンドに倣って回
転する。従って，ロボットハンドによるワークの移動及
び／若しくは回転の制御が溶接ローラの回転により乱さ
れることはなく，ロボットに教示された溶接軌道データ
により正確にシーム溶接がなされる。
クを把持したロボットハンドを駆動する第１の駆動源の
駆動力が，上記ロボットハンドにより送り込まれてくる
ワークの溶接部をシーム溶接しつつ送り出す溶接ローラ
を駆動する第２の駆動源の駆動力より大きく設定される
ので，ロボットハンドと溶接ローラとの動作にずれが生
じたときには，溶接ローラはロボットハンドに倣って回
転する。従って，ロボットハンドによるワークの移動及
び／若しくは回転の制御が溶接ローラの回転により乱さ
れることはなく，ロボットに教示された溶接軌道データ
により正確にシーム溶接がなされる。
【図１】 実施例に係るシーム溶接装置の構成を示す側
面図。
面図。
【図２】 実施例に係るロボットハンドの構成を示す模
式図。
式図。
【図３】 実施例に係るワークの形状を示す平面図。
１…シーム溶接装置 ２…シーム溶接機 ３…ロボット ４…ロボットハンド ５…ワーク ６，７…電極ローラ（溶接ローラ）
Claims (1)
- 【請求項１】 ワークを把持したロボットハンドを第１
の駆動源により積極的に移動及び／若しくは回転させる
と共に，上記ワークの周囲に形成された溶接部を挟持す
る溶接ローラを第２の駆動源により積極的に回転させて
溶接部を送り出すことにより，上記溶接部を連続的にシ
ーム溶接するシーム溶接装置において，上記第２の駆動
源の駆動力を第１の駆動源の駆動力より小さくして，ロ
ボットハンドによる移動及び／若しくは回転と溶接ロー
ラの回転とにずれが生じたとき，溶接ローラをロボット
ハンドによって駆動されるワークに倣って回転させるよ
うにしたことを特徴とするシーム溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32752194A JPH08174227A (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | シーム溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32752194A JPH08174227A (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | シーム溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08174227A true JPH08174227A (ja) | 1996-07-09 |
Family
ID=18200043
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32752194A Pending JPH08174227A (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | シーム溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08174227A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008149924A1 (ja) * | 2007-06-07 | 2008-12-11 | Nippon Steel Corporation | 燃料タンクの製造方法および燃料タンク |
-
1994
- 1994-12-28 JP JP32752194A patent/JPH08174227A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008149924A1 (ja) * | 2007-06-07 | 2008-12-11 | Nippon Steel Corporation | 燃料タンクの製造方法および燃料タンク |
| JPWO2008149924A1 (ja) * | 2007-06-07 | 2010-08-26 | 新日本製鐵株式会社 | 燃料タンクの製造方法および燃料タンク |
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