JPH08177263A - 車ドアの開閉検知方法 - Google Patents
車ドアの開閉検知方法Info
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- JPH08177263A JPH08177263A JP31784694A JP31784694A JPH08177263A JP H08177263 A JPH08177263 A JP H08177263A JP 31784694 A JP31784694 A JP 31784694A JP 31784694 A JP31784694 A JP 31784694A JP H08177263 A JPH08177263 A JP H08177263A
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- doors
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- 238000000034 method Methods 0.000 title description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 2
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 機械式駐車場の入庫口において車のドアの開
閉状態を自動的に検出する手段を備えた装置を低コスト
で提供することを目的とする。 【構成】 水平方向に帯状とした赤外線域レーザ光を、
車体ドアを含む範囲に間欠的に照射し、該範囲における
照射時及び非照射時の二種類の画像をＣＣＤカメラによ
り撮影し、撮影された二つの画像に対して差分２値化演
算を施すことにより、前記レーザ光の投影輪郭を抽出
し、該投影輪郭から車ドアの開閉状態を判定することに
より、塗装色や車体上の文字、模様等色と明るさのムラ
の影響を低減でき、また、日照条件の変化の影響が低減
できる。
閉状態を自動的に検出する手段を備えた装置を低コスト
で提供することを目的とする。 【構成】 水平方向に帯状とした赤外線域レーザ光を、
車体ドアを含む範囲に間欠的に照射し、該範囲における
照射時及び非照射時の二種類の画像をＣＣＤカメラによ
り撮影し、撮影された二つの画像に対して差分２値化演
算を施すことにより、前記レーザ光の投影輪郭を抽出
し、該投影輪郭から車ドアの開閉状態を判定することに
より、塗装色や車体上の文字、模様等色と明るさのムラ
の影響を低減でき、また、日照条件の変化の影響が低減
できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車ドアの開閉状態を自
動的に検出する車ドアの開閉検知方法に関する。
動的に検出する車ドアの開閉検知方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】機械的駐車場において、車のドアが半ド
ア若しくは開いた状態のまま入庫すると、搬送・収納・
出庫の過程でドアが機械設備と接触して、車を損傷させ
る原因となる。ドアの開閉状態を自動的に検出する方法
として、超音波によりドア開口部からの反射波を利用す
る方法、車の映像を処理する方法が考えられる。
ア若しくは開いた状態のまま入庫すると、搬送・収納・
出庫の過程でドアが機械設備と接触して、車を損傷させ
る原因となる。ドアの開閉状態を自動的に検出する方法
として、超音波によりドア開口部からの反射波を利用す
る方法、車の映像を処理する方法が考えられる。
【０００３】このような方法では、対象となる車が色々
な車種に及び寸法・形状・塗装状態が多種多用であるこ
と、また、入庫口での停車状態も位置角度などにバラツ
キがあることなどにより、超音波の場合は音の指向性か
ら常に適切な位置にセンサー固定できないこと、画像処
理では像が複雑となり開口部状態を抽出できないこと、
また、それが可能であったとしても処理に膨大な時間が
かかり設備が大掛かりとなること等の理由によりドア開
閉状態のセンシングは実用化されていない。
な車種に及び寸法・形状・塗装状態が多種多用であるこ
と、また、入庫口での停車状態も位置角度などにバラツ
キがあることなどにより、超音波の場合は音の指向性か
ら常に適切な位置にセンサー固定できないこと、画像処
理では像が複雑となり開口部状態を抽出できないこと、
また、それが可能であったとしても処理に膨大な時間が
かかり設備が大掛かりとなること等の理由によりドア開
閉状態のセンシングは実用化されていない。
【０００４】また他の例として、車の半ドア状態を複数
の光電センサーにより検出する方法が提案されている
（特開平５−１０６３５号）。この方法は、光電センサ
の光軸が固定されているため、車の幅の変化や昇降装置
に置かれる車の位置のズレ等の影響などによるドアと光
軸との相対的位置関係の補正がされず、特に、車幅の狭
い車ではドアの開口量が大きくないと、検出不能であ
り、微少な半ドア状態のドア開口は判定できなかった。
の光電センサーにより検出する方法が提案されている
（特開平５−１０６３５号）。この方法は、光電センサ
の光軸が固定されているため、車の幅の変化や昇降装置
に置かれる車の位置のズレ等の影響などによるドアと光
軸との相対的位置関係の補正がされず、特に、車幅の狭
い車ではドアの開口量が大きくないと、検出不能であ
り、微少な半ドア状態のドア開口は判定できなかった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このように、機械式駐
車場においては、車ドアの開閉状態が自動的に検出でき
れば、車の損傷トラブルを大幅に減少させることがで
き、安全上又は設備の運用上大きなメリットが得られ
る。本発明は、上記従来技術に鑑みて成されたものであ
り、機械式駐車場の入庫口において車のドアの開閉状態
を自動的に検出する手段を備えた装置を低コストで提供
することを目的とする。
車場においては、車ドアの開閉状態が自動的に検出でき
れば、車の損傷トラブルを大幅に減少させることがで
き、安全上又は設備の運用上大きなメリットが得られ
る。本発明は、上記従来技術に鑑みて成されたものであ
り、機械式駐車場の入庫口において車のドアの開閉状態
を自動的に検出する手段を備えた装置を低コストで提供
することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決する本発
明の構成は、水平方向に帯状とした赤外線域レーザ光
を、車体ドアを含む範囲に間欠的に照射し、該範囲にお
ける照射時及び非照射時の二種類の画像をＣＣＤカメラ
により撮影し、撮影された二つの画像に対して差分２値
化演算を施すことにより、前記レーザ光の投影輪郭を抽
出し、該投影輪郭から車ドアの開閉状態を判定すること
を特徴とする。ここで、車ドアの開閉状態は、前記車ド
アの開口部により切断・分離される前記投影輪郭の傾斜
及び距離の大きさからを判定することが可能である。
明の構成は、水平方向に帯状とした赤外線域レーザ光
を、車体ドアを含む範囲に間欠的に照射し、該範囲にお
ける照射時及び非照射時の二種類の画像をＣＣＤカメラ
により撮影し、撮影された二つの画像に対して差分２値
化演算を施すことにより、前記レーザ光の投影輪郭を抽
出し、該投影輪郭から車ドアの開閉状態を判定すること
を特徴とする。ここで、車ドアの開閉状態は、前記車ド
アの開口部により切断・分離される前記投影輪郭の傾斜
及び距離の大きさからを判定することが可能である。
【０００７】
【作用】車体上に投影される帯状の投影光を赤外線域レ
ーザとすることにより、塗装色や車体上の文字、模様等
色と明るさのムラの影響を低減でき、また、太陽光の波
長成分が少ないため、日照条件の変化の影響が低減でき
る。
ーザとすることにより、塗装色や車体上の文字、模様等
色と明るさのムラの影響を低減でき、また、太陽光の波
長成分が少ないため、日照条件の変化の影響が低減でき
る。
【０００８】また、赤外線域レーザを間欠的に照射し、
照射時及び非照射時の画像に対して、差分演算を施すこ
とにより投影輪郭を抽出することにより、更に、塗装、
車及びその周辺のカメラ視野内の像による影響、即ち、
外乱をなくすことができ、投影光のみの輪郭が抽出でき
る。更に、ドアが開口していると、その部分で投影輪郭
が切断・分離され、開口量が多いほど、分離された光の
間の間隔若しくは（及び）距離が大きくなるから、差分
２値化により得られた光パターンの角度や距離の大小に
よりドア開口の程度が識別できる。
照射時及び非照射時の画像に対して、差分演算を施すこ
とにより投影輪郭を抽出することにより、更に、塗装、
車及びその周辺のカメラ視野内の像による影響、即ち、
外乱をなくすことができ、投影光のみの輪郭が抽出でき
る。更に、ドアが開口していると、その部分で投影輪郭
が切断・分離され、開口量が多いほど、分離された光の
間の間隔若しくは（及び）距離が大きくなるから、差分
２値化により得られた光パターンの角度や距離の大小に
よりドア開口の程度が識別できる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して詳細に説明する。本発明の一実施例を図１に示
す。同図に示すように、機械式駐車場における入庫口に
は、レーザー光源３及びＣＣＤカメラ８が据え付けられ
ている。レーザー光源３は入庫する車に向けて配置され
ると共にＣＣＤカメラ８はその車の照射面６を視野とす
るように配置されている。
参照して詳細に説明する。本発明の一実施例を図１に示
す。同図に示すように、機械式駐車場における入庫口に
は、レーザー光源３及びＣＣＤカメラ８が据え付けられ
ている。レーザー光源３は入庫する車に向けて配置され
ると共にＣＣＤカメラ８はその車の照射面６を視野とす
るように配置されている。
【００１０】レーザー光源３の前面には、シリンドリカ
ルレンズ４及びシャッター５が取り付けられ、レーザー
光源３からレーザ光が出射されると、シリンドリカルレ
ンズ４、シャッター５を通過して、水平方向に帯状をな
す投影光が車の前ドア１、後ドア２を含む照射面６に照
射される。
ルレンズ４及びシャッター５が取り付けられ、レーザー
光源３からレーザ光が出射されると、シリンドリカルレ
ンズ４、シャッター５を通過して、水平方向に帯状をな
す投影光が車の前ドア１、後ドア２を含む照射面６に照
射される。
【００１１】ここで、レーザ光源３としては、赤外線域
のレーザ、例えば、波長７８０ｎｍのレーザダイオード
が使用される。赤外光を用いることにより、塗装色や車
体の文字、模様等色と明るさのムラの影響を低減でき、
また、太陽光の波長成分が少ないため、日照条件の変化
の影響が低減できる。
のレーザ、例えば、波長７８０ｎｍのレーザダイオード
が使用される。赤外光を用いることにより、塗装色や車
体の文字、模様等色と明るさのムラの影響を低減でき、
また、太陽光の波長成分が少ないため、日照条件の変化
の影響が低減できる。
【００１２】シャッター５は、画像処理装置９により制
御されて一定間隔でＯＮ−ＯＦＦし、レーザー光源３か
らのレーザ光を遮蔽する。従って、照射面６には、レー
ザ光が間欠的に照射されることとなる。ＣＣＤカメラ８
の前面にはフィルター７が取り付けられ、フィルター７
を通じてＣＣＤカメラ８により撮影された画像が画像処
理装置９により画像処理を施されることとなる。
御されて一定間隔でＯＮ−ＯＦＦし、レーザー光源３か
らのレーザ光を遮蔽する。従って、照射面６には、レー
ザ光が間欠的に照射されることとなる。ＣＣＤカメラ８
の前面にはフィルター７が取り付けられ、フィルター７
を通じてＣＣＤカメラ８により撮影された画像が画像処
理装置９により画像処理を施されることとなる。
【００１３】フィルター７としては、レーザー光源３の
波長を選択的に通過させるものを利用すると、外光によ
り影響を減少させることができ好ましい。画像処理装置
９では、ＣＣＤカメラ８により撮影された照射時及び非
照射時の二つの画像に対して差分２値化処理演算を施
し、その投影輪郭を抽出する。更に、この画像処理装置
９は、ドアの開口部で分離される投影輪郭の角度又は
（及び）距離の大きさからドアの開閉状態を判定する機
能を有する。
波長を選択的に通過させるものを利用すると、外光によ
り影響を減少させることができ好ましい。画像処理装置
９では、ＣＣＤカメラ８により撮影された照射時及び非
照射時の二つの画像に対して差分２値化処理演算を施
し、その投影輪郭を抽出する。更に、この画像処理装置
９は、ドアの開口部で分離される投影輪郭の角度又は
（及び）距離の大きさからドアの開閉状態を判定する機
能を有する。
【００１４】即ち、差分画像の光量差がある程度大きい
領域を２値化することにより、ドア高さの水平方向にお
ける帯状の投影輪郭が得られる。図２に示すように差分
２値化画像の上で、領域ａは前ドア１の投影輪郭、領域
ｂは後ドア２の投影輪郭であり、これら領域ａ，ｂ間の
最短距離δは前ドア１が開いていれば大きくなり、これ
ら領域ａ，ｂの長軸のなす角度θは前ドア１が開いてい
れば大きくなる。逆に、前ドア１が閉じていれば、領域
ａと領域ｂとは殆ど連続して最短距離δは殆ど０とな
り、領域ａ，ｂの長軸のなす角度θも０に近くなる。
領域を２値化することにより、ドア高さの水平方向にお
ける帯状の投影輪郭が得られる。図２に示すように差分
２値化画像の上で、領域ａは前ドア１の投影輪郭、領域
ｂは後ドア２の投影輪郭であり、これら領域ａ，ｂ間の
最短距離δは前ドア１が開いていれば大きくなり、これ
ら領域ａ，ｂの長軸のなす角度θは前ドア１が開いてい
れば大きくなる。逆に、前ドア１が閉じていれば、領域
ａと領域ｂとは殆ど連続して最短距離δは殆ど０とな
り、領域ａ，ｂの長軸のなす角度θも０に近くなる。
【００１５】このように得られた差分２値化画像上で前
ドア１と後ドア２の位置する部分の投影輪郭の距離と角
度を画像処理装置９で演算することにより、ドア１，２
の開口量が推定でき、最短距離δ若しくは（及び）角度
θがある閾値を越えるときは半ドア状態である判定し
て、警報を発し、又は、入庫装置の動作を停止すること
により、半ドア状態での入庫を防止することができる。
更に、図２に示す差分２値化画像の上で、領域ｂは後ド
アの投影輪郭、領域ｃはリアパネルの投影輪郭であり、
これら領域ｂ，ｃ間の最短距離又は（及び）光軸のなす
角度から後ドア２の開口量についても全く同様にして判
定することができる。
ドア１と後ドア２の位置する部分の投影輪郭の距離と角
度を画像処理装置９で演算することにより、ドア１，２
の開口量が推定でき、最短距離δ若しくは（及び）角度
θがある閾値を越えるときは半ドア状態である判定し
て、警報を発し、又は、入庫装置の動作を停止すること
により、半ドア状態での入庫を防止することができる。
更に、図２に示す差分２値化画像の上で、領域ｂは後ド
アの投影輪郭、領域ｃはリアパネルの投影輪郭であり、
これら領域ｂ，ｃ間の最短距離又は（及び）光軸のなす
角度から後ドア２の開口量についても全く同様にして判
定することができる。
【００１６】従って、本実施例において、車ドアの開閉
検知方法を実施するには、図２に示すフローチャートに
従い、先ず、シャッター５を閉じて非照射時における投
影光の画像（以下、第１画像という）をＣＣＤカメラ８
により取り込み、次いで、シャッター５を開いて照射時
における投影光の画像（以下、第２画像という）を取り
込み、引き続き、画像処理装置９において第１画像と第
２画像との差分２値化演算処理を施して投影輪郭を抽出
し、上述したように投影輪郭の切断・分離された長さと
角度のズレ量を演算し、半ドア状態か否か判定するもの
である。
検知方法を実施するには、図２に示すフローチャートに
従い、先ず、シャッター５を閉じて非照射時における投
影光の画像（以下、第１画像という）をＣＣＤカメラ８
により取り込み、次いで、シャッター５を開いて照射時
における投影光の画像（以下、第２画像という）を取り
込み、引き続き、画像処理装置９において第１画像と第
２画像との差分２値化演算処理を施して投影輪郭を抽出
し、上述したように投影輪郭の切断・分離された長さと
角度のズレ量を演算し、半ドア状態か否か判定するもの
である。
【００１７】本実施例の測定方法によれば、入庫口では
車の向きと方向は略一定とする必要が機械式駐車場にお
いて、若干の車の寸法の相違や停車位置のバラツキに係
わりなく、ドアの開口状態を確実に判定することができ
る尚、本実施例で述べた半ドア状態とは、ドアが完全に
閉じられていない全ての状態を言うものとする。
車の向きと方向は略一定とする必要が機械式駐車場にお
いて、若干の車の寸法の相違や停車位置のバラツキに係
わりなく、ドアの開口状態を確実に判定することができ
る尚、本実施例で述べた半ドア状態とは、ドアが完全に
閉じられていない全ての状態を言うものとする。
【００１８】
【発明の効果】以上、実施例に基づいて説明したように
本発明によれば、１個の光源と１個のカメラにより極め
て簡単な手法により車ドアの開閉状態を判定できるか
ら、高速で低コストなドア開閉検出装置を提供でき、機
械式駐車場の入庫口に設置することにより、車の破損等
の致命的トラブルを防止できるという運用上及び安全面
の大きな利点が得られる。
本発明によれば、１個の光源と１個のカメラにより極め
て簡単な手法により車ドアの開閉状態を判定できるか
ら、高速で低コストなドア開閉検出装置を提供でき、機
械式駐車場の入庫口に設置することにより、車の破損等
の致命的トラブルを防止できるという運用上及び安全面
の大きな利点が得られる。
【図１】本発明の一実施例に係る車ドアの開閉検知方法
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図２】画像処理処理を示すフローチャートである。
１ 前ドア ２ 後ドア ３ レーザー光源 ４ シリンドリカルレンズ ５ シャッター ６ シート光源照射面 ７ フィルター ８ ＣＣＤカメラ ９ 画像処理装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｔ 7/00
Claims (2)
- 【請求項１】 水平方向に帯状とした赤外線域レーザ光
を、車体ドアを含む範囲に間欠的に照射し、該範囲にお
ける照射時及び非照射時の二種類の画像をＣＣＤカメラ
により撮影し、撮影された二つの画像に対して差分２値
化演算を施すことにより、前記レーザ光の投影輪郭を抽
出し、該投影輪郭から車ドアの開閉状態を判定すること
を特徴とする車ドアの開閉検知方法。 - 【請求項２】 前記車ドアの開口部により切断・分離さ
れた前記投影輪郭の傾斜及び距離の大きさから車ドアの
開閉状態を判定することを特徴とする請求項１記載の車
ドアの開閉検知方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31784694A JPH08177263A (ja) | 1994-12-21 | 1994-12-21 | 車ドアの開閉検知方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31784694A JPH08177263A (ja) | 1994-12-21 | 1994-12-21 | 車ドアの開閉検知方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08177263A true JPH08177263A (ja) | 1996-07-09 |
Family
ID=18092713
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31784694A Withdrawn JPH08177263A (ja) | 1994-12-21 | 1994-12-21 | 車ドアの開閉検知方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08177263A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998036238A1 (fr) * | 1997-02-14 | 1998-08-20 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Telemetre pour l'exterieur |
| JP2001264013A (ja) * | 2000-03-16 | 2001-09-26 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 車両扉開閉検知方法およびホーム扉の開閉方法ならびに車両扉開閉検知システムおよびホーム扉の開閉システム |
| JP2004533964A (ja) * | 2001-07-10 | 2004-11-11 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | 車両ドアの開放状態の光学的識別方法および装置 |
| FR2885686A1 (fr) * | 2005-05-13 | 2006-11-17 | Shaktiware Soc Par Actions Sim | Systeme de controle dimensionnel sans contact |
| US20170041816A1 (en) * | 2015-08-05 | 2017-02-09 | Lg Electronics Inc. | Mobile terminal and controlling method thereof |
| JP2018120510A (ja) * | 2017-01-27 | 2018-08-02 | アマノ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び情報処理システム |
| CN110345961A (zh) * | 2016-06-27 | 2019-10-18 | 御眼视觉技术有限公司 | 基于检测到的停放车辆特性控制主车辆 |
| CN116051510A (zh) * | 2023-02-02 | 2023-05-02 | 杭州数澜科技有限公司 | 一种基于数值图像处理的推拉门开合状态检测的方法 |
-
1994
- 1994-12-21 JP JP31784694A patent/JPH08177263A/ja not_active Withdrawn
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US7457437B2 (en) | 2001-07-10 | 2008-11-25 | Siemens Aktiengesellschaft | Method and device for optically detecting the open state of a vehicle door |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020305 |