JPH0817589B2 - モ−タ駆動制御装置 - Google Patents
モ−タ駆動制御装置Info
- Publication number
- JPH0817589B2 JPH0817589B2 JP59229355A JP22935584A JPH0817589B2 JP H0817589 B2 JPH0817589 B2 JP H0817589B2 JP 59229355 A JP59229355 A JP 59229355A JP 22935584 A JP22935584 A JP 22935584A JP H0817589 B2 JPH0817589 B2 JP H0817589B2
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- JP
- Japan
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- circuit
- slow
- clock
- motor
- distance
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 この発明は、座標測定機やロボットや各種の自動機に
おいて、モータによって駆動される移動体の移動速度を
制御する装置に係るものである。
おいて、モータによって駆動される移動体の移動速度を
制御する装置に係るものである。
一般に、停止状態にある移動体を始動させ所望の距離
または位置で停止させる場合、急発進、急停止を行うと
移動機構に衝撃が加わって故障や損傷の原因となり、か
つ、その耐用期間を縮める等の傷害が生ずる。このた
め、始動時には徐々に加速（スローアップ、以下Suとも
記述する）し、終点近くでは、徐々に減速（スローダウ
ン、以下Sdとも記述する）して停止させる方法がとられ
ている。
または位置で停止させる場合、急発進、急停止を行うと
移動機構に衝撃が加わって故障や損傷の原因となり、か
つ、その耐用期間を縮める等の傷害が生ずる。このた
め、始動時には徐々に加速（スローアップ、以下Suとも
記述する）し、終点近くでは、徐々に減速（スローダウ
ン、以下Sdとも記述する）して停止させる方法がとられ
ている。
従来、移動体の移動速度を制御するスローアップ・ス
ローダウンの技術は主としてハードウェアで処理する方
式や主としてソフトウェアで処理する方式があった。
ローダウンの技術は主としてハードウェアで処理する方
式や主としてソフトウェアで処理する方式があった。
主としてハードウェアで処理する方式の例としては特
開昭55−88597号がある。この技術では、スローアップ
・スローダウンの制御は個々のモータ及び負荷特性に応
じ、等加速度ではない、より望ましい運動軌跡を設定す
るとともに、その運動軌跡が得られるモータ駆動パルス
列をメモリに記憶しておき、記憶されたパルス列を走査
するためのクロックパルスの周波数を変えることによっ
て、モータ駆動パルス列の周期を変え、実際の移動距離
に対応する種々の運動軌跡を実現しようとするものであ
る。つまり、ひとつの基準距離パターンを利用して、移
動距離が短くても、クロックパルスの周波数を変更する
だけで対応しようとしているものである。
開昭55−88597号がある。この技術では、スローアップ
・スローダウンの制御は個々のモータ及び負荷特性に応
じ、等加速度ではない、より望ましい運動軌跡を設定す
るとともに、その運動軌跡が得られるモータ駆動パルス
列をメモリに記憶しておき、記憶されたパルス列を走査
するためのクロックパルスの周波数を変えることによっ
て、モータ駆動パルス列の周期を変え、実際の移動距離
に対応する種々の運動軌跡を実現しようとするものであ
る。つまり、ひとつの基準距離パターンを利用して、移
動距離が短くても、クロックパルスの周波数を変更する
だけで対応しようとしているものである。
また、主としてソフトウェアで処理する方式では、次
々と移動パターンが変わる場合には、それぞれの移動パ
ターンに応じた運動軌跡を指令するプログラムが必要と
なってプログラムが複雑となり、その作成、設定に多大
の工数を要し、データの入力等の操作にも多くの手間が
かかるという欠点があった。
々と移動パターンが変わる場合には、それぞれの移動パ
ターンに応じた運動軌跡を指令するプログラムが必要と
なってプログラムが複雑となり、その作成、設定に多大
の工数を要し、データの入力等の操作にも多くの手間が
かかるという欠点があった。
本発明は、速度と位置を制御できるクローズド・ルー
プ形サーボ機構を用いたモータ駆動機構を主としてソフ
トウェアで制御するモータ駆動制御装置において、スロ
ーアップ・スローダウン時のモータ駆動制御に関する上
記主としてソフトウェアで処理する方式の従来の欠点を
解決しようとするものであり、前述した特開昭55−8859
7号の例と別の方法で解決するものである。
プ形サーボ機構を用いたモータ駆動機構を主としてソフ
トウェアで制御するモータ駆動制御装置において、スロ
ーアップ・スローダウン時のモータ駆動制御に関する上
記主としてソフトウェアで処理する方式の従来の欠点を
解決しようとするものであり、前述した特開昭55−8859
7号の例と別の方法で解決するものである。
まず、本発明における駆動制御の一つの考え方につい
て説明する。
て説明する。
第２図に、設定された全移動距離Ｌの始動後にSu、停
止前にSdさせた場合の移動距離と速度との関係を示す。
第２図ＡのＶは移動の目的、機構等によって設計上決め
られている最高速度である。
止前にSdさせた場合の移動距離と速度との関係を示す。
第２図ＡのＶは移動の目的、機構等によって設計上決め
られている最高速度である。
最高速度がＶの時のSu及びSdの距離１（SuとSdを同一
距離として説明するが、これに限らず、異なる値であっ
てもよい）は、適宜に選択可能な固定値で、ハードウェ
ア的に第１図のSu・Sd回路９に内蔵されたスイッチを用
いて設定する。
距離として説明するが、これに限らず、異なる値であっ
てもよい）は、適宜に選択可能な固定値で、ハードウェ
ア的に第１図のSu・Sd回路９に内蔵されたスイッチを用
いて設定する。
ところで、移動距離によっては、全移動距離Ｌが、設
定されているSuとSdの距離をプラスした１＋１に満たな
い場合（これを微小距離という）が起きる。また、ショ
ック等を防止するためにはSuした途端にSdさせるより、
わずかの距離でも定速で移動させた後Sdさせる方が望ま
しい。
定されているSuとSdの距離をプラスした１＋１に満たな
い場合（これを微小距離という）が起きる。また、ショ
ック等を防止するためにはSuした途端にSdさせるより、
わずかの距離でも定速で移動させた後Sdさせる方が望ま
しい。
そこで、本発明においては、例えばSu及びSdの距離2
1、及び最高速度Ｖをもって制御できる限界の移動距離
を基準移動距離ａとし、このａと全移動距離Ｌとを比較
し、その大小によって区別して制御を行うように構成す
る。すなわち、Ｌ≧ａであれば第２図Ａに示すようにSu
とSdの距離を１、定速度部分の速度を最高速度Ｖによっ
て駆動制御を行い、Ｌ＜Ａの場合は、第２図Ｂ、Ｃに表
すごとく、Ｌの大きさによって、ａからｂまでとか、ｂ
からｃまでとか、適宜な段階に区分し、SuとSdの距離
は、１より小さい11、12、……1nを、移動速度はＶより
小さいV1、V2、……Vnをマイクロコンピュータのソフト
ウェアにより設定して選択的に用いる。
1、及び最高速度Ｖをもって制御できる限界の移動距離
を基準移動距離ａとし、このａと全移動距離Ｌとを比較
し、その大小によって区別して制御を行うように構成す
る。すなわち、Ｌ≧ａであれば第２図Ａに示すようにSu
とSdの距離を１、定速度部分の速度を最高速度Ｖによっ
て駆動制御を行い、Ｌ＜Ａの場合は、第２図Ｂ、Ｃに表
すごとく、Ｌの大きさによって、ａからｂまでとか、ｂ
からｃまでとか、適宜な段階に区分し、SuとSdの距離
は、１より小さい11、12、……1nを、移動速度はＶより
小さいV1、V2、……Vnをマイクロコンピュータのソフト
ウェアにより設定して選択的に用いる。
例えば、最高速度Ｖを10mm/s、基準移動距離ａを10mm
と仮定すると、全移動距離Ｌが8mm〜10mmのときはV1を6
mm/s、11を3mm、また、全移動距離Ｌが6mm〜8mmのとき
はV2を4mm/s、12を2mmというように全移動距離Ｌのイン
プットデータからそれぞれの設定値をマイクロコンピュ
ータが選択的に決めて設定する。
と仮定すると、全移動距離Ｌが8mm〜10mmのときはV1を6
mm/s、11を3mm、また、全移動距離Ｌが6mm〜8mmのとき
はV2を4mm/s、12を2mmというように全移動距離Ｌのイン
プットデータからそれぞれの設定値をマイクロコンピュ
ータが選択的に決めて設定する。
次に、本発明の一実施例について、図面を参照して説
明する。
明する。
本実施例は、例えば、三次元座標測定機のような移動
体のＸ、Ｙ、Ｚの３軸方向のDCモータによる駆動の制御
例であるが、３軸とも同じ要領による制御であるので、
以下、１つの軸についてのみ説明する。
体のＸ、Ｙ、Ｚの３軸方向のDCモータによる駆動の制御
例であるが、３軸とも同じ要領による制御であるので、
以下、１つの軸についてのみ説明する。
第１図は、本実施例の構成を表すブロック図である。
図において、１は例えばパーソナルコンピュータのプロ
グラム（以下プログラムＩという）であって、全移動距
離Ｌ、移動方向等のデータが設定される。２は例えばワ
ンボードマイクロコンピュータのプログラム（以下プロ
グラムIIという）であり、移動距離Ｌが微小距離かどう
かを判断し、微小距離の場合の範囲区分（ａからｂまで
の範囲であるとか、ｂからｃまでの範囲であるとか）を
判別して、SuとSdの距離と定速度部分の速度を、Su・Sd
回路９へ出力するとともに、モータ制御用ワンチップマ
イクロコンピュータのプログラム（以下モータ制御プロ
グラムという）３に全移動距離Ｌ、定速度部分の速度の
データ等の転送を行う。
図において、１は例えばパーソナルコンピュータのプロ
グラム（以下プログラムＩという）であって、全移動距
離Ｌ、移動方向等のデータが設定される。２は例えばワ
ンボードマイクロコンピュータのプログラム（以下プロ
グラムIIという）であり、移動距離Ｌが微小距離かどう
かを判断し、微小距離の場合の範囲区分（ａからｂまで
の範囲であるとか、ｂからｃまでの範囲であるとか）を
判別して、SuとSdの距離と定速度部分の速度を、Su・Sd
回路９へ出力するとともに、モータ制御用ワンチップマ
イクロコンピュータのプログラム（以下モータ制御プロ
グラムという）３に全移動距離Ｌ、定速度部分の速度の
データ等の転送を行う。
４〜７は従来周知のクローズド・ループ形サーボ機構
を用いたモータ駆動機構のブロック図であり、７は駆動
用モータで、歯車列、送りねじ等の公知手段によって移
動体を駆動する。８は、駆動用モータ７の軸に直結され
ているロータリーエンコーダであって、常時、始動点か
らの移動体の位置を検出するとともに、出力パルスを位
置制御回路４に出力する。位置制御回路４においては、
モータ制御プログラム３から出力されるパルス数とエン
コーダ８から送られてくるパルス数とを比較し、その差
分をD/Aコンバータ（ディジタル／アナログ変換器）５
によりアナログ電圧に変換し、モータ駆動用アンプ６に
出力する。
を用いたモータ駆動機構のブロック図であり、７は駆動
用モータで、歯車列、送りねじ等の公知手段によって移
動体を駆動する。８は、駆動用モータ７の軸に直結され
ているロータリーエンコーダであって、常時、始動点か
らの移動体の位置を検出するとともに、出力パルスを位
置制御回路４に出力する。位置制御回路４においては、
モータ制御プログラム３から出力されるパルス数とエン
コーダ８から送られてくるパルス数とを比較し、その差
分をD/Aコンバータ（ディジタル／アナログ変換器）５
によりアナログ電圧に変換し、モータ駆動用アンプ６に
出力する。
第３図は、第１図のSu・Sd回路９の内容を示すもので
ある。図において、11はパルス出力切替回路で、プログ
ラムＩからの入力パルスをプログラムIIからの微小距離
かどうかの判断信号により、13か14のいずれかの回路へ
出力する。12はＬ≧ａの時のSd開始を判断、指令する回
路であり、14はＬ＜ａの時のSd開始を判断、指令する回
路である。13、15はクロック発振回路10から出力される
クロック周波数の分割数を算出するＬ≧ａとＬ＜ａの時
のそれぞれのクロック分周用データ変更回路、16は例え
ば、BRM（バイナリ・レイト・マルチプライヤ）またはD
RM（ディジマル・レイト・マルチプライヤ）を用いた任
意関数発生回路であり、所定の関数を発生させるととも
に指示されたクロック周波数の分割をする。なお、Suの
開始判断はスタート時から始まるので不要である。
ある。図において、11はパルス出力切替回路で、プログ
ラムＩからの入力パルスをプログラムIIからの微小距離
かどうかの判断信号により、13か14のいずれかの回路へ
出力する。12はＬ≧ａの時のSd開始を判断、指令する回
路であり、14はＬ＜ａの時のSd開始を判断、指令する回
路である。13、15はクロック発振回路10から出力される
クロック周波数の分割数を算出するＬ≧ａとＬ＜ａの時
のそれぞれのクロック分周用データ変更回路、16は例え
ば、BRM（バイナリ・レイト・マルチプライヤ）またはD
RM（ディジマル・レイト・マルチプライヤ）を用いた任
意関数発生回路であり、所定の関数を発生させるととも
に指示されたクロック周波数の分割をする。なお、Suの
開始判断はスタート時から始まるので不要である。
このように構成されたモータ駆動制御装置で、駆動モ
ータ７を駆動する場合、Su、Sd時には、Su・Sd回路９
で、プログラムIIから送出されたSuとSdの距離と定速度
部分の速度から最適なモータ駆動指令のパルス列になる
ようなクロックパルスをモータ制御プログラム３へ順次
出力する。モータ制御プログラム３へ出力するクロック
パルスは、クロック発振回路10から出力されるクロック
パルスの周波数を任意関数発生回路16で関数を用いて分
割したものである。このクロックパルスの周波数を次第
に変化させることによって、モータ制御プログラム３の
プログラム実行速度が次第に変わり、駆動モータ７への
指令パルスの間隔が次第に変化して駆動モータ７の回転
速度が徐々に増加または減少する。
ータ７を駆動する場合、Su、Sd時には、Su・Sd回路９
で、プログラムIIから送出されたSuとSdの距離と定速度
部分の速度から最適なモータ駆動指令のパルス列になる
ようなクロックパルスをモータ制御プログラム３へ順次
出力する。モータ制御プログラム３へ出力するクロック
パルスは、クロック発振回路10から出力されるクロック
パルスの周波数を任意関数発生回路16で関数を用いて分
割したものである。このクロックパルスの周波数を次第
に変化させることによって、モータ制御プログラム３の
プログラム実行速度が次第に変わり、駆動モータ７への
指令パルスの間隔が次第に変化して駆動モータ７の回転
速度が徐々に増加または減少する。
つまり、前述した特開昭55−88597号の例では、クロ
ックパルスの周波数を１つだけ選択して出力パルス列の
周囲を変えて種々の運動軌跡を実現しようとしている
が、本発明では、種々の周波数のクロックパルスを出力
してパルスの間隔を次第に変化させることによって種々
の運動軌跡を実現する。
ックパルスの周波数を１つだけ選択して出力パルス列の
周囲を変えて種々の運動軌跡を実現しようとしている
が、本発明では、種々の周波数のクロックパルスを出力
してパルスの間隔を次第に変化させることによって種々
の運動軌跡を実現する。
一例として、任意関数発生回路16で一次関数を用いた
場合の例を説明する。
場合の例を説明する。
まず、全移動距離Ｌが基準移動距離ａより大きい時に
は、プログラムIIからパルス出力切替回路11にＬ≧ａの
信号が入るとともに移動体の移動が開始されるが、Suの
距離１はクロック分周用データ変更回路13にセットされ
ていて、この距離１から分割数ｎを算出して任意関数発
生回路16に分割数ｎを指示する。任意関数発生回路16で
は一次関数からｎ、ｎ−１、……、２、１の値を発生さ
せるとともに、その値でクロック周波数ｆを分割し、分
割されたf/n、f/（ｎ−１）、……、f/2、ｆのクロック
パルスが順次、モータ制御プログラム３に出力される。
これによって、プログラムの実行速度が順次変化し、ク
ロック周波数が次第に高くなると駆動用モータ７は次第
に加速され、距離１において最高速度Ｖとなって、その
速度で回転、駆動を続ける。
は、プログラムIIからパルス出力切替回路11にＬ≧ａの
信号が入るとともに移動体の移動が開始されるが、Suの
距離１はクロック分周用データ変更回路13にセットされ
ていて、この距離１から分割数ｎを算出して任意関数発
生回路16に分割数ｎを指示する。任意関数発生回路16で
は一次関数からｎ、ｎ−１、……、２、１の値を発生さ
せるとともに、その値でクロック周波数ｆを分割し、分
割されたf/n、f/（ｎ−１）、……、f/2、ｆのクロック
パルスが順次、モータ制御プログラム３に出力される。
これによって、プログラムの実行速度が順次変化し、ク
ロック周波数が次第に高くなると駆動用モータ７は次第
に加速され、距離１において最高速度Ｖとなって、その
速度で回転、駆動を続ける。
ついで、Ｌ−１の距離に達すると、Sd開始判断回路12
からクロック分周用データ変更回路13にSdの開始指示が
入り、Suの時と同様に任意関数発生回路16からｆ、f/
2、……ｆ（ｎ−１）、f/nのクロックパルスが順次、モ
ータ制御プログラム３に出力される。これによって、プ
ログラムの実行速度が順次変化し、クロック周波数が次
第に低くなると駆動用モータ７は次第に減速され、全移
動距離Ｌに達するとモータ制御プログラム３からのパル
ス出力が無くなって駆動用モータ７は停止する。
からクロック分周用データ変更回路13にSdの開始指示が
入り、Suの時と同様に任意関数発生回路16からｆ、f/
2、……ｆ（ｎ−１）、f/nのクロックパルスが順次、モ
ータ制御プログラム３に出力される。これによって、プ
ログラムの実行速度が順次変化し、クロック周波数が次
第に低くなると駆動用モータ７は次第に減速され、全移
動距離Ｌに達するとモータ制御プログラム３からのパル
ス出力が無くなって駆動用モータ７は停止する。
次に、全移動距離Ｌが基準移動距離ａより小さい時に
は、プログラムIIからパルス出力切替回路11にＬ＜ａの
信号が入りクロック分周用データ変更回路15に切り替わ
るとともに、プログラムIIから全移動距離Ｌに応じて設
定されているａ〜ｂ、ｂ〜ｃ、……等の区分により、そ
れに対応するSuとSdの距離が11、12、……の中から、定
速度部分の速度がV1、V2、……の中から選択されて出力
される。クロック分周用データ変更回路15で、プログラ
ムIIから出力されたSuとSdの距離と定速度部分の速度に
基づいて分割数ｎを算出し、任意関数発生回路16に分割
数ｎを指示すると、前述したと同様に、任意関数発生回
路16では、f/n、f/（ｎ−１）、……、f/2、ｆのクロッ
クを順次、モータ制御プログラム３に出力する。
は、プログラムIIからパルス出力切替回路11にＬ＜ａの
信号が入りクロック分周用データ変更回路15に切り替わ
るとともに、プログラムIIから全移動距離Ｌに応じて設
定されているａ〜ｂ、ｂ〜ｃ、……等の区分により、そ
れに対応するSuとSdの距離が11、12、……の中から、定
速度部分の速度がV1、V2、……の中から選択されて出力
される。クロック分周用データ変更回路15で、プログラ
ムIIから出力されたSuとSdの距離と定速度部分の速度に
基づいて分割数ｎを算出し、任意関数発生回路16に分割
数ｎを指示すると、前述したと同様に、任意関数発生回
路16では、f/n、f/（ｎ−１）、……、f/2、ｆのクロッ
クを順次、モータ制御プログラム３に出力する。
なお、Ｘ、Ｙ、Ｚの３軸制御の場合は、Su・Sd回路９
は３軸に共用可能である。
は３軸に共用可能である。
上記説明では、任意関数発生回路16で一次関数を発生
させた場合について述べたが、曲線的な関数を発生させ
てクロック周波数ｆを分割し、Su、Sdの速度指令を行う
こともできる。
させた場合について述べたが、曲線的な関数を発生させ
てクロック周波数ｆを分割し、Su、Sdの速度指令を行う
こともできる。
第４図は、以上の動作順序を表すフローチャートであ
る。
る。
以上詳述したように、本発明のモータ駆動制御装置に
よれば、移動体のスローアップ・スローダウンの速度制
御を、種々の周波数のクロックパルスをモータ制御プロ
グラム３に順次出力し、モータ駆動を指令するプログラ
ムの実行速度を次第に変えることによってモータの回転
速度を制御するようにした。
よれば、移動体のスローアップ・スローダウンの速度制
御を、種々の周波数のクロックパルスをモータ制御プロ
グラム３に順次出力し、モータ駆動を指令するプログラ
ムの実行速度を次第に変えることによってモータの回転
速度を制御するようにした。
したがって、複雑なプログラムに依存することなく、
簡単な回路（ハードウェア）で、移動体の移動距離に応
じて適時、適切にモータの駆動を制御することができ、
移動機構に対する緩衝、故障、損傷の防止等、極めて顕
著な効果が得られる。
簡単な回路（ハードウェア）で、移動体の移動距離に応
じて適時、適切にモータの駆動を制御することができ、
移動機構に対する緩衝、故障、損傷の防止等、極めて顕
著な効果が得られる。
第１図は、本発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図Ａ、Ｂ、Ｃは本発明の実施例における移動体の移
動距離との関係図、第３図はスローアップ・スローダウ
ン回路（Su・Sd回路）のブロック図、第４図はモータ駆
動の動作順序を表すフローチャートである。 （符号） 1:プログラムＩ 2:プログラムII 3:モータ制御プログラム 4:位置制御回路 7:駆動用モータ 8:エンコーダ 9:Su・Sd回路 10:クロック発信回路 13、15:クロック分周用データ変更回路 16:任意関数発生回路
第２図Ａ、Ｂ、Ｃは本発明の実施例における移動体の移
動距離との関係図、第３図はスローアップ・スローダウ
ン回路（Su・Sd回路）のブロック図、第４図はモータ駆
動の動作順序を表すフローチャートである。 （符号） 1:プログラムＩ 2:プログラムII 3:モータ制御プログラム 4:位置制御回路 7:駆動用モータ 8:エンコーダ 9:Su・Sd回路 10:クロック発信回路 13、15:クロック分周用データ変更回路 16:任意関数発生回路
Claims (1)
- 【請求項１】速度と位置を制御できるクローズド・ルー
プ形サーボ機構を用いたモータ駆動機構を主としてソフ
トウェアで制御するモータ駆動制御装置において、 クロックパルスを発生させるクロック発振回路と、前記
クロックパルスの周波数を任意関数発生回路の関数によ
って分割し種々の周波数のクロックパルスを出力する任
意関数発生回路と、前記クロックパルスの周波数の分割
数を前記任意関数発生回路に指示するクロック分周用デ
ータ変更回路と、を備えて、移動体の移動距離に応じて
選択的に前記種々の周波数のクロックパルスを順次出力
するスローアップ・スローダウン回路を構成し、スロー
アップ・スローダウン時に、該スローアップ・スローダ
ウン回路から出力された前記クロックパルスによって、
モータ制御プログラムの実行速度を順次変え駆動モータ
を制御することを特徴とするモータ駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59229355A JPH0817589B2 (ja) | 1984-10-31 | 1984-10-31 | モ−タ駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59229355A JPH0817589B2 (ja) | 1984-10-31 | 1984-10-31 | モ−タ駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61109480A JPS61109480A (ja) | 1986-05-27 |
| JPH0817589B2 true JPH0817589B2 (ja) | 1996-02-21 |
Family
ID=16890862
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59229355A Expired - Fee Related JPH0817589B2 (ja) | 1984-10-31 | 1984-10-31 | モ−タ駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0817589B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62285682A (ja) * | 1986-05-30 | 1987-12-11 | Shinko Electric Ind Co Ltd | ロ−ルフイ−ダを駆動するサ−ボモ−タのパルス列制御方法 |
| JP2879838B2 (ja) * | 1991-10-28 | 1999-04-05 | 松下電工株式会社 | 電動カーテン駆動装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5330719A (en) * | 1976-09-03 | 1978-03-23 | Hitachi Ltd | Driver for pulse motor |
| JPS5588597A (en) * | 1978-12-25 | 1980-07-04 | Seiko Instr & Electronics Ltd | Controlling method of acceleration and deceleration of motor |
-
1984
- 1984-10-31 JP JP59229355A patent/JPH0817589B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61109480A (ja) | 1986-05-27 |
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