JPH08185599A

JPH08185599A - 車両用後側方監視装置

Info

Publication number: JPH08185599A
Application number: JP6327414A
Authority: JP
Inventors: Toshiro Muramatsu; 寿郎村松; Akira Shiratori; 朗白鳥
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1994-12-28
Filing date: 1994-12-28
Publication date: 1996-07-16

Abstract

(57)【要約】【目的】後側方監視システムに車線判定機能を持たせ
る。【構成】センサヘッドで物標を検出し（Ｓ１）、物標と
の相対速度情報と自車速情報を比較し、検出物標が路側
構造物或いは対向車線の車両か隣接車線の車両かを判定
し（Ｓ２）、ＹＥＳの場合は検出物標までの距離情報に
基づいて自車両の走行車線を判定する（Ｓ３）。ウイン
カスイッチがＯＮで運転者に車線変更の意志がある場合
には、検出物標までの距離が所定値以下か否かを判定し
（Ｓ５，６）、所定値以下であれば警報装置により運転
者に報知する（Ｓ８）。また、検出物標までの距離が所
定値以上のときでも、相対速度情報から検出物標が接近
中であるときには、車線変更を止めるように運転者に報
知する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自車両の側方及び斜め
後方（以下、後側方とする）を監視して運転者に車線変
更が可能か否を報知する後側方監視装置に関し、特に、
監視エリア内の物標検出だけでなく自車両の走行車線の
判別も可能とした後側方監視装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の後側方監視装置としては、例え
ば、図15に示すようなものが考えられている。これは、
自車両から光や電磁波を照射し、その反射信号から物標
の有無若しくは物標までの距離を測定するセンサヘッド
１と、運転者の車線変更の意志を検出す各種センサ例え
ばウインカスイッチ２と、センサヘッド１とウインカス
イッチ２からの各情報に基づいて車線変更が安全に行え
るか否を判定する判定回路３と、判定回路３によって駆
動制御される警報装置４とで構成される。

【０００３】かかる後側方監視装置によれば、図16に示
すように、自車両11の左右に設置したセンサヘッド１か
ら後側方の監視エリア12Ａ，12Ｂに光や電磁波を照射
し、その反射信号から、路側のガードレール13Ａ，13Ｂ
や隣接車線の車両14等の物標までの距離を測定する。そ
して、ウインカスイッチ２から運転者の車線変更の意志
を示す情報が判定回路３に入力すると、判定回路３は、
センサヘッド１からの距離情報に基づいて車線変更が安
全に行えるか否かを判定し、車線変更は無理と判断した
時は警報装置４を駆動して運転者に報知する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな車線変更時の安全確保を図った従来の車両用後側方
監視装置にあっては、自車両11の後側方の監視エリア12
Ａ，12Ｂ内の物標の有無若しくは距離に基づいて、車線
変更が安全か否かを判断して運転者に報知するだけであ
り、自車両11がどの車線を走行しているかの判断は行っ
ていない。

【０００５】従来、自車両11がどの車線を走行している
かを判別しようとすれば、例えばＣＣＤカメラを用いて
前方の路面を撮影し、撮影した画像から画像処理技術を
利用して車線判別を行うような車線判別装置を別に付設
しなければならず、上述の後側方監視機能と走行車線判
別機能の両機能を同時に満足させるためには、２種類の
センサシステムを車両に搭載する必要があった。

【０００６】本発明は、このような従来の問題点に着目
してなされたもので、車線変更時の安全確保のための後
側方監視機能と走行車線判別機能の両機能を兼ね備えた
車両用後側方監視装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】このため、本発明による
車両用後側方監視装置では、図１に示すように、車両の
側方から斜め後方にかけての監視エリアに電磁波を照射
し、その反射波を受信して前記監視エリア内の検出物標
と自車両との距離及び相対速度を測定するセンサヘッド
Ａと、自車両の速度を検出する車速検出手段Ｂと、前記
センサヘッドＡで得られた相対速度と前記車速検出手段
Ｂで検出した自車両速度とから監視エリア内の検出物標
が路側構造物或いは対向車両か隣接車線の車両かを判定
する物標判定手段Ｃと、該物標判定手段Ｃの判定が路側
構造物或いは対向車両である時に、検出物標までの距離
情報に基づいて自車両が走行している車線を判定する車
線判定手段Ｄと、運転者の車線変更の意志を検出する検
出手段Ｅと、該検出手段Ｅが車線変更の意志を検出した
時に前記センサヘッドＡの測定情報に基づいて車線変更
が可能か否かを判定し、可能でない時に運転者に報知す
べく警報手段Ｇを駆動する警報制御手段Ｆとを備えて構
成した。

【０００８】また、前記警報制御手段Ｆが、前記センサ
ヘッドＡからの距離情報に基づいて自車両と検出物標と
が異常接近したと判定した時に、前記検出手段Ｅの検出
結果に関係なく警報手段Ｇを駆動する構成を設けるよう
にするとよい。また、前記警報制御手段Ｆが、前記検出
手段Ｅから車線変更意志有りの検出信号が入力していな
い時に、図１の破線で示すように車線判定手段Ｄにより
自車両が車線を跨いでいると判定された時は警報手段Ｇ
を駆動する構成を設けるようにするとよい。

【０００９】また、前記警報制御手段Ｆが、前記検出手
段Ｅから車線変更意志有りの検出信号が入力していない
時に、前記センサヘッドＡからの距離情報が所定時間内
に所定値以上変化した時は警報手段Ｇを駆動する構成を
設けるようにするとよい。また、図２に示すように、前
方障害物と接触の可能性が有る時に運転者に報知する接
触防止システムＨから接触可能性有りの情報が入力した
時に、前記車線判定手段Ｄによる隣接車線の有無及び隣
接車線内の物標の有無の判定情報に基づいて、隣接車線
への接触回避動作が可能か否かを判定する回避運動判定
手段Ｉを備えるようにするとよい。

【００１０】また、前記車線判定手段Ｄは、図３に示す
ように、目的地まで車両を誘導する経路誘導システムＪ
に予め入力された道路の車線情報を加味して車線判定を
行う構成とするとよい。また、図３の破線で示すよう
に、前記車線判定手段Ｄの車線判定結果と前記経路誘導
システムＪの車線情報に含まれる直進、右折或いは左折
の車線情報に基づいて、走行している車線が目的地まで
の経路として正しいか否かを判定する車線正否判定手段
Ｋを備えるようにするとよい。

【００１１】

【作用】かかる本発明の請求項１の構成によれば、セン
サヘッドでは、自車両後側方の監視エリア内の物標を検
出し、物標が存在する時は、自車両からの距離と相対速
度を測定する。物標判定手段では、車速検出手段からの
自車速と測定した相対速度から検出した物標が路側構造
物若しくは対向車両か隣接車線の車両かを判定し、路側
構造物若しくは対向車両が存在する場合には、車線判定
手段によってその検出した物標までの距離情報から自車
両が走行している車線が何車線目かを判定する。

【００１２】また、検出手段が運転者の車線変更の意志
を検出した場合は、警報制御手段は、センサヘッドから
の測定情報に基づいて車線変更しても安全かどうかを判
定し、車線変更が無理と判断した時には警報手段を駆動
して運転者に報知する。これにより、後側方監視装置
は、従来の後側方監視機能に加えて車線判定機能を兼ね
備えることができるようになる。

【００１３】また、請求項２の構成によれば、監視エリ
ア内の物標が異常に接近した時に、直ちに運転者に報知
することができる。また、請求項３の構成によれば、う
っかりして車線を跨いで走行している場合に、運転者に
注意を促すことができるようになる。また、請求項４の
構成によれば、自車両のふらつきを運転者に報知するこ
とができるようになる。

【００１４】また、請求項５の構成によれば、前方障害
物と接触する可能性がある場合に、隣接車線への回避が
可能どうかを運転者に報知することができるようにな
る。また、請求項６の構成によれば、車線判定の精度が
高まる。また、請求項７の構成によれば、経路誘導シス
テムとの組み合わせにより、運転者に、どの車線を走行
すればよいか等の車線情報を含めた経路誘導が可能とな
る。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図４は、本発明に係る車両用後側方監視装置のハ
ードウエア構成の第１実施例を示す図である。図４にお
いて、センサヘッド21は、図16に示すように自車両11の
左右に設置されて監視エリア12Ａ，12Ｂに電磁波を照射
し、その反射波から物標までの距離Ｒと自車両11と物標
との相対速度Ｖ_rを測定して、コントロールユニット24
に入力する。ウインカスイッチ22は、運転者の車線変更
の意志を検出する検出手段に相当し、運転者の車線変更
の意志の有無の情報をコントロールユニット24に入力す
る。車速検出手段としての車速センサ23は、自車両の車
速を検出してコントロールユニット24に入力する。

【００１６】コントロールユニット24は、例えばマイク
ロコンピュータを内蔵して構成され、前記センサヘッド
21、ウインカスイッチ22及び車速センサ23からの各種情
報に基づいて、図８のフローチャートに示すように、検
出された物標が路側構造物或いは対向車両か、それとも
同方向に移動する隣接車線の車両かを判断し、路側構造
物或いは対向車両の時に検出物標までの距離情報から自
車両11の走行している車線判定を行う。また、ウインカ
スイッチ22からの情報により車線変更の意志有りと判断
した時には、検出物標までの距離情報や相対速度情報に
より車線変更が安全か否を判断し、車線変更が無理の時
は警報手段としての警報装置25を駆動して運転者に報知
する。

【００１７】従って、コントロールユニット24が、物標
判定手段、車線判定手段及び警報制御手段の機能を備え
ている。尚、警報装置25としては、ＣＲＴやＬＥＤ等の
視覚的に報知するものでもよく、アラーム音や音声等の
聴覚的に報知するものでもよい。次に、本実施例に使用
するセンサヘッド21の具体的な構成を図５に示し説明す
る。

【００１８】これは、ＦＭ−ＣＷ方式のヘッドセンサで
ある。図において、制御部31は、変調信号や各種制御信
号を出力する。高周波回路32は、制御部31からの変調信
号によって周波数変調を受けた高周波信号を照射し、物
標にて反射された信号を受信して、物標の距離と相対速
度に応じた周波数のＩＦ信号を出力する。ＩＦ処理部33
は、制御部31からの制御信号に基づいて高周波回路32か
らのＩＦ信号を増幅やフィルタリング等を行った後、Ｆ
ＦＴ処理を行う。演算部34は、制御部31からの制御信号
に基づいてＩＦ処理部33からのＦＦＴ処理データから物
標までの距離Ｒと相対速度Ｖ_rを演算する。

【００１９】図６に、本実施例の高周波回路32の構成を
示す。図において、電圧制御発振器（以下、ＶＣＯとす
る）41は、変調信号に応じて周波数変調された高周波信
号を出力する。アイソレータ42は、ＶＣＯ41の保護や発
振の安定化のためのものである。方向性結合器43は、Ｖ
ＣＯ41からアイソレータ42を介して入力する周波数変調
された高周波信号を送信アンテナ44に出力すると共に、
その一部をローカル信号（以下、ＬＯ信号とする）とし
て、後述するミキサ46に入力する。送信アンテナ44は、
方向性結合器43からの信号を監視エリアに照射する。受
信アンテナ45は、物標からの反射波を受信してＲＦ信号
として前記ミキサ46に入力する。ミキサ46は、受信アン
テナ45からＲＦ信号と方向性結合器43からのＬＯ信号と
に基づいてＩＦ信号を出力する。

【００２０】次に、図５及び図６を参照して本実施例の
センサヘッド21の動作を説明する。制御部31では、繰り
返し周波数ｆ_mの三角波である変調信号を高周波回路32
に出力する。このとき変調信号の振幅は、ＶＣＯ41の出
力周波数が周波数変調幅Δｆとなるよう調整されてい
る。ＶＣＯ41は、制御部31からの変調信号に応じて、周
波数変調（周波数変調幅Δｆ、繰り返し周波数ｆ_m）さ
れた連続波信号（以下、ＦＭ−ＣＷ信号とする）を出力
する。このＦＭ−ＣＷ信号は、アイソレータ42、方向性
結合器43を介して、送信アンテナ44から送信信号として
自車両11後側方の監視エリア12Ａ，12Ｂに照射される。
一方、ＦＭ−ＣＷ信号の一部は、アイソレータ42、方向
性結合器43を介して、ミキサ46のＬＯ信号として、ミキ
サ46に入力される。

【００２１】送信アンテナ44から照射された送信信号
は、監視エリア12Ａ，12Ｂ内の物標、例えば図16の隣接
車線の車両14、路側の構造物であるガードレール13Ａ，
13Ｂで反射され、受信アンテナ45からミキサ46のＲＦ信
号として、ミキサ46に入力される。ミキサ46では、受信
アンテナ45からのＲＦ信号の周波数と方向性結合器43か
らのＬＯ信号の周波数の差の周波数成分のＩＦ信号を出
力する。このとき、ＩＦ信号の周波数ｆ_IFは、下記の
（１）及び（２）のようになる。

【００２２】ｆ_IF1＝（４・ｆ_m・Δｆ・Ｒ／Ｃ）＋（２・ｆ₀・Ｖ_r／Ｃ）・・（１）ｆ_IF2＝（４・ｆ_m・Δｆ・Ｒ／Ｃ）−（２・ｆ₀・Ｖ_r／Ｃ）・・（２）ここで、ｆ_IF1：ＦＭ−ＣＷ信号の周波数減少区間のＩＦ周波
数ｆ_IF2：ＦＭ−ＣＷ信号の周波数増加区間のＩＦ周波
数ｆ_m ：ＦＭ−ＣＷ信号の繰り返し周波数 Δｆ：ＦＭ−ＣＷ信号の周波数変調幅ｆ₀ ：ＦＭ−ＣＷ信号の中心周波数Ｒ：物標までの距離Ｖ_r ：自車両と物標の相対速度Ｃ：光速である。

【００２３】ＩＦ処理部33では、このＩＦ信号を増幅や
フィルタリング等を行った後、ＦＦＴ処理を行い、演算
部34に出力する。演算部34では、ＦＦＴ処理結果から物
標の距離Ｒと相対速度Ｖ_rを下記の（３）及び（４）式
によって求める。Ｒ＝（Ｃ／８・ｆ_m・Δｆ）・（ｆ_IF1＋ｆ_IF2）・・（３）Ｖ_r＝（Ｃ／４・ｆ₀）・（ｆ_IF1−ｆ_IF2）・・（４）尚、センサヘッド21では、自車両11の左右それぞれにお
いて、複数の物標についてそれぞれの距離と相対速度を
検出可能である。

【００２４】尚、センサヘッド21の高周波回路32を、図
７に示すようにしてもよい。即ち、図６の送信アンテナ
44と受信アンテナ45を送受共用アンテナ47とし、方向性
結合器43の次段にサーキュレータ48を付加する。かかる
構成の高周波回路の基本的な動作は第１実施例と同様で
あり、説明を省略する。ここで、センサヘッドのセンシ
ング方式としては、本実施例のＦＭ−ＣＷ方式の他に２
周波ＣＷ方式、パルスドップラ方式等が挙げられるが、
ドップラ周波数の抽出さえ行えればどの方式を用いても
かまわない。

【００２５】光レーダのような単純パルス方式での測距
では、相対速度は距離データの微分で得られるため、路
側の側壁等を継続して検出しているようなときは、距離
データの変化がなく相対速度が０であり、並走して走行
している車両との区別ができなくなる。従って、ドップ
ラ周波数の抽出による相対速度の測定が好ましい。次
に、本実施例の動作を図８のフローチャートに従って説
明する。尚、以下の説明では左右の監視システムのうち
右側のみについて説明するが、実際は左右両方において
同じ動作が実行されるものである。

【００２６】まず、ステップ１（図中Ｓ１とし、以下同
様とする）では、センサヘッド21にて反射信号の有無に
より監視エリア12Ａ内に物標があるかないかを検出し、
物標が存在する場合には、ステップ２に進む。ステップ
２では、センサヘッド21で演算された相対速度Ｖ_rと車
速センサ23で得られた自車速Ｖ₀を比較し、検出された
物標が路側の構造物（例えばガードレール13Ａ）である
か、同方向に移動する物標（隣接車線の車両14）である
か、逆方向に移動する物標（対向車線の車両）であるか
を判定する。このとき、路側の構造物と同方向に移動す
る物標、逆方向に移動する物標は２つ以上が同時に検出
されることもあるし、どれか１つだけ検出されることも
ある。路側の構造物或いは逆方向に移動する物標が検出
された時はステップ３に進む。

【００２７】ステップ３では、センサヘッド21からの路
側或いは逆方向に移動する物標までの距離Ｒに基づい
て、自車両11が路側或いは対向車線から何車線目にいる
かの車線判定をする。一方、ステップ２において、同方
向に移動する物標が検出され、路側の構造物或いは逆方
向に移動する物標が検出されなかった時は、ステップ４
に進み、自車両11の走行している車線の右横に隣接車線
があると判断する。尚、この場合には、左側のセンサヘ
ッドによって路側の構造物が検出されていれば、検出し
た左路側の構造物からの距離によって自車両11が走行し
ている車線を判定する。

【００２８】ステップ５では、運転者がウインカスイッ
チ22を操作したか否かを判定し、操作した場合には車線
変更の意図有りと判断し、ステップ６に進む。ステップ
６では、検出された物標までの距離Ｒが所定値以下か否
かを判定し、所定値以下であれば、車線変更は無理であ
ると判定し、ステップ８に進み、警報装置25の駆動出力
を発生して警報装置25により運転者に報知する。

【００２９】また、ステップ６で、検出された物標まで
の距離Ｒが所定値以上のときでも、ステップ７におい
て、物標との相対速度Ｖ_rを参照し、物標が自車に向か
って接近中であるときには、やはり車線変更は無理であ
ると判定し、ステップ８に進み警報装置25を駆動して運
転者に報知する。かかる第１実施例によれば、検出物標
との距離が接近している時だけでなく、比較的離れてい
る場合でも検出物標との相対速度に基づいて検出物標が
自車両に接近中である時には、車線変更が無理であるこ
とを運転者に報知することができるので、車線変更時の
安全確保機能の信頼性をより一層向上できる。また、従
来の車線変更の安全確保機能に加えて自車両の走行して
いる車線判定機能も兼ね備えており、システムの性能ア
ップを図ることができる。

【００３０】次に、第２実施例について説明する。第２
実施例のハードウエア構成は、図４に示す第１実施例と
同様であり、警報装置25の制御動作のソフトウエアが異
なるだけである。図９のフローチャートに従って第２実
施例の動作を説明する。ステップ11〜14までは、上述し
た第１実施例の動作と同様であるので説明を省略する。

【００３１】ステップ15では、図８のステップ６で判断
される所定値よりも近い距離に設定した別の所定値とセ
ンサヘッド21で検出された物標までの距離とを比較す
る。検出距離が前記所定値より小さく、自車両と物標が
極めて接近している時は、車線変更が無理であるとして
ウインカスイッチ22からの入力情報に関係なく、即ち、
運転者の車線変更の有無に関係なく直ちに、ステップ16
を実行して警報装置25を動作させて運転者に報知する。

【００３２】かかる第２実施例によれば、運転者の車線
変更の意志表示がない場合でも、隣接車線や路側の構造
物に対して自車両が接近し過ぎて車線変更が無理な状況
の時にも運転者に報知できる。尚、第２実施例において
も、ステップ15の判定がＮＯの場合に、図示しないが、
第１実施例の図８のステップ５以下の制御が実行されて
ウインカスイッチ22から車線変更の意志有りの検出情報
があった場合に、車線変更の際の安全確保機能が動作す
ることは言うまでもない。

【００３３】次に第３実施例について説明する。第３実
施例のハードウエア構成は、図４に示す第１実施例と同
様であり、警報装置25の制御動作のソフトウエアが異な
るだけである。図10のフローチャートに従って第３実施
例の動作を説明する。ステップ21〜28までは、上述した
第１実施例の動作と同様であるので説明を省略する。

【００３４】ステップ25でウインカスイッチ22からの入
力情報に基づいて運転者に車線変更の意志無しと判断し
た場合、ステップ29に進み、車線跨ぎ運転か否かの判定
動作を実行する。ステップ29では、自車両11が車線内を
走行している時に、所定時間内にセンサヘッド21からの
距離情報の値が一定値以上増加又は減少した場合に、一
定の距離以上右もしくは左に移動し車線を跨いだと判定
して、ステップ28に進み警報装置25により運転者に報知
する。ステップ29の判定がＮＯで車線跨ぎ運転ではない
と判定した時はステップ30に進み、自車両がふらついて
いるかか否かの判定動作を行う。

【００３５】ステップ30では、路側の構造物或いは隣接
車線からの距離を記憶しておき、所定回数ｎの過去のデ
ータを比較参照し、その増減の振幅が所定値以上になっ
たときは自車両がふらついて走行しいてると判定し、ス
テップ28に進み警報装置25を駆動して運転者に報知す
る。尚、第３実施例において、車線跨ぎ走行やふらつき
運転を検出した時には、運転者の居眠りや眠そうな状態
が考えられるため、運転者に休憩を促すと共に、覚醒効
果のある臭いを出したり、外気や冷気を顔に当てる等の
覚醒手段も警報手段として考えられる。

【００３６】かかる第３実施例によれば、運転者の居眠
りやうっかり等による車線跨ぎ走行やふらつき運転を検
出して運転者に報知することができる。次に第４実施例
について説明する。第４実施例のハードウエア構成は、
図11に示すように、図４の第１実施例のハードウエア構
成に接触防止システム26を組み合わせ、接触防止システ
ム26からの情報をコントロールユニット24に入力する構
成である。

【００３７】前記接触防止システム26としては、例えば
車両前面に配置したレーダから光や電磁波を前方の監視
エリアに照射してその反射信号から前方障害物の有無、
距離、相対速度を検出すると共に、アクセルやブレーキ
の各センサによって運転者の挙動（接触回避行動を起こ
しているか否か）を検出し、前方障害物と接触の可能性
があるにも拘らず運転者が接触回避行動を起こしていな
いときには、運転者に警報すると共にスロットルアクチ
ュエータによりスロットルを全閉にし、ブレーキアクチ
ュエータによりブレーキングを開始する構成のものが考
えられる。

【００３８】ところで、実際の接触回避運動としては、
ブレーキングの他に左右に避ける事が十分に考えられ
る。但し、左右に避ける場合には、左右に障害物がない
事が絶対条件であり、左右に障害物（路側の構造物、隣
接車線或いは対向車線の車両等）があるにも拘らずステ
アリングによる接触回避運動を行うことは避ける必要が
ある。

【００３９】この第４実施例は、前方障害物と接触の可
能性がある場合に、運転者が左右に避けることが可能か
どうかを運転者に報知できるようにしたものである。図
12に従って第４実施例の動作を説明する。ステップ41〜
44までは、上述した第１実施例の動作と同様であるので
説明を省略する。

【００４０】ステップ45では、センサヘッド21からの情
報に基づいて隣接車線の有無と隣接車線に物標があるか
ないかを判定する。隣接車線が空き車線の状態にある時
には、ステップ46で、接触防止システム26から、自車両
が前方障害物と接触の可能性があるかないかの監視情報
を入力する。ステップ47では、接触防止システム26から
の入力情報から前方障害物との接触可能性の有無を判定
する。接触の可能性有りと判定された時には、ステップ
48で隣接車線への回避可能信号を出力して、警報装置25
を駆動して運転者に報知する。

【００４１】かかる第４実施例によれば、後側方監視装
置を用いて、隣接車線の有無と隣接車線の車両の有無を
観測しておくことにより、前方障害物と接触する可能性
があり接触回避運動が必要とされた場合に、車両のいな
い隣接車線への回避運動を運転者に勧めることができ
る。尚、運転者への報知と共に、ステアリングアクチュ
エータを用いて自動的に接触回避運動を行う構成とする
ことも考えられる。

【００４２】次に第５実施例について説明する。第５実
施例は、経路誘導システム27と後側方監視装置による車
線判定機能を組み合わせることにより、後側方監視装置
の車線判定精度を高めると共に、経路誘導システム27側
の経路誘導性能を高めるものである。第５実施例のハー
ドウエア構成は、図13に示すように、図４の第１実施例
のハードウエア構成に経路誘導システム27を組み合わ
せ、経路誘導システム27から車線情報をコントロールユ
ニット24に入力する構成である。

【００４３】経路誘導システム27には、地図情報と共
に、何車線の道路であるか、車線が直進或いは右左折レ
ーンであるか等の車線情報が予め記憶されている。次
に、図14のフローチャートに従って動作を説明する。ス
テップ51，52，54は、第１実施例の動作と同様であるの
で説明を省略する。ステップ53では、ステップ52で路側
の構造物或いは逆方向に移動する物標が検出された時
は、路側或いは逆方向に移動する物標からの距離に基づ
いて、路側或いは対向車線から何車線目に自車両がいる
かを推定する。

【００４４】ステップ55では、経路誘導システム27に予
め記憶させた車線情報を入力する。ステップ56では、入
力した経路誘導システム27からの車線情報（この場合は
現在の道路の車線数情報）と、ステップ53の推定結果又
はステップ54の判定結果との比較から、自車両が走行し
ている車線判定を行う。ステップ57では、目的地までの
経路として正しい車線を走行しているか否かを判定す
る。誤った車線を走行していると判定した場合（例え
ば、右折するべきなのに直進車線にいる場合等）は、ス
テップ58で、警報装置25を駆動して運転者に報知する。

【００４５】かかる第５実施例によれば、後側方監視装
置による車線判定の精度を高めることができる。また、
運転者に車線情報を含めた経路誘導ができ、経路誘導シ
ステムの性能アップも図ることができるようになる。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、従
来の後側方監視装置の機能である車線変更時の安全確保
のための機能と車線判定機能の両機能を、後側方監視シ
ステム単体で実現できるという効果を有する。また、請
求項２の発明によれば、隣接車線の車両や路側の構造物
に対して接近し過ぎて接触の可能性がある状況の時に直
ちに運転者に報知でき、走行安全性を向上できる。

【００４７】また、請求項３又は請求項４の発明によれ
ば、運転者の居眠りやうっかり等によるふらつき運転や
車線跨ぎ走行を運転者に報知できる。また、請求項５の
発明によれば、前方障害物との接触を回避する場合、ス
テアリングをきって隣接車線への回避動作を選択した時
に、どちらへステアリングをきればよいかを運転者に報
知することができる。

【００４８】また、請求項６の発明によれば、車線判定
精度を高めることができる。また、請求項７の発明によ
れば、運転者に車線情報を含めた木目の細かい経路誘導
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の構成を説明するブロック図

【図２】本発明の別の構成を説明するブロック図

【図３】本発明の更に別の構成を説明するブロック図

【図４】本発明の第１実施例の構成図

【図５】同上第１実施例のセンサヘッドのブロック構成
図

【図６】同上センサヘッドの高周波回路の回路図

【図７】高周波回路の別の実施例の回路図

【図８】第１実施例の動作を説明するフローチャート

【図９】本発明の第２実施例の動作を説明するフローチ
ャート

【図10】本発明の第３実施例の動作を説明するフローチ
ャート

【図11】本発明の第４実施例の構成図

【図12】同上第４実施例の動作を説明するフローチャー
ト

【図13】本発明の第５実施例の構成図

【図14】同上第５実施例の動作を説明するフローチャー
ト

【図15】従来の後側方監視装置の構成図

【図16】後側方監視装置の動作の説明図

【符号の説明】

21 センサヘッド 22 ウインカスイッチ 23 車速センサ 24 コントロールユニット 25 警報装置 26 接触防止システム 27 経路誘導システム

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両の側方から斜め後方にかけての監視
エリアに電磁波を照射し、その反射波を受信して前記監
視エリア内の検出物標と自車両との距離及び相対速度を
測定するセンサヘッドと、自車両の速度を検出する車速検出手段と、前記センサヘッドで得られた相対速度と前記車速検出手
段で検出した自車両速度とから監視エリア内の検出物標
が路側構造物或いは対向車両か隣接車線の車両かを判定
する物標判定手段と、該物標判定手段の判定が路側構造物或いは対向車両であ
る時に、検出物標までの距離情報に基づいて自車両が走
行している車線を判定する車線判定手段と、運転者の車線変更の意志を検出する検出手段と、該検出手段が車線変更の意志を検出した時に前記センサ
ヘッドの測定情報に基づいて車線変更が可能か否かを判
定し、可能でない時に運転者に報知すべく警報手段を駆
動する警報制御手段と、を備えたことを特徴とする車両用後側方監視装置。
【請求項２】前記警報制御手段が、前記センサヘッドか
らの距離情報に基づいて自車両と検出物標とが異常接近
したと判定した時に、前記検出手段の検出結果に関係な
く警報手段を駆動する構成である請求項１記載の車両用
後側方監視装置。
【請求項３】前記警報制御手段が、前記検出手段から車
線変更意志有りの検出信号が入力していない時に、車線
判定手段により自車両が車線を跨いでいると判定された
時は警報手段を駆動する構成である請求項１又は２記載
の車両用後側方監視装置。
【請求項４】前記警報制御手段が、前記検出手段から車
線変更意志有りの検出信号が入力していない時に、前記
センサヘッドからの距離情報が所定時間内に所定値以上
変化した時は警報手段を駆動する構成である請求項１〜
３のいずれか１つに記載の車両用後側方監視装置。
【請求項５】前方障害物と接触の可能性が有る時に運転
者に報知する接触防止システムから接触可能性有りの情
報が入力した時に、前記車線判定手段による隣接車線の
有無及び隣接車線内の物標の有無の判定情報に基づい
て、隣接車線への接触回避動作が可能か否かを判定する
回避運動判定手段を備えた請求項１〜４のいずか１つに
記載の車両用後側方監視装置。
【請求項６】前記車線判定手段は、目的地まで車両を誘
導する経路誘導システムに予め入力された道路の車線情
報を加味して車線判定を行う構成である請求項１〜５の
いずれか１つに記載の車両用後側方監視装置。
【請求項７】前記車線判定手段の車線判定結果と前記経
路誘導システムの車線情報に含まれる直進、右折或いは
左折の車線情報に基づいて、走行している車線が目的地
までの経路として正しいか否かを判定する車線正否判定
手段を備えた請求項６記載の車両用後側方監視装置。