JPH0818672B2 - ワーク供給装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、並列に設けた複数個の
供給コンベヤ上のワークのうち、所定の供給コンベヤ上
のワークを中継搬送機により選択して取出し、これを加
工ラインコンベヤに供給するワーク供給装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来の技術として、加工ラインコンベヤ
の側方に一個の供給コンベヤを設け、該供給コンベヤと
上記加工ラインコンベヤとの間に中継搬送機を設け、供
給コンベヤにより加工ラインコンベヤの側部に移送され
たワークを上記中継搬送機により上記加工ラインコンベ
ヤに供給するようにしたものがあった。

【０００３】上記従来のものは、中継搬送機によってワ
ークを加工ラインコンベヤに供給している際に、これと
並行して供給コンベヤにより次のワークを加工ラインコ
ンベヤの側部に向けて移送することができるので、加工
ラインコンベヤへのワークの供給が迅速にできる効果を
奏する。しかしながら、供給コンベヤが一個であったた
め、該供給コンベヤによるワークの保持量が限定され、
長時間の無人運転ができなくなるとともに、ワークの形
状あるいは大きさの異なる多種類のワークを適宜選択し
て加工ラインコンベヤに供給することができない欠点が
あった。本発明は上記欠点を解消した新規なワーク供給
装置を得ることを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、以下の如く構成したものである。即ち、加
工ラインコンベヤ（１）の側方に、ワーク（Ｗ）を加工
ラインコンベヤ（１）方向に移送する複数個の供給コン
ベヤ（１０，１１）を上下に並列に設け、各供給コンベ
ヤ（１０，１１）上のワークを選択して前記加工ライン
コンベヤ（１）に供給する中継搬送（１５）を設け、こ
の中継搬送機（１５）は、揺動駆動機（２５，２６）に
よって上下方向に揺動される平行リンク機構（１６）
と、該平行リンク機構（１６）の垂直運動する縦杆（１
８）に支持され、かつ横移動駆動機（３０）によって供
給コンベヤ（１０，１１）・加工ラインコンベヤ（１）
方向に移動される可動台（２２）と、該可動台（２２）
に支持されてワークを受ける スキット（２４）とを有し
てなる構成にしたものである。この場合、前記スキット
（２４）は、Ｌ字型のワーク受け面（２４ｂ）を有し、
該スキット（２４）をそのワーク受け面（２４ｂ）の一
方と他方とが交互に水平になる如く回動させる反転駆動
機（３２）を設けるとよい。 また、前記揺動駆動機（２
５，２６）及び横移動駆動機（３０）を駆動制御して前
記中継搬送機（１５）のスキット（２４）を各供給コン
ベヤ（１０，１１）と加工ラインコンベヤ（１）との間
に設定する動作設定部（３５）と、各供給コンベヤ
（１）の搬送終端部のワークの有無を検出するワーク検
出部（３７）と、該ワーク検出部（３７）の信号を入力
して前記動作設定部（３５）から所定の動作を選択する
動作選択部（３６）と、該動作選択部（３６）の信号を
入力して前記中継搬送機（１５）の揺動駆動機（２５，
２６）及び横移動駆動機（３０）に駆動指令を発する駆
動指令部（３８）とからなる制御装置（３４）を設ける
構成にしたものである。

【０００５】

【作用】本発明は上記構成にしたものであるから、多量
あるいは多種類のワークＷが各供給コンベヤ（１０，１
１）に保持され、これらが加工ラインコンベヤ（１）の
側部に向けて並送される。また、揺動駆動機（２５，２
６）の作動により平行リンク機構（１６）を介して、ワ
ークを受けるスキット（２４）が所定の姿勢を保持した
状態で上下動され、所定の供給コンベヤ（１０又は１
１）及び加工ラインコンベヤ（１）の高さ位置に対面
し、横移動駆動機（３０）の作動により、可動台（２
２）を介して上記スキット（２４）が所定の供給コンベ
ヤ（１０又は１１）、加工ラインコンベヤ（１）方向に
横移動し、ワークの取り出し位置又は供給位置に対面す
る。この位置で上記揺動駆動機（２５，２６）の作動に
より平行リンク機構（１６）を介して上記スキット（２
４）が上下動し、所定の供給コンベヤ（１０又は１１）
上のワークの取り出し又は加工ラインコンベヤ（１）へ
の供給を行なうことになる。 また、制御装置（３４）
は、そのワーク検出部（３７）が上記各供給コンベヤ
（１０，１１）の搬送終端部のワークの有無を検出して
動作選択部（３６）に所 定の信号を発し、この動作選択
部（３６）が動作設定部（３５）から所定の動作信号を
選択して駆動指令部（３８）に発する。これにより中継
搬送機（１５）の揺動駆動機（２５，２６）及び横移動
駆動機（３０）が駆動制御され、スキット（２４）によ
り、所定の供給コンベヤ（１０又は１１）の搬送終端部
上のワークを取出して加工ラインコンベヤ（１）に供給
することになる。

【０００６】

【実施例】以下本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。図において、図１は本発明が適用される加工ライン
の概略平面図、図２は本発明の実施例を示すワーク供給
装置の要部側面図、図３はワーク供給装置の中継搬送機
を制御する制御装置の構成を示すブロック図、図４は制
御を実行するフローチャートである。図１において、１
は加工ラインコンベヤであり、Ｘ軸方向（図１において
左右方向）に多数のローラを所定ピッチで配列し、この
ローラ上に木製の柱、梁等のワークＷをＸ軸方向に延長
させて載置し、チャック装置２により挾持して図１にお
いて右部から左方に向けて間欠的に移送する。

【０００７】上記加工ラインコンベヤ１の図１において
右部には、ワークＷの木口、両側面、上下面等を加工す
る多種類の加工機３，４，５，６がＸ軸方向に配列さ
れ、加工ラインコンベヤ１によって移送されるワークＷ
を上記加工機３，４，５，６で順次加工する。上記加工
ラインコンベヤ１の移送始端部（図１において右部）の
側部に、新規のワークＷをＹ軸方向に移送して加工ライ
ンコンベヤ１に供給するワーク供給装置Ａを、また上記
加工ラインコンベヤ１の移送終端部（図１において左
部）の側部に、加工されたワークＷを加工ラインコンベ
ヤ１からＹ軸方向に移送して排出するワーク排出装置Ｂ
を設ける。

【０００８】上記ワーク供給装置Ａは図２に示すように
なっている。即ち、加工ラインコンベヤ１の右方に、チ
ェーン式の上段コンベヤ１０（供給コンベヤ）と下段コ
ンベヤ１１（供給コンベヤ）とを上下に離間させて右方
に延長させ、上段コンベヤ１０の上面には、高さの高い
柱状のワークＷ１（以下上段ワークＷ１という）をＸ軸
方向に延長させて載置し、下段コンベヤ１１の上面に
は、高さの低い柱状のワークＷ２（以下下段ワークＷ２
という）をＸ軸方向に延長させて載置する。

【０００９】また図２に示すように、加工ラインコンベ
ヤ１を支持するフレーム１２の下部に中継搬送機１５を
設ける。この中継搬送機１５は、上記フレーム１２にＸ
軸方向の支点ピン１７により右方に向かって延びる平行
リンク機構１６を連結し、該平行リンク機構１６の垂直
運動する右部の縦杆１８の上部に左右方向に延びるＹ軸
レール２０を取り付ける。また上記Ｙ軸レール２０にＹ
軸シレー２１を左右方向に摺動可能に取付け、該Ｙ軸シ
レー２１の上部に可動台２２を固定し、該可動台２２の
上端部にワークＷ（Ｗ１，Ｗ２）を受けるスキット２４
を取り付ける。このスキット２４は、その外周面２４ａ
を半円弧面に形成して可動台２２の上端部に形成したＸ
軸心を中心とする円弧状の軸受に摺動可能にかつ離脱不
能に取り付け、内周はＬ字型のワーク受け面２４ｂに形
成するとともに、該ワーク受け面２４ｂの下部は内側２
４ｂ−１が浅く、外側２４ｂ−２が深くなる段付きに形
成する。

【００１０】上記平行リンク機構１６を上下方向に揺動
させる揺動駆動機、つまり持上げシリンダ２５および上
下シリンダ２６を設ける。持上げシリンダ２５は架台の
ベース２７に起立支持し、そのロッド２５ａをフレーム
１２にピン連結した支持アーム２８の揺動端部（右端）
にピン連結する。また、上下シリンダ２６はそのケース
２６ｂを上記支持アーム２８の左右方向中間部にピン連
結し、そのロッド２６ａを平行リンク機構１６の上部横
杆１９にピン連結する。これにより持上げシリンダ２５
の伸縮作動により支持アーム２８、上下シリンダ２６を
介して平行リンク機構１６を上下方向に揺動させ、ま
た、上下シリンダ２６の伸縮作動により平行リンク機構
１６を上下方向に揺動させる。

【００１１】また上記可動台２２を左右方向に移動させ
る横移動駆動機、つまりＹ軸シリンダ３０を設ける。こ
のＹ軸シリンダ３０はＹ軸方向に配置するとともに、そ
のケースの左端部をＹ軸レール２０の左端部にブラケッ
トを介してピン連結し、そのロッドの右端部を作用杆３
１の長手方向中間部にピン連結する。作用杆３１はその
下端を縦杆１８にピン連結し、その上端を長孔３１ａを
介して可動台２２にピン連結する。これによりＹ軸シリ
ンダ３０の伸縮作動により作用杆３１を介して可動台２
２を左右（Ｙ軸）方向に往復動させる。

【００１２】またスキット２４をＸ軸心を中心として９
０度回動させる反転駆動機、つまり反転シリンダ３２を
設ける。この反転シリンダ３２は上下方向に配置すると
ともに、そのケースを可動台２２にピン連結し、そのロ
ッドの上端部をスキット２４の上端部にピン連結し、上
記反転シリンダ３２を伸縮作動させることにより上記ス
キット２４をＸ軸心を中心として９０度往復回動させ
る。

【００１３】前述した中継搬送機１５は、図２に示すよ
うに、上段コンベヤ１０のワークＷ１を加工ラインコン
ベヤ１に供給する第１動作Ｃと、下段コンベヤ１１のワ
ークをＷ２を加工ラインコンベヤ１に供給する第２動作
Ｄとに適宜選択されて駆動制御される。即ち、図２に示
すように、上段コンベヤ１０および下段コンベヤ１１の
搬送終端部のワークＷ１，Ｗ２の有無を検出するスイッ
チ、ＬＳ５，ＬＳ６（ワーク検出部３７）を設け、ま
た、持上げシリンダ２５，上下シリンダ２６，Ｙ軸シリ
ンダ３０，反転シリンダ３２を単独で伸縮作動させる電
磁弁（図示省略）を設けるとともに、持上げシリンダ２
５にその短縮作動時と伸長作動時とに作動するスイッ
チ、ＬＳ１−１，ＬＳ１−２を、上下シリンダ２６にそ
の短縮作動時と伸長作動時とに作動するスイッチ、ＬＳ
２−１，ＬＳ２−２を、Ｙ軸シリンダ３０にその短縮作
動時、二段回の中間伸長時および最大伸長作動時に作動
するスイッチ、ＬＳ３−１，ＬＳ３−２，ＬＳ３−３，
ＬＳ３−４を、反転シリンダ３２にその短縮作動時と伸
長作動時とに作動するスイッチ、ＬＳ４−１，ＬＳ４−
２をそれぞれ設ける。

【００１４】そして、図３に示す制御装置３４により上
記各スイッチの信号を入力するとともに、所定の演算を
行って上記各電磁弁を所定の順序で作動させて中継搬送
機１５を第１動作Ｃと、第２動作Ｄとに適宜選択して駆
動制御する。この制御装置３４は、前述した第１動作Ｃ
および第２動作Ｄを設定する動作設定部３５と、上段コ
ンベヤ１０および下段コンベヤ１１の搬送終端部のワー
クＷ１，Ｗ２の有無を検出するワーク検出部３７と、ワ
ーク検出部３７の信号を入力して上記動作設定部３５の
第１，第２動作Ｃ，Ｄを選択する動作選択部３６と、該
動作選択部３６の信号を入力して前記中継搬送機１５つ
まり各シリンダ２５，２６，３０，３２の作動油路を開
閉する電磁弁（図示省略）に所定の順序で駆動指令を発
する駆動指令部３８とを有してなる。

【００１５】上記制御を実行するフローチャートを図４
に示す。なお、図４中のＰ１〜Ｐ３３はフローチャート
の各ステップを示す。Ｐ１でスタートし、Ｐ２で上段コ
ンベヤ１０の搬送終端部のワークＷ１の有無、つまりス
イッチＬＳ５のオン・オフを確認し、該スイッチＬＳ５
がオンの場合にはＰ３で動作設定部３５から第１動作Ｃ
を選択してＰ４〜Ｐ１６に進行し、スイッチＬＳ５がオ
フの場合にはＰ１７で下段コンベヤ１１の搬送終端部の
ワークＷ２の有無、つまりスイッチＬＳ６のオン・オフ
を確認し、該スイッチＬＳ６がオンの場合にはＰ１８で
動作設定部３５から第２動作Ｄを選択してＰ１９〜Ｐ３
２に進行する。また、スイッチＬＳ６がオフの場合には
Ｐ３３でアラームを発する。

【００１６】上記第１動作Ｃが選択されると、Ｐ４で上
下シリンダ２６をスイッチＬＳ２−２がオン作動するま
で伸長作動させ、第１動作Ｃの上昇工程Ｃ１つまりスキ
ット２４を上段コンベヤ１０の直下方位置まで上昇させ
る。次いでＰ５でＹ軸シリンダ３０をスイッチＬＳ３−
３がオンするまで中間伸長させ、第１動作Ｃの前進工程
Ｃ２、つまりスキット２４をそのワーク受け面２４ｂの
後面２４ｂ−１が上段コンベヤ１０のワークＷ１から所
定量Ｙ軸方向に離間して対面するまで前進させる。次い
でＰ６でワークＷ１の高さ（Ｙ軸方向の厚さ）Ｔ１が９
０ｍｍ以下か以上かを判定し、高さＴ１が９０ｍｍ以下
の場合にはＰ８に進行し、高さＴ１が９０ｍｍ以上の場
合にはＰ７でＹ軸シリンダ３０をスイッチＬＳ３−４が
オンするまで最大伸長させ（第１動作Ｃの前進工程Ｃ
２）、スキット２４をそのワーク受け面２４ｂの後面２
４ｂ−１がワークＷ１に接触するまで前進させた後、Ｐ
８に進行する。上記Ｐ６によるワークＷ１の高さＴ１の
判定は、上記ワーク受け面２４ｂの後面２４ｂ−１の下
部と上部とに近接スイッチＰＨ１，ＰＨ２を設け、下部
の近接スイッチＰＨ１のみがオン作動した際には高さＴ
１が９０ｍｍ以下とし、近接スイッチＰＨ１，ＰＨ２の
双方がオン作動した際には高さＴ１が９０ｍｍ以上とし
て判定する。なお、上記Ｐ６，Ｐ７は、Ｙ軸方向の厚さ
が異なるワークＷ１の受け取り位置を変えることによっ
て、上記ワークＷ１をＰ１２で加工ラインコンベヤ１に
載置する際に、該ワークＷ１を常に加工ラインコンベヤ
１のＹ軸方向中央部に載置するためのものである。

【００１７】次いでＰ８で持上げシリンダ２５をスイッ
チＬＳ１−２がオン作動するまで伸長させ、第１動作Ｃ
の前進工程Ｃ３、つまりスキット２４のワーク受け面２
４ｂにより上記ワークＷ１を持ち上げる。次いでＰ９で
Ｙ軸シリンダ３０をスイッチＬＳ３−１がオンするまで
短縮させ、第１動作Ｃの後進工程Ｃ４、つまりスキット
２４を後退させて上記ワークＷ１を加工ラインコンベヤ
１の上方に位置させた後、Ｐ１０で上記ワークＷ１を反
転するか否かを判定する。反転する場合にはＰ１１で反
転シリンダ３２をスイッチＬＳ４−１がオン作動するま
で短縮作動させ、スキット２４を図２の状態から反時計
回りに９０度回転させた後、Ｐ１２に進行し、反転しな
い場合にはＰ１０からＰ１２に進行する。次いで、Ｐ１
２で上下シリンダ２６をスイッチＬＳ２−１がオン作動
するまで短縮作動させ、第１動作Ｃの下降工程Ｃ５、つ
まりスキット２４を下降させて上記ワークＷ１を加工ラ
インコンベヤ１上に載置する。

【００１８】次いでＰ１３で持上げシリンダ２５をスイ
ッチＬＳ１−１がオンするまで短縮させ、Ｐ１４でスキ
ット２４の復帰の可否を判定し、復帰させる際にはＰ１
５で反転シリンダ３２をスイッチＬＳ４−２がオンする
まで伸長させてスキット２４を復帰させた後、Ｐ１６に
進行する。またスキット２４を復帰させない場合にはＰ
１４からＰ１６にジャンプして第１動作Ｃを完了する。

【００１９】次にＰ１８で第２動作Ｄが選択されると、
Ｐ１９でＹ軸シリンダ３０をスイッチＬＳ３−３がオン
するまで中間伸長させ、第２動作Ｄの前進工程Ｄ１、つ
まりスキット２４をそのワーク受け面２４ｂの後面２４
ｂ−１が下段コンベヤ１１のワークＷ２から所定量Ｙ軸
方向に離間して対面するまで前進させる。次いでＰ２０
で前述と同様にしてワークＷ２の高さ（Ｙ軸方向の厚
さ）Ｔ２が９０ｍｍ以下か以上かを判定し、高さＴ２が
９０ｍｍ以下の場合にはＰ２２に進行し、高さＴ１が９
０ｍｍ以上の場合にはＰ２１でＹ軸シリンダ３０をスイ
ッチＬＳ３−４がオンするまで最大伸長させ（第２動作
Ｄの前進工程Ｄ１）、スキット２４をそのワーク受け面
２４ｂの後面２４ｂ−１がワークＷ２に接触するまで前
進させた後、Ｐ２２に進行する。

【００２０】次いでＰ２２で持上げシリンダ２５をスイ
ッチＬＳ１−２がオン作動するまで伸長させ、第２動作
Ｄの前進工程Ｄ２、つまりスキット２４のワーク受け面
２４ｂにより上記ワークＷ２を持ち上げる。次いでＰ２
３でＹ軸シリンダ３０をスイッチＬＳ３−２がオンする
まで一次短縮させ、第２動作Ｄの一次後進工程Ｄ３、つ
まりスキット２４を上下段コンベヤ１０，１１の直左方
まで後退させる。次いでＰ２４で上下シリンダ２６をス
イッチＬＳ２−２がオン作動するまで伸長作動させ、第
２動作Ｄの上昇工程Ｄ４つまり上記ワークＷ２を加工ラ
インコンベヤ１のワーク載置面よりも上方位置まで上昇
させた後、Ｐ２５でＹ軸シリンダ３０をスイッチＬＳ３
−１がオンするまで二次短縮させ、第２動作Ｄの二次後
進工程Ｄ５、つまりスキット２４を後退させて上記ワー
クＷ２を加工ラインコンベヤ１の上方に位置させる。

【００２１】次いでＰ２６で上記ワークＷ２を反転する
か否かを判定し、反転する場合にはＰ２７で反転シリン
ダ３２をスイッチＳＬ４−１がオン作動するまで短縮作
動させてスキット２４を図２の状態から反時計回りに９
０度回転させた後、Ｐ２８に進行し、反転しない場合に
はＰ２６からＰ２８にジャンプする。次いで、Ｐ２８で
上下シリンダ２６をスイッチＬＳ２−１がオン作動する
まで短縮作動させ、第２動作Ｄの下降昇工程Ｄ６、つま
りスキット２４を下降させて上記ワークＷ２を加工ライ
ンコンベヤ１上に載置する。またＰ２９で持上げシリン
ダ２５をスイッチＬＳ１−１がオンするまで短縮させ、
Ｐ３０でスキット２４の復帰の可否を判定し、復帰させ
る際にはＰ３１で反転シリンダ３２をスイッチＬＳ４−
２がオンするまで伸長させてスキット２４を復帰させた
後、Ｐ３２に進行する。またスキット２４を復帰させな
い場合にはＰ３０からＰ３２にジャンプして第２動作Ｄ
を完了する。

【００２２】

【発明の効果】以上の説明から明らかな如く、本発明に
よれば、上下に並列配置した複数種類の供給コンベヤ上
のワークを中継搬送機により適宜選択して加工ラインコ
ンベヤに供給するようにしたので、供給コンベヤによる
ワークの保持量が増大し、長時間の無人運転が可能にな
るとともに、ワークの形状あるいは大きさの異なる多種
類のワークを適宜選択して加工ラインコンベヤに迅速に
供給することができる。また、中継搬送機は、平行リン
ク機構の垂直運動する縦杆に、供給コンベヤ・加工ライ
ンコンベヤ方向に移動される可動台を設け、この可動台
にワークを受けるスキットを設けるようにしたので、構
造が簡素になって安価になる。また、スキットにＬ字型
のワーク受け面を設け、該スキットをそのワーク受け面
の一方と他方とが交互に水平になる如く回動させる反転
駆動機を設けるようにしたので、ワークの大きさ等の種
類に対応させてワーク受け面を選択することができると
ともに、供給コンベヤのワークを反転させて加工ライン
コンベヤに供給することができる等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用される加工ラインの概略平面図で
ある。

【図２】本発明の実施例を示すワーク供給装置の要部側
面図である。

【図３】ワーク供給装置の中継搬送機を制御する制御装
置の構成を示すブロック図である。

【図４】制御を実行するフローチャートである。

【符号の説明】

１ 加工ラインコンベヤ ２ チャック装置 ３ 加工機 ４ 加工機 ５ 加工機 ６ 加工機 １０ 上段コンベヤ（供給コンベヤ） １１ 下段コンベヤ（供給コンベヤ） １２ フレーム １５ 中継搬送機 １６ 平行リンク機構 １７ 支点ピン １８ 縦杆 １９ 上部横杆 ２０ Ｙ軸レール ２１ Ｙ軸シレー ２２ 可動台 ２４ スキット ２４ａ 外周面 ２４ｂ ワーク受け面 ２５ 持上げシリンダ（揺動駆動機） ２６ 上下シリンダ（揺動駆動機） ２７ ベース ２８ 支持アーム ３０ Ｙ軸シリンダ（横移動駆動機） ３１ 作用杆 ３２ 反転シリンダ（反転駆動機） ３４ 制御装置 ３５ 動作設定部 ３６ 動作選択部 ３７ ワーク検出部 ３８ 駆動指令部 Ｗ ワーク

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 加工ラインコンベヤ（１）の側方に、ワ
   ーク（Ｗ）を加工ラインコンベヤ（１）方向に移送する
   複数個の供給コンベヤ（１０，１１）を上下に並列に設
   け、各供給コンベヤ（１０，１１）上のワークを選択し
   て前記加工ラインコンベヤ（１）に供給する中継搬送
   （１５）を設け、この中継搬送機（１５）は、揺動駆動
   機（２５，２６）によって上下方向に揺動される平行リ
   ンク機構（１６）と、該平行リンク機構（１６）の垂直
   運動する縦杆（１８）に支持され、かつ横移動駆動機
   （３０）によって供給コンベヤ（１０，１１）・加工ラ
   インコンベヤ（１）方向に移動される可動台（２２）
   と、該可動台（２２）に支持されてワークを受けるスキ
   ット（２４）とを有してなることを特徴とするワーク供
   給装置。
2. 【請求項２】 前記スキット（２４）は、Ｌ字型のワー
   ク受け面（２４ｂ）を有し、該スキット（２４）をその
   ワーク受け面（２４ｂ）の一方と他方とが交互に水平に
   なる如く回動させる反転駆動機（３２）を設けたことを
   特徴とする請求項１記載のワーク供給装置。
3. 【請求項３】 前記揺動駆動機（２５，２６）及び横移
   動駆動機（３０）を駆動制御して前記中継搬送機（１
   ５）のスキット（２４）を各供給コンベヤ（１０，１
   １）と加工ラインコンベヤ（１）との間に設定する動作
   設定部（３５）と、各供給コンベヤ（１）の搬送終端部
   のワークの有無を検出するワーク検出部（３７）と、該
   ワーク検出部（３７）の信号を入力して前記動作設定部
   （３５）から所定の動作を選択する動作選択部（３６）
   と、該動作選択部（３６）の信号を入力して前記中継搬
   送機（１５）の揺動駆動機（２５，２６）及び横移動駆
   動機（３０）に駆動指令を発する駆動指令部（３８）と
   からなる制御装置（３４）を設けたことを特徴とする請
   求項１又は２記載のワーク供給装置。