JPH08194536A - 自動走行車 - Google Patents
自動走行車Info
- Publication number
- JPH08194536A JPH08194536A JP7006075A JP607595A JPH08194536A JP H08194536 A JPH08194536 A JP H08194536A JP 7006075 A JP7006075 A JP 7006075A JP 607595 A JP607595 A JP 607595A JP H08194536 A JPH08194536 A JP H08194536A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- distance
- wall surface
- rotation speed
- ultrasonic sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 追従すべき壁面の形状によらず、壁面から一
定の距離を保って走行することが可能である自動清掃車
を提供する。 【構成】 自動清掃車１ｂ下部の右方と左方のそれぞれ
に取り付けられた駆動輪２ａ、２ｂと、駆動輪２ａと２
ｂをそれぞれ独立して制御する回転数制御手段から構成
される走行制御手段は、自動清掃車１ｂの右側面および
左側面のそれぞれに取り付けられ、自動清掃車１ｂと壁
面１５との距離を測定する超音波センサ１０ａ〜１０ｄ
の測定結果が設定距離Ｌと一致するように、また自動清
掃車１ｂの右側面および左側面のそれぞれに取り付けら
れ、自動清掃車１ｂと壁面１５との距離を測定する光セ
ンサ８０ａ、８０ｂの測定結果が設定距離Ｌより小とな
らないように自動清掃車１ｂの走行を制御する。
定の距離を保って走行することが可能である自動清掃車
を提供する。 【構成】 自動清掃車１ｂ下部の右方と左方のそれぞれ
に取り付けられた駆動輪２ａ、２ｂと、駆動輪２ａと２
ｂをそれぞれ独立して制御する回転数制御手段から構成
される走行制御手段は、自動清掃車１ｂの右側面および
左側面のそれぞれに取り付けられ、自動清掃車１ｂと壁
面１５との距離を測定する超音波センサ１０ａ〜１０ｄ
の測定結果が設定距離Ｌと一致するように、また自動清
掃車１ｂの右側面および左側面のそれぞれに取り付けら
れ、自動清掃車１ｂと壁面１５との距離を測定する光セ
ンサ８０ａ、８０ｂの測定結果が設定距離Ｌより小とな
らないように自動清掃車１ｂの走行を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば、駅のコンコ
ース等において、自動的に清掃を行う際に用いて好適な
自動走行車に関する。
ース等において、自動的に清掃を行う際に用いて好適な
自動走行車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、駅コンコース等においては省
力化を図るために、無人で走行し自動的に清掃を行う自
動清掃車が用いられている。この場合、駅コンコース等
においては床の隅の部分にゴミが集まる傾向があり、人
が歩く中央の部分はゴミ清掃の必要があまりない。従っ
て、自動清掃車を駅コンコースの壁面に沿って走行さ
せ、回転ブラシ等により床面と壁面との隅の部分のゴミ
を掃き集めるようにすれば、必要充分な清掃を行うこと
が可能である。
力化を図るために、無人で走行し自動的に清掃を行う自
動清掃車が用いられている。この場合、駅コンコース等
においては床の隅の部分にゴミが集まる傾向があり、人
が歩く中央の部分はゴミ清掃の必要があまりない。従っ
て、自動清掃車を駅コンコースの壁面に沿って走行さ
せ、回転ブラシ等により床面と壁面との隅の部分のゴミ
を掃き集めるようにすれば、必要充分な清掃を行うこと
が可能である。
【０００３】図５は上述したような動作を行う自動清掃
車１ａの平面図である。同図に示すように自動清掃車１
ａは、車体左前部から突出したサイドブラシ５を床面４
と壁面１５とに当接させ、床面４と壁面１５との境界部
（即ち、床の隅）に溜まったゴミを効率よく掃き集め
る。なお実際には、車体右前部からもサイドブラシ５が
突出しているが、図示省略した。またこれ以降、自動清
掃車１ａが左方の壁面１５を追従して走行する場合につ
いて説明する。
車１ａの平面図である。同図に示すように自動清掃車１
ａは、車体左前部から突出したサイドブラシ５を床面４
と壁面１５とに当接させ、床面４と壁面１５との境界部
（即ち、床の隅）に溜まったゴミを効率よく掃き集め
る。なお実際には、車体右前部からもサイドブラシ５が
突出しているが、図示省略した。またこれ以降、自動清
掃車１ａが左方の壁面１５を追従して走行する場合につ
いて説明する。
【０００４】この際自動清掃車１ａは、サイドブラシ５
を一定の圧力で壁面１５に付勢するために、車体左側面
から壁面１５までの距離を予め設定されたＬに保って走
行する必要がある。そこで自動清掃車１ａの側面には、
超音波により距離を測定する超音波センサ１０ｂおよび
１０ｄが設けられ、自動清掃車１ａの下部には、各々独
立して回転速度の制御が可能な駆動輪２ａおよび２ｂが
設けられている。また自動清掃車１ａの内部には、図示
しないＣＰＵ（中央処理装置）が設けられている。ＣＰ
Ｕは、超音波センサ１０ｂ、１０ｄによる測距値が予め
設定された距離Ｌになるように、各々駆動輪２ａおよび
２ｂの回転速度を制御しつつ、自動清掃車１ａを走行さ
せる。
を一定の圧力で壁面１５に付勢するために、車体左側面
から壁面１５までの距離を予め設定されたＬに保って走
行する必要がある。そこで自動清掃車１ａの側面には、
超音波により距離を測定する超音波センサ１０ｂおよび
１０ｄが設けられ、自動清掃車１ａの下部には、各々独
立して回転速度の制御が可能な駆動輪２ａおよび２ｂが
設けられている。また自動清掃車１ａの内部には、図示
しないＣＰＵ（中央処理装置）が設けられている。ＣＰ
Ｕは、超音波センサ１０ｂ、１０ｄによる測距値が予め
設定された距離Ｌになるように、各々駆動輪２ａおよび
２ｂの回転速度を制御しつつ、自動清掃車１ａを走行さ
せる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、壁面１
５は単純平面であるとは限らず（即ち、自動清掃車１ａ
の走行軌跡が直線になるとは限らず）、その平断面が円
や多角形その他の複雑な形状の柱である場合もある。一
方、自動清掃車１ａの側面から壁面１５までの距離を測
定する超音波センサ１０ｂ、１０ｄは、発射した超音波
が垂直に壁面１５に当たり、また反射してこなければ正
確な測距は期待できない。
５は単純平面であるとは限らず（即ち、自動清掃車１ａ
の走行軌跡が直線になるとは限らず）、その平断面が円
や多角形その他の複雑な形状の柱である場合もある。一
方、自動清掃車１ａの側面から壁面１５までの距離を測
定する超音波センサ１０ｂ、１０ｄは、発射した超音波
が垂直に壁面１５に当たり、また反射してこなければ正
確な測距は期待できない。
【０００６】このため、自動清掃車１ａを複雑な形状の
壁面や柱の周囲で用いる場合には、前述のサイドブラシ
５が壁面１５に対し、適切に当接されないという問題が
生じた。この発明は、このような背景の下になされたも
ので、追従すべき壁面の形状によらず、壁面から一定の
距離を保って走行することが可能である自動走行車を提
供することを目的としている。
壁面や柱の周囲で用いる場合には、前述のサイドブラシ
５が壁面１５に対し、適切に当接されないという問題が
生じた。この発明は、このような背景の下になされたも
ので、追従すべき壁面の形状によらず、壁面から一定の
距離を保って走行することが可能である自動走行車を提
供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために請求項１に記載の発明にあっては、車体から壁面
までを一定の設定距離に保って走行する自動走行車にお
いて、前記車体前半部に取り付けられ、前記車体と前記
壁面との距離を測定する第１の超音波センサと、前記車
体後半部に取り付けられ、前記車体と前記壁面との距離
を測定する第２の超音波センサと、前記車体前半部に取
り付けられ、前記車体と前記壁面との距離を測定する光
センサと、前記第１の超音波センサによる測定結果と前
記第２の超音波センサによる測定結果とが等しく且つ前
記設定距離と一致するように前記車体の走行を制御する
と共に、前記光センサによる測定結果が前記設定距離よ
り小とならないように前記車体の走行を制御する走行制
御手段とを具備することを特徴とする。
ために請求項１に記載の発明にあっては、車体から壁面
までを一定の設定距離に保って走行する自動走行車にお
いて、前記車体前半部に取り付けられ、前記車体と前記
壁面との距離を測定する第１の超音波センサと、前記車
体後半部に取り付けられ、前記車体と前記壁面との距離
を測定する第２の超音波センサと、前記車体前半部に取
り付けられ、前記車体と前記壁面との距離を測定する光
センサと、前記第１の超音波センサによる測定結果と前
記第２の超音波センサによる測定結果とが等しく且つ前
記設定距離と一致するように前記車体の走行を制御する
と共に、前記光センサによる測定結果が前記設定距離よ
り小とならないように前記車体の走行を制御する走行制
御手段とを具備することを特徴とする。
【０００８】また請求項２に記載の発明にあっては、車
体から壁面までを一定の設定距離に保って走行する自動
走行車において、前記車体に設けられ床面に接して回転
することにより前記床面上のゴミ等を掃き集め前記車体
内部に取り込むブラシと、前記車体前半部に取り付けら
れ、前記車体と前記壁面との距離を測定する第１の超音
波センサと、前記車体後半部に取り付けられ、前記車体
と前記壁面との距離を測定する第２の超音波センサと、
前記車体前半部に取り付けられ、前記車体と前記壁面と
の距離を測定する光センサと、前記第１の超音波センサ
による測定結果と前記第２の超音波センサによる測定結
果とが等しく且つ前記設定距離と一致するように前記車
体の走行を制御すると共に、前記光センサによる測定結
果が前記設定距離より小とならないように前記車体の走
行を制御する走行制御手段とを具備することを特徴とす
る。
体から壁面までを一定の設定距離に保って走行する自動
走行車において、前記車体に設けられ床面に接して回転
することにより前記床面上のゴミ等を掃き集め前記車体
内部に取り込むブラシと、前記車体前半部に取り付けら
れ、前記車体と前記壁面との距離を測定する第１の超音
波センサと、前記車体後半部に取り付けられ、前記車体
と前記壁面との距離を測定する第２の超音波センサと、
前記車体前半部に取り付けられ、前記車体と前記壁面と
の距離を測定する光センサと、前記第１の超音波センサ
による測定結果と前記第２の超音波センサによる測定結
果とが等しく且つ前記設定距離と一致するように前記車
体の走行を制御すると共に、前記光センサによる測定結
果が前記設定距離より小とならないように前記車体の走
行を制御する走行制御手段とを具備することを特徴とす
る。
【０００９】また請求項３に記載の発明にあっては、請
求項１あるいは請求項２に記載の自動走行車では、前記
第１の超音波センサと前記第２の超音波センサと前記光
センサとは、前記車体の右側面および左側面のそれぞれ
に取り付けられ、前記走行制御手段は、前記車体下部の
右方に取り付けられた第１の駆動手段と、前記車体下部
の左方に取り付けられた第２の駆動手段と、前記第１の
駆動手段の回転数と前記第２の駆動手段の回転数とをそ
れぞれ独立して制御する回転数制御手段とから構成され
ることを特徴とする。
求項１あるいは請求項２に記載の自動走行車では、前記
第１の超音波センサと前記第２の超音波センサと前記光
センサとは、前記車体の右側面および左側面のそれぞれ
に取り付けられ、前記走行制御手段は、前記車体下部の
右方に取り付けられた第１の駆動手段と、前記車体下部
の左方に取り付けられた第２の駆動手段と、前記第１の
駆動手段の回転数と前記第２の駆動手段の回転数とをそ
れぞれ独立して制御する回転数制御手段とから構成され
ることを特徴とする。
【００１０】また請求項４に記載の発明にあっては、請
求項３に記載の自動走行車では、前記走行制御手段は、
前記車体の左側面から壁面までを一定の設定距離に保っ
て走行する場合、前記第１の超音波センサによる測定結
果が前記設定距離あるいは前記第２の超音波センサによ
る測定結果より大となれば、前記第１の駆動手段の回転
数が前記第２の駆動手段の回転数より大となるように前
記回転数制御手段によって制御し、前記光センサによる
測定結果が前記設定距離より小となれば、前記第１の駆
動手段の回転数が前記第２の駆動手段の回転数より小と
なるように前記回転数制御手段によって制御し、前記車
体の右側面から壁面までを一定の設定距離に保って走行
する場合、前記第１の超音波センサによる測定結果が前
記設定距離あるいは前記第２の超音波センサによる測定
結果より大となれば、前記第２の駆動手段の回転数が前
記第１の駆動手段の回転数より大となるように前記回転
数制御手段によって制御し、前記光センサによる測定結
果が前記設定距離より小となれば、前記第２の駆動手段
の回転数が前記第１の駆動手段の回転数より小となるよ
うに前記回転数制御手段によって制御することを特徴と
する。
求項３に記載の自動走行車では、前記走行制御手段は、
前記車体の左側面から壁面までを一定の設定距離に保っ
て走行する場合、前記第１の超音波センサによる測定結
果が前記設定距離あるいは前記第２の超音波センサによ
る測定結果より大となれば、前記第１の駆動手段の回転
数が前記第２の駆動手段の回転数より大となるように前
記回転数制御手段によって制御し、前記光センサによる
測定結果が前記設定距離より小となれば、前記第１の駆
動手段の回転数が前記第２の駆動手段の回転数より小と
なるように前記回転数制御手段によって制御し、前記車
体の右側面から壁面までを一定の設定距離に保って走行
する場合、前記第１の超音波センサによる測定結果が前
記設定距離あるいは前記第２の超音波センサによる測定
結果より大となれば、前記第２の駆動手段の回転数が前
記第１の駆動手段の回転数より大となるように前記回転
数制御手段によって制御し、前記光センサによる測定結
果が前記設定距離より小となれば、前記第２の駆動手段
の回転数が前記第１の駆動手段の回転数より小となるよ
うに前記回転数制御手段によって制御することを特徴と
する。
【００１１】
【作用】車体下部の右方と車体下部の左方に取り付けら
れたそれぞれ第１および第２の駆動手段と、第１の駆動
手段の回転数と第２の駆動手段の回転数とをそれぞれ独
立して制御する回転数制御手段とから構成される走行制
御手段が、車体の右側面および左側面のそれぞれに取り
付けられ、車体と壁面との距離を測定する第１および第
２の超音波センサによるそれぞれの測定結果が等しく且
つ設定距離と一致するように車体の走行を制御すると共
に、車体の右側面および左側面のそれぞれに取り付けら
れ、車体と壁面との距離を測定する光センサによる測定
結果が設定距離より小とならないように車体の走行を制
御する。
れたそれぞれ第１および第２の駆動手段と、第１の駆動
手段の回転数と第２の駆動手段の回転数とをそれぞれ独
立して制御する回転数制御手段とから構成される走行制
御手段が、車体の右側面および左側面のそれぞれに取り
付けられ、車体と壁面との距離を測定する第１および第
２の超音波センサによるそれぞれの測定結果が等しく且
つ設定距離と一致するように車体の走行を制御すると共
に、車体の右側面および左側面のそれぞれに取り付けら
れ、車体と壁面との距離を測定する光センサによる測定
結果が設定距離より小とならないように車体の走行を制
御する。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の一実施例にかかる自動清掃車
について説明する。 Ａ．構成 図１は、本発明の一実施例にかかる自動清掃車１ｂの外
観構成を示す側面図である。自動清掃車１ｂの下部に
は、車体の幅方向に所定の距離を隔てて、駆動輪２ａお
よび駆動輪２ｂが設けられている。駆動輪２ａおよび２
ｂは、後述するそれぞれ走行モータ６０ａおよび６０ｂ
（図３）によって回転駆動され、駆動輪２ａ、２ｂを同
一速度で回転させることによって自動清掃車１ｂが直進
走行をする。また３は、自動清掃車１ｂの後半部底面に
設けられた、キャスター式の後輪である。即ち、この自
動清掃車１ｂの旋回方向の制御は、駆動輪２ａと駆動輪
２ｂとの回転速度の差を制御することにより行われる。
について説明する。 Ａ．構成 図１は、本発明の一実施例にかかる自動清掃車１ｂの外
観構成を示す側面図である。自動清掃車１ｂの下部に
は、車体の幅方向に所定の距離を隔てて、駆動輪２ａお
よび駆動輪２ｂが設けられている。駆動輪２ａおよび２
ｂは、後述するそれぞれ走行モータ６０ａおよび６０ｂ
（図３）によって回転駆動され、駆動輪２ａ、２ｂを同
一速度で回転させることによって自動清掃車１ｂが直進
走行をする。また３は、自動清掃車１ｂの後半部底面に
設けられた、キャスター式の後輪である。即ち、この自
動清掃車１ｂの旋回方向の制御は、駆動輪２ａと駆動輪
２ｂとの回転速度の差を制御することにより行われる。
【００１３】５はサイドブラシであり、図示しない清掃
モーターの駆動力を得て回転し、床面４のゴミを自動清
掃車１ｂの車体中央部下方に掃き集める。サイドブラシ
５によって掃き集められたゴミは、メインブラシ６によ
って車体内部に掃き上げられる。７はブロアであり、ゴ
ミの掃き上げを補助するための空気流を発生する。メイ
ンブラシ６およびブロア７の作用によって車体内部に掃
き上げられたゴミは、所定の通路を経てホッパ８に収納
される。
モーターの駆動力を得て回転し、床面４のゴミを自動清
掃車１ｂの車体中央部下方に掃き集める。サイドブラシ
５によって掃き集められたゴミは、メインブラシ６によ
って車体内部に掃き上げられる。７はブロアであり、ゴ
ミの掃き上げを補助するための空気流を発生する。メイ
ンブラシ６およびブロア７の作用によって車体内部に掃
き上げられたゴミは、所定の通路を経てホッパ８に収納
される。
【００１４】図２は、自動清掃車１ｂの外観構成を示す
平面図である。なお実際には、車体右前部からもサイド
ブラシ５が突出しているが、図示省略した。図１および
図２において、１０ａ〜１０ｄは、自動清掃車１ｂの側
面に取り付けられた超音波センサであり、側方の壁面１
５に超音波を送出し、側面から壁面１５までの距離を測
定するものである。超音波センサ１０ａと１０ｃは自動
清掃車１ｂの右側面の、それぞれ前半部および後半部に
取り付けられており、１０ｂと１０ｄは自動清掃車１ｂ
の左側面の、それぞれ前半部および後半部に取り付けら
れている。
平面図である。なお実際には、車体右前部からもサイド
ブラシ５が突出しているが、図示省略した。図１および
図２において、１０ａ〜１０ｄは、自動清掃車１ｂの側
面に取り付けられた超音波センサであり、側方の壁面１
５に超音波を送出し、側面から壁面１５までの距離を測
定するものである。超音波センサ１０ａと１０ｃは自動
清掃車１ｂの右側面の、それぞれ前半部および後半部に
取り付けられており、１０ｂと１０ｄは自動清掃車１ｂ
の左側面の、それぞれ前半部および後半部に取り付けら
れている。
【００１５】８０ａおよび８０ｂは、自動清掃車１ｂの
前半部の、それぞれ右側面および左側面に取り付けられ
た光センサである。光センサ８０ａおよび８０ｂは、車
体側方の壁面１５に赤外線や可視光線等の光を送出し、
自動清掃車１ｂの側面から壁面１５までの距離を反射光
量に基づいて測定する拡散反射型光センサである。本実
施例では、自動清掃車１ｂの側面から壁面１５までの設
定距離をＬと決め、超音波センサ１０ａ〜１０ｄは、そ
れぞれの測距値Ｌ10a〜Ｌ10dが概ねＬを越しているか否
かを検出するために用いる。一方の光センサ８０ａおよ
び８０ｂは、各々の測距値Ｌ80aおよびＬ80bがＬ未満で
あるか否かを詳細に検出するために用いる。
前半部の、それぞれ右側面および左側面に取り付けられ
た光センサである。光センサ８０ａおよび８０ｂは、車
体側方の壁面１５に赤外線や可視光線等の光を送出し、
自動清掃車１ｂの側面から壁面１５までの距離を反射光
量に基づいて測定する拡散反射型光センサである。本実
施例では、自動清掃車１ｂの側面から壁面１５までの設
定距離をＬと決め、超音波センサ１０ａ〜１０ｄは、そ
れぞれの測距値Ｌ10a〜Ｌ10dが概ねＬを越しているか否
かを検出するために用いる。一方の光センサ８０ａおよ
び８０ｂは、各々の測距値Ｌ80aおよびＬ80bがＬ未満で
あるか否かを詳細に検出するために用いる。
【００１６】図３は、自動清掃車１ｂの制御系の構成を
示すブロック図である。図３中、５０はＣＰＵである。
このＣＰＵ５０には、前述の超音波センサ１０ａ〜１０
ｄ、光センサ８０ａ、８０ｂおよび走行モータ６０ａ、
６０ｂの他に、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）５１と
ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）５２が接続されてい
る。ＲＯＭ５１には、ＣＰＵ５０が超音波センサ１０ａ
〜１０ｄおよび光センサ８０ａ、８０ｂの測距値に基づ
いて走行モータ６０ａ、６０ｂを制御するためのプログ
ラムが書き込まれている。またＲＡＭ５２には、図示し
ない操作部からの入力によって、自動清掃車１ｂの走行
経路の代表地点の座標等が書き込まれる。ＣＰＵ５０
は、走行モータ６０ａ、６０ｂの各々の回転速度を制御
することによって自動清掃車１ｂの進行方向を制御し、
ＲＡＭ５２に書き込まれた各座標点を順次たどって自動
清掃車１ｂを走行させる。
示すブロック図である。図３中、５０はＣＰＵである。
このＣＰＵ５０には、前述の超音波センサ１０ａ〜１０
ｄ、光センサ８０ａ、８０ｂおよび走行モータ６０ａ、
６０ｂの他に、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）５１と
ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）５２が接続されてい
る。ＲＯＭ５１には、ＣＰＵ５０が超音波センサ１０ａ
〜１０ｄおよび光センサ８０ａ、８０ｂの測距値に基づ
いて走行モータ６０ａ、６０ｂを制御するためのプログ
ラムが書き込まれている。またＲＡＭ５２には、図示し
ない操作部からの入力によって、自動清掃車１ｂの走行
経路の代表地点の座標等が書き込まれる。ＣＰＵ５０
は、走行モータ６０ａ、６０ｂの各々の回転速度を制御
することによって自動清掃車１ｂの進行方向を制御し、
ＲＡＭ５２に書き込まれた各座標点を順次たどって自動
清掃車１ｂを走行させる。
【００１７】Ｂ．動作 図４は、ＣＰＵ５０が自動清掃車１ｂを壁面１５に沿っ
て走行させる際の、制御の処理手順を示したフローチャ
ートである。本実施例では、ＲＡＭ５２に記憶された最
初の座標点から次の座標点までの間について、ＣＰＵ５
０が自動清掃車１ｂを壁面１５に沿って走行させる場合
を説明する。まずＣＰＵ５０はステップＳＴ１におい
て、壁面１５に自動清掃車１ｂの右側面を沿わせるか、
左側面を沿わせるかを選択する。この右側面あるいは左
側面の選択もＲＡＭ５２に記憶されている情報に基づ
く。
て走行させる際の、制御の処理手順を示したフローチャ
ートである。本実施例では、ＲＡＭ５２に記憶された最
初の座標点から次の座標点までの間について、ＣＰＵ５
０が自動清掃車１ｂを壁面１５に沿って走行させる場合
を説明する。まずＣＰＵ５０はステップＳＴ１におい
て、壁面１５に自動清掃車１ｂの右側面を沿わせるか、
左側面を沿わせるかを選択する。この右側面あるいは左
側面の選択もＲＡＭ５２に記憶されている情報に基づ
く。
【００１８】（１）自動清掃車の左側面を壁面に沿わせ
る場合 ここでまず、ＣＰＵ５０が自動清掃車１ｂに、その左側
面を壁面１５に沿わせて走行させる場合について説明す
る。ステップＳＴ２においてＣＰＵ５０は、走行モータ
６０ａと６０ｂとによって、駆動輪２ａと駆動輪２ｂと
を同一回転速度で回転させ、自動清掃車１ｂを直進走行
させる。ステップＳＴ３においてＣＰＵ５０は、自動清
掃車１ｂがＲＡＭ５２に記憶された次の座標点に到達し
たか否かを判断する。ここで、自動清掃車１ｂが次の座
標点に到達していれば、ＣＰＵ５０は自動清掃車１ｂに
壁面１５を追従させる処理を終了して、ＲＡＭ５２に記
憶されたさらに次の座標点を読み出す。そして、ステッ
プＳＴ１からの処理を繰り返し実行する。
る場合 ここでまず、ＣＰＵ５０が自動清掃車１ｂに、その左側
面を壁面１５に沿わせて走行させる場合について説明す
る。ステップＳＴ２においてＣＰＵ５０は、走行モータ
６０ａと６０ｂとによって、駆動輪２ａと駆動輪２ｂと
を同一回転速度で回転させ、自動清掃車１ｂを直進走行
させる。ステップＳＴ３においてＣＰＵ５０は、自動清
掃車１ｂがＲＡＭ５２に記憶された次の座標点に到達し
たか否かを判断する。ここで、自動清掃車１ｂが次の座
標点に到達していれば、ＣＰＵ５０は自動清掃車１ｂに
壁面１５を追従させる処理を終了して、ＲＡＭ５２に記
憶されたさらに次の座標点を読み出す。そして、ステッ
プＳＴ１からの処理を繰り返し実行する。
【００１９】ステップＳＴ３において、自動清掃車１ｂ
がＲＡＭ５２に記憶された次の座標点に到達していない
場合、ＣＰＵ５０は超音波センサ１０ｂによる測距値で
あるＬ10bと超音波センサ１０ｄによる測距値であるＬ
10dとが、ともに距離の設定値Ｌであるか否かを判断す
る（ステップＳＴ４）。ここで、測距値Ｌ10b＝設定値
Ｌ且つ測距値Ｌ10d＝設定値Ｌであれば、自動清掃車１
ｂの左側面が壁面１５と平行していると判断できる。そ
こでＣＰＵ５０はステップＳＴ２に戻り、繰り返し処理
を実行する。
がＲＡＭ５２に記憶された次の座標点に到達していない
場合、ＣＰＵ５０は超音波センサ１０ｂによる測距値で
あるＬ10bと超音波センサ１０ｄによる測距値であるＬ
10dとが、ともに距離の設定値Ｌであるか否かを判断す
る（ステップＳＴ４）。ここで、測距値Ｌ10b＝設定値
Ｌ且つ測距値Ｌ10d＝設定値Ｌであれば、自動清掃車１
ｂの左側面が壁面１５と平行していると判断できる。そ
こでＣＰＵ５０はステップＳＴ２に戻り、繰り返し処理
を実行する。
【００２０】ステップＳＴ４において、測距値Ｌ10b＝
設定値Ｌ且つ測距値Ｌ10d＝設定値Ｌの条件を満たして
いない場合、ＣＰＵ５０はまず測距値Ｌ10bが設定値Ｌ
を越しているか否かを判断する（ステップＳＴ５）。ス
テップＳＴ５において、測距値Ｌ10b＞設定値Ｌである
ならば自動清掃車１ｂの左側面が壁面１５から離れつつ
あると判断できる。従って、ＣＰＵ５０は駆動輪２ｂの
回転速度を駆動輪２ａの回転速度より遅くして自動清掃
車１ｂを左旋回させ（ステップＳＴ６）、この後ステッ
プＳＴ５に戻り、繰り返し処理を実行する。
設定値Ｌ且つ測距値Ｌ10d＝設定値Ｌの条件を満たして
いない場合、ＣＰＵ５０はまず測距値Ｌ10bが設定値Ｌ
を越しているか否かを判断する（ステップＳＴ５）。ス
テップＳＴ５において、測距値Ｌ10b＞設定値Ｌである
ならば自動清掃車１ｂの左側面が壁面１５から離れつつ
あると判断できる。従って、ＣＰＵ５０は駆動輪２ｂの
回転速度を駆動輪２ａの回転速度より遅くして自動清掃
車１ｂを左旋回させ（ステップＳＴ６）、この後ステッ
プＳＴ５に戻り、繰り返し処理を実行する。
【００２１】ステップＳＴ５において、測距値Ｌ10b＞
設定値Ｌの条件を満たしていない場合、ＣＰＵ５０は次
に光センサ８０ｂによる測距値であるＬ80bが設定値Ｌ
未満であるか否かを判断する（ステップＳＴ７）。ステ
ップＳＴ７において、測距値Ｌ80b＜設定値Ｌであるな
らば自動清掃車１ｂの左側面が壁面１５に接近しつつあ
る。従って、駆動輪２ａの回転速度を駆動輪２ｂの回転
速度より遅くして自動清掃車１ｂを右旋回させ（ステッ
プＳＴ８）、この後ステップＳＴ７に戻り、繰り返し処
理を実行する。また、ステップＳＴ７において、測距値
Ｌ80b＜設定値Ｌの条件を満たしていない場合、再び自
動清掃車１ｂの左側面が壁面１５と平行して走行してい
ると判断できる。そこでＣＰＵ５０はステップＳＴ２に
戻り、繰り返し処理を実行する。
設定値Ｌの条件を満たしていない場合、ＣＰＵ５０は次
に光センサ８０ｂによる測距値であるＬ80bが設定値Ｌ
未満であるか否かを判断する（ステップＳＴ７）。ステ
ップＳＴ７において、測距値Ｌ80b＜設定値Ｌであるな
らば自動清掃車１ｂの左側面が壁面１５に接近しつつあ
る。従って、駆動輪２ａの回転速度を駆動輪２ｂの回転
速度より遅くして自動清掃車１ｂを右旋回させ（ステッ
プＳＴ８）、この後ステップＳＴ７に戻り、繰り返し処
理を実行する。また、ステップＳＴ７において、測距値
Ｌ80b＜設定値Ｌの条件を満たしていない場合、再び自
動清掃車１ｂの左側面が壁面１５と平行して走行してい
ると判断できる。そこでＣＰＵ５０はステップＳＴ２に
戻り、繰り返し処理を実行する。
【００２２】（２）自動清掃車の右側面を壁面に沿わせ
る場合 次に、ＣＰＵ５０が自動清掃車１ｂに、その右側面を壁
面１５に沿わせて走行させる場合について説明する。ま
ずステップＳＴ２aにおいて、駆動輪２ａ、２ｂを同一
速度で回転させ、自動清掃車１ｂを直進走行させる。ス
テップＳＴ３aにおいて、自動清掃車１ｂが次の座標点
に到達したか否かを判断し、自動清掃車１ｂが次の座標
点に到達していれば、壁面１５を追従する処理を終了し
第３の座標点に向かい、また、ステップＳＴ１からの処
理を繰り返し実行する。
る場合 次に、ＣＰＵ５０が自動清掃車１ｂに、その右側面を壁
面１５に沿わせて走行させる場合について説明する。ま
ずステップＳＴ２aにおいて、駆動輪２ａ、２ｂを同一
速度で回転させ、自動清掃車１ｂを直進走行させる。ス
テップＳＴ３aにおいて、自動清掃車１ｂが次の座標点
に到達したか否かを判断し、自動清掃車１ｂが次の座標
点に到達していれば、壁面１５を追従する処理を終了し
第３の座標点に向かい、また、ステップＳＴ１からの処
理を繰り返し実行する。
【００２３】ステップＳＴ３aの条件を満たしていない
場合、超音波センサ１０ａの測距値Ｌ10aと超音波セン
サ１０ｃの測距値Ｌ10cとが、ともに設定値Ｌであるか
否かを判断する（ステップＳＴ４a）。ここで、Ｌ10a＝
Ｌ且つＬ10c＝ＬであればステップＳＴ２aに戻り、繰り
返し処理を実行する。
場合、超音波センサ１０ａの測距値Ｌ10aと超音波セン
サ１０ｃの測距値Ｌ10cとが、ともに設定値Ｌであるか
否かを判断する（ステップＳＴ４a）。ここで、Ｌ10a＝
Ｌ且つＬ10c＝ＬであればステップＳＴ２aに戻り、繰り
返し処理を実行する。
【００２４】ステップＳＴ４aの条件を満たしていない
場合、次に測距値Ｌ10aが設定値Ｌを越しているか否か
を判断する（ステップＳＴ５a）。ステップＳＴ５aにお
いて、Ｌ10b＞Ｌであるならば、駆動輪２ａの速度を駆
動輪２ｂの速度より遅くして自動清掃車１ｂを右旋回さ
せ（ステップＳＴ６a）、この後ステップＳＴ５aに戻
り、繰り返し処理を実行する。
場合、次に測距値Ｌ10aが設定値Ｌを越しているか否か
を判断する（ステップＳＴ５a）。ステップＳＴ５aにお
いて、Ｌ10b＞Ｌであるならば、駆動輪２ａの速度を駆
動輪２ｂの速度より遅くして自動清掃車１ｂを右旋回さ
せ（ステップＳＴ６a）、この後ステップＳＴ５aに戻
り、繰り返し処理を実行する。
【００２５】ステップＳＴ５aの条件を満たしていない
場合、光センサ８０ａの測距値Ｌ80aが設定値Ｌ未満で
あるか否かを判断する（ステップＳＴ７a）。ステップ
ＳＴ７aにおいて、Ｌ80b＜Ｌであるならば、駆動輪２ｂ
の速度を駆動輪２ａの速度より遅くして自動清掃車１ｂ
を左旋回させ（ステップＳＴ８a）、この後ステップＳ
Ｔ７aに戻り、繰り返し処理を実行する。また、ステッ
プＳＴ７aの条件を満たしていない場合、ステップＳＴ
２aからの処理を繰り返し実行する。
場合、光センサ８０ａの測距値Ｌ80aが設定値Ｌ未満で
あるか否かを判断する（ステップＳＴ７a）。ステップ
ＳＴ７aにおいて、Ｌ80b＜Ｌであるならば、駆動輪２ｂ
の速度を駆動輪２ａの速度より遅くして自動清掃車１ｂ
を左旋回させ（ステップＳＴ８a）、この後ステップＳ
Ｔ７aに戻り、繰り返し処理を実行する。また、ステッ
プＳＴ７aの条件を満たしていない場合、ステップＳＴ
２aからの処理を繰り返し実行する。
【００２６】このようにして自動清掃車１ｂは、その側
面から壁面１５までの距離を、予め設定された一定の距
離Ｌに保って走行する。なお本実施例では、壁面から一
定の距離を保って走行する自動清掃車を示したが、本発
明は自動清掃車の他、壁面から一定の距離を保って走行
する誘導車やロボット等についても適用範囲内である。
面から壁面１５までの距離を、予め設定された一定の距
離Ｌに保って走行する。なお本実施例では、壁面から一
定の距離を保って走行する自動清掃車を示したが、本発
明は自動清掃車の他、壁面から一定の距離を保って走行
する誘導車やロボット等についても適用範囲内である。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
車体下部の右方と車体下部の左方に取り付けられたそれ
ぞれ第１および第２の駆動手段と、第１の駆動手段の回
転数と第２の駆動手段の回転数とをそれぞれ独立して制
御する回転数制御手段とから構成される走行制御手段
が、車体の右側面および左側面のそれぞれに取り付けら
れ、車体と壁面との距離を測定する第１および第２の超
音波センサによるそれぞれの測定結果が等しく且つ設定
距離と一致するように車体の走行を制御すると共に、車
体の右側面および左側面のそれぞれに取り付けられ、車
体と壁面との距離を測定する光センサによる測定結果が
設定距離より小とならないように車体の走行を制御する
ので、追従すべき壁面の形状によらず、壁面から一定の
距離を保って走行することが可能である自動走行車が実
現可能であるという効果が得られる。
車体下部の右方と車体下部の左方に取り付けられたそれ
ぞれ第１および第２の駆動手段と、第１の駆動手段の回
転数と第２の駆動手段の回転数とをそれぞれ独立して制
御する回転数制御手段とから構成される走行制御手段
が、車体の右側面および左側面のそれぞれに取り付けら
れ、車体と壁面との距離を測定する第１および第２の超
音波センサによるそれぞれの測定結果が等しく且つ設定
距離と一致するように車体の走行を制御すると共に、車
体の右側面および左側面のそれぞれに取り付けられ、車
体と壁面との距離を測定する光センサによる測定結果が
設定距離より小とならないように車体の走行を制御する
ので、追従すべき壁面の形状によらず、壁面から一定の
距離を保って走行することが可能である自動走行車が実
現可能であるという効果が得られる。
【図１】本発明の一実施例にかかる自動清掃車１ｂの外
観構成を示す側面図である。
観構成を示す側面図である。
【図２】同実施例における自動清掃車１ｂの外観構成を
示す平面図である。
示す平面図である。
【図３】同実施例における自動清掃車の制御系の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図４】同実施例における自動清掃車のＣＰＵが自動清
掃車を壁面に沿って走行させる際の、制御の処理手順を
示したフローチャートである。
掃車を壁面に沿って走行させる際の、制御の処理手順を
示したフローチャートである。
【図５】従来の自動清掃車の外観構成の一例を示す平面
図である。
図である。
１ｂ 自動清掃車 ２ａ、２ｂ 駆動輪 １０ａ〜１０ｄ 超音波センサ １５ 壁面 ５０ ＣＰＵ ６０ａ、６０ｂ 走行モータ ８０ａ、８０ｂ 光センサ Ｌ 設定距離
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｓ 15/93
Claims (4)
- 【請求項１】 車体から壁面までを一定の設定距離に保
って走行する自動走行車において、 前記車体前半部に取り付けられ、前記車体と前記壁面と
の距離を測定する第１の超音波センサと、 前記車体後半部に取り付けられ、前記車体と前記壁面と
の距離を測定する第２の超音波センサと、 前記車体前半部に取り付けられ、前記車体と前記壁面と
の距離を測定する光センサと、 前記第１の超音波センサによる測定結果と前記第２の超
音波センサによる測定結果とが等しく且つ前記設定距離
と一致するように前記車体の走行を制御すると共に、前
記光センサによる測定結果が前記設定距離より小となら
ないように前記車体の走行を制御する走行制御手段とを
具備することを特徴とする自動走行車。 - 【請求項２】 車体から壁面までを一定の設定距離に保
って走行する自動走行車において、 前記車体に設けられ床面に接して回転することにより前
記床面上のゴミ等を掃き集め前記車体内部に取り込むブ
ラシと、 前記車体前半部に取り付けられ、前記車体と前記壁面と
の距離を測定する第１の超音波センサと、 前記車体後半部に取り付けられ、前記車体と前記壁面と
の距離を測定する第２の超音波センサと、 前記車体前半部に取り付けられ、前記車体と前記壁面と
の距離を測定する光センサと、 前記第１の超音波センサによる測定結果と前記第２の超
音波センサによる測定結果とが等しく且つ前記設定距離
と一致するように前記車体の走行を制御すると共に、前
記光センサによる測定結果が前記設定距離より小となら
ないように前記車体の走行を制御する走行制御手段とを
具備することを特徴とする自動走行車。 - 【請求項３】 前記第１の超音波センサと前記第２の超
音波センサと前記光センサとは、前記車体の右側面およ
び左側面のそれぞれに取り付けられ、 前記走行制御手段は、 前記車体下部の右方に取り付けられた第１の駆動手段
と、 前記車体下部の左方に取り付けられた第２の駆動手段
と、 前記第１の駆動手段の回転数と前記第２の駆動手段の回
転数とをそれぞれ独立して制御する回転数制御手段とか
ら構成されることを特徴とする請求項１あるいは請求項
２に記載の自動走行車。 - 【請求項４】 前記走行制御手段は、 前記車体の左側面から壁面までを一定の設定距離に保っ
て走行する場合、 前記第１の超音波センサによる測定結果が前記設定距離
あるいは前記第２の超音波センサによる測定結果より大
となれば、前記第１の駆動手段の回転数が前記第２の駆
動手段の回転数より大となるように前記回転数制御手段
によって制御し、 前記光センサによる測定結果が前記設定距離より小とな
れば、前記第１の駆動手段の回転数が前記第２の駆動手
段の回転数より小となるように前記回転数制御手段によ
って制御し、 前記車体の右側面から壁面までを一定の設定距離に保っ
て走行する場合、 前記第１の超音波センサによる測定結果が前記設定距離
あるいは前記第２の超音波センサによる測定結果より大
となれば、前記第２の駆動手段の回転数が前記第１の駆
動手段の回転数より大となるように前記回転数制御手段
によって制御し、 前記光センサによる測定結果が前記設定距離より小とな
れば、前記第２の駆動手段の回転数が前記第１の駆動手
段の回転数より小となるように前記回転数制御手段によ
って制御することを特徴とする請求項３に記載の自動走
行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7006075A JPH08194536A (ja) | 1995-01-18 | 1995-01-18 | 自動走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7006075A JPH08194536A (ja) | 1995-01-18 | 1995-01-18 | 自動走行車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08194536A true JPH08194536A (ja) | 1996-07-30 |
Family
ID=11628461
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7006075A Withdrawn JPH08194536A (ja) | 1995-01-18 | 1995-01-18 | 自動走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08194536A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6038501A (en) * | 1997-02-27 | 2000-03-14 | Minolta Co., Ltd. | Autonomous vehicle capable of traveling/stopping in parallel to wall and controlling method thereof |
| KR100500839B1 (ko) * | 2002-11-05 | 2005-07-12 | 삼성광주전자 주식회사 | 벽추종기능을 갖는 로봇청소기 및 벽추종방법 |
-
1995
- 1995-01-18 JP JP7006075A patent/JPH08194536A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6038501A (en) * | 1997-02-27 | 2000-03-14 | Minolta Co., Ltd. | Autonomous vehicle capable of traveling/stopping in parallel to wall and controlling method thereof |
| KR100500839B1 (ko) * | 2002-11-05 | 2005-07-12 | 삼성광주전자 주식회사 | 벽추종기능을 갖는 로봇청소기 및 벽추종방법 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020402 |