JPH08185116A - 車両用経路誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車両の移動にともなってリアルタイムに鳥瞰
図方式の道路地図の現在地表示を更新する。 【構成】 車両の現在地が移動した時に、二次元平面の
道路地図から鳥瞰図方式の道路地図への変換が終了する
までは、移動前に描画された鳥瞰図方式の道路地図上の
車両の現在地に現在地マークを描画し、二次元平面の道
路地図から鳥瞰図方式の道路地図への変換が終了した
ら、最新の鳥瞰図方式の道路地図上の車両の現在地に現
在地マークを描画する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、鳥瞰図方式の道路地図
上に車両の現在地を表示して乗員を誘導する車両用経路
誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術とその問題点】車両の後方上空から進行方
向の道路を見下ろすように表示する、いわゆる鳥瞰図方
式の道路地図をディスプレイに表示するようにした車両
用経路誘導装置が知られている（例えば、特開平２−２
４４１８８号公報参照）。この種の車両用経路誘導装置
では、二次元平面上に表わされた道路地図を座標変換し
て鳥瞰図方式の道路地図を作成し、その鳥瞰図方式の道
路地図上に車両の現在地と目的地までの最適経路を表示
して乗員を誘導している。

【０００３】ところで、鳥瞰図方式の道路地図上に車両
の現在地を表示する際、例えば車両の現在地をディスプ
レイの中央か、あるいは左右方向の中心で且つ上下方向
の中心からやや下の位置に表示すれば、現在地周辺の道
路状況が視認しやすくなる。このようにするためには、
車両の移動にともなって車両の現在地がつねにディスプ
レイ上の所定の位置に表示されるように、リアルタイム
に鳥瞰図方式の道路地図を更新すればよい。

【０００４】ところが、二次元平面の道路地図から鳥瞰
図方式の道路地図への座標変換には多くの時間を必要と
するので、車両が高速で移動すると鳥瞰図方式の道路地
図をリアルタイムに描画することができなくなる。その
結果、実際には車両が移動しているのにもかかわらず、
座標変換処理が終了するまでは前回、鳥瞰図方式の道路
地図を更新した時点の車両の現在地が表示されたままと
なり、座標変換処理が終了した時点で鳥瞰図方式の道路
地図が更新されるので、例えば交差点の直前にあった車
両の現在地が次の瞬間、交差点を通過した表示に切り換
わるようなことがあり、車両の現在地を見失ってしまう
ことがある。

【０００５】本発明の目的は、車両の移動にともなって
リアルタイムに鳥瞰図方式の道路地図の現在地表示を更
新することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１の発明は、二次元平面の道路地図を記憶す
る地図記憶手段と、車両の現在地を検出する現在地検出
手段と、鳥瞰図方式の道路地図を表示する表示手段と、
前記現在地検出手段により検出された車両の現在地が前
記表示手段の所定位置に表示されるように、前記記憶手
段から二次元平面の道路地図を読み出して鳥瞰図方式の
道路地図に変換し、前記表示手段に描画する道路地図描
画手段と、前記道路地図描画手段により描画された道路
地図上の、前記現在地検出手段により検出された車両の
現在地に現在地マークを描画する現在地描画手段とを備
えた車両用経路誘導装置であって、前記現在地描画手段
は、前記現在地検出手段により検出された車両の現在地
が移動した時に、前記道路地図描画手段による二次元平
面の道路地図から鳥瞰図方式の道路地図への変換が終了
するまでは、前記道路地図描画手段により移動前に描画
された道路地図上の、前記現在地検出手段により検出さ
れた車両の現在地に現在地マークを描画し、前記道路地
図描画手段による二次元平面の道路地図から鳥瞰図方式
の道路地図への変換が終了したら、前記道路地図描画手
段により描画された最新の道路地図上の、前記現在地検
出手段により検出された車両の現在地に現在地マークを
描画する。請求項２の車両用経路誘導装置は、前記現在
地描画手段によって、同一の道路地図上で車両の移動に
ともなって現在地マークを移動する時は、鳥瞰図方式の
道路地図の視点から遠ざかるにしたがって現在地マーク
を小さく描画するようにしたものである。請求項３の車
両用経路誘導装置は、前記道路地図描画手段と前記現在
地描画手段によって、車両が所定距離移動するごとに道
路地図と現在地の更新を行なうようにしたものである。
請求項４の車両用経路誘導装置は、前記道路地図描画手
段による道路地図の変換処理と前記現在地描画手段によ
る現在地の更新処理とを並行して実行するようにしたも
のである。

【０００７】

【作用】請求項１の車両用経路誘導装置では、車両の現
在地が移動した時に、二次元平面の道路地図から鳥瞰図
方式の道路地図への変換が終了するまでは、移動前に描
画された鳥瞰図方式の道路地図上の車両の現在地に現在
地マークを描画し、二次元平面の道路地図から鳥瞰図方
式の道路地図への変換が終了したら、最新の鳥瞰図方式
の道路地図上の車両の現在地に現在地マークを描画す
る。請求項２の車両用経路誘導装置では、同一の道路地
図上で車両の移動にともなって現在地マークを移動する
時は、鳥瞰図方式の道路地図の視点から遠ざかるにした
がって現在地マークを小さく描画する。請求項３の車両
用経路誘導装置では、車両が所定距離移動するごとに道
路地図と現在地の更新を行なう。請求項４の車両用経路
誘導装置では、道路地図の変換処理と現在地の更新処理
とを並行して実行する。

【０００８】

【実施例】図１は一実施例の構成を示す機能ブロック図
である。この実施例の車両用経路誘導装置はマイクロコ
ンピューターを中心に構成される。方位センサー１は車
両の進行方位を検出し、検出した進行方位情報をＡ／Ｄ
変換器２およびインタフェース回路３を介してＣＰＵ４
へ送る。車速センサー５は車両の所定の走行距離ごとに
パルス信号を発生し、インタフェース回路３を介してＣ
ＰＵ４へ出力する。ＣＰＵ４は、このパルス信号のパル
ス数をカウントして車両の走行距離を検出する。ＧＰＳ
受信機６は衛星を利用した位置検出システムの受信機で
あり、車両の現在位置および進行方向などの情報をイン
タフェース回路３を介してＣＰＵ４へ送る。キー７は車
両の目的地などを設定するための操作部材であり、イン
タフェース回路３を介してＣＰＵ４へ接続される。

【０００９】ＣＤ−ＲＯＭ８は二次元平面の道路地図デ
ータを格納する記憶装置であり、インタフェース用ＳＣ
ＳＩコントローラー９を介してＣＰＵ４に接続され、Ｃ
ＰＵ４からの道路地図読み出し指令に応答して指定範囲
の道路地図データをＣＰＵ４へ送る。道路地図を表示す
るディスプレイ１０はグラフィックコントローラー１１
を介してＣＰＵ４へ接続され、鳥瞰図方式の道路地図上
に目的地までの最適経路と車両の現在地を表わすカーマ
ークを重畳して表示する。Ｖ−ＲＡＭ１２は鳥瞰図方式
の道路地図データを記憶し、ＣＰＵ４からの表示指令に
したがってグラフィックコントローラー１１を介してデ
ィスプレイ１０へ出力する。さらにＣＰＵ４には、各種
データの一時格納用ＲＡＭ１３や後述する制御プログラ
ムを格納するＲＯＭ１４などが接続される。ＣＰＵ４
は、後述する道路地図表示プログラムを実行して現在地
から目的地までの最適経路を計算し、二次元平面の道路
地図データを鳥瞰図方式の道路地図データに変換し、鳥
瞰図方式の道路地図に車両の現在地と目的地までの最適
経路を重畳して表示する。

【００１０】図２は、二次元平面の道路地図と鳥瞰図方
式の道路地図との関係を示す。二次元平面の道路地図
を、東を＋Ｘ軸方向にとり北を＋Ｙ軸方向にとってＸＹ
平面上に表わし、このＸＹ平面上の道路の上空をＸＹ平
面と直交するＺ軸の正の方向にとったＸＹＺの三次元座
標系を考える。車両の現在地から目的地と反対方向へ所
定距離隔てた地点の上空に視点Ｅ（ＶX，ＶY，ＶZ）を
設定し、この視点Ｅから視線ＥＦに沿ってＸＹ平面上の
道路地図を見下ろすものとする。視線ＥＦとＸＹ平面と
のなす角度を見下ろし角θと呼び、視線ＥＦをＸＹ平面
上に投影した直線Ｅ’Ｆと、＋Ｘ軸とのなす角度を視線
方向φと呼ぶ。視線ＥＦと垂直な面上にディスプレイ１
０の表示枠ａｂｃｄを設定し、視点Ｅ（ＶX，ＶY，Ｖ
Z）から表示枠ａｂｃｄを通してＸＹ平面上の道路地図
を見下ろした時、台形状のＡＢＣＤの範囲の道路地図を
見ることができる。この範囲ＡＢＣＤが道路地図の表示
領域である。視線ＥＦがディスプレイ１０の表示枠ａｂ
ｃｄの中心を通り、且つ車両を見下ろすように設定する
と、表示枠ａｂｃｄの中心に車両の現在地が表示され
る。このようにした場合、ディスプレイ１０の下部表示
枠ａｂｇｈは表示領域ＡＢＧＨに対応し、この下部表示
枠ａｂｇｈに狭い領域ＡＢＧＨの道路地図が表示され
る。また、上部表示枠ｇｈｄｃは表示領域ＧＨＤＣに対
応し、この上部表示枠ｇｈｄｃに広い領域ＧＨＤＣの道
路地図が表示される。すなわち、視点Ｅに近い範囲の道
路地図が拡大されて表示され、視点Ｅから遠ざかるにし
たがって道路地図が縮小されて表示される。なお、車両
の現在地をＦ（ＣX，ＣY）とする。この車両の現在地Ｆ
（ＣX，ＣY）は辺ＧＨの中央に位置する。

【００１１】図３〜図５は道路地図表示プログラムを示
すフローチャートである。これらのフローチャートによ
り、実施例の動作を説明する。キー７のメインスイッチ
が投入されると、ＣＰＵ４はこの表示プログラムの実行
を開始する。ステップ１００において、キー７により設
定された目的地情報を読み込み、続くステップ１０２で
車両の現在地と進行方位を検出する。車両の現在地は自
立航法により計算してもよいし、ＧＰＳ航法により検出
してもよい。また、両者を併用してもよい。前者は、方
位センサー１により検出された進行方位と、車速センサ
ー５からのパルス信号をカウントして測定された走行距
離とに基づいて走行軌跡を計算し、マップマッチングに
より現在地を特定する。後者は、ＧＰＳ受信機６により
算出された現在地と進行方位を用いる。ここでは、検出
された車両の現在地を現在地ＦAとしてＲＡＭ１３に記
憶する。ステップ１０４で、公知の経路探索方法により
現在地から目的地までの最適経路を計算する。

【００１２】ステップ１０６において、視点ＥAを計算
する。視点ＥAの計算に際してはまず、視線ＥＦの方向
φを計算する。この視線方向φには、例えばディスプレ
イ１０に表示される最適経路の距離が最大となる方向を
設定してもよいし、単に車両の進行方向を設定してもよ
い。あるいはまた、単に目的地の方向を設定してもよ
い。次に、車両の現在地ＦA（ＣXA，ＣYA）がディスプ
レイ１０の表示枠ａｂｃｄの中央に表示されるように、
視点ＥAの位置と視線ＥＦを決定する。なお、この実施
例では視点Ｅ（視点ＥAを含む一般的な視点を表わす）
のＺ座標ＶZ（以下、視点高さと呼ぶ）と見下ろし角θ
は予め設定した所定値とする。

【００１３】ステップ１０８において、ＣＤ−ＲＯＭ８
に記憶されている道路地図データの中から、表示領域Ａ
ＢＣＤを含む範囲の道路地図データを読み込む。ここ
で、道路地図データは、全国をＪＩＳ−Ｘ０４１０に規
定される小区画（以下、地域メッシュと呼ぶ）に区分し
て管理されており、ＣＤ−ＲＯＭ８からの道路地図デー
タの読み込みは地域メッシュ単位で行なわれる。また、
道路地図は、道路を交差点や屈極点などを示すノード
と、ノードとノードとを結ぶリンクによりデータ化され
ており、各ノードおよび各リンクの位置座標や道路種別
に基づく階層化レベル情報とともに記憶されている。ま
た、道路地図データには上述した道路情報の他に、行政
界とその地名、鉄道と駅名、主要施設、湖沼、名所旧跡
などの情報が、それらの位置座標と重要度や表示優先度
などによる階層化レベル情報とともに記憶されている。

【００１４】二次元平面ＸＹの道路地図上の表示領域Ａ
ＢＣＤは次のようにして求める。図６は、図２に示す三
次元座標系のＺ＝０におけるＸＹ平面を示す。視点Ｅ
（ＶX，ＶY，ＶZ）のＸＹ平面への投影点Ｅ’（ＶX，Ｖ
Y）を次式により算出する。

【数１】 なお、車両の現在位置を表示枠ａｂｃｄの中央以外の位
置に表示する場合にも、視点高さＶZと視線方向φが一
定であるから視点Ｅと表示領域ＡＢＣＤの相対関係も一
義的に定まり、数式１にわずかな修正を加えるだけで投
影点Ｅ’を計算できる。

【００１５】ここで、図６に示すＸＹ座標系を点Ｅ’
（ＶX，ＶY）が原点になるように平行移動して、図７に
示すようにＸ’Ｙ’座標系を設定する。さらに、この
Ｘ’Ｙ’座標系を視線方向がＹ軸上に来るように回転し
て、Ｘ”Ｙ”座標系を設定する。なお、図８に示すよう
に、ディスプレイ１０の表示枠ａｂｃｄの横幅を１とし
た時の縦幅をＳとし、視点Ｅ（ＶX，ＶY，ＶZ）から表
示枠ａｂｃｄまでの距離をＤＳとし、視線ＥＦと直線Ｅ
ｇとのなす角を半見開き角αとする。図６に示すＸＹ座
標系の表示領域ＡＢＣＤは、図７に示すＸ”Ｙ”座標系
の表示領域Ａ”Ｂ”Ｃ”Ｄ”に対応する。この新しい
Ｘ”Ｙ”座標系における表示領域Ａ”Ｂ”Ｃ”Ｄ”の各
頂点の座標は次式により与えられる。

【数２】

【００１６】次に、視線方向φを考慮したＸ’Ｙ’座標
系における表示領域Ａ’Ｂ’Ｃ’Ｄ’の各頂点の座標を
求める。Ｘ’Ｙ’座標系はＸ”Ｙ”座標系を回転したも
のであるから、数式２により算出された表示領域Ａ”
Ｂ”Ｃ”Ｄ”の各頂点座標を座標軸の回転により変換す
る。

【数３】 さらに、算出されたＸ’Ｙ’座標系における表示領域
Ａ’Ｂ’Ｃ’Ｄ’の各頂点座標に基づいて、ＸＹ座標系
における表示領域の各頂点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを計算する。
ＸＹ座標系はＸ’Ｙ’座標系を平行移動したものである
から、数式３により算出された表示領域Ａ’Ｂ’Ｃ’
Ｄ’の各頂点座標をＸ軸方向にＶX、Ｙ軸方向にＶYだけ
平行移動して座標変換する。

【数４】

【００１７】次に、ステップ１１０において、ＣＤ−Ｒ
ＯＭ８から読み込んだＸＹ平面の道路地図データの内の
表示領域ＡＢＣＤ内の道路地図データを、ディスプレイ
１０に表示する鳥瞰図方式の道路地図データに座標変換
する。この座標変換は次のようにして行なう。図９は、
視点Ｅ（ＶX，ＶY，ＶZ）を原点とし視線ＥＦを−Ｚ軸
にとするＥXＥYＥZ座標系と、ディスプレイ１０の表示
枠ａｂｃｄの中心を原点とするＳXＳY表示座標系と、表
示領域ＡＢＣＤとの関係を示す。ここで、ＸＹ座標系に
おける任意の道路地図データＰの座標を（ＭX，ＭY）と
すると、図７に示すように、点Ｅ’（ＶX，ＶY）が原点
となるように平行移動し（Ｘ’Ｙ’座標系）、さらに視
線（Ｅ’Ｆ）がＹ軸と重なるように回転させたＸ”Ｙ”
座標系における上記任意のデータＰの座標（ＭX”，Ｍ
Y”）は、

【数５】 で求められる。次に、このＸ”Ｙ”座標系におけるデー
タＰの座標（ＭX”，ＭY”）を、次式によりＥXＥYＥZ
座標系の座標（ＥX1，ＥY1，ＥZ1）に変換する。

【数６】 なお、上記数式６に数式５を代入して変形すると次のよ
うに表わされる。

【数７】 さらに、ＥXＥYＥZ座標系におけるデータＰの座標（ＥX
1，ＥY1，ＥZ1）を、次式によりＳXＳY表示座標系の座
標（ＳX1，ＳY1）に変換する。

【数８】ＳX1＝−ＤＳ・ＥX1／ＥZ1， ＳY1＝−ＤＳ・ＥY1／ＥZ1

【００１８】ステップ１１２で、座標変換した鳥瞰図方
式の道路地図データをＶ−ＲＡＭ１２へ転送し、グラフ
ィックコントローラー１１を介してディスプレイ１０に
表示する。この鳥瞰図方式の道路地図は視点ＥAから見
た道路地図である。続くステップ１１４で、表示中の視
点ＥAから見た鳥瞰図方式の道路地図上に車両の現在地
を示すカーマークを重畳して描画する。

【００１９】以上の処理を車両が移動（回転を含む）す
るたびに実行すればよいが、上述したように、二次元平
面の道路地図データから鳥瞰図方式の道路地図データへ
の座標変換には多くの時間を要するので、鳥瞰図方式の
道路地図を車両の移動にともなってリアルタイムに描画
するのは困難である。もちろん高速演算プロセッサーを
使用すれば座標変換処理を短時間で実行できるので、車
両の移動または回転にともなう鳥瞰図方式の道路地図の
更新をリアルタイムに実行できるが、そのような高速演
算プロセッサーは高価であり、実用的ではない。そこ
で、この実施例では、いったん鳥瞰図方式の道路地図を
描画した後は次のようにして道路地図の更新を行なう。

【００２０】ステップ１１６で、上述したように車両の
現在地を検出し、現在地ＦBとしてＲＡＭ１３に記憶す
る。続くステップ１１８で、今回検出した車両の現在地
ＦBが前回検出した現在地ＦAに一致するか、すなわちス
テップ１０２で現在地ＦAを検出してからステップ１１
６で現在地ＦBを検出するまでの期間に車両が移動した
か否かを判別する。なおこの時、鳥瞰図方式の道路地図
の頻繁な更新を避けるため、車両の移動距離に適当なし
きい値を設け、車両がそのしきい値を越えて移動した
ら”移動”と判断することが望ましい。現在地ＦBが現
在地ＦAと一致した時は車両が移動していないと判断
し、ステップ１１６へ戻る。一方、両者が一致しない時
は車両が移動したと判断してステップ１２０へ進み、上
述した手順で視点Ｅを計算し、視点ＥBとしてＲＡＭ１
３に記憶するとともに、車両の現在地ＦB（ＣXB，ＣY
B）がディスプレイ１０の表示枠ａｂｃｄの中央に表示
されるように、視点ＥBの位置と視線ＥＦを決定する。
なお、この実施例では上述したように視点高さＶZと見
下ろし角θは予め設定した所定値とする。その後、ステ
ップ１２２以降の処理を実行するとともに、図５に示す
ステップ２０２以降の処理を並行して実行する。ここ
で、ステップ１２２以降では、車両の移動にともなう鳥
瞰図方式の道路地図と現在地表示の更新を行なう。一
方、図５に示すステップ２０２以降では、鳥瞰図方式の
道路地図の更新は行なわず、現在地表示の更新のみを行
なう。

【００２１】まず、図５の並列処理を説明する。ステッ
プ２０２において、並列処理の終了要求があるか否かを
判別する。この並列処理を行なう前に、車両の移動にと
もなう道路地図データの座標変換が終了した場合は、す
ぐに新しい鳥瞰図方式の道路地図と現在地表示の更新を
行なうことができるので、この並列処理を行なわずに終
了する。一方、並列処理の終了要求がない時は、車両の
移動にともなう道路地図データの座標変換に時間がかか
っていると判断してステップ２０４へ進む。ステップ２
０４では、上述したように車両の現在地を検出し、現在
地ＦCとしてＲＡＭ１３に記憶する。ステップ２０６
で、今回検出した車両の現在地ＦCが前回検出した現在
地ＦBと一致するか、すなわち車両が移動したか否かを
判別し、車両の移動がなければステップ２０２へ戻る。
なおこの時、鳥瞰図方式の道路地図の頻繁な更新を避け
るため、車両の移動距離に適当なしきい値を設け、車両
がそのしきい値を越えて移動したら”移動”と判断する
ことが望ましい。車両が移動した時はステップ２０８へ
進み、現在表示中の視点ＥAから見た鳥瞰図方式の道路
地図上の現在地ＦCにカーマークを描画する。続くステ
ップ２１０で、ＲＡＭ１３に記憶されている現在地ＦB
を最新の現在地ＦCに更新した後、ステップ２０２へ戻
って上記処理を繰り返す。

【００２２】次に、上記並列処理と同時に実行される図
４のステップ１２２以降の処理について説明する。ステ
ップ１２２において、二次元平面の道路地図における表
示領域の頂点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを上述した手順で算出し、
ＣＤ−ＲＯＭ８に記憶されている道路地図データの中か
ら表示領域ＡＢＣＤを含む範囲の道路地図データを読み
込む。続くステップ１２４で、ＣＤ−ＲＯＭ８から読み
込んだＸＹ平面の道路地図データを、ディスプレイ１０
に表示する鳥瞰図方式の道路地図データに座標変換す
る。座標変換が終了したら、すぐに視点ＥBから見た最
新の鳥瞰図方式の道路地図をディスプレイ１０に描画で
きるので、ステップ２５０で上述した図５に示す並列処
理の終了要求を出すとともに、ステップ１２６で並列処
理が終了するまで待機する。

【００２３】並列処理が終了したらステップ１２８へ進
み、座標変換した鳥瞰図方式の道路地図データをＶ−Ｒ
ＡＭ１２へ転送し、グラフィックコントローラー１１を
介してディスプレイ１０に描画する。この鳥瞰図方式の
道路地図は視点ＥBから見たものである。ステップ１３
０で、視点ＥBから見た鳥瞰図方式の道路地図上の現在
地ＦBにカーマークを描画する。なお、この現在地ＦB
は、視点ＥBを決定した時点の現在地ＦBではなく、図５
に示す並列処理のステップ２１０で現在地ＦCに書き換
えられていることがあり、つねに最新の現在地に更新さ
れている。ステップ１３２で、視点ＥAを視点ＥBで更新
するとともに、現在地ＦAを現在地ＦBで更新してステッ
プ１１６へ戻り、車両の移動にともなって上記処理を繰
り返す。

【００２４】図１０はディスプレイ１０の表示例を示
す。まず、視点ＥAから見た鳥瞰図方式の道路地図（以
下、鳥瞰図Ａと呼ぶ）を描画するとともに、その道路地
図上の現在地ＦAにカーマークを描画する。次に、車両
が現在地ＦBまで移動した時に視点ＥBから見た鳥瞰図方
式の道路地図（鳥瞰図Ｂ）への座標変換が間に合わなけ
れば、車両の最新の現在地ＦCを検出し、鳥瞰図Ａ上の
現在地ＦCにカーマークを表示する。なお、車両が現在
地ＦBまで移動した時に視点ＥBから見た鳥瞰図Ｂへの座
標変換が終了したら、ディスプレイ１０に最新の鳥瞰図
Ｂを描画するとともに、その鳥瞰図Ｂ上の現在地ＦBま
たは現在地ＦCにカーマークを重畳して描画する。

【００２５】上述した実施例では、車両の現在地Ｆを更
新するたびに同じ大きさのカーマークを表示するように
した。しかし、本来、鳥瞰図方式の道路地図は現在地か
ら遠ざかるにしたがって道路地図を縮小表示し、遠近感
を与えるのもであるから、同一の鳥瞰図上で車両の移動
にともなってカーマークを移動する時は、鳥瞰図方式の
道路地図の視点から遠ざかるにしたがってカーマーク自
体を順次小さくしてしていくのが望ましい。また、車両
の現在地が目的地方向へ移動した時に同じ大きさのカー
マークを表示すると、目的地近くの縮小された道路地図
をカーマークで隠してしまい、道路情報が正確に把握で
きなくなってしまう。そこで、図１０に示すように、同
一の鳥瞰図方式の道路地図上に表示されるカーマーク
を、現在地Ｆが視点Ｅから遠ざかるにしたがって小さく
する。これにより、鳥瞰図方式の道路地図の遠近感を損
わず、車両が目的地に近づいても多くの道路情報を正確
に把握できる。

【００２６】以上の実施例の構成において、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ８が地図記憶手段を、方位センサー１、車速センサー
５、ＧＰＳ受信機６およびＣＰＵ４が現在地検出手段
を、ディスプレイ１０が表示手段を、ＣＰＵ４が道路地
図描画手段および現在地描画手段をそれぞれ構成する。

【００２７】

【発明の効果】以上説明したように請求項１の発明によ
れば、車両の現在地が移動した時に、二次元平面の道路
地図から鳥瞰図方式の道路地図への変換が終了するまで
は、移動前に描画された鳥瞰図方式の道路地図上の車両
の現在地に現在地マークを描画し、二次元平面の道路地
図から鳥瞰図方式の道路地図への変換が終了したら、最
新の鳥瞰図方式の道路地図上の車両の現在地に現在地マ
ークを描画するようにしたので、車両の移動にともなっ
てリアルタイムに鳥瞰図方式の道路地図の現在地表示が
更新され、鳥瞰図方式の道路地図への座標変換に時間が
かかっても車両の現在地を見失うようなことがない。請
求項２の発明によれば、同一の道路地図上で車両の移動
にともなって現在地マークを移動する時は、鳥瞰図方式
の道路地図の視点から遠ざかるにしたがって現在地マー
クを小さく描画するようにしたので、鳥瞰図方式の道路
地図の遠近感を損わず、車両が目的地に近づいても多く
の道路情報を正確に把握できる。請求項３の発明によれ
ば、車両が所定距離移動するごとに道路地図と現在地の
更新を行なうするようにしたので、頻繁な道路地図と現
在地の更新を避けることができ、マイクロコンピュータ
ーの負担を軽減できる。請求項４の発明によれば、道路
地図の変換処理と現在地の更新処理とを並行して実行す
るようにしたので、道路地図と現在地の描画時間を短縮
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施例の構成を示す機能ブロック図。

【図２】二次元平面の道路地図と鳥瞰図方式の道路地図
との関係を示す図。

【図３】道路地図表示プログラムを示すフローチャー
ト。

【図４】図３に続く、道路地図表示プログラムを示すフ
ローチャート。

【図５】並列処理を示すフローチャート。

【図６】図２に示す三次元座標系のＺ＝０におけるＸＹ
平面を示す図。

【図７】図６に示すＸＹ二次元平面地図座標系を、視点
が原点となるように平行移動したＸ’Ｙ’座標系と、さ
らに視線方向がＹ軸と重なるように回転したＸ”Ｙ”座
標系を示す図。

【図８】視点Ｅとディスプレイの表示枠ａｂｃｄとの関
係を示す図。

【図９】視点Ｅを原点とし視線ＥＦを−Ｚ軸とするＥX
ＥYＥZ座標系と、ディスプレイの表示枠の中心を原点と
するＳXＳY表示座標系と、表示領域ＡＢＣＤとの関係を
示す図。

【図１０】ディスプレイの表示例を示す図。

【符号の説明】

１ 方位センサー ２ Ａ／Ｄ変換器 ３ インタフェース回路 ４ ＣＰＵ ５ 車速センサー ６ ＧＰＳ受信機 ７ キー ８ ＣＤ−ＲＯＭ ９ ＳＣＳＩコントローラー １０ ディスプレイ １１ グラフィックコントローラー １２ Ｖ−ＲＡＭ １３ ＲＡＭ １４ ＲＯＭ

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ａ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 二次元平面の道路地図を記憶する地図記
   憶手段と、 車両の現在地を検出する現在地検出手段と、 鳥瞰図方式の道路地図を表示する表示手段と、 前記現在地検出手段により検出された車両の現在地が前
   記表示手段の所定位置に表示されるように、前記記憶手
   段から二次元平面の道路地図を読み出して鳥瞰図方式の
   道路地図に変換し、前記表示手段に描画する道路地図描
   画手段と、 前記道路地図描画手段により描画された道路地図上の、
   前記現在地検出手段により検出された車両の現在地に現
   在地マークを描画する現在地描画手段とを備えた車両用
   経路誘導装置であって、 前記現在地描画手段は、前記現在地検出手段により検出
   された車両の現在地が移動した時に、前記道路地図描画
   手段による二次元平面の道路地図から鳥瞰図方式の道路
   地図への変換が終了するまでは、前記道路地図描画手段
   により移動前に描画された道路地図上の、前記現在地検
   出手段により検出された車両の現在地に現在地マークを
   描画し、前記道路地図描画手段による二次元平面の道路
   地図から鳥瞰図方式の道路地図への変換が終了したら、
   前記道路地図描画手段により描画された最新の道路地図
   上の、前記現在地検出手段により検出された車両の現在
   地に現在地マークを描画することを特徴とする車両用経
   路誘導装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の車両用経路誘導装置に
   おいて、 前記現在地描画手段は、同一の道路地図上で車両の移動
   にともなって現在地マークを移動する時は、鳥瞰図方式
   の道路地図の視点から遠ざかるにしたがって現在地マー
   クを小さく描画することを特徴とする車両用経路誘導装
   置。
3. 【請求項３】 請求項１または２の記載の車両用経路誘
   導装置において、 前記道路地図描画手段と前記現在地描画手段はそれぞ
   れ、車両が所定距離移動するごとに道路地図と現在地の
   更新を行なうことを特徴とする車両用経路誘導装置。
4. 【請求項４】 請求項１〜３のいずれかの項に記載の車
   両用経路誘導装置において、 前記道路地図描画手段による道路地図の変換処理と前記
   現在地描画手段による現在地の更新処理とを並行して実
   行することを特徴とする車両用経路誘導装置。