JPH08189225A - 制振装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は付加質量を駆動させて構造物の振動
を制振するとともに、付加質量を駆動するアクチュエー
タから構造物に作用する応力を減少させる構成とした制
振装置を提供することを目的とする。 【構成】 制振装置１は、ビル２の屋上に設置された一
対の動吸振器３Ａ，３Ｂを有する。動吸振器３Ａ，３Ｂ
は、ビル２の屋上で平行な向きとなるように設置されて
おり、第１の動吸振器３Ａと第２の動吸振器３Ｂとは、
ボールねじ１３のねじ方向が右ねじ又は左ねじに加工さ
れている。第１の動吸振器３Ａのボールねじ１３Ａのお
ねじ１３ａと第２の動吸振器３Ｂのボールねじ１３Ｂの
おねじ１３ａとは、互いに逆方向に回転駆動されること
になるため、動吸振器３Ａ，３Ｂの各付加質量６Ａ，６
ＢをＸ方向に移動させる際に基台５Ａ，５Ｂが固定され
たビル２の屋上に作用する応力（慣性モーメント）が相
殺されることになる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は制振装置に係り、特に構
造物の振動状態を検出するセンサからの出力に基づいて
付加質量を駆動させて構造物の振動を制振する構成とし
た制振装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えばビル等の構造物においては地震あ
るいは風圧等による振動を制振するための制振装置が設
けられている。この種の制振装置では、主にビルの質量
に応じた所定の重量を有する付加質量を、ビルの振動状
態に応じて変位させてビルの振動を制振するようになっ
ている。

【０００３】従来の制振装置としては、例えば付加質量
をリニアベアリング等により摺動自在に支持するととも
に、付加質量に螺合する送りねじ等の伝達機構をモータ
等により駆動し、付加質量が水平方向に往復動されるよ
う構成された制振装置が考えられている。

【０００４】そして、制振装置は、ビルの変位及び速度
などの振動状態を検出するセンサからの出力値の大きさ
に応じた制御量を演算する制御装置からの駆動信号によ
りモータが駆動制御され、付加質量が移動することによ
りビルの振動を制振するようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、上記構成の
制振装置においては、センサから出力された検出信号に
基づいてモータの制御量を算出し、モータの回転運動を
ボールねじ等の送りねじにより直線運動に変換して付加
質量を移動させて構造物の振動を制振する構成であるた
め、例えばモータが送りねじのねじ軸を回転駆動させて
付加質量を移動させる際に制振装置が固定された構造物
にもねじ軸の回転方向と逆方向の応力が作用することに
なる。

【０００６】又、構造物を制振するために付加質量が往
復移動する際には、送りねじのねじ軸が正転、逆転を繰
り返すことになり、その度に構造物に作用する応力の作
用方向が切り換わる。従って、従来の制振装置では、付
加質量が制振動作する際の反力が構造物に作用すること
になり、構造物の振動を制振するために付加質量を移動
させているのにも拘わらず、モータの回転駆動によるモ
ータの回転力の反力が構造物に加わり、この結果構造物
にこのモータの回転力による不要な振動が伝わってしま
う。

【０００７】そこで、本発明は上記課題を解決した制振
装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記請求項１は、構造物
の大きさに応じた重量を有する付加質量と、該付加質量
に螺合する送り右ねじが形成された第１の送りねじと、
該第１の送りねじと平行となる方向に延在し、前記付加
質量に螺合する左ねじが形成された第２の送りねじと、
前記構造物の振動を制振するように前記第１の送りねじ
を回転駆動して前記付加質量を直線移動させる第１のモ
ータと、該第１のモータの駆動とともに前記構造物の振
動を制振するように前記第２の送りねじを回転駆動して
前記付加質量を移動させる第２のモータと、前記第１の
モータと前記第２のモータとが夫々逆方向に同時に回転
するように前記モータを駆動する制御手段と、を備えて
なることを特徴とする制振装置。

【０００９】また、請求項２は、構造物の大きさに応じ
た重量を有する付加質量と、該付加質量に螺合する送り
ねじと、前記構造物の振動を制振するように前記送りね
じを回転駆動して前記付加質量を移動させる第１のモー
タと、錘を回転駆動する第２のモータと、前記構造物に
作用する前記第１のモータによる回転方向の反力を打ち
消すように前記第２のモータの回転方向を制御する制御
手段と、を備えてなることを特徴とする。

【００１０】

【作用】上記請求項１によれば、付加質量に螺合する送
り右ねじが形成された第１の送りねじを駆動する第１の
モータと、第１の送りねじと平行となる方向に延在し付
加質量に螺合する左ねじが形成された第２の送りねじを
駆動する第２のモータとが夫々逆方向に同時に回転させ
ることにより、第１の送りねじの回転により生ずる回転
方向の応力と第２の送りねじの回転により生ずる回転方
向の応力とが互いに相殺されて付加質量の制振動作時に
構造物に不要な振動が伝わることを防止する。

【００１１】又、請求項２によれば、構造物に作用する
第１のモータによる回転方向の反力を打ち消すように第
２のモータの回転方向を制御するすることにより、付加
質量を駆動する第１のモータの回転力と錘を回転駆動す
る第２のモータの回転力とが互いに相殺されて付加質量
の制振動作時に構造物に不要な振動が伝わることを防止
する。

【００１２】

【実施例】図１乃至図４に本発明になる制振装置の第１
実施例を示す。各図中、制振装置１は、大略、構造物と
してのビル２の屋上に設置された一対の動吸振器３Ａ，
３Ｂが制御装置４からの制御信号により制振動作してビ
ル２の水平方向の振動を制振する。

【００１３】動吸振器３Ａ，３Ｂは、図１に示すよう
に、ビル２の屋上で平行な向きとなるように設置されて
いる。又、第１の動吸振器３Ａと第２の動吸振器３Ｂと
は、互いにビル２に作用する応力が相殺されるように、
比較的近接した位置に設けられている。

【００１４】動吸振器３Ａ，３Ｂは、後述するように付
加質量６Ａ，６Ｂを駆動する駆動軸としてのボールねじ
１３Ａ，１３Ｂのねじ形成方向が右ねじ又は左ねじに加
工されている以外、夫々同一構成であるので、図２乃至
図４では第１の動吸振器３Ａの構成につき説明し、第２
の動吸振器３Ｂの説明は同一符号に「Ｂ」を付して省略
する。

【００１５】又、動吸振器３Ａ，３Ｂは、上記のように
ボールねじ１３Ａ，１３Ｂ以外の各部品を共通で使用す
ることができるので、製造コストを安価に抑えられる。
図２乃至図４に示す如く、第１の動吸振器３Ａは、ビル
２の屋上に設置された基台５Ａ上で付加質量６ＡがＸ方
向に摺動する構成である。この付加質量６Ａは、ビル２
の総質量に対し約０．５％程度の質量を有し、例えば５
〜１０ｔ程度の重量を有する。そのため、付加質量６Ａ
は基台５Ａ上のリニアベアリング７Ａにより摺動自在に
支持されている。

【００１６】又、基台５Ａ上には、アクチュエータとし
てのＡＣサーボモータ（以下モータと言う）８Ａ、電磁
ブレーキ９Ａが設けられており、モータ８Ａの出力軸８
ａはカップリング１０Ａを介して軸受１１Ａ，１２Ａに
軸承された送りねじとしてのボールねじ１３Ａに結合さ
れている。ボールねじ１３Ａのねじ軸１３Ａａは付加質
量６Ａに固定されたボールナット１３Ａｂにボールを介
して螺合し、付加質量６Ａを貫通している。従って、付
加質量６Ａはボールねじ１３Ａの回転により基台５Ａの
凹部５ａ内を移動する。

【００１７】尚、電磁ブレーキ９Ａは制振モード時オフ
状態であり、電源をオフにされた停止モード時にボール
ねじ１３Ａを回転不可状態に制動する。そして、第１の
動吸振器３Ａでは、例えばボールねじ１３Ａのねじ軸１
３Ａａが右ねじに加工されており、第２の動吸振器３Ｂ
では、ボールねじ１３Ｂのねじ軸１３Ｂａが左ねじに加
工されている。従って、第１の動吸振器３Ａのモータ８
Ａ（第１のモータ）がボールねじ１３Ａのねじ軸１３Ａ
ａを右回りに回転駆動する際、第２の動吸振器３Ｂのモ
ータ８Ｂ（第２のモータ）はボールねじ１３Ｂのねじ軸
１３Ｂａを左回りに回転駆動する。

【００１８】本実施例では、第１の動吸振器３Ａのねじ
軸１３Ａａが右ねじに加工され、第２の動吸振器３Ｂの
ねじ軸１３Ｂａが左ねじに加工されているので、後述す
るように付加質量６Ａ，６Ｂがモータ８Ａ，８Ｂにより
駆動される際、ねじ軸１３Ａａとねじ軸１３Ｂａとが夫
々逆方向に回転してビル２に作用するモータ８Ａ，８Ｂ
からの回転方向の応力（反力）を相殺することができ
る。

【００１９】ビル２の例えば奇数階及び屋上には、地震
あるいは風圧による振動状態を変位、速度、あるいは加
速度により検出する振動状態検出センサ（以下単に「セ
ンサ」という）１４₁ 〜１４₅ が設置されている。尚、
これらのセンサ１４₁ 〜１４ ₅ は、ビル２がＸ₁ 方向へ
移動すると正の検出信号を出力し、又、ビル２がＸ₂方
向へ移動すると負の検出信号を出力するようになってい
る。

【００２０】又、動吸振器３Ａ，３Ｂには付加質量６
Ａ，６Ｂの変位を検出するセンサ１８Ａ，１８Ｂが設け
られている。尚、このセンサ１８Ａ，１８Ｂは、付加質
量６Ａ，６ＢがＸ₁ 方向へ移動すると正の検出信号を出
力し、又、付加質量６Ａ，６ＢがＸ₂ 方向へ移動すると
負の検出信号を出力する移動方向検出手段となってい
る。

【００２１】上記各センサ１４（１４₁ 〜１４₅ ）及び
センサ１８Ａ，１８Ｂからの各検出信号は、増幅器１９
₁ 〜１９₅ ，２０Ａ，２０Ｂにより増幅される。各増幅
器１９₁ 〜１９₅ ，２０Ａ，２０Ｂにより増幅された信
号は、Ａ／Ｄ変換器２１でデジタル信号に変換されて演
算装置２２に出力される。演算装置２２は、Ａ／Ｄ変換
器２１から入力されたデジタル信号に基づいて動吸振器
３Ａ，３Ｂへの制御量を演算する。

【００２２】さらに、演算装置２２の演算結果は、Ｄ／
Ａ変換器２３によりアナログ信号に変換されてモータ８
Ａ，８Ｂのドライブ回路２４Ａ，２４Ｂに供給され、ド
ライブ回路２４Ａ，２４Ｂは演算装置２２で演算された
制御量に応じた駆動信号としての指令電圧を動吸振器３
Ａ，３Ｂの各モータ８Ａ，８Ｂに出力する。尚、動吸振
器３Ａ，３Ｂの各モータ８Ａ，８Ｂは、夫々ドライブ回
路２４Ａ，２４Ｂで反転させた駆動信号により各ねじ軸
１３Ａａ，１３Ｂａを逆方向に回転駆動させる。

【００２３】ここで、上記構成とされた制振装置１の制
振動作について説明する。風圧又は地震発生によりビル
２が振動すると、制御装置４は後述するように振動の大
きさに応じた制御量を演算して動吸振器３Ａ，３Ｂの各
モータ８Ａ，８Ｂへ駆動信号を出力する。モータ８Ａ，
８Ｂは駆動信号の供給によりボールねじ１３Ａ，１３Ｂ
のねじ軸１３Ａａ，１３Ｂａを回転させ、付加質量６
Ａ，６ＢをＸ方向（振動方向）に移動させる。このとき
発生する付加質量６Ａ，６Ｂの軸方向（Ｘ方向）の慣性
力の反作用によりビル２の振動が制振される。

【００２４】このように動吸振器３Ａ，３Ｂが制振動作
する際、第１の動吸振器３Ａでは、例えばボールねじ１
３Ａのねじ軸１３Ａａが右ねじに加工されており、第２
の動吸振器３Ｂでは、ボールねじ１３Ｂのねじ軸１３Ｂ
ａが左ねじに加工されているため、第１の動吸振器３Ａ
のモータ８Ａがボールねじ１３Ａのねじ軸１３Ａａを右
回りに回転駆動する際は、第２の動吸振器３Ｂのモータ
８Ｂはボールねじ１３Ｂのねじ軸１３Ｂａを左回りに回
転駆動する。

【００２５】又、第１の動吸振器３Ａのモータ８Ａがボ
ールねじ１３Ａのねじ軸１３Ａａを左回りに回転駆動す
る際は、第２の動吸振器３Ｂのモータ８Ｂはボールねじ
１３Ｂのねじ軸１３Ｂａを右回りに回転駆動する。これ
により、動吸振器３Ａ，３Ｂの各付加質量６Ａ，６Ｂ
は、夫々同一方向に移動してビル２の振動を制振する。

【００２６】しかるに、上記構成の制振装置１において
は、例えばモータ８Ａ，８Ｂがボールねじ１３Ａ，１３
Ｂのねじ軸１３Ａａ，１３Ｂａを回転駆動させて付加質
量６Ａ，６Ｂを移動させる際に動吸振器３Ａ，３Ｂが固
定されたビル２にもボールねじ１３Ａ，１３Ｂのねじ軸
１３Ａａ，１３Ｂａの回転方向と逆方向の応力が反力と
して作用することになる。しかも、ビル２を制振するた
めに付加質量６Ａ，６Ｂが往復移動する際には、ボール
ねじ１３Ａ，１３Ｂのねじ軸１３Ａａ，１３Ｂａが右回
り、左回りの回転を繰り返すことになり、その度にビル
２に作用する応力の作用方向が切り換わる。

【００２７】従って、一対の動吸振器３Ａ，３Ｂのうち
一方の動吸振器３Ａだけの場合には、付加質量６Ａが制
振動作する際の反力がビル２に作用することになる。そ
のため、ビル２の振動を制振するために付加質量６Ａを
移動させているのにも拘わらず、回転方向の反力による
モータ８Ａの駆動によりビル２に不要な振動が伝わって
しまう。

【００２８】ところが、上記第１の動吸振器３Ａのボー
ルねじ１３Ａのねじ軸１３Ａａと第２の動吸振器３Ｂの
ボールねじ１３Ｂのねじ軸１３Ｂａとは、互いに逆方向
に回転駆動されることになるため、動吸振器３Ａ，３Ｂ
の各付加質量６Ａ，６ＢをＸ方向に移動させる際に基台
５Ａ，５Ｂが固定されたビル２の屋上に作用する力のモ
ーメントが相殺されることになる。

【００２９】従って、動吸振器３Ａ，３Ｂの各付加質量
６Ａ，６Ｂの制振動作によりビル２の振動が制振される
とともに、動吸振器３Ａ，３Ｂの各モータ８Ａ，８Ｂが
駆動される際に生ずる回転方向の反力がビル２に伝わる
ことが防止される。又、モータ８Ａ，８Ｂの駆動により
ビル２に不要な振動が伝わることを防止でき、その分制
振装置１による制振効果をより高めることができる。

【００３０】図５に本発明の第２実施例を示す。尚、図
５中、同一構成部分には同一符号を付してその説明を省
略する。同図中、第２実施例の制振装置に設けられた動
吸振器３１は、付加質量６が一対のボールねじ１３Ａ，
１３Ｂにより駆動される構成であり、ボールねじ１３
Ａ，１３Ｂのねじ軸１３Ａａ，１３Ｂａは上記実施例と
同様に各モータ８Ａ，８Ｂにより回転駆動される。付加
質量６は上記第１実施例の付加質量６Ａ，６Ｂの重量を
合計した総重量に等しい重量を有する。

【００３１】動吸振器３１の各モータ８Ａ，８Ｂは、夫
々ドライブ回路２４Ａ，２４Ｂからの駆動信号により各
おねじ１３ａを逆方向に回転駆動させる。又、前述した
第１実施例と同様に、例えばボールねじ１３Ａのねじ軸
１３Ａａが右ねじに加工されており、ボールねじ１３Ｂ
のねじ軸１３Ｂａが左ねじに加工されているため、モー
タ８Ａがボールねじ１３Ａのねじ軸１３Ａａを右回りに
回転駆動する際、モータ８Ｂはボールねじ１３Ｂのねじ
軸１３Ｂａを左回りに回転駆動する。

【００３２】又、モータ８Ａがボールねじ１３Ａのねじ
軸１３Ａａを左回りに回転駆動する際、モータ８Ｂはボ
ールねじ１３Ｂのねじ軸１３Ｂａを右回りに回転駆動す
る。これにより、付加質量６は、Ｘ方向に移動してビル
２の振動を制振する。従って、上記ボールねじ１３Ａの
ねじ軸１３Ａａとボールねじ１３Ｂのねじ軸１３Ｂａと
は、互いに逆方向に回転駆動されることになるため、付
加質量６をＸ方向に移動させる際に基台５が固定された
ビル２の屋上に作用する力のモーメントが相殺されるこ
とになる。

【００３３】従って、動吸振器３１の付加質量６の制振
動作によりビル２の振動が制振されるとともに、動吸振
器３１の各モータ８Ａ，８Ｂが駆動される際に生ずる回
転方向の反力がビル２に伝わることが抑制される。又、
上記第２実施例では、１個の付加質量６を２台のモータ
８Ａ，８Ｂで駆動するため、上記第１実施例よりも設置
スペースの制約が少なく、しかも比較的重量の大きい付
加質量６でも駆動することができるので、大型の構造物
を制振するのに好適である。

【００３４】図６に本発明の第３実施例を示す。尚、図
６中、同一構成部分には同一符号を付してその説明を省
略する。同図中、第３実施例の制振装置に設けられた動
吸振器４２は、ビル２の振動を制振するための付加質量
６と、付加質量６を駆動する際の力のモーメントを相殺
するための慣性質量（錘）４３と、付加質量６の駆動方
向に応じて慣性質量４３を回転駆動するモータ（第２の
モータ）４４と、を有する。

【００３５】モータ４４は付加質量６を移動させるモー
タ８と１８０°逆向き（軸の突出方向が反対となる向
き）に設置されている。又、慣性質量４３は、ボールね
じ１３の回転系の慣性モーメントと同等の慣性モーメン
トを有するように形成されている。

【００３６】制振動作時、ボールねじ１３のねじ軸１３
ａがモータ８により回転駆動されると、付加質量６がＸ
方向に移動して制振動作するとともに、ドライブ回路２
４Ｂはモータ８の回転駆動方向に応じてモータ４４の回
転方向を制御する。そして、モータ４４は、付加質量６
による制振動作開始とともにドライブ回路２４Ｂからの
駆動信号によりモータ８からの回転方向の反力を相殺す
るように慣性質量４３を回転駆動する。

【００３７】その際、本実施例においては、モータ４４
は慣性質量４３がねじ軸１３ａと同じ回転数で同方向に
回転させるように回転方向を制御される。（尚、本実施
例においては、モータ８，４４の回転駆動方向を判断す
る場合、夫々のモータ設置方向に拘わらず、軸の突出方
向を同一方向として考える。つまり、モータ８について
は、図６において左側かみた場合の回転方向を言うこと
になり、軸がモータ８と逆方向となる向きに設置された
モータ４４については、図６において右側かみた回転方
向を言うことになる。） 又、慣性質量４３は、ボールねじ１３の回転系の慣性モ
ーメントと同等の慣性モーメントを有し、且つ上記ボー
ルねじ１３のねじ軸１３ａと同方向に回転駆動されるた
め、モータ８の回転方向の反力とモータ４４の回転方向
の反力とが相殺される。そのため、付加質量６をＸ方向
に移動させる際に基台５を介してビル２の屋上に作用す
る力のモーメントが相殺されることになる。

【００３８】従って、動吸振器４２の付加質量６の制振
動作によりビル２の振動が制振されるとともに、モータ
４４の回転方向を制御することにより動吸振器４２のモ
ータ８が駆動される際に生ずる反力がビル２に伝わるこ
とが防止される。又、この第３実施例では、慣性質量４
３を専用のモータ４４で駆動する構成であるので、付加
質量６を駆動するモータ８の負担が軽減されており、モ
ータ８の寿命を延ばすことができる。

【００３９】又、上記モータ４４の設置方向がモータ８
と同じ向き（軸の突出方向が同一となる向き）となるよ
うにモータ４４を設置した場合には、モータ８の回転駆
動方向に対してモータ４４の回転駆動方向が逆方向とな
るように回転駆動方向を制御することにより、付加質量
６を駆動するモータ８の回転力と慣性質量４３を回転駆
動するモータ４４の回転力とが互いに相殺されて制振動
作時にビル２に不要な振動が伝わることを防止できる。

【００４０】尚、上記実施例では、ビル２の屋上に動吸
振器を設置する場合を例に挙げて説明したが、これに限
らず、ビル２以外の構造物に設置するようにしても良い
のは勿論である。又、上記実施例では、ボールねじを使
用した構成を用いて説明したが、これに限らず、通常の
送りねじを用いても良い。

【００４１】

【発明の効果】上述の如く、上記請求項１によれば、付
加質量に螺合する送り右ねじが形成された第１の送りね
じを駆動する第１のモータと、第１の送りねじと平行と
なる方向に延在し付加質量に螺合する左ねじが形成され
た第２の送りねじを駆動する第２のモータとが夫々逆方
向に同時に回転させるため、第１の送りねじの回転によ
り生ずる応力と第２の送りねじの回転により生ずる応力
とを互いに相殺させることができ、これにより付加質量
の制振動作時に構造物に不要な振動が伝わることを防止
することができる。従って、制振動作に伴う不要な振動
が構造物に伝わらない分、制振効果をより高めることが
できる。

【００４２】又、請求項２によれば、構造物に作用する
第１のモータによる回転方向の反力を打ち消すように第
２のモータの回転方向を制御することにより、付加質量
を駆動する第１のモータの回転力と錘を回転駆動する第
２のモータの回転力とを互いに相殺させることができ
る。これにより、付加質量の制振動作時に構造物に不要
な振動が伝わることを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明になる制振装置の第１実施例の平面図で
ある。

【図２】制振装置の第１実施例の概略構成図である。

【図３】動吸振器の側面図である。

【図４】動吸振器の縦断面図である。

【図５】制振装置の第２実施例の概略構成図である。

【図６】制振装置の第３実施例の概略構成図である。

【符号の説明】

１ 制振装置 ２ ビル ３Ａ，３Ｂ，３１，３２，４２ 動吸振器 ４ 制御装置 ６ 付加質量 ８，８Ａ，８Ｂ ＡＣサーボモータ １４（１４₁ 〜１４₅ ） 振動状態検出センサ １８，１８Ａ，１８Ｂ センサ ２２ 演算装置 ３３，４３ 慣性質量 ３６，４１ ギヤ ４４ モータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 蔭山 満 東京都清瀬市下清戸４丁目640番地 株式 会社大林組技術研究所内 (72)発明者 願海 龍也 神奈川県川崎市川崎区富士見１丁目６番３ 号 トキコ株式会社内 (72)発明者 福井 宏治 神奈川県川崎市川崎区富士見１丁目６番３ 号 トキコ株式会社内 (72)発明者 小林 隆英 神奈川県川崎市川崎区富士見１丁目６番３ 号 トキコ株式会社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 構造物の大きさに応じた重量を有する付
   加質量と、 該付加質量に螺合する送り右ねじが形成された第１の送
   りねじと、 該第１の送りねじと平行となる方向に延在し、前記付加
   質量に螺合する左ねじが形成された第２の送りねじと、 前記構造物の振動を制振するように前記第１の送りねじ
   を回転駆動して前記付加質量を直線移動させる第１のモ
   ータと、 該第１のモータの駆動とともに前記構造物の振動を制振
   するように前記第２の送りねじを回転駆動して前記付加
   質量を移動させる第２のモータと、 前記第１のモータと前記第２のモータとが夫々逆方向に
   同時に回転するように前記各モータを駆動する制御手段
   と、 を備えてなることを特徴とする制振装置。
2. 【請求項２】 構造物の大きさに応じた重量を有する付
   加質量と、 該付加質量に螺合する送りねじと、 前記構造物の振動を制振するように前記送りねじを回転
   駆動して前記付加質量を移動させる第１のモータと、 錘を回転駆動する第２のモータと、 前記構造物に作用する前記第１のモータによる回転方向
   の反力を打ち消すように前記第２のモータの回転方向を
   制御する制御手段と、 を備えてなることを特徴とする制振装置。