JPH0818574B2 - ハイドロスタティック旋回制御装置 - Google Patents
ハイドロスタティック旋回制御装置Info
- Publication number
- JPH0818574B2 JPH0818574B2 JP1134896A JP13489689A JPH0818574B2 JP H0818574 B2 JPH0818574 B2 JP H0818574B2 JP 1134896 A JP1134896 A JP 1134896A JP 13489689 A JP13489689 A JP 13489689A JP H0818574 B2 JPH0818574 B2 JP H0818574B2
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- Japan
- Prior art keywords
- turning
- control device
- speed
- engine
- vehicle speed
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- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は旋回機構に静油圧を用いる履帯式トラクタの
ハイドロスタティック旋回制御装置に関する。
ハイドロスタティック旋回制御装置に関する。
（従来の技術） 従来は第５図に示すごとくエンジン６の動力はトルク
コンバータ及び変速装置７を通り横軸装置16を経て起動
輪８に伝えられる。一方エンジン６で別途駆動されるHS
Sポンプ10の圧力油は旋回レバー30で制御される旋回弁3
1を通ってHSSモータ12を経て油タンク33に戻る。HSSモ
ータ12は旋回装置15を駆動して左右の起動輪８に回転差
を与えてトラクタを旋回させる。HSSポンプ10の圧力油
の流量は旋回レバー30の操作量に応じて定まり、HSSモ
ータ12の回転数は流量に比例し、左右の起動輪８の回転
差はHSSモータ12の回転数に比例する。即ち起動輪８の
回転差は旋回レバー30の操作量に応じて定まる。
コンバータ及び変速装置７を通り横軸装置16を経て起動
輪８に伝えられる。一方エンジン６で別途駆動されるHS
Sポンプ10の圧力油は旋回レバー30で制御される旋回弁3
1を通ってHSSモータ12を経て油タンク33に戻る。HSSモ
ータ12は旋回装置15を駆動して左右の起動輪８に回転差
を与えてトラクタを旋回させる。HSSポンプ10の圧力油
の流量は旋回レバー30の操作量に応じて定まり、HSSモ
ータ12の回転数は流量に比例し、左右の起動輪８の回転
差はHSSモータ12の回転数に比例する。即ち起動輪８の
回転差は旋回レバー30の操作量に応じて定まる。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら上記従来の構成においては次のような問
題点がある。旋回レバー30のある操作量におけるトラク
タの旋回半径は第６図に示すごとくトラクタの平均車速
をV,左右の起動輪の回転差により生ずる左右履帯の速度
差を△Ｖとすると旋回半径はＲとなる。この状態で変速
機を操作して速度を変更したり、トラクタにかかる外部
抵抗が変化したりして平均速度がＶ′となった場合も、
HSSポンプはエンジンから直接駆動されているため圧力
油流量は変わらず速度差は△Ｖのままなので旋回半径は
Ｒ′になる。すなわち第７図の旋回レバー操作量と旋回
半径のグラフに示すごとく旋回レバー操作量を一定とし
ても車速により旋回半径は異なり車速V1＜V2＜V3とすれ
ば高速になるに従って旋回半径は大きくなり運転がやり
にくいという問題がある。又、旋回に必要な馬力は大き
いため旋回をすると車速が大巾に低下したり、それを防
止するためにトルクライズの大きなエンジンを必要とす
る問題点がある。本発明は上述した問題点に着目してな
されたもので旋回レバーの操作量に応じて旋回半径を常
に一定にして運転をやり易くし旋回時の必要馬力を減少
する効率の良いハイドロスタティック旋回制御装置を提
供することを目的としている。
題点がある。旋回レバー30のある操作量におけるトラク
タの旋回半径は第６図に示すごとくトラクタの平均車速
をV,左右の起動輪の回転差により生ずる左右履帯の速度
差を△Ｖとすると旋回半径はＲとなる。この状態で変速
機を操作して速度を変更したり、トラクタにかかる外部
抵抗が変化したりして平均速度がＶ′となった場合も、
HSSポンプはエンジンから直接駆動されているため圧力
油流量は変わらず速度差は△Ｖのままなので旋回半径は
Ｒ′になる。すなわち第７図の旋回レバー操作量と旋回
半径のグラフに示すごとく旋回レバー操作量を一定とし
ても車速により旋回半径は異なり車速V1＜V2＜V3とすれ
ば高速になるに従って旋回半径は大きくなり運転がやり
にくいという問題がある。又、旋回に必要な馬力は大き
いため旋回をすると車速が大巾に低下したり、それを防
止するためにトルクライズの大きなエンジンを必要とす
る問題点がある。本発明は上述した問題点に着目してな
されたもので旋回レバーの操作量に応じて旋回半径を常
に一定にして運転をやり易くし旋回時の必要馬力を減少
する効率の良いハイドロスタティック旋回制御装置を提
供することを目的としている。
（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために、本発明に係るハイドロス
タティック旋回制御装置は、（１）車体に搭載されたエ
ンジン６の動力を変速機７を介して受けて、左右の起動
輪8,8に動力を伝達する左右の遊星差動式操向装置と、
エンジン６により駆動される可変容量型油圧ポンプ10
と、この可変容量型油圧ポンプ10からの可変の吐出油量
を受けて出力軸回転数を変化させる油圧モータ12と、前
記左右の遊星差動式操向装置および油圧モータ12と連結
し、かつ、油圧モータ12からの回転を受け遊星差動式操
向装置を介して左右の起動輪8,8に回転数差を与えて車
体に旋回を与える旋回装置15と、からなるハイドロスタ
ティック旋回制御装置において、操作量に応じて旋回半
径を指令する旋回レバー１と、この旋回レバー１に配設
される旋回レバーの操作角度を検出する検出手段２と、
エンジン回転数を検出するエンジン回転数検出手段３
と、車速を検出する車速検出手段４と、前記旋回レバー
からの信号、エンジン回転数信号、および車速信号を受
けて車速の増減があっても旋回レバー１の操作量に応じ
て、車体が一定の旋回半径を保持するために、前記可変
容量型油圧ポンプ10の吐出容量を制御する容量制御装置
11に指令を出力する制御装置５とからなる構成としたも
のである。
タティック旋回制御装置は、（１）車体に搭載されたエ
ンジン６の動力を変速機７を介して受けて、左右の起動
輪8,8に動力を伝達する左右の遊星差動式操向装置と、
エンジン６により駆動される可変容量型油圧ポンプ10
と、この可変容量型油圧ポンプ10からの可変の吐出油量
を受けて出力軸回転数を変化させる油圧モータ12と、前
記左右の遊星差動式操向装置および油圧モータ12と連結
し、かつ、油圧モータ12からの回転を受け遊星差動式操
向装置を介して左右の起動輪8,8に回転数差を与えて車
体に旋回を与える旋回装置15と、からなるハイドロスタ
ティック旋回制御装置において、操作量に応じて旋回半
径を指令する旋回レバー１と、この旋回レバー１に配設
される旋回レバーの操作角度を検出する検出手段２と、
エンジン回転数を検出するエンジン回転数検出手段３
と、車速を検出する車速検出手段４と、前記旋回レバー
からの信号、エンジン回転数信号、および車速信号を受
けて車速の増減があっても旋回レバー１の操作量に応じ
て、車体が一定の旋回半径を保持するために、前記可変
容量型油圧ポンプ10の吐出容量を制御する容量制御装置
11に指令を出力する制御装置５とからなる構成としたも
のである。
（作 用） 上記構成によれば制御装置は操作角度の信号によって
所望の旋回半径を判断し、車速とエンジン回転数から所
望の旋回半径を得るに必要な旋回用ポンプの作動油流量
を算出し制御することが出来るので常に操作角度に応じ
た旋回半径で旋回することができ、又車速が低下すれば
作動油流量も減少させるのでエンジントルクライズを下
げることができる。
所望の旋回半径を判断し、車速とエンジン回転数から所
望の旋回半径を得るに必要な旋回用ポンプの作動油流量
を算出し制御することが出来るので常に操作角度に応じ
た旋回半径で旋回することができ、又車速が低下すれば
作動油流量も減少させるのでエンジントルクライズを下
げることができる。
（実施例） 以下に本発明に係るハイドロスタティック旋回制御装
置の実施例について図面を参照して詳述する。第１図は
第１実施例の全体の系統図を示しエンジン６の動力はト
ルクコンバータ・変速機７から横軸装置16を経て左右の
起動輪８ち伝えられる。エンジン６で直接駆動される可
変の旋回用のHSSポンプ10とHSSモータ12は回路13、14に
よりクローズド回路を構成している。HSSモータ12は旋
回装置15を駆動して左右の起動輪８に回転差を与える。
旋回レバー１の下部には操作角検出器２が設けられ制御
装置５と接続している。エンジンの出口には回転センサ
３が設けられ、変速機７の出口には回転センサ４が設け
られてそれぞれ制御装置５と接続している。HSSポンプ1
0には１回転当たりの吐出量、すなわち容量を制御する
容量制御装置11が付設されており制御装置５と接続して
いる。次に作動について説明する。旋回半径Ｒは第６図
で説明したごとく平均車速Ｖに比例し左右履帯の速度差
△Ｖに反比例するから次式がなりたつ。
置の実施例について図面を参照して詳述する。第１図は
第１実施例の全体の系統図を示しエンジン６の動力はト
ルクコンバータ・変速機７から横軸装置16を経て左右の
起動輪８ち伝えられる。エンジン６で直接駆動される可
変の旋回用のHSSポンプ10とHSSモータ12は回路13、14に
よりクローズド回路を構成している。HSSモータ12は旋
回装置15を駆動して左右の起動輪８に回転差を与える。
旋回レバー１の下部には操作角検出器２が設けられ制御
装置５と接続している。エンジンの出口には回転センサ
３が設けられ、変速機７の出口には回転センサ４が設け
られてそれぞれ制御装置５と接続している。HSSポンプ1
0には１回転当たりの吐出量、すなわち容量を制御する
容量制御装置11が付設されており制御装置５と接続して
いる。次に作動について説明する。旋回半径Ｒは第６図
で説明したごとく平均車速Ｖに比例し左右履帯の速度差
△Ｖに反比例するから次式がなりたつ。
左右履帯の速度差△ＶはHSSモータの回転数、すなわ
ちHSSポンプの吐出量により定まり、HSSポンプの吐出量
は容量と回転数の積であるから、容量をqp,エンジン回
転数をNEとすれば △Ｖ＝k2×qp×NE ……（２） 車速は変速機出口回転数NTに比例するから Ｖ＝k3×NT ……（３） となる。（１）（２）（３）式から が求まる。k,k1,k2,k3は常数である。すなわちHSSポン
プの容量qpは旋回半径Ｒが与えられ、変速機出口回転数
NT,エンジン回転数NEがわかれば求めることができる。
ちHSSポンプの吐出量により定まり、HSSポンプの吐出量
は容量と回転数の積であるから、容量をqp,エンジン回
転数をNEとすれば △Ｖ＝k2×qp×NE ……（２） 車速は変速機出口回転数NTに比例するから Ｖ＝k3×NT ……（３） となる。（１）（２）（３）式から が求まる。k,k1,k2,k3は常数である。すなわちHSSポン
プの容量qpは旋回半径Ｒが与えられ、変速機出口回転数
NT,エンジン回転数NEがわかれば求めることができる。
今、旋回レバー１を希望する旋回半径にあわせて一定
角度傾けると第２図のブロック図に示すごとく操作角検
出器２は操作角度すなわち旋回半径Ｒの信号を制御装置
５に送る。制御装置５は変速機出口の回転センサ４とエ
ンジン回転センサ３からそれぞれ回転数NT,NEの信号を
受け式（４）に従って必要なHSSポンプ容量qpを算出しH
SSポンプ10の容量制御装置11に信号を送ってHSSポンプ1
0の容量がqpとなるように制御させる。
角度傾けると第２図のブロック図に示すごとく操作角検
出器２は操作角度すなわち旋回半径Ｒの信号を制御装置
５に送る。制御装置５は変速機出口の回転センサ４とエ
ンジン回転センサ３からそれぞれ回転数NT,NEの信号を
受け式（４）に従って必要なHSSポンプ容量qpを算出しH
SSポンプ10の容量制御装置11に信号を送ってHSSポンプ1
0の容量がqpとなるように制御させる。
その結果、第３図に示すように平均車速Ｖのときの左
右履帯の速度差は△Ｖで旋回半径Ｒであったものが、平
均車速Vaのときは速度差は△Vaとなり旋回半径Ｒは変わ
らず、第４図のグラフのように車速に関係なく旋回レバ
ーの操作角に比例して旋回半径は定まる。
右履帯の速度差は△Ｖで旋回半径Ｒであったものが、平
均車速Vaのときは速度差は△Vaとなり旋回半径Ｒは変わ
らず、第４図のグラフのように車速に関係なく旋回レバ
ーの操作角に比例して旋回半径は定まる。
（発明の効果） 以上説明したように、本発明に係るハイドロスタティ
ック旋回制御装置によれば、旋回レバーの操作量により
決定された旋回半径が、車速の増減があっても一定の旋
回半径を保持することができるので操縦性が向上する。
ック旋回制御装置によれば、旋回レバーの操作量により
決定された旋回半径が、車速の増減があっても一定の旋
回半径を保持することができるので操縦性が向上する。
第１図は本発明の第１実施例を示す全体系統図、第２図
はHSSポンプ容量制御回路のブロック図、第３図は車速
と速度差と旋回半径の関係を示す図、第４図は旋回レバ
ー操作角と旋回半径の関係を示すグラフ、第５図は従来
の全体系統図、第６図は車速と速度差と旋回半径の関係
を示す図、第７図は旋回レバー操作量と旋回半径の車速
の関係を示すグラフである。 １……旋回レバー、２……操作角検出器 ３……エンジン回転センサ ４……変速機回転センサ ５……制御装置、６……エンジン ７……トルクコンバータ・変速機 ８……起動輪、10……HSSポンプ 11……容量制御装置 12……HSSモータ 15……旋回装置
はHSSポンプ容量制御回路のブロック図、第３図は車速
と速度差と旋回半径の関係を示す図、第４図は旋回レバ
ー操作角と旋回半径の関係を示すグラフ、第５図は従来
の全体系統図、第６図は車速と速度差と旋回半径の関係
を示す図、第７図は旋回レバー操作量と旋回半径の車速
の関係を示すグラフである。 １……旋回レバー、２……操作角検出器 ３……エンジン回転センサ ４……変速機回転センサ ５……制御装置、６……エンジン ７……トルクコンバータ・変速機 ８……起動輪、10……HSSポンプ 11……容量制御装置 12……HSSモータ 15……旋回装置
Claims (1)
- 【請求項１】車体に搭載されたエンジン（６）の動力を
変速機（７）を介して受けて、左右の起動輪（8,8）に
動力を伝達する左右の遊星差動式操向装置と、エンジン
（６）により駆動される可変容量型油圧ポンプ（10）
と、この可変容量型油圧ポンプ（10）からの可変の吐出
油量を受けて出力軸回転数を変化させる油圧モータ（1
2）と、前記左右の遊星差動式操向装置および油圧モー
タと連結し、かつ、油圧モータ（12）からの回転を受け
遊星差動式操向装置を介して左右の起動輪（8,8）に回
転数差を与えて車体に旋回を与える旋回装置（15）と、
からなるハイドロスタティック旋回制御装置において、
操作量に応じて旋回半径を指令する旋回レバー（１）
と、この旋回レバー（１）に配設される旋回レバーの操
作角度を検出する検出手段（２）と、エンジン回転数を
検出するエンジン回転数検出手段（３）と、車速を検出
する車速検出手段（４）と、前記旋回レバーからの信
号、エンジン回転数信号、および車速信号を受けて車速
の増減があっても旋回レバー（１）の操作量に応じて、
車体が一定の旋回半径を保持するために、前記可変容量
型油圧ポンプ（10）の吐出容量を制御する容量制御装置
（11）に指令を出力する制御装置（５）とからなること
を特徴とするハイドロスタティック旋回制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1134896A JPH0818574B2 (ja) | 1989-05-29 | 1989-05-29 | ハイドロスタティック旋回制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1134896A JPH0818574B2 (ja) | 1989-05-29 | 1989-05-29 | ハイドロスタティック旋回制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03574A JPH03574A (ja) | 1991-01-07 |
| JPH0818574B2 true JPH0818574B2 (ja) | 1996-02-28 |
Family
ID=15139058
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1134896A Expired - Fee Related JPH0818574B2 (ja) | 1989-05-29 | 1989-05-29 | ハイドロスタティック旋回制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0818574B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4957689A (en) * | 1988-10-24 | 1990-09-18 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Scanning and printing apparatus |
| JP2600061B2 (ja) * | 1993-07-14 | 1997-04-16 | 株式会社小松製作所 | 装軌車の操向装置 |
| JP4570119B2 (ja) * | 2001-09-21 | 2010-10-27 | ヤンマー株式会社 | トラクタ |
| JP4500131B2 (ja) * | 2004-08-18 | 2010-07-14 | ヤンマー株式会社 | 動力伝達機構 |
| US8844665B2 (en) * | 2007-12-27 | 2014-09-30 | Swissauto Powersport Llc | Skid steered all terrain vehicle |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60107448U (ja) * | 1983-12-23 | 1985-07-22 | 株式会社小松製作所 | 油圧機械式変速及び操向機の制御装置 |
| JPS61135867A (ja) * | 1984-12-05 | 1986-06-23 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 走行台車の移動制御方式 |
-
1989
- 1989-05-29 JP JP1134896A patent/JPH0818574B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03574A (ja) | 1991-01-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080228 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090228 Year of fee payment: 13 |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |