JPH08194537A - 無人移動台車 - Google Patents
無人移動台車Info
- Publication number
- JPH08194537A JPH08194537A JP7021252A JP2125295A JPH08194537A JP H08194537 A JPH08194537 A JP H08194537A JP 7021252 A JP7021252 A JP 7021252A JP 2125295 A JP2125295 A JP 2125295A JP H08194537 A JPH08194537 A JP H08194537A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- handrail
- pedestrian
- contact sensor
- unmanned mobile
- mobile trolley
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Handcart (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】従来のボタン型の停止スイッチ（３）は、とっ
さの場合には押しにくく、移動台車が移動中なので停止
スイッチを押すタイミングが遅れるという問題を解決す
る。 【構成】歩行者が存在する環境で使用される無人移動台
車において、歩行者のための手すりを兼ねる手すり型の
接触センサー（２）を備え、自動運転中に歩行者が前記
接触センサに触れると一時停止するようにする。
さの場合には押しにくく、移動台車が移動中なので停止
スイッチを押すタイミングが遅れるという問題を解決す
る。 【構成】歩行者が存在する環境で使用される無人移動台
車において、歩行者のための手すりを兼ねる手すり型の
接触センサー（２）を備え、自動運転中に歩行者が前記
接触センサに触れると一時停止するようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば病院や老人ホー
ムの廊下など多くの人間が介在する環境で使用する無人
移動台車（自立走行車、自律走行車ともいう) におい
て、安全に停止でき、また歩行の補助となるものに関す
る。
ムの廊下など多くの人間が介在する環境で使用する無人
移動台車（自立走行車、自律走行車ともいう) におい
て、安全に停止でき、また歩行の補助となるものに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】このような移動台車として図４に示すも
のがある。１は移動台車本体、４は手動操作ハンドル、
５は手動操作前後進スイッチ、６は環境認識用センサ、
７はバンパ、８は荷台である。この装置は、移動台車本
体１に内蔵されたコンピュータによって、環境認識用セ
ンサ６で周囲の環境を認識しつつ駆動される車輪（図で
は移動台車本体１の下にあるので見えない）により自律
的に走行するものである。そして、自動（無人）運転時
の非常停止や一時停止をするためのボタン型の停止スイ
ッチ３を設けている。なお、手動操作もできるようにす
るため、手動操作ハンドル４、手動操作前後進スイッチ
５を備えている。一方、無人搬送車のバンパ自体が接触
センサとなり衝突を検出して停止させるものは公知であ
る（例えば、特開昭６２−２９３３２２号公報参照）。
のがある。１は移動台車本体、４は手動操作ハンドル、
５は手動操作前後進スイッチ、６は環境認識用センサ、
７はバンパ、８は荷台である。この装置は、移動台車本
体１に内蔵されたコンピュータによって、環境認識用セ
ンサ６で周囲の環境を認識しつつ駆動される車輪（図で
は移動台車本体１の下にあるので見えない）により自律
的に走行するものである。そして、自動（無人）運転時
の非常停止や一時停止をするためのボタン型の停止スイ
ッチ３を設けている。なお、手動操作もできるようにす
るため、手動操作ハンドル４、手動操作前後進スイッチ
５を備えている。一方、無人搬送車のバンパ自体が接触
センサとなり衝突を検出して停止させるものは公知であ
る（例えば、特開昭６２−２９３３２２号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、ボタン型の
停止スイッチはとっさの場合には押しにくく、特に移動
台車が移動中の時は停止スイッチを押すタイミングが遅
れる可能性があった。また、移動台車が廊下の壁近くに
停止しているときなどは、移動台車が邪魔になり、歩行
者が手すりを利用できなかった。また、歩行者の足元に
パンパで接触させることは危険である。そこで、本発明
は停止スイッチを押す操作が簡単で、また手すりを必要
とする歩行者の歩行の障害にならないような移動台車を
提供することを目的とする。
停止スイッチはとっさの場合には押しにくく、特に移動
台車が移動中の時は停止スイッチを押すタイミングが遅
れる可能性があった。また、移動台車が廊下の壁近くに
停止しているときなどは、移動台車が邪魔になり、歩行
者が手すりを利用できなかった。また、歩行者の足元に
パンパで接触させることは危険である。そこで、本発明
は停止スイッチを押す操作が簡単で、また手すりを必要
とする歩行者の歩行の障害にならないような移動台車を
提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明は、歩行者が存在する環境で使用される無
人移動台車において、歩行者のための手すりを兼ねる手
すり型の接触センサーを備え、自動運転中に歩行者が前
記接触センサに触れると一時停止するようにしたもので
ある。
めに、本発明は、歩行者が存在する環境で使用される無
人移動台車において、歩行者のための手すりを兼ねる手
すり型の接触センサーを備え、自動運転中に歩行者が前
記接触センサに触れると一時停止するようにしたもので
ある。
【０００５】
【作用】上記手段によって、自動運転中に手すり型接触
センサに触れることで、容易に移動台車を一時停止させ
ることができる。図３のように台車が廊下の壁近くにあ
って、廊下の手すりが利用できないときでも、歩行者は
移動台車の手すりを利用することができる。
センサに触れることで、容易に移動台車を一時停止させ
ることができる。図３のように台車が廊下の壁近くにあ
って、廊下の手すりが利用できないときでも、歩行者は
移動台車の手すりを利用することができる。
【０００６】
【実施例】以下本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図１は本発明の実施例を示す図である。本発明の移
動台車は移動台車本体１に接触センサによって構成され
た手すり２を備えている。他は図４に示した従来例と同
じである。図５に内部ブロック図を示す。通常は環境認
識用センサ５１の検出信号から環境認識部５２で環境を
認識しつつ、走行制御部５５は予め指示された経路を走
行するよう、図示しない車輪、操舵装置等を駆動制御す
る。しかし歩行者が手すり２を握ったりすると、手すり
型接触センサ５３からの信号は接触判断部５４に伝えら
れ、接触と判断されれば、走行制御部５５に停止を指令
する。手すり型接触センサ５３からの信号が途絶えれ
ば、接触判断部５４は走行制御部５５に再開を指令す
る。ただし、一定時間後に再開するようにした方が安全
上適している。このようにすると、歩行者が自動運転中
に手すり２に触れると、前記移動台車１が一時停止し、
手を離しても一定時間停止する。したがって、歩行者が
前記移動台車１とすれ違うときなどに、バランスを崩し
て手すり２によりかかると、前記移動台車１は停止し、
歩行者は歩行の補助として手すり２を利用することがで
きる。歩行者が手すり２から手を離すと、一定時間後に
前記移動台車１は再び目的地に向けて移動を開始する。
また、図３のように移動台車１が廊下９の壁近くにあっ
て廊下の手すり１１を利用できない場合、手すり１１の
代わりに移動台車１の手すり２を利用することによって
バランスを崩さずに歩行が可能である。
る。図１は本発明の実施例を示す図である。本発明の移
動台車は移動台車本体１に接触センサによって構成され
た手すり２を備えている。他は図４に示した従来例と同
じである。図５に内部ブロック図を示す。通常は環境認
識用センサ５１の検出信号から環境認識部５２で環境を
認識しつつ、走行制御部５５は予め指示された経路を走
行するよう、図示しない車輪、操舵装置等を駆動制御す
る。しかし歩行者が手すり２を握ったりすると、手すり
型接触センサ５３からの信号は接触判断部５４に伝えら
れ、接触と判断されれば、走行制御部５５に停止を指令
する。手すり型接触センサ５３からの信号が途絶えれ
ば、接触判断部５４は走行制御部５５に再開を指令す
る。ただし、一定時間後に再開するようにした方が安全
上適している。このようにすると、歩行者が自動運転中
に手すり２に触れると、前記移動台車１が一時停止し、
手を離しても一定時間停止する。したがって、歩行者が
前記移動台車１とすれ違うときなどに、バランスを崩し
て手すり２によりかかると、前記移動台車１は停止し、
歩行者は歩行の補助として手すり２を利用することがで
きる。歩行者が手すり２から手を離すと、一定時間後に
前記移動台車１は再び目的地に向けて移動を開始する。
また、図３のように移動台車１が廊下９の壁近くにあっ
て廊下の手すり１１を利用できない場合、手すり１１の
代わりに移動台車１の手すり２を利用することによって
バランスを崩さずに歩行が可能である。
【０００７】図２は本発明の第２の実施例を示す概略図
である。様々な身長の歩行者が存在することを考慮し、
手すり２を２段設け、図１の手動操作様ハンドル５にも
自動運転中には手すり２と同様に停止スイッチとしての
機能を持たせ、かつ手すり２と一体構造にした例であ
る。
である。様々な身長の歩行者が存在することを考慮し、
手すり２を２段設け、図１の手動操作様ハンドル５にも
自動運転中には手すり２と同様に停止スイッチとしての
機能を持たせ、かつ手すり２と一体構造にした例であ
る。
【０００８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、無
人走行中に手すり型接触センサに触れることで、ボタン
型のスイッチより容易に移動台車を一時停止させること
ができる。また、移動台車とすれ違う時にバランスを崩
しても、移動台車の手すりによりかかれば移動台車は停
止するので、台車に引きずられることなく体を支えるこ
とができる。さらに、台車が廊下の壁近くにあって、廊
下の手すりが利用できないときでも、歩行者は移動台車
の手すりを利用して体を支えることができる。
人走行中に手すり型接触センサに触れることで、ボタン
型のスイッチより容易に移動台車を一時停止させること
ができる。また、移動台車とすれ違う時にバランスを崩
しても、移動台車の手すりによりかかれば移動台車は停
止するので、台車に引きずられることなく体を支えるこ
とができる。さらに、台車が廊下の壁近くにあって、廊
下の手すりが利用できないときでも、歩行者は移動台車
の手すりを利用して体を支えることができる。
【図１】本発明の実施例を示す図
【図２】本発明の他の実施例を示す図
【図３】移動台車が壁近くにある状況を説明する図
【図４】従来の移動台車を示す図
【図５】本発明の内部ブロック図
１…移動台車本体 ２，５３…手すり型接触センサ ３…停止スイッチ ４…手動操作ハンドル ５…手動操作前後進スイッチ ６，５１…環境認識用センサ ７…バンパ ８…荷台 ９…廊下 １０…廊下の壁 １１…歩行者用手すり １２…歩行者 ５２…環境認識部 ５４…接触判断部 ５５…走行制御部
Claims (3)
- 【請求項１】歩行者が存在する環境で使用される無人移
動台車において、 歩行者のための手すりを兼ねる手すり型の接触センサー
を備え、自動運転中に歩行者が前記接触センサに触れる
と一時停止するようにした無人移動台車。 - 【請求項２】歩行者が前記接触センサに触れた手を放す
と、無人運行を再開するようにした請求項１記載の無人
移動台車。 - 【請求項３】予め設定した時間の経過後に無人運行を再
開するようにした請求項２記載の無人移動台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7021252A JPH08194537A (ja) | 1995-01-13 | 1995-01-13 | 無人移動台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7021252A JPH08194537A (ja) | 1995-01-13 | 1995-01-13 | 無人移動台車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08194537A true JPH08194537A (ja) | 1996-07-30 |
Family
ID=12049896
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7021252A Pending JPH08194537A (ja) | 1995-01-13 | 1995-01-13 | 無人移動台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08194537A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111634321A (zh) * | 2020-04-24 | 2020-09-08 | 好孩子儿童用品有限公司 | 一种具有主动跟随功能的推车 |
| JP2023013129A (ja) * | 2021-07-15 | 2023-01-26 | 株式会社マキタ | 運搬車 |
-
1995
- 1995-01-13 JP JP7021252A patent/JPH08194537A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111634321A (zh) * | 2020-04-24 | 2020-09-08 | 好孩子儿童用品有限公司 | 一种具有主动跟随功能的推车 |
| JP2023013129A (ja) * | 2021-07-15 | 2023-01-26 | 株式会社マキタ | 運搬車 |
| US12330510B2 (en) | 2021-07-15 | 2025-06-17 | Makita Corporation | Cart |
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