JPH08201097A

JPH08201097A - 経路案内装置

Info

Publication number: JPH08201097A
Application number: JP1189195A
Authority: JP
Inventors: Daisuke Shii; 大輔椎
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 1995-01-27
Filing date: 1995-01-27
Publication date: 1996-08-09
Anticipated expiration: 2013-04-28
Also published as: JP2746168B2

Abstract

(57)【要約】【目的】常に運転者の走行時の感覚に適合した形状で
交差点を表示することができる経路案内装置を提供す
る。【構成】推奨経路が所定角度以内にあるか否かを判断
し（Ｓ１）、所定角度以内にある場合は、さらに他の分
岐路が１本存在するか否かを確認する（Ｓ２、Ｓ３）。
他の分岐路が１本だけある場合は、推奨経路と分岐路と
が同格の道路であるか否かを判断し（Ｓ４）、同格の道
路である場合は推奨経路と分岐路とが対称方位にあるか
否かが判断される（Ｓ５）。対称方位にない場合は、対
称方位となるように方位を補正し（Ｓ６）、補正した方
位を用いて推奨経路の案内を行なう（Ｓ７）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両に搭載されて用い
られる経路案内装置に関し、特に、複数の分岐路を有す
る交差点において複数の分岐路の中から車両が走行すべ
き推奨経路を表示して案内する経路案内装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来、不案内な土地における車両での走
行を支援するため、経路案内装置であるナビゲーション
装置が車両に搭載されて用いられている。上記の従来の
ナビゲーション装置では、距離センサおよび方位センサ
でそれぞれ検出された車両の走行距離および走行方位に
基づき、ＣＰＵ（中央処理装置）を含む制御部で車両の
現在位置を検出し、この検出された車両の現在位置をそ
の周辺の道路地図とともにＣＲＴや液晶表示素子などで
構成された表示装置に表示している。上記の道路地図の
データは、一般に道路地図メモリに記憶されている。

【０００３】また、運転者による目的地の設定に応じて
上記道路地図メモリから出発地（現在位置）と目的地と
を含む範囲の経路計算用道路地図データを読出し、読出
された経路計算用道路地図データに基づいて出発地から
目的地に到達するまでの推奨経路を算出する。算出され
た推奨経路は、上記表示装置に道路地図を表示するとき
に、表示された道路の上にたとえば点線等で重ねて表示
される。

【０００４】さらに、車両が次に通過する交差点の手前
に来たとき、交差点の形状および車両が進行すべき推奨
経路を運転者に報知するため、交差点の模式図をたとえ
ば８方位でウィンドウ表示している。図５は、従来のナ
ビゲーション装置に用いられる交差点の模式図を示す図
である。図５を参照して、交差点は、８方向の分岐路表
示部を持つ模式図により表示される。通常、分岐路表示
部Ｄ１が車両が現在走行している進入路を示し、交差点
の進入路以外の分岐路が分岐路表示部Ｄ２〜Ｄ８のうち
対応する分岐路により表示される。具体的には、進入路
となる分岐路表示部Ｄ１を基準とし、３６０°を８等分
し、各分岐路表示部Ｄ２〜Ｄ８を中心として４５°の範
囲にはいる分岐路が交差点に存在する場合、対応する分
岐路表示部Ｄ２〜Ｄ８が表示される。

【０００５】また、分岐路の中には車両が走行すべき推
奨経路も含まれ、この推奨経路も分岐路表示部Ｄ２〜Ｄ
８のうちの１つで表示され、その分岐路が推奨経路であ
ることを示すため、進入路から推奨経路へ矢印が併わせ
て表示される。上記のように交差点の模式図を用いて推
奨経路を運転者に報知することにより、運転者は表示装
置の画面を一瞥するだけで情報を取得することができる
ようになっていた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来のナビゲーション装置では、運転者の走行時の感覚
に適合した形状で交差点を表示できない場合があり、常
に適確な経路案内を行なうことができないという問題点
があった。図６は、上記の問題点を具体的に説明するた
めの図である。たとえば、図６に示すような交差点があ
る場合、すなわち、車両が進入路Ｉ１を走行中前方に２
つの分岐路Ｏ１およびＯ２を有する交差点に近づいた場
合、図５に示す交差点の模式図を用いて進入路Ｉ１およ
び分岐路Ｏ１およびＯ２がナビゲーション装置の表示装
置に表示される。

【０００７】図７は、図６に示す交差点を図５に示す交
差点の模式図を用いて示した場合の表示例を示す図であ
る。図６を参照して、分岐路Ｏ１が進入路Ｉ１の直進方
向から反時計回りへ角度βだけずれた方位を有し、角度
βが２２．５°より小さい場合、図５に示す分岐路表示
部Ｄ５が選択され、図７に示すように分岐路表示部Ｄ５
が表示される。また、分岐路Ｏ２の方位が進入路Ｉ１の
直進方向から時計回りに角度γだけずれている場合、た
とえば、角度γが２２．５°より大きく６７．５°より
小さい場合、図５に示す分岐路表示部Ｄ６が選択され、
図７に示すように分岐路表示部Ｄ６が表示される。図６
に示す交差点には、上記以外の分岐路は存在しないの
で、図５に示す分岐路表示部Ｄ２〜Ｄ４、Ｄ７、Ｄ８は
表示されず、最終的に図７に示す交差点の模式図が表示
される。

【０００８】また、推奨経路として、分岐路Ｏ１が選択
された場合、進入路（Ｄ１）から推奨経路（Ｄ５）まで
図７に示すように矢印が表示され、運転者に直進するこ
とが報知される。しかしながら、運転者は、図６に示す
ように、分岐路Ｏ１とＯ２とがほぼ同格の道路であり、
かつ、分岐路Ｏ１が完全に直進方向でない場合には、運
転者は、分岐路Ｏ１およびＯ２のうちどちらの分岐路を
進行すべきか迷うことになる。すなわち、図７に示すよ
うに交差点を直進するように表示案内が行なわれたとし
ても、運転者は、前方の交差点は２方向すなわち右方向
（分岐路Ｏ１）および左方向（分岐路Ｏ２）に分岐して
いると認識するため、運転者の走行時の感覚とはずれた
交差点が表示され、不適切な経路案内が行なわれるとい
う問題点があった。

【０００９】さらに、図７に示すように、進入路（Ｄ
１）から直進方向にある分岐路（Ｄ５）が推奨経路とし
て選択された場合、従来のナビゲーション装置では、通
常、音声による経路の案内が行なわれないため、上記の
ように運転者が左右２方向の分岐路と判断した場合すな
わち推奨経路の案内が必要な場合でも音声による案内が
行なわれないという問題点もあった。

【００１０】本発明は、上記課題を解決するためのもの
であって、常に使用者の走行時の感覚に適合した形状で
交差点を表示することができる経路案内装置を提供する
ことを目的とする。

【００１１】本発明の他の目的は、交差点で必要な案内
が行なわれないことを防止することができる経路案内装
置を提供することである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の経路案内
装置は、複数の分岐路を有する交差点において複数の分
岐路の中から車両が走行すべき推奨経路を表示して案内
する経路案内装置であって、推奨経路が、車両が交差点
に進入してきたとき進入路から見て直進方向から所定角
度以内にあることを検出する角度検出手段と、所定角度
以内に推奨経路および進入路以外の分岐路である退出路
が１つあることを検出する退出路検出手段と、推奨経路
の道路属性情報と退出路検出手段により検出された退出
路の道路属性情報とを比較する比較手段と、比較手段に
より推奨経路の道路属性情報と退出路検出手段により検
出された退出路の道路属性情報とが同じであると判断さ
れ、かつ、推奨経路と退出路検出手段により検出された
退出路とが、進入路から見て直進方向を中心として対称
方位にない場合、推奨経路と退出路検出手段により検出
された退出路とが進入路から見て直進方向を中心として
対称方位になるように推奨経路および退出路検出手段に
より検出された退出路の少なくとも一方の方位を補正し
て表示する補正表示手段とを含む。

【００１３】請求項２記載の経路案内装置は、請求項１
記載の経路案内装置の構成に加え、道路属性情報は、少
なくとも道路種別に関する情報、道路の幅員に関する情
報、および道路の通行規制に関する情報を含み、比較手
段は、道路種別に関する情報、道路の幅員に関する情
報、および道路の通行規制に関する情報を比較する。

【００１４】請求項３記載の経路案内装置は、請求項１
または２記載の経路案内装置の構成に加え、補正表示手
段により方位が補正された場合、補正された方位をもと
に推奨経路の案内を音声により行なう音声案内手段をさ
らに含む。

【００１５】

【作用】請求項１記載の経路案内装置においては、推奨
経路の道路属性情報と、推奨経路および進入路以外の１
つの分岐路である退出路の道路属性情報とが同じである
と判断され、かつ、推奨経路と上記退出路とが進入路か
ら見て直進方向を中心として対称方位にない場合に、推
奨経路と上記退出路とが進入路から見て直進方向を中心
として対称方位になるように、推奨経路および退出路の
少なくとも一方の方位を補正して表示するので、道路が
２方向に分岐し、各分岐路が対称方位にない場合でも、
２つの分岐路を対称方位になるように表示することがで
きるので、常に運転者の走行時の感覚に適合した形状で
交差点を表示することが可能となる。

【００１６】請求項２記載の経路案内装置においては、
道路属性情報として、道路種別に関する情報、道路の幅
員に関する情報、および道路の通行規制に関する情報を
用いて、推奨経路と退出路との比較を行なうことができ
るので、少ない情報量で比較処理を行なうことができ、
比較処理の高速化および簡略化を実現することができ
る。

【００１７】請求項３記載の経路案内装置においては、
請求項１または２記載の経路案内装置の作用に加え、推
奨経路および退出路の方位が補正された場合、補正され
た方位をもとに推奨経路の案内が音声により行なわれる
ので、従来音声により推奨経路の案内が行なわれない場
合でも必要な案内が行なわれるので、常に運転者の走行
時の感覚に適合した推奨経路の案内が音声により行なわ
れる。

【００１８】

【実施例】以下、本発明の一実施例の経路案内装置であ
るナビゲーション装置について図面を参照しながら説明
する。図１は、本発明の一実施例のナビゲーション装置
の構成を示すブロック図である。

【００１９】図１を参照して、ナビゲーション装置は、
距離センサ１、方位センサ２、地磁気センサ３、位置検
出装置４、表示装置５、コントローラ６、道路地図メモ
リ７、メモリドライブ８、ビーコン受信機９、ＧＰＳ
（Global Positioning System）受信機１０、入力装置
１１、音声出力装置１２を含む。また、コントローラ６
は、音声データメモリ１３を含む。

【００２０】本実施例のナビゲーション装置は、車両に
搭載されて用いられるものであり、車両の走行距離を検
出する距離センサ１、車両の進行方向を検出する方位セ
ンサ２および地球磁界を検出する地磁気センサ３の各出
力に基づいて、車両の現在位置を位置検出装置４で検出
する。検出された現在位置は、ＣＲＴや液晶表示素子な
どで構成された表示装置５にその周辺の道路地図ととも
に表示される。すなわち、位置検出装置４で検出された
車両の現在位置がコントローラ６に与えられると、コン
トローラ６は、ＣＤ−ＲＯＭで構成された道路地図メモ
リ７からメモリドライブ８を介して現在位置の近傍の一
定範囲の道路地図データを読出し、読出された道路地図
上に現在位置を重ねて表示装置５に表示させる。

【００２１】位置検出装置４における現在位置の検出
は、基本的には距離センサ１および方位センサ２の出力
に基づくいわゆる自立航法により行なわれる。すなわ
ち、位置検出装置４は、所定時間にわたって距離センサ
１の出力を積算するとともに、この所定時間における方
位センサ２の出力も積算する。この結果、距離センサ１
の積算値から所定時間における車両の走行距離が得ら
れ、方位センサ２の積算値から進行方位が得られる。し
たがって、たとえば、車両を発進させる前に車両の正確
な位置など入力しておけば、その後の車両の位置の推移
を検出することが可能となる。

【００２２】また、位置検出装置４における現在位置の
検出には、道路地図メモリ７に記憶された位置検出用道
路地図データを用いたいわゆる地図マッピング法を併用
してもよい。すなわち、車両の位置は原則として道路上
に制限されことを利用して、現在位置がその近傍の道路
上の位置に補正される。この結果、距離センサ１および
方位センサ２等の各出力に基づいて検出された現在位置
の誤差が累積されることを防止して、位置検出の精度の
向上が図られている。

【００２３】さらに、位置検出装置４には、ビーコン受
信機９が接続されている。ビーコン受信機９は、道路の
路側等に設置されたビーコンアンテナから放射される位
置情報や道路情報（交差点名称、行先案内、渋滞情報、
事故情報）等のデータを受信するためのものである。ビ
ーコン受信機９で受信された道路情報は、コントローラ
６に与えられ、最終的に表示装置５に表示される。

【００２４】また、位置検出装置４には、ＧＰＳ受信機
１０が接続されている。ＧＰＳ受信機１０では、地球の
周回軌道を航行しているＧＰＳ衛星から送信される電波
が受信される。位置検出装置４では、受信された電波の
伝送遅延時間に基づいて、車両の現在位置が直接検出さ
れる。上記のように、位置検出装置４では、自立航法で
得られた現在位置、ビーコン受信機で受信された位置情
報に基づいて得られた現在位置またはＧＰＳ受信機１０
で受信された電波に基づいて得られた現在位置のいずれ
かが所定の基準に従って選択的に採用される。

【００２５】道路地図メモリ７には、表示用道路地図デ
ータ、位置検出用道路地図データおよび経路計算用道路
地図データが記憶されている。上記各データとしては、
たとえば、交差点検出コード、管理者コード、道路種別
コード、主・従道路区分コード、行政区分コード、リン
ク種別コード、リンク通行可・自動車不可コード、異常
気象時通行規制区間種別コード、道路幅員区分コード、
車線数コード、交通規制種別コード等の道路属性情報が
記憶されている。

【００２６】道路種別に関する情報である道路種別コー
ドとしては、高速自動車国道、都市高速道路（指定都市
高速道路を含む）、一般国道、主要地方道（都道府県
道）、主要地方道（所定市道）、一般都道府県道、指定
市の一般市道、その他道路、未調査等の各種類に分類さ
れ、各種類ごとに１〜９，０のそれぞれのコードが割当
てられている。道路の幅員に関する情報である道路幅員
区分コードとしては、幅員１３．０ｍ以上、幅員５．５
ｍ以上〜１３．０ｍ未満、幅員３．０ｍ以上〜５．５ｍ
未満、幅員３．０ｍ未満、未調査等の各種類に分類さ
れ、各種類ごとに１〜４，０のコードが割当てられてい
る。交通規制種別コードとしては、規制なし、通行禁止
（条件なし、ここで、条件としては、車種、時刻、曜日
等がある。）、通行禁止（条件付）、一方通行（正方
向、条件なし）、一方通行（逆方向、条件なし）、一方
通行（正方向、条件付）、一方通行（逆方向、条件
付）、一方通行（正逆切換あり）、未調査等の種類に分
類され、各種類ごとに１〜８，０のコードが割当てられ
ている。

【００２７】コントローラ６には、各種の機能選択等の
ための入力装置１１、および後述する経路案内時の音声
出力のための音声出力装置１２がそれぞれ接続されてい
る。また、コントローラ６には、推奨経路の案内をする
際に出力すべき音声データが音声データテーブルとして
記憶されているＲＯＭ（Read Only Memory）で構成され
た音声データメモリ１３が備えられている。

【００２８】さらに、コントローラ６には、コントロー
ラ６の動作の中枢として機能する経路案内処理部が備え
られている。経路案内処理部には、位置検出装置４から
車両の現在位置データが与えられており、経路案内処理
部は、現在位置データが与えられると、コントローラ６
内部の道路地図メモリ制御部に与えられた現在位置周辺
の表示用道路地図データをメモリドライブ８を介して道
路地図メモリ７から読込ませる。読込まれた表示用道路
地図データおよび現在位置データはコントローラ６内部
の表示制御部に与えられて表示用データに加工された
後、表示装置５に与えられる。この結果、表示装置５で
は、道路地図上に車両の現在位置が重ねて表示される。

【００２９】経路案内処理部には、コントローラ６内部
の入力制御部を介して入力装置１１が接続されている。
入力装置１１から入力制御部を介して経路計算要求信号
および目的地データが与えられると、経路案内処理部
は、道路地図メモリ制御部に道路地図メモリ７から経路
計算用道路地図データを読込ませ、読込ませた経路計算
用道路地図データ、目的地データおよび現在位置データ
をコントローラ６内部の経路計算処理部に与える。

【００３０】経路計算処理部では、与えられた経路計算
用道路地図データ、目的地データおよび現在位置データ
に基づき、たとえば、ダイクストラ法によって、目的地
まで最適な推奨経路が算出される。ここで、ダイクスト
ラ法とは、目的地（現在位置でもよい）に最も近いノー
ドまたはリンクを始点とし、現在位置（目的地でもよ
い）に最も近いノードまたはリンクを終点とし、始点か
ら終点に至るリンクのツリーを想定し、ツリーを構成す
るすべてのリンクコスト（リンクの走行時間や走行距離
のこと）を順次加算して、終点に到達する最もリンクコ
ストの少ない経路のみを選択する方法である。

【００３１】経路案内処理部は、推奨経路が算出される
と、算出された推奨経路を表示制御部に与えるととも
に、算出された推奨経路を示す誘導テーブルを作成す
る。誘導テーブルは、コントローラ６内部のＲＡＭに記
憶される。表示制御部では、与えられた最適経路が表示
用データに加工され、加工された表示用データが表示装
置５に与えられる。この結果、表示装置５では、推奨経
路がたとえば点線等で表示される。また、コントローラ
６内部の音声制御部により、後述する経路案内処理の際
に出力すべき音声内容を音声データメモリ１３から読出
し、読出された音声内容を音声出力装置１２に与える。

【００３２】また、本実施例のナビゲーション装置で
も、従来のナビゲーション装置と同様に、交差点の模式
図を、たとえば、８方位でウィンドウ表示し、交差点で
の推奨経路をより見やすく表示している。

【００３３】次に、上記のように構成されたナビゲーシ
ョン装置の経路案内処理について説明する。図２は、図
１に示すナビゲーション装置の経路案内処理を説明する
ためのフローチャートである。

【００３４】まず、ステップＳ１において、上記の処理
により求められた推奨経路が進入路から見て直進方向の
一定角度以内にあるか否かが検出される。一定角度以内
にない場合は、推奨経路と進入路とが道なりの道路では
ないと判断し、通常の経路案内処理を行なうためステッ
プＳ７へ移行する。一方、所定角度以内にある場合は、
ステップＳ２へ移行する。

【００３５】次に、ステップＳ２において、上記の所定
角度以内に推奨経路以外の他の分岐路が存在するか否か
が判断される。他の分岐路が存在しない場合は、経路案
内を行なう必要がないため、処理を終了する。一方、他
の分岐路が存在する場合は、ステップＳ３へ移行する。

【００３６】次に、ステップＳ３において、上記所定角
度以内に存在する分岐路が１本のみであるか否かが判断
される。分岐路が１本以上すなわち推奨経路を含めて３
本以上の分岐路が存在する場合は、通常の経路案内処理
を行なうためステップＳ７へ移行する。一方、分岐路が
１本のみである場合には、ステップＳ４へ移行する。

【００３７】次に、ステップＳ４において、推奨経路の
道路属性情報と分岐路の道路属性情報とが一致するか否
かを判断し、推奨経路と分岐路とが同格の道路であるか
否かを判定する。道路属性情報としては、少なくとも上
記に説明した道路種別コード、道路幅員区分コード、お
よび交通規制種別コードが比較され、推奨経路と分岐路
とで一致するか否かが判断される。また、道路属性情報
として、路線番号も併わせて比較し、推奨経路と分岐路
とが同格の道路であるか否かを判断するようにしてもよ
い。上記の判定により、推奨経路と分岐路とが同格の道
路ではないと判断された場合、通常の経路案内処理を行
なうため、ステップＳ７へ移行する。一方、推奨経路と
分岐路とが同格の道路であると判断された場合、ステッ
プＳ５へ移行する。

【００３８】次に、ステップＳ５において、推奨経路と
分岐路とが進入路から見て直進方向を中心として対称の
方位に位置しているか否かが判断される。対称の方位に
位置している場合は、通常の経路案内処理を行なうため
ステップＳ７へ移行する。一方、対称方位に位置してい
ない場合は、ステップＳ６へ移行する。ここで、対称方
位に位置していない場合とは、推奨経路と分岐路とが進
入路から見た直進方向を中心として同じ側にある場合、
推奨経路と分岐路との間に進入路から見た直進方向があ
る場合を含む。

【００３９】次に、ステップＳ６において、推奨経路お
よび分岐路の少なくとも一方の方位を進入路から見た直
進方向に対して外側に広げる形で推奨経路と分岐路とが
対称方位となるように方位を補正する。

【００４０】次に、ステップＳ７において、補正された
方位をもとに推奨経路の案内を行なう。なお、方位が補
正されていない場合は、補正されていないもとの方位を
用いて経路案内処理が通常どおり行なわれる。

【００４１】以上の処理により、対称方位にない場合で
も、２つの分岐路が所定角度以内にある同格の道路であ
る場合には、分岐路の方位が補正され、補正された方位
をもとに推奨経路の案内が行なわれるため、運転者の走
行時の感覚に適合した推奨経路の案内を行なうことが可
能となる。

【００４２】次に、上記の経路案内処理についてさらに
具体的に説明する。図３は、図２に示す経路案内処理を
具体的に説明するための図である。

【００４３】図３を参照して、車両が進入路Ｉ１を走行
し、２つの分岐路Ｏ１およびＯ２を有する交差点に接近
した場合について説明する。まず、推奨経路として分岐
路Ｏ１が選択された場合、所定角度α（たとえば、６０
°）内に推奨経路Ｏ１が存在するので（β＜α／２）、
他の分岐路があるか否かが判断される。この場合、１本
の分岐路Ｏ２が所定角度α以内に存在するので（γ＜α
／２）、推奨経路と分岐路とが同格の道路であるか否か
が判断される。この場合、分岐路Ｏ１と分岐路Ｏ２とは
道路の幅員等が等しく同格の道路であるため、次に、推
奨経路Ｏ１と分岐路Ｏ２とが対称方位にあるか否かが判
断される。この場合、β≠γであるため、推奨経路Ｏ１
と分岐路Ｏ２とは対称方位にないため、方位の補正が行
なわれる。具体的には、推奨経路Ｏ１の方位が進入路か
ら見た直進方向に対して外側すなわち反時計回り方向へ
広げる形で補正される。

【００４４】したがって、図５に示すように８方位で交
差点の模式図を表示した場合、図３に示す交差点は、図
４に示す交差点として表示装置５に表示される。すなわ
ち、進入路として分岐路表示部Ｄ１が選択され、推奨経
路Ｏ１として分岐路表示部Ｄ４が選択され、分岐路Ｏ２
として分岐路表示部Ｄ６が選択される。したがって、推
奨経路Ｏ１は、進入路Ｉ１の直進方向に近い場合でも、
分岐路表示部Ｄ１の直進方向にある分岐路表示部Ｄ５が
選択されることがなく、運転者の走行時の感覚に適合し
た状態で交差点の模式図を表示することが可能となる。
したがって、図４に示すように、分岐路表示部Ｄ１から
分岐路表示部Ｄ４の方向へ矢印を表示することにより、
２つの分岐路Ｏ１およびＯ２のうち右方向の分岐路が推
奨経路であることを運転者に報知することができる。

【００４５】また、上記表示による推奨経路の案内以外
に、たとえば、音声により推奨経路の案内を行なう場合
は、「次の分岐を右方向です」等のメッセージを音声出
力装置１２から出力することにより、運転者に知らせる
ようにしてもよい。この場合、運転者は、表示装置５を
視認する必要がなく、車両の運転により集中することが
できるため、走行時の安全性をより高めることが可能と
なる。

【００４６】なお、上記実施例では、交差点の模式図と
して、８方位に分岐した模式図を用いて説明したが、１
６方位等の他の模式図であっても同様に本発明を適用す
ることが可能であり、同様の効果を得ることができる。

【００４７】

【発明の効果】請求項１記載の経路案内装置において
は、推奨経路と退出路とが進入路から見て直進方向から
所定角度範囲内にあり、同格の道路である場合には、推
奨経路と退出路とが進入路から見て直進方向を中心とし
て対称方位にない場合でも、対称方位となるように方位
が補正されて表示されるので、運転者の走行時の感覚に
適合した形状で交差点を表示することができる。

【００４８】請求項２記載の経路案内装置においては、
請求項１記載の経路案内装置の効果に加え、少ない道路
属性情報を用いて推奨経路と分岐路とを比較することが
でるので、比較処理を高速かつ簡略化することができる
とともに、記憶すべき道路属性情報の情報量を低減する
ことが可能となる。

【００４９】請求項３記載の経路案内装置においては、
請求項１または２記載の経路案内装置の効果に加え、補
正された方位をもとに推奨経路の案内を音声により行な
うことができるので、交差点で必要な案内が行なわれな
いことを防止することができるとともに、運転者がより
車両の運転に集中することができ、運転時の安全性をさ
らに高めることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のナビゲーション装置の構成
を示すブロック図である。

【図２】図１に示すナビゲーション装置の経路案内処理
を説明するためのフローチャートである。

【図３】図２に示す経路案内処理を具体的に説明するた
めの図である。

【図４】図２に示す経路案内処理による交差点の表示例
を示す図である。

【図５】従来のナビゲーション装置に用いられる交差点
の模式図を示す図である。

【図６】従来のナビゲーション装置の問題点を説明する
ための図である。

【図７】従来のナビゲーションの交差点の表示例を示す
図である。

【符号の説明】

１距離センサ２方位センサ３地磁気センサ４位置検出装置５表示装置６コントローラ７道路地図メモリ８メモリドライブ９ビーコン受信機１０ＧＰＳ受信機１１入力装置１２音声出力装置１３音声データメモリ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の分岐路を有する交差点において前
記複数の分岐路の中から車両が走行すべき推奨経路を表
示して案内する経路案内装置であって、前記推奨経路が、前記車両が前記交差点に進入してきた
進入路から見て直進方向から所定角度以内にあることを
検出する角度検出手段と、前記所定角度以内に前記推奨経路および進入路以外の分
岐路である退出路が１つあることを検出する退出路検出
手段と、前記推奨経路の道路属性情報と前記退出路検出手段によ
り検出された退出路の道路属性情報とを比較する比較手
段と、前記比較手段により前記推奨経路の道路属性情報と前記
退出路検出手段により検出された退出路の道路属性情報
とが同じであると判断され、かつ、前記推奨経路と前記
退出路検出手段により検出された退出路とが、前記進入
路から見て直進方向を中心として対称方位にない場合
に、前記推奨経路と前記退出路検出手段により検出され
た退出路とが前記進入路から見て直進方向を中心として
対称方位になるように前記推奨経路および前記退出路検
出手段により検出された退出路のうち少なくとも一方の
方位を補正して表示する補正表示手段とを含む経路案内
装置。
【請求項２】前記道路属性情報は、少なくとも道路種
別に関する情報、道路の幅員に関する情報、および道路
の通行規制に関する情報を含み、前記比較手段は、前記道路種別に関する情報、道路の幅
員に関する情報、および道路の通行規制に関する情報を
比較する請求項１記載の経路案内装置。
【請求項３】前記補正表示手段により方位が補正され
た場合、補正された方位をもとに前記推奨経路の案内を
音声により行なう音声案内手段をさらに含む請求項１ま
たは２記載の経路案内装置。