JPH08196187A - 遠隔操縦ヘリコプタの飛行位置表示システム - Google Patents
遠隔操縦ヘリコプタの飛行位置表示システムInfo
- Publication number
- JPH08196187A JPH08196187A JP7009214A JP921495A JPH08196187A JP H08196187 A JPH08196187 A JP H08196187A JP 7009214 A JP7009214 A JP 7009214A JP 921495 A JP921495 A JP 921495A JP H08196187 A JPH08196187 A JP H08196187A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- helicopter
- field
- transmitter
- display system
- flight
- Prior art date
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- Withdrawn
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
- Toys (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 薬剤散布等を行う遠隔操縦のヘリコプタにお
いて、薬剤を圃場の各部にわたって均一な密度で散布す
るために、ヘリコプタの飛行位置をオペレータに正確に
把握させる。 【構成】 圃場に複数のマーカを立設すると共に、表示
部を具備した送信機で遠隔操縦可能のヘリコプタに上記
反射体との距離を測定する位置センサを設け、同位置セ
ンサの距離測定値に基づいて圃場上空におけるヘリコプ
タの位置を算出し、同算出結果を送信機に送信して、ヘ
リコプタの位置を上記表示部に表示する。
いて、薬剤を圃場の各部にわたって均一な密度で散布す
るために、ヘリコプタの飛行位置をオペレータに正確に
把握させる。 【構成】 圃場に複数のマーカを立設すると共に、表示
部を具備した送信機で遠隔操縦可能のヘリコプタに上記
反射体との距離を測定する位置センサを設け、同位置セ
ンサの距離測定値に基づいて圃場上空におけるヘリコプ
タの位置を算出し、同算出結果を送信機に送信して、ヘ
リコプタの位置を上記表示部に表示する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、遠隔操縦ヘリコプタの
飛行位置表示システムに関する。
飛行位置表示システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、圃場の薬剤散布等に遠隔操縦のヘ
リコプタを使用することが考えられ、これをサポートす
る技術として、特開平5-285276号公報に開示されたヘリ
コプタの高度を略一定に制御する技術や、特開平4-4689
8 号公報に開示された対地距離センサをヘリコプタに設
ける技術があった。
リコプタを使用することが考えられ、これをサポートす
る技術として、特開平5-285276号公報に開示されたヘリ
コプタの高度を略一定に制御する技術や、特開平4-4689
8 号公報に開示された対地距離センサをヘリコプタに設
ける技術があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記技術で
は、圃場の上空で一定高度を保持することは可能である
が、ヘリコプタによる薬剤散布では上記のほかに、薬剤
を圃場の各部にわたって均一な密度で散布するために
は、前に飛行したコースと一定間隔を設けた飛行コース
を正確に飛行することが必要であり、そのためには、ヘ
リコプタの飛行位置をオペレータが正確に把握する必要
がある。
は、圃場の上空で一定高度を保持することは可能である
が、ヘリコプタによる薬剤散布では上記のほかに、薬剤
を圃場の各部にわたって均一な密度で散布するために
は、前に飛行したコースと一定間隔を設けた飛行コース
を正確に飛行することが必要であり、そのためには、ヘ
リコプタの飛行位置をオペレータが正確に把握する必要
がある。
【０００４】なお、ヘリコプタがオペレータから100mも
離れると、目測では飛行位置が判断しにくくなり、その
ため、目測で前回飛行コースと一定間隔をとって飛行す
ることは事実上不可能であった。
離れると、目測では飛行位置が判断しにくくなり、その
ため、目測で前回飛行コースと一定間隔をとって飛行す
ることは事実上不可能であった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明では、圃場に複数
のマーカを立設すると共に、表示部を具備した送信機で
遠隔操縦可能のヘリコプタに上記マーカとの距離を測定
する位置センサを設け、同位置センサの距離測定値に基
づいて圃場上空におけるヘリコプタの位置を算出し、同
算出結果を送信機に送信して、ヘリコプタの位置を上記
表示部に表示することを特徴とする遠隔操縦ヘリコプタ
の飛行位置表示システムを提供せんとするものである。
のマーカを立設すると共に、表示部を具備した送信機で
遠隔操縦可能のヘリコプタに上記マーカとの距離を測定
する位置センサを設け、同位置センサの距離測定値に基
づいて圃場上空におけるヘリコプタの位置を算出し、同
算出結果を送信機に送信して、ヘリコプタの位置を上記
表示部に表示することを特徴とする遠隔操縦ヘリコプタ
の飛行位置表示システムを提供せんとするものである。
【０００６】
【実施例】本発明の実施例を図面を参照して説明する。
【０００７】本発明に係る遠隔操縦ヘリコプタの飛行位
置表示システムは、遠隔操縦可能のヘリコプタ１と、送
信機12と、圃場Ｇの四隅に立設したマーカＭ…とで構成
されている。
置表示システムは、遠隔操縦可能のヘリコプタ１と、送
信機12と、圃場Ｇの四隅に立設したマーカＭ…とで構成
されている。
【０００８】ヘリコプタ１は、図１で示すように、メイ
ンロータ２と、テールロータ３と、脚体４を具備する機
体５の内部に、各ロータ2,3 を駆動するエンジン６と、
各ロータ2,3 のピッチ角並びにエンジン６の出力を制御
する受信コントローラ７を配設している。
ンロータ２と、テールロータ３と、脚体４を具備する機
体５の内部に、各ロータ2,3 を駆動するエンジン６と、
各ロータ2,3 のピッチ角並びにエンジン６の出力を制御
する受信コントローラ７を配設している。
【０００９】また、前記脚体４の取付部に薬剤タンク８
を搭載し、同薬剤タンク８中の薬剤を繰出部９を介して
散布口10から送出するようにしている。
を搭載し、同薬剤タンク８中の薬剤を繰出部９を介して
散布口10から送出するようにしている。
【００１０】特に、機体５の前部下面に、超音波距離計
よりなる高度センサ11を取付けて高度を測定すると共
に、略水平面を全方位にわたってスキャニングする超音
波距離計よりなる位置センサＰを取付けて、前記マーカ
Ｍ…との距離を測定するようにしている。
よりなる高度センサ11を取付けて高度を測定すると共
に、略水平面を全方位にわたってスキャニングする超音
波距離計よりなる位置センサＰを取付けて、前記マーカ
Ｍ…との距離を測定するようにしている。
【００１１】送信機12は、図２で示すように、オペレー
タが両手で保持可能の矩形箱形のケース13の外部に、操
作部材としての左右スティック14,15 、薬剤繰出ボタン
46及び液晶ディスプレイ16よりなる表示部Ｄを取付けて
おり、内部に送信コントローラ23を配設している。
タが両手で保持可能の矩形箱形のケース13の外部に、操
作部材としての左右スティック14,15 、薬剤繰出ボタン
46及び液晶ディスプレイ16よりなる表示部Ｄを取付けて
おり、内部に送信コントローラ23を配設している。
【００１２】送信コントローラ23は、図３で示すよう
に、入力側に、右スティック15の縦方向操作量に基づき
エンジン６の出力並びにメインロータ２の集合ピッチ調
節信号を出力するエンコンボリューム19と、同右スティ
ック15の横方向操作量に基づきメインロータ２の横周期
ピッチ調節信号を出力するエルロンボリューム20と、左
スティック14の縦方向操作量に基づきメインロータ２の
縦周期ピッチ調節信号を出力するエレベータボリューム
21と、左スティック14の横方向操作量に基づきテールロ
ータ３のピッチ調節をを行う機体方向操作信号を出力す
るラダーボリューム22と、メインスイッチ25と、モード
切換スイッチ28,29,30,31,32と、メインロータ２のピッ
チ調節の基準値を設定するピッチトリマ33と、ヘリコプ
タ１のホバリング高度を設定するホバリングエンコント
リマ34と、レシーバＲとを接続し、出力側に、送信用ア
ンテナ27と、液晶ディスプレイ16とを接続しており、レ
シーバＲでヘリコプタ１からの位置及び速度信号を受信
して送信コントローラ23でデコードし、上記液晶ディス
プレイ16で表示するようにしている。
に、入力側に、右スティック15の縦方向操作量に基づき
エンジン６の出力並びにメインロータ２の集合ピッチ調
節信号を出力するエンコンボリューム19と、同右スティ
ック15の横方向操作量に基づきメインロータ２の横周期
ピッチ調節信号を出力するエルロンボリューム20と、左
スティック14の縦方向操作量に基づきメインロータ２の
縦周期ピッチ調節信号を出力するエレベータボリューム
21と、左スティック14の横方向操作量に基づきテールロ
ータ３のピッチ調節をを行う機体方向操作信号を出力す
るラダーボリューム22と、メインスイッチ25と、モード
切換スイッチ28,29,30,31,32と、メインロータ２のピッ
チ調節の基準値を設定するピッチトリマ33と、ヘリコプ
タ１のホバリング高度を設定するホバリングエンコント
リマ34と、レシーバＲとを接続し、出力側に、送信用ア
ンテナ27と、液晶ディスプレイ16とを接続しており、レ
シーバＲでヘリコプタ１からの位置及び速度信号を受信
して送信コントローラ23でデコードし、上記液晶ディス
プレイ16で表示するようにしている。
【００１３】なお、図３中、24は電源バッテリ、26は電
圧メータである。
圧メータである。
【００１４】受信コントローラ７は、図４で示すよう
に、入力側に、受信アンテナ45と、エルロン用ジャイロ
35とエレベータ用ジャイロ36とラダー用ジャイロ37より
なる３軸ジャイロと、前記高度センサ11と、位置センサ
Ｐとを接続し、出力側に、エンコン用サーボモータ38
と、エルロン用サーボモータ39と、エレベータ用サーボ
モータ40と、ラダー用サーボモータ41と、ピッチ用サー
ボモータ42と、薬剤繰出モータ47と、トランスミッタＴ
とを接続している。
に、入力側に、受信アンテナ45と、エルロン用ジャイロ
35とエレベータ用ジャイロ36とラダー用ジャイロ37より
なる３軸ジャイロと、前記高度センサ11と、位置センサ
Ｐとを接続し、出力側に、エンコン用サーボモータ38
と、エルロン用サーボモータ39と、エレベータ用サーボ
モータ40と、ラダー用サーボモータ41と、ピッチ用サー
ボモータ42と、薬剤繰出モータ47と、トランスミッタＴ
とを接続している。
【００１５】なお、図中、43は電源バッテリ、44はメイ
ンスイッチである。
ンスイッチである。
【００１６】かかる構成によって、図５のフローチャー
トで示す飛行制御が行われ、ヘリコプタ１に、左右ステ
ィック14,15 での操作を優先し、しかも、設定高度を自
動的に保持する飛行を行わせると共に、薬剤繰出ボタン
46の操作によって、薬剤繰出モータ47を作動させ薬剤タ
ンク８から繰出部９を介し散布口10から薬剤を散布する
ことができる。
トで示す飛行制御が行われ、ヘリコプタ１に、左右ステ
ィック14,15 での操作を優先し、しかも、設定高度を自
動的に保持する飛行を行わせると共に、薬剤繰出ボタン
46の操作によって、薬剤繰出モータ47を作動させ薬剤タ
ンク８から繰出部９を介し散布口10から薬剤を散布する
ことができる。
【００１７】マーカＭ…は、各方向に均等に超音波を反
射するために、略円筒状に形成された超音波反射体であ
って、図６で示すように、圃場Ｇの四隅に略直立状態に
立設されている。
射するために、略円筒状に形成された超音波反射体であ
って、図６で示すように、圃場Ｇの四隅に略直立状態に
立設されている。
【００１８】本発明の実施例は上記のように構成されて
おり、ヘリコプタ１に搭載した位置センサＰで、圃場Ｇ
の四隅に立設した各マーカＭ…とヘリコプタ１との距離
を測定して、ヘリコプタ１の圃場Ｇ上空におけるヘリコ
プタ１の位置を検出し、これをオペレータに認知させ
て、以前飛行したコースから一定間隔を隔てたコース上
を正確に飛行させることにより、圃場Ｇの各部にわたっ
て薬剤を均一な密度で散布することができるようにして
いる。
おり、ヘリコプタ１に搭載した位置センサＰで、圃場Ｇ
の四隅に立設した各マーカＭ…とヘリコプタ１との距離
を測定して、ヘリコプタ１の圃場Ｇ上空におけるヘリコ
プタ１の位置を検出し、これをオペレータに認知させ
て、以前飛行したコースから一定間隔を隔てたコース上
を正確に飛行させることにより、圃場Ｇの各部にわたっ
て薬剤を均一な密度で散布することができるようにして
いる。
【００１９】すなわち、位置センサＰで検出した圃場Ｇ
四隅の各マーカＭ…とヘリコプタ１との距離に基づい
て、受信コントローラ７で圃場Ｇ上空におけるヘリコプ
タ１の位置を算出する。
四隅の各マーカＭ…とヘリコプタ１との距離に基づい
て、受信コントローラ７で圃場Ｇ上空におけるヘリコプ
タ１の位置を算出する。
【００２０】なお、理論上最低３個の距離測定値でヘリ
コプタ１の空間位置を決定できるのであるが、実際には
誤差が予想される。
コプタ１の空間位置を決定できるのであるが、実際には
誤差が予想される。
【００２１】そこで、本実施例では、４個の距離測定値
から、それぞれ異なる１個を除いた３個よりなる距離測
定値の組合わせを４個作り、各組合わせから算出した空
間位置を頂点とする示誤４面体の重心を最尤値としてヘ
リコプタ１の位置を決定することにより、上記誤差を最
小にするようにしている。
から、それぞれ異なる１個を除いた３個よりなる距離測
定値の組合わせを４個作り、各組合わせから算出した空
間位置を頂点とする示誤４面体の重心を最尤値としてヘ
リコプタ１の位置を決定することにより、上記誤差を最
小にするようにしている。
【００２２】このようにして算出したヘリコプタ１の位
置は、トランスミッタＴを介して地上の送信機12のレシ
ーバＲに送信され、レシーバＲの受信信号を送信コント
ローラ23でデコードして、液晶ディスプレイ16上に、例
えば、マーカＭ…位置を原点ＯとしたＸ及びＹ方向の座
標（Ｍで表示）と、同座標の時間に関する変化率から算
出した飛行速度とを表示することにより、ヘリコプタ１
の圃場Ｇ上空における飛行位置とをオペレータに認知さ
せることができる。
置は、トランスミッタＴを介して地上の送信機12のレシ
ーバＲに送信され、レシーバＲの受信信号を送信コント
ローラ23でデコードして、液晶ディスプレイ16上に、例
えば、マーカＭ…位置を原点ＯとしたＸ及びＹ方向の座
標（Ｍで表示）と、同座標の時間に関する変化率から算
出した飛行速度とを表示することにより、ヘリコプタ１
の圃場Ｇ上空における飛行位置とをオペレータに認知さ
せることができる。
【００２３】図７は、送信機の他実施例を示しており、
送信機12に加速度センサ50を取付けて送信コントローラ
23に接続し、オペレータが転倒したり、送信機12を取り
落とすなどして加速度センサ50に１ｇ以上の加速度が作
用すると、送信コントローラ23からホバリング信号を発
信し、ヘリコプタ１に設定高度以上を保持したホバリン
グを自動的に行わせることにより、ヘリコプタ１の墜落
等を防止して機体５等の安全を確保するようにし、復帰
ボタン51で手動操縦に復帰できるようにしたものであ
る。
送信機12に加速度センサ50を取付けて送信コントローラ
23に接続し、オペレータが転倒したり、送信機12を取り
落とすなどして加速度センサ50に１ｇ以上の加速度が作
用すると、送信コントローラ23からホバリング信号を発
信し、ヘリコプタ１に設定高度以上を保持したホバリン
グを自動的に行わせることにより、ヘリコプタ１の墜落
等を防止して機体５等の安全を確保するようにし、復帰
ボタン51で手動操縦に復帰できるようにしたものであ
る。
【００２４】図８は、飛行位置を見易くするための標識
60を取付けたヘリコプタ１を示しており、同標識60は、
ヘリコプタ１に電動のウインチ61を取付け、同ウインチ
61に巻回したワイヤ62の先端に重錘63を取付けて、飛行
中にワイヤ62を延ばすことにより、地上のマーカＭ…と
の相対位置を視認しやすくして、ヘリコプタ１の位置を
把握しやすくしたたものであり、着陸時には前もってウ
インチ61でワイヤ62を巻き上げることで支障なく着陸す
ることができる。なお、上記ワイヤ62及び重錘63は視認
しやすいように、カラフルに彩色するのが望ましい。
60を取付けたヘリコプタ１を示しており、同標識60は、
ヘリコプタ１に電動のウインチ61を取付け、同ウインチ
61に巻回したワイヤ62の先端に重錘63を取付けて、飛行
中にワイヤ62を延ばすことにより、地上のマーカＭ…と
の相対位置を視認しやすくして、ヘリコプタ１の位置を
把握しやすくしたたものであり、着陸時には前もってウ
インチ61でワイヤ62を巻き上げることで支障なく着陸す
ることができる。なお、上記ワイヤ62及び重錘63は視認
しやすいように、カラフルに彩色するのが望ましい。
【００２５】
【発明の効果】本発明によれば、圃場に複数のマーカを
立設すると共に、表示部を具備した送信機で遠隔操縦可
能のヘリコプタに上記反射体との距離を測定する位置セ
ンサを設け、同位置センサの距離測定値に基づいて圃場
上空におけるヘリコプタの位置を算出し、同算出結果を
送信機に送信して、ヘリコプタの位置を上記表示部に表
示することによって、圃場上空におけるヘリコプタの正
確な位置をオペレータに認知させることができる。
立設すると共に、表示部を具備した送信機で遠隔操縦可
能のヘリコプタに上記反射体との距離を測定する位置セ
ンサを設け、同位置センサの距離測定値に基づいて圃場
上空におけるヘリコプタの位置を算出し、同算出結果を
送信機に送信して、ヘリコプタの位置を上記表示部に表
示することによって、圃場上空におけるヘリコプタの正
確な位置をオペレータに認知させることができる。
【００２６】したがって、上記ヘリコプタを薬剤散布等
の作業に使用する際に、以前飛行したコースから一定間
隔を隔てたコース上を正確に飛行させることが可能にな
り、圃場の各部にわたって薬剤を均一な密度で散布する
ことができる。
の作業に使用する際に、以前飛行したコースから一定間
隔を隔てたコース上を正確に飛行させることが可能にな
り、圃場の各部にわたって薬剤を均一な密度で散布する
ことができる。
【図１】本発明に係る飛行位置表示システムを構成する
ヘリコプタの側面図。
ヘリコプタの側面図。
【図２】上記飛行位置表示システムを構成する送信機の
正面図。
正面図。
【図３】送信コントローラの構成を示す説明図。
【図４】受信コントローラの構成を示す説明図。
【図５】飛行制御の動作を示すフローチャート。
【図６】上記飛行位置表示システムを構成するマーカの
設置状態を示す平面図。
設置状態を示す平面図。
【図７】他実施例送信機の一部切欠正面図。
【図８】標識を具備するヘリコプタの側面図。
１ ヘリコプタ 12 送信機 Ｄ 表示部 Ｇ 圃場 Ｍ マーカ Ｐ 位置センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６４Ｄ 47/06 // Ｇ０１Ｓ 15/08 8907−2Ｆ
Claims (1)
- 【請求項１】 圃場(G) に複数のマーカ(M) …を立設す
ると共に、表示部(D) を具備した送信機(12)で遠隔操縦
可能のヘリコプタ(1) に上記マーカ(M) …との距離を測
定する位置センサ(P) を設け、同位置センサ(P) の距離
測定値に基づいて圃場(G) 上空におけるヘリコプタ(1)
の位置を算出し、同算出結果を送信機(12)に送信して、
ヘリコプタ(1) の位置を上記表示部(D) に表示すること
を特徴とする遠隔操縦ヘリコプタの飛行位置表示システ
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7009214A JPH08196187A (ja) | 1995-01-24 | 1995-01-24 | 遠隔操縦ヘリコプタの飛行位置表示システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7009214A JPH08196187A (ja) | 1995-01-24 | 1995-01-24 | 遠隔操縦ヘリコプタの飛行位置表示システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08196187A true JPH08196187A (ja) | 1996-08-06 |
Family
ID=11714214
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7009214A Withdrawn JPH08196187A (ja) | 1995-01-24 | 1995-01-24 | 遠隔操縦ヘリコプタの飛行位置表示システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08196187A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1156149A (ja) * | 1997-08-11 | 1999-03-02 | Kubota Corp | 給餌設備 |
| WO2005123503A1 (en) * | 2004-06-20 | 2005-12-29 | Colin Pay | Injection variable rate chemical distribution |
| JP2009279368A (ja) * | 2008-05-22 | 2009-12-03 | Toytec:Kk | プロペラにより浮遊する玩具 |
| CN103412574A (zh) * | 2013-08-23 | 2013-11-27 | 无锡汉和航空技术有限公司 | 一种无人直升机作业管理装置 |
| AU2012201717B2 (en) * | 2004-06-20 | 2014-09-18 | Colin Pay | Injection Variable Rate Chemical Distribution |
-
1995
- 1995-01-24 JP JP7009214A patent/JPH08196187A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1156149A (ja) * | 1997-08-11 | 1999-03-02 | Kubota Corp | 給餌設備 |
| WO2005123503A1 (en) * | 2004-06-20 | 2005-12-29 | Colin Pay | Injection variable rate chemical distribution |
| AU2012201717B2 (en) * | 2004-06-20 | 2014-09-18 | Colin Pay | Injection Variable Rate Chemical Distribution |
| JP2009279368A (ja) * | 2008-05-22 | 2009-12-03 | Toytec:Kk | プロペラにより浮遊する玩具 |
| CN103412574A (zh) * | 2013-08-23 | 2013-11-27 | 无锡汉和航空技术有限公司 | 一种无人直升机作业管理装置 |
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