JPH08194516A - パンチプレスの干渉防止方式 - Google Patents
パンチプレスの干渉防止方式Info
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- JPH08194516A JPH08194516A JP628695A JP628695A JPH08194516A JP H08194516 A JPH08194516 A JP H08194516A JP 628695 A JP628695 A JP 628695A JP 628695 A JP628695 A JP 628695A JP H08194516 A JPH08194516 A JP H08194516A
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- 230000002265 prevention Effects 0.000 title claims abstract description 19
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims abstract description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 24
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 15
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 パンチプレス機における工具とワークホルダ
との干渉を防止するパンチプレスの干渉防止方式におい
て、工具の位置決め移動での工具とワークホルダとの干
渉を確実に防止する。 【構成】 位置決め経路演算手段１は、指令プログラム
２に従って工具７の位置決め経路９ａを演算する。干渉
判断手段３は、演算された位置決め経路９ａと、領域デ
ータ格納手段４に予め格納された工具７の座標平面上で
の大きさの範囲を示す領域データ４ａと、ワークホルダ
８の干渉の領域データ４ｂとに基づいて、工具７および
ワークホルダ８が干渉するか否かを判断する。干渉する
と判断された場合には、回避経路演算手段５は、ワーク
ホルダ８の干渉領域を回避して目的の位置まで工具７を
移動させるための回避経路９ｂを演算する。工具移動制
御手段６は、演算された回避経路９ｂに従って工具７を
移動制御する。
との干渉を防止するパンチプレスの干渉防止方式におい
て、工具の位置決め移動での工具とワークホルダとの干
渉を確実に防止する。 【構成】 位置決め経路演算手段１は、指令プログラム
２に従って工具７の位置決め経路９ａを演算する。干渉
判断手段３は、演算された位置決め経路９ａと、領域デ
ータ格納手段４に予め格納された工具７の座標平面上で
の大きさの範囲を示す領域データ４ａと、ワークホルダ
８の干渉の領域データ４ｂとに基づいて、工具７および
ワークホルダ８が干渉するか否かを判断する。干渉する
と判断された場合には、回避経路演算手段５は、ワーク
ホルダ８の干渉領域を回避して目的の位置まで工具７を
移動させるための回避経路９ｂを演算する。工具移動制
御手段６は、演算された回避経路９ｂに従って工具７を
移動制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はパンチプレス機における
工具とワークホルダとの干渉を防止するパンチプレスの
干渉防止方式に関し、特に数値制御装置で制御されるパ
ンチプレスの干渉防止方式に関する。
工具とワークホルダとの干渉を防止するパンチプレスの
干渉防止方式に関し、特に数値制御装置で制御されるパ
ンチプレスの干渉防止方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、数値制御装置によってパンチプレ
ス機を制御してパンチプレス加工を行う場合には、パン
チヘッドの工具とワークホルダとの干渉を防止するた
め、ワークホルダの領域を保護するセーフティゾーンを
予め設けておき、工具がこのセーフティゾーンに侵入し
た状態ではプレス加工を行わないようにしている。
ス機を制御してパンチプレス加工を行う場合には、パン
チヘッドの工具とワークホルダとの干渉を防止するた
め、ワークホルダの領域を保護するセーフティゾーンを
予め設けておき、工具がこのセーフティゾーンに侵入し
た状態ではプレス加工を行わないようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような技術では、
位置決め移動中は、工具がワークホルダの位置を通過す
る場合でもアラームを出力していない。これは、工具の
位置決め時には、ワークホルダよりも高い位置で工具を
移動させることを前提としているからである。しかし、
機械の仕様やワークの厚みによっては、ワークホルダが
この工具の移動経路よりも高くなるときがある。この場
合には、両者が干渉する恐れがあった。
位置決め移動中は、工具がワークホルダの位置を通過す
る場合でもアラームを出力していない。これは、工具の
位置決め時には、ワークホルダよりも高い位置で工具を
移動させることを前提としているからである。しかし、
機械の仕様やワークの厚みによっては、ワークホルダが
この工具の移動経路よりも高くなるときがある。この場
合には、両者が干渉する恐れがあった。
【０００４】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、工具の位置決め時にワークホルダとの干渉を
確実に防止することのできるパンチプレスの干渉防止方
式を提供することを目的とする。
のであり、工具の位置決め時にワークホルダとの干渉を
確実に防止することのできるパンチプレスの干渉防止方
式を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、パンチプレス機における工具とワークホ
ルダとの干渉を防止するパンチプレスの干渉防止方式に
おいて、指令プログラムに従って工具の位置決め経路を
演算する位置決め経路演算手段と、前記工具の座標平面
上での大きさの範囲を示す領域データおよび前記ワーク
ホルダの干渉の領域データを格納する領域データ格納手
段と、前記演算された位置決め経路と前記各領域データ
とに基づいて前記工具および前記ワークホルダが干渉す
るか否かを判断する干渉判断手段と、干渉すると判断さ
れた場合には、前記ワークホルダの干渉領域を回避して
目的の位置まで前記工具を移動させる回避経路を演算す
る回避経路演算手段と、前記演算された回避経路に従っ
て前記工具を移動制御する工具移動制御手段と、を有す
ることを特徴とするパンチプレスの干渉防止方式が提供
される。
決するために、パンチプレス機における工具とワークホ
ルダとの干渉を防止するパンチプレスの干渉防止方式に
おいて、指令プログラムに従って工具の位置決め経路を
演算する位置決め経路演算手段と、前記工具の座標平面
上での大きさの範囲を示す領域データおよび前記ワーク
ホルダの干渉の領域データを格納する領域データ格納手
段と、前記演算された位置決め経路と前記各領域データ
とに基づいて前記工具および前記ワークホルダが干渉す
るか否かを判断する干渉判断手段と、干渉すると判断さ
れた場合には、前記ワークホルダの干渉領域を回避して
目的の位置まで前記工具を移動させる回避経路を演算す
る回避経路演算手段と、前記演算された回避経路に従っ
て前記工具を移動制御する工具移動制御手段と、を有す
ることを特徴とするパンチプレスの干渉防止方式が提供
される。
【０００６】
【作用】位置決め経路演算手段は、指令プログラムに従
って工具の位置決め経路を演算する。干渉判断手段は、
演算された位置決め経路と、領域データ格納手段に格納
された工具の座標平面上での大きさの範囲を示す領域デ
ータと、ワークホルダの干渉の領域データとに基づい
て、工具およびワークホルダが干渉するか否かを判断す
る。干渉すると判断された場合には、回避経路演算手段
は、ワークホルダの干渉領域を回避して目的の位置まで
工具を移動させる回避経路を演算する。工具移動制御手
段は、演算された回避経路に従って工具を移動制御す
る。
って工具の位置決め経路を演算する。干渉判断手段は、
演算された位置決め経路と、領域データ格納手段に格納
された工具の座標平面上での大きさの範囲を示す領域デ
ータと、ワークホルダの干渉の領域データとに基づい
て、工具およびワークホルダが干渉するか否かを判断す
る。干渉すると判断された場合には、回避経路演算手段
は、ワークホルダの干渉領域を回避して目的の位置まで
工具を移動させる回避経路を演算する。工具移動制御手
段は、演算された回避経路に従って工具を移動制御す
る。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本実施例の機能の概念図である。位置決
め経路演算手段１は、指令プログラム２に従って工具７
の位置決め経路９ａを演算する。干渉判断手段３は、演
算された位置決め経路９ａと、領域データ格納手段４に
予め格納された工具７の座標平面上での大きさの範囲を
示す領域データ４ａと、ワークホルダ８の干渉の領域デ
ータ４ｂとに基づいて、工具７およびワークホルダ８が
干渉するか否かを判断する。干渉すると判断された場合
には、回避経路演算手段５は、ワークホルダ８の干渉領
域を回避して目的の位置まで工具７を移動させるための
回避経路９ｂを演算する。工具移動制御手段６は、演算
された回避経路９ｂに従って工具７を移動制御する。
明する。図１は本実施例の機能の概念図である。位置決
め経路演算手段１は、指令プログラム２に従って工具７
の位置決め経路９ａを演算する。干渉判断手段３は、演
算された位置決め経路９ａと、領域データ格納手段４に
予め格納された工具７の座標平面上での大きさの範囲を
示す領域データ４ａと、ワークホルダ８の干渉の領域デ
ータ４ｂとに基づいて、工具７およびワークホルダ８が
干渉するか否かを判断する。干渉すると判断された場合
には、回避経路演算手段５は、ワークホルダ８の干渉領
域を回避して目的の位置まで工具７を移動させるための
回避経路９ｂを演算する。工具移動制御手段６は、演算
された回避経路９ｂに従って工具７を移動制御する。
【０００８】図２は本発明を実施する数値制御装置（Ｃ
ＮＣ）のハードウェアのブロック図である。プロセッサ
２１は、数値制御装置（ＣＮＣ）２０全体の制御の中心
となる。このプロセッサ２１は、バス３４を介してＲＯ
Ｍ２２に格納されたシステムプログラムを読み出し、こ
のシステムプログラムに従って、数値制御装置２０全体
の制御を実行する。ＲＡＭ２３には一時的な計算デー
タ、表示データ等が格納される。
ＮＣ）のハードウェアのブロック図である。プロセッサ
２１は、数値制御装置（ＣＮＣ）２０全体の制御の中心
となる。このプロセッサ２１は、バス３４を介してＲＯ
Ｍ２２に格納されたシステムプログラムを読み出し、こ
のシステムプログラムに従って、数値制御装置２０全体
の制御を実行する。ＲＡＭ２３には一時的な計算デー
タ、表示データ等が格納される。
【０００９】ＣＭＯＳ２４には、パンチプレス用の指令
プログラム、各種パラメータ、および工具補正量などが
格納されている。パラメータとしては、後述する回避機
能実行指令の状態や、退避移動量等がある。また、ＣＭ
ＯＳ２４には、工具１１の座標平面上での大きさの範囲
を示す領域データと、ワークホルダ１４ａ，１４ｂの干
渉の領域データが格納されている。ＣＭＯＳ２４は、図
示されていないバッテリでバックアップされて不揮発性
メモリとなっている。このため、数値制御装置２０の電
源がオフされても、ＣＭＯＳ２４内のデータはそのまま
保持される。
プログラム、各種パラメータ、および工具補正量などが
格納されている。パラメータとしては、後述する回避機
能実行指令の状態や、退避移動量等がある。また、ＣＭ
ＯＳ２４には、工具１１の座標平面上での大きさの範囲
を示す領域データと、ワークホルダ１４ａ，１４ｂの干
渉の領域データが格納されている。ＣＭＯＳ２４は、図
示されていないバッテリでバックアップされて不揮発性
メモリとなっている。このため、数値制御装置２０の電
源がオフされても、ＣＭＯＳ２４内のデータはそのまま
保持される。
【００１０】インタフェース２５は、外部機器用のイン
タフェースであり、紙テープリーダ、紙テープパンチャ
ー、紙テープリーダ・パンチャー等の外部機器３３が接
続される。紙テープリーダからは加工プログラムが読み
込まれ、また、数値制御装置２０内で編集された加工プ
ログラムを紙テープパンチャーに出力することができ
る。
タフェースであり、紙テープリーダ、紙テープパンチャ
ー、紙テープリーダ・パンチャー等の外部機器３３が接
続される。紙テープリーダからは加工プログラムが読み
込まれ、また、数値制御装置２０内で編集された加工プ
ログラムを紙テープパンチャーに出力することができ
る。
【００１１】ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コント
ローラ）２６は、数値制御装置２０に内蔵され、ラダー
形式で作成されたシーケンスプログラムで機械を制御す
る。すなわち、加工プログラムのＭ機能、Ｓ機能及びＴ
機能の指令に従って、これらの指令をシーケンスプログ
ラムで機械側に必要な信号に変換し、Ｉ／Ｏユニット２
７から機械ヘッド１０および他の機械に出力する。この
出力信号は機械側のマグネット等を駆動し、油圧バル
ブ、空圧バルブ、電気アクチュエイタ、およびパンチプ
レスの機械ヘッド等を作動させる。また、機械側のリミ
ットスイッチ及び機械操作盤のスイッチ等の信号を受け
て、必要な処理をして、プロセッサ２１に渡す。
ローラ）２６は、数値制御装置２０に内蔵され、ラダー
形式で作成されたシーケンスプログラムで機械を制御す
る。すなわち、加工プログラムのＭ機能、Ｓ機能及びＴ
機能の指令に従って、これらの指令をシーケンスプログ
ラムで機械側に必要な信号に変換し、Ｉ／Ｏユニット２
７から機械ヘッド１０および他の機械に出力する。この
出力信号は機械側のマグネット等を駆動し、油圧バル
ブ、空圧バルブ、電気アクチュエイタ、およびパンチプ
レスの機械ヘッド等を作動させる。また、機械側のリミ
ットスイッチ及び機械操作盤のスイッチ等の信号を受け
て、必要な処理をして、プロセッサ２１に渡す。
【００１２】グラフィック制御回路２８は各軸の現在位
置、アラーム、パラメータその他、各種のディジタルデ
ータを画像信号に変換して出力する。この画像信号はＣ
ＲＴ／ＭＤＩユニット３１の表示装置３１ａに送られ、
表示装置３１ａに表示される。インタフェース２９はＣ
ＲＴ／ＭＤＩユニット３１内のキーボード３１ｂから製
品番号等の入力データを受けて、プロセッサ２１に渡
す。キーボード３１ｂでは、オペレータにより、後述す
る可否機能実行指令がなされる。この回避機能実行指令
は、指令が解除されるまで例えばＣＭＯＳ２４に記憶さ
れている。プロセッサ２１は、この回避機能実行指令が
なされているときのみ、後述する回避機能を実行する。
置、アラーム、パラメータその他、各種のディジタルデ
ータを画像信号に変換して出力する。この画像信号はＣ
ＲＴ／ＭＤＩユニット３１の表示装置３１ａに送られ、
表示装置３１ａに表示される。インタフェース２９はＣ
ＲＴ／ＭＤＩユニット３１内のキーボード３１ｂから製
品番号等の入力データを受けて、プロセッサ２１に渡
す。キーボード３１ｂでは、オペレータにより、後述す
る可否機能実行指令がなされる。この回避機能実行指令
は、指令が解除されるまで例えばＣＭＯＳ２４に記憶さ
れている。プロセッサ２１は、この回避機能実行指令が
なされているときのみ、後述する回避機能を実行する。
【００１３】インタフェース３０は手動パルス発生器３
２に接続され、手動パルス発生器３２からのパルスを受
ける。手動パルス発生器３２は機械操作盤に実装され、
手動で機械可動部を精密に位置決めするのに使用され
る。
２に接続され、手動パルス発生器３２からのパルスを受
ける。手動パルス発生器３２は機械操作盤に実装され、
手動で機械可動部を精密に位置決めするのに使用され
る。
【００１４】軸制御回路４１，４２は，プロセッサ２１
からの各軸の移動指令を受けて、各軸の指令をサーボア
ンプ５１，５２に出力する。サーボアンプ５１，５２
は、それぞれテーブル１３を制御するＸ軸、Ｙ軸のサー
ボモータを駆動する。テーブル１３にはワーク（素材
板）１２が固定されている。
からの各軸の移動指令を受けて、各軸の指令をサーボア
ンプ５１，５２に出力する。サーボアンプ５１，５２
は、それぞれテーブル１３を制御するＸ軸、Ｙ軸のサー
ボモータを駆動する。テーブル１３にはワーク（素材
板）１２が固定されている。
【００１５】機械ヘッド１０は、Ｉ／Ｏユニット２７を
介してＰＭＣ２６およびバス３４に接続されている。Ｐ
ＭＣ２６は、プロセッサ２１からの指令により、Ｉ／Ｏ
ユニット２７を介してプレス動作指令を機械ヘッド１０
に送る。これにより、機械ヘッド１０が動作してプレス
用の工具１１が上下動する。
介してＰＭＣ２６およびバス３４に接続されている。Ｐ
ＭＣ２６は、プロセッサ２１からの指令により、Ｉ／Ｏ
ユニット２７を介してプレス動作指令を機械ヘッド１０
に送る。これにより、機械ヘッド１０が動作してプレス
用の工具１１が上下動する。
【００１６】次に、このような構成のＣＮＣ２０による
干渉防止方式による回避機能の具体的な動作例について
説明する。図３は本実施例の干渉防止方式による回避機
能の具体的な動作の一例を示す図である。ここでは、工
具１１の中心が点Ｐ１の位置にあり、ここからワークホ
ルダ１４ａを挟んだ点Ｐ２まで工具１１を位置決め移動
させるものとする。このとき、点Ｐ１−Ｐ２間の位置決
め経路Ｍ１に沿って工具１１を移動すると、その座標平
面上での大きさの領域がワークホルダ１４ａの干渉領域
と干渉する。この場合、ワークホルダ１４ａの高さ（Ｚ
軸方向）が工具１１の経路の高さ以上の場合には、両者
が衝突することになる。これを避けるため、本実施例で
は、位置決め経路Ｍ１をＸ軸成分とＹ軸成分とに分解
し、それぞれの成分を順につなげた回避経路Ｌ１および
Ｌ２を演算する。すなわち、回避経路Ｌ１は、Ｘ軸成
分、Ｙ軸成分の順、一方、回避経路Ｌ２は、Ｘ軸成分、
Ｙ軸成分の順に移動する経路である。
干渉防止方式による回避機能の具体的な動作例について
説明する。図３は本実施例の干渉防止方式による回避機
能の具体的な動作の一例を示す図である。ここでは、工
具１１の中心が点Ｐ１の位置にあり、ここからワークホ
ルダ１４ａを挟んだ点Ｐ２まで工具１１を位置決め移動
させるものとする。このとき、点Ｐ１−Ｐ２間の位置決
め経路Ｍ１に沿って工具１１を移動すると、その座標平
面上での大きさの領域がワークホルダ１４ａの干渉領域
と干渉する。この場合、ワークホルダ１４ａの高さ（Ｚ
軸方向）が工具１１の経路の高さ以上の場合には、両者
が衝突することになる。これを避けるため、本実施例で
は、位置決め経路Ｍ１をＸ軸成分とＹ軸成分とに分解
し、それぞれの成分を順につなげた回避経路Ｌ１および
Ｌ２を演算する。すなわち、回避経路Ｌ１は、Ｘ軸成
分、Ｙ軸成分の順、一方、回避経路Ｌ２は、Ｘ軸成分、
Ｙ軸成分の順に移動する経路である。
【００１７】しかし、ここで回避経路Ｌ２は、Ｘ軸方向
への移動でワークホルダ１４ａと干渉することになる。
したがって、工具１１の実際の移動は、回避経路Ｌ１に
よって行う。すなわち、位置決め経路Ｍ１のＸ軸成分の
移動を最初に行い、その後にＹ軸成分の移動を行う。こ
れにより、工具１１とワークホルダ１４ａの干渉を確実
に防止することができる。
への移動でワークホルダ１４ａと干渉することになる。
したがって、工具１１の実際の移動は、回避経路Ｌ１に
よって行う。すなわち、位置決め経路Ｍ１のＸ軸成分の
移動を最初に行い、その後にＹ軸成分の移動を行う。こ
れにより、工具１１とワークホルダ１４ａの干渉を確実
に防止することができる。
【００１８】図４は干渉防止方式による回避機能の具体
的な動作の他の例を示す図である。ここでは、工具１１
がその中心が点Ｐ３の位置にあり、ここからＸ軸方向に
ワークホルダ１４ａを挟んだ点Ｐ４まで位置決め移動す
るものとする。このとき、点Ｐ３−Ｐ４間の位置決め経
路Ｍ２に沿って工具１１を移動すると、その座標平面上
で占める領域がワークホルダ１４ａの干渉領域と干渉す
る。これを避けるため、図３のように回避経路を演算す
る必要がある。しかし、この場合、位置決め経路Ｍ２は
Ｘ軸成分しか持たないので、図３のような回避経路は得
られない。そこで、このように位置決め経路がＹ軸成分
を持たないか、あるいは持っていてもその回避経路がワ
ークホルダ１４ａを十分に避けることができないような
場合には、予めパラメータ設定された退避移動量に基づ
いて回避経路を演算する。
的な動作の他の例を示す図である。ここでは、工具１１
がその中心が点Ｐ３の位置にあり、ここからＸ軸方向に
ワークホルダ１４ａを挟んだ点Ｐ４まで位置決め移動す
るものとする。このとき、点Ｐ３−Ｐ４間の位置決め経
路Ｍ２に沿って工具１１を移動すると、その座標平面上
で占める領域がワークホルダ１４ａの干渉領域と干渉す
る。これを避けるため、図３のように回避経路を演算す
る必要がある。しかし、この場合、位置決め経路Ｍ２は
Ｘ軸成分しか持たないので、図３のような回避経路は得
られない。そこで、このように位置決め経路がＹ軸成分
を持たないか、あるいは持っていてもその回避経路がワ
ークホルダ１４ａを十分に避けることができないような
場合には、予めパラメータ設定された退避移動量に基づ
いて回避経路を演算する。
【００１９】すなわち、まず工具１１をＹ軸方向に沿っ
て点Ｐ３から点Ｐ５まで移動させ、点Ｐ５から位置決め
経路Ｍ２と同じ量だけＸ軸方向に移動させ、その位置か
らＹ軸に沿って点Ｐ４まで移動する。このとき、点Ｐ３
−Ｐ５間の距離は、工具１１の中心とワークホルダ１４
ａの縁端部とが退避移動量ｄ１だけ離れるように演算さ
れる。この退避移動量ｄ１だけ両者の距離をとることに
より、確実に干渉を防止することができる。
て点Ｐ３から点Ｐ５まで移動させ、点Ｐ５から位置決め
経路Ｍ２と同じ量だけＸ軸方向に移動させ、その位置か
らＹ軸に沿って点Ｐ４まで移動する。このとき、点Ｐ３
−Ｐ５間の距離は、工具１１の中心とワークホルダ１４
ａの縁端部とが退避移動量ｄ１だけ離れるように演算さ
れる。この退避移動量ｄ１だけ両者の距離をとることに
より、確実に干渉を防止することができる。
【００２０】図５はこのような本実施例の干渉防止方式
による回避機能を実行するためのプロセッサ２１側の処
理手順を示すフローチャートである。なお、このフロー
チャートは、指令プログラムの１ブロックを解読したと
きから始められる。 〔Ｓ１〕指令された目標の位置までの位置決め経路を演
算する。 〔Ｓ２〕演算した位置決め経路による移動で工具１１が
ワークホルダ１４ａまたは１４ｂと干渉するか否かを判
断し、干渉すればステップＳ３に進み、しなければステ
ップＳ６に進む。 〔Ｓ３〕回避経路の演算を行う。 〔Ｓ４〕演算した回避経路の中に、干渉を回避できる経
路があるか否かを判断し、あればステップＳ６に進み、
なければステップＳ５に進む。 〔Ｓ５〕予めパラメータ設定された退避移動量に基づく
回避経路を演算する。 〔Ｓ６〕干渉の回避が可能な経路に沿って工具１１を移
動制御する。
による回避機能を実行するためのプロセッサ２１側の処
理手順を示すフローチャートである。なお、このフロー
チャートは、指令プログラムの１ブロックを解読したと
きから始められる。 〔Ｓ１〕指令された目標の位置までの位置決め経路を演
算する。 〔Ｓ２〕演算した位置決め経路による移動で工具１１が
ワークホルダ１４ａまたは１４ｂと干渉するか否かを判
断し、干渉すればステップＳ３に進み、しなければステ
ップＳ６に進む。 〔Ｓ３〕回避経路の演算を行う。 〔Ｓ４〕演算した回避経路の中に、干渉を回避できる経
路があるか否かを判断し、あればステップＳ６に進み、
なければステップＳ５に進む。 〔Ｓ５〕予めパラメータ設定された退避移動量に基づく
回避経路を演算する。 〔Ｓ６〕干渉の回避が可能な経路に沿って工具１１を移
動制御する。
【００２１】このように、本実施例では、指令された位
置決め経路による位置決め移動で工具１１がワークホル
ダ１４ａまたは１４ｂと干渉する場合には、その位置決
め経路をＸ軸成分とＹ軸成分とに分解して形成された回
避経路を演算し、その回避経路に沿って工具１１を移動
するようにしたので、工具１１とワークホルダ１４ａ，
１４ｂとの干渉を確実に防止することができる。
置決め経路による位置決め移動で工具１１がワークホル
ダ１４ａまたは１４ｂと干渉する場合には、その位置決
め経路をＸ軸成分とＹ軸成分とに分解して形成された回
避経路を演算し、その回避経路に沿って工具１１を移動
するようにしたので、工具１１とワークホルダ１４ａ，
１４ｂとの干渉を確実に防止することができる。
【００２２】また、本実施例では、工具１１とワークホ
ルダ１４ａ，１４ｂとが予め設定された退避移動量だけ
離れるように回避経路を演算するようにしたので、より
確実に干渉を防止することができる。
ルダ１４ａ，１４ｂとが予め設定された退避移動量だけ
離れるように回避経路を演算するようにしたので、より
確実に干渉を防止することができる。
【００２３】さらに、本実施例では、オペレータにより
回避機能実行指令がなされているときのみ、回避経路を
演算して移動制御を行うようにしたので、ワークホルダ
１４ａ，１４ｂが工具１１の移動経路よりも低い場合
等、干渉の危険がない場合には、通常の移動制御を行う
ことができ、加工時間が長くなることを防止できる。
回避機能実行指令がなされているときのみ、回避経路を
演算して移動制御を行うようにしたので、ワークホルダ
１４ａ，１４ｂが工具１１の移動経路よりも低い場合
等、干渉の危険がない場合には、通常の移動制御を行う
ことができ、加工時間が長くなることを防止できる。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、位置決
め経路の移動によって工具およびワークホルダが干渉す
る場合には、ワークホルダの干渉領域を回避して目的の
位置まで工具を移動させる回避経路を演算し、その回避
経路に従って工具を移動するようにしたので、位置決め
移動中の工具とワークホルダとの干渉を確実に防止する
ことができる。
め経路の移動によって工具およびワークホルダが干渉す
る場合には、ワークホルダの干渉領域を回避して目的の
位置まで工具を移動させる回避経路を演算し、その回避
経路に従って工具を移動するようにしたので、位置決め
移動中の工具とワークホルダとの干渉を確実に防止する
ことができる。
【図１】本実施例の機能の概念図である。
【図２】本発明を実施する数値制御装置（ＣＮＣ）のハ
ードウェアのブロック図である。
ードウェアのブロック図である。
【図３】本実施例の干渉防止方式による回避機能の具体
的な動作の一例を示す図である。
的な動作の一例を示す図である。
【図４】本実施例の干渉防止方式による回避機能の具体
的な動作の他の例を示す図である。
的な動作の他の例を示す図である。
【図５】本実施例の干渉防止方式による回避機能を実行
するためのプロセッサ側の処理手順を示すフローチャー
トである。
するためのプロセッサ側の処理手順を示すフローチャー
トである。
１ 位置決め経路演算手段 ２ 指令プログラム ３ 干渉判断手段 ４ 領域データ格納手段 ４ａ （工具の）領域データ ４ｂ （ワークホルダの干渉の）領域データ ５ 回避経路演算手段 ６ 工具移動制御手段 ７ 工具 ８ ワークホルダ ９ａ 位置決め経路 ９ｂ 回避経路 １１ 工具 １２ ワーク １３ テーブル １４ａ，１４ｂ ワークホルダ ２０ 数値制御装置（ＣＮＣ） ２１ プロセッサ（ＣＰＵ） ２４ ＣＭＯＳ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/19 Ｍ 19/4061 19/4068 Ｇ０５Ｂ 19/405 Ｑ
Claims (4)
- 【請求項１】 パンチプレス機における工具とワークホ
ルダとの干渉を防止するパンチプレスの干渉防止方式に
おいて、 指令プログラムに従って工具の位置決め経路を演算する
位置決め経路演算手段と、 前記工具の座標平面上での大きさの範囲を示す領域デー
タおよび前記ワークホルダの干渉の領域データを格納す
る領域データ格納手段と、 前記演算された位置決め経路と前記各領域データとに基
づいて前記工具および前記ワークホルダが干渉するか否
かを判断する干渉判断手段と、 干渉すると判断された場合には、前記ワークホルダの干
渉領域を回避して目的の位置まで前記工具を移動させる
回避経路を演算する回避経路演算手段と、 前記演算された回避経路に従って前記工具を移動制御す
る工具移動制御手段と、 を有することを特徴とするパンチプレスの干渉防止方
式。 - 【請求項２】 前記回避経路演算手段は、前記位置決め
経路を移動の座標系の２軸の成分に分解した経路を前記
回避経路とするように構成されていることを特徴とする
請求項１記載のパンチプレスの干渉防止方式。 - 【請求項３】 前記回避経路演算手段は、前記工具が予
め設定された退避移動量だけ前記ワークホルダから退避
するように前記回避経路を演算するように構成されてい
ることを特徴とする請求項１記載のパンチプレスの干渉
防止方式。 - 【請求項４】 前記干渉判断手段および前記回避経路演
算手段等による回避機能の実行を指令する回避機能実行
指令手段と、前記回避機能の実行指令状態を記憶する実
行指令状態記憶手段と、前記回避機能が実行指令状態で
あるときのみ、前記干渉判断手段および前記回避経路演
算手段等の機能を実行させる回避機能実行手段と、を有
することを特徴とする請求項１記載のパンチプレスの干
渉防止方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP628695A JPH08194516A (ja) | 1995-01-19 | 1995-01-19 | パンチプレスの干渉防止方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP628695A JPH08194516A (ja) | 1995-01-19 | 1995-01-19 | パンチプレスの干渉防止方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08194516A true JPH08194516A (ja) | 1996-07-30 |
Family
ID=11634155
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP628695A Pending JPH08194516A (ja) | 1995-01-19 | 1995-01-19 | パンチプレスの干渉防止方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08194516A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017102532A (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | ブラザー工業株式会社 | 数値制御装置と数値制御装置の制御方法 |
| DE102018005713B4 (de) | 2017-07-26 | 2021-09-16 | Fanuc Corporation | Numerische Steuervorrichtung |
| CN115453974A (zh) * | 2022-10-14 | 2022-12-09 | 上海维宏电子科技股份有限公司 | 双通道数控系统中实现相向并行加工的避让安全方法、装置、处理器及其存储介质 |
-
1995
- 1995-01-19 JP JP628695A patent/JPH08194516A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017102532A (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | ブラザー工業株式会社 | 数値制御装置と数値制御装置の制御方法 |
| DE102018005713B4 (de) | 2017-07-26 | 2021-09-16 | Fanuc Corporation | Numerische Steuervorrichtung |
| CN115453974A (zh) * | 2022-10-14 | 2022-12-09 | 上海维宏电子科技股份有限公司 | 双通道数控系统中实现相向并行加工的避让安全方法、装置、处理器及其存储介质 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20010424 |