JPH08201530A - 障害物検知装置 - Google Patents
障害物検知装置Info
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- JPH08201530A JPH08201530A JP3451595A JP3451595A JPH08201530A JP H08201530 A JPH08201530 A JP H08201530A JP 3451595 A JP3451595 A JP 3451595A JP 3451595 A JP3451595 A JP 3451595A JP H08201530 A JPH08201530 A JP H08201530A
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- vehicle body
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡単な構造かつ低コストの装置で以て、車体
の下部における障害物の存在を検知し、運転者に認識せ
しめることにより、車両の安全な運転を可能とする。 【構成】 車体下部空間の光景をＣＣＤカメラ等の検出
装置にて検出し、該検出装置からの検出信号を画像表示
し、画像処理部にて表示された画像の駐車前後の状態を
比較し、状態に相違があるとき車体下部空間における障
害物の存在を判定するように構成する。
の下部における障害物の存在を検知し、運転者に認識せ
しめることにより、車両の安全な運転を可能とする。 【構成】 車体下部空間の光景をＣＣＤカメラ等の検出
装置にて検出し、該検出装置からの検出信号を画像表示
し、画像処理部にて表示された画像の駐車前後の状態を
比較し、状態に相違があるとき車体下部空間における障
害物の存在を判定するように構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の車両の周囲
における障害物の存在を検知して運転者に認識せしめ、
車両を安全に運転可能とする障害物検知装置に関する。
における障害物の存在を検知して運転者に認識せしめ、
車両を安全に運転可能とする障害物検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の進行方向前方に存在する障害物の
存在を検知して運転者に認識せしめる障害物検知装置の
１例として特開平２−１５８９００号の発明が提供され
ている。
存在を検知して運転者に認識せしめる障害物検知装置の
１例として特開平２−１５８９００号の発明が提供され
ている。
【０００３】この発明においては、車両の前方の光景を
撮影する赤外線センサと、この赤外線センサからの検知
信号により車両前方の光景の温度分布画像を作る画像化
手段と、画像の中から高温領域を抽出する抽出手段と、
前記高温領域と車両との距離を測定する手段とを備え、
赤外線センサからの車両前方の光景から車両前方の温度
分布画像を作成し、これの高温領域を抽出して障害物の
存在と、これと車両との距離、方向を検出するように構
成されている。
撮影する赤外線センサと、この赤外線センサからの検知
信号により車両前方の光景の温度分布画像を作る画像化
手段と、画像の中から高温領域を抽出する抽出手段と、
前記高温領域と車両との距離を測定する手段とを備え、
赤外線センサからの車両前方の光景から車両前方の温度
分布画像を作成し、これの高温領域を抽出して障害物の
存在と、これと車両との距離、方向を検出するように構
成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前記技術においては、
赤外線センサを使用しているので、夜間においても障害
物の存在を正確に検知でき、また車両と障害物との間の
距離及び方向も検知可能であるという大きな利点がある
反面、障害物の検知可能域は車両の進行方向前方に限ら
れる。
赤外線センサを使用しているので、夜間においても障害
物の存在を正確に検知でき、また車両と障害物との間の
距離及び方向も検知可能であるという大きな利点がある
反面、障害物の検知可能域は車両の進行方向前方に限ら
れる。
【０００５】このため、車両の駐車時に車両の車体下部
に障害物が既に存在しあるいは侵入してきていた場合に
は障害物の存在を検知することはできず、運転者が障害
物の存在を認識しないまま車両を発進せしめた場合、障
害物が人間であった場合は、死傷事故という重大事故の
発生につながる可能性が強い。特に外部より子供等が侵
入し易い路上若しくは子供の遊び場に隣接する駐車内で
は、駐車中のトラック等の車両の下に入り込む恐れがあ
り、死傷事故という重大事故の発生につながり易い。又
前記障害物が荷物や石等の場合には、該荷物の破損や車
体側の破損につながる また、前記従来技術では高価な赤外線センサを使用する
ので装置が高コストとなる。
に障害物が既に存在しあるいは侵入してきていた場合に
は障害物の存在を検知することはできず、運転者が障害
物の存在を認識しないまま車両を発進せしめた場合、障
害物が人間であった場合は、死傷事故という重大事故の
発生につながる可能性が強い。特に外部より子供等が侵
入し易い路上若しくは子供の遊び場に隣接する駐車内で
は、駐車中のトラック等の車両の下に入り込む恐れがあ
り、死傷事故という重大事故の発生につながり易い。又
前記障害物が荷物や石等の場合には、該荷物の破損や車
体側の破損につながる また、前記従来技術では高価な赤外線センサを使用する
ので装置が高コストとなる。
【０００６】本発明の目的は簡単な構造かつ低コストの
装置で以て、車体の下部における障害物の存在を検知
し、運転者に認識せしめることにより、車両の安全な運
転を可能とすることである。
装置で以て、車体の下部における障害物の存在を検知
し、運転者に認識せしめることにより、車両の安全な運
転を可能とすることである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は前記問題点を解
決するためになされたもので、その第１の特徴とする点
は、車体下方に該空間の光景を検出する検出手段を設
け、該検出手段からの検出信号に基づき車体下部空間の
光景を画像表示する表示装置と、該表示装置に表示され
る車両の駐車前後の車体下部空間の画像を比較し、画像
の相違から障害物の存在の有無を判定する画像処理部と
を備えたことである。
決するためになされたもので、その第１の特徴とする点
は、車体下方に該空間の光景を検出する検出手段を設
け、該検出手段からの検出信号に基づき車体下部空間の
光景を画像表示する表示装置と、該表示装置に表示され
る車両の駐車前後の車体下部空間の画像を比較し、画像
の相違から障害物の存在の有無を判定する画像処理部と
を備えたことである。
【０００８】また本発明の第２の特徴とする点は、前記
検出手段をＣＣＤカメラにて構成するとともに、障害物
の存在の有無を判定する画像処理部に微小障害物その他
のノイズ除去機能が付設されていることにある。
検出手段をＣＣＤカメラにて構成するとともに、障害物
の存在の有無を判定する画像処理部に微小障害物その他
のノイズ除去機能が付設されていることにある。
【０００９】さらに本発明の第３の特徴とする点は前記
画像処理部に、画像の相違が生じたとき警報を発信する
警報装置を接続したことである。
画像処理部に、画像の相違が生じたとき警報を発信する
警報装置を接続したことである。
【００１０】
【作用】本発明は前記のように構成されているので、Ｃ
ＣＤカメラ等よりなる検出手段にて車両の駐車前後にお
ける車体下部空間の光景を検出（撮影）して表示装置に
入力し、該表示装置にて車体下部空間の画像を作成表示
する。
ＣＤカメラ等よりなる検出手段にて車両の駐車前後にお
ける車体下部空間の光景を検出（撮影）して表示装置に
入力し、該表示装置にて車体下部空間の画像を作成表示
する。
【００１１】画像処理部においては、前記画像を表示装
置から受け取り、車両の駐車前（障害物なし）と現時点
との車両下部空間の画像を比較し、画像に相違があった
とき、車体下部空間に障害物が在るものと判定し、警報
装置にて警報を発信すること等により、運転者に認識せ
しめる。
置から受け取り、車両の駐車前（障害物なし）と現時点
との車両下部空間の画像を比較し、画像に相違があった
とき、車体下部空間に障害物が在るものと判定し、警報
装置にて警報を発信すること等により、運転者に認識せ
しめる。
【００１２】これにより、従来検知できなかった車体下
部空間における障害物の有無を、車両の駐車前後の車体
下部空間における光景画像を比較するという極めて簡単
かつ低コストの手段で検知することができる。
部空間における障害物の有無を、車両の駐車前後の車体
下部空間における光景画像を比較するという極めて簡単
かつ低コストの手段で検知することができる。
【００１３】したがって、車体下部空間に障害物が存在
するままの状態で運転者が車両を発進させ、殊に障害物
が人間の場合には死傷事故という重大事故につながるの
を防止することができる。又前記障害物が荷物や石等の
場合には、該荷物の破損や車体側の破損を有効に防止で
きる。又ＣＣＤカメラを用いる事により、障害物の存在
の有無を判定する画像処理部に微小障害物その他のノイ
ズ除去機能が付設するのが容易となり、これにより風に
吹かれて車体下部空間に侵入した小さな小石やごみ等の
ノイズを除去でき、判定精度が向上する。
するままの状態で運転者が車両を発進させ、殊に障害物
が人間の場合には死傷事故という重大事故につながるの
を防止することができる。又前記障害物が荷物や石等の
場合には、該荷物の破損や車体側の破損を有効に防止で
きる。又ＣＣＤカメラを用いる事により、障害物の存在
の有無を判定する画像処理部に微小障害物その他のノイ
ズ除去機能が付設するのが容易となり、これにより風に
吹かれて車体下部空間に侵入した小さな小石やごみ等の
ノイズを除去でき、判定精度が向上する。
【００１４】
【実施例】以下、図１〜図３を参照して本発明の実施例
につき詳しく説明する。但し、この実施例に記載されて
いる構成部品の寸法、材質、形状、その相対位置などは
特に特定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれ
のみに限定する趣旨ではなく単なる説明例に過ぎない。
につき詳しく説明する。但し、この実施例に記載されて
いる構成部品の寸法、材質、形状、その相対位置などは
特に特定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれ
のみに限定する趣旨ではなく単なる説明例に過ぎない。
【００１５】図１には本発明の実施例に係るトラックの
障害物検知装置の外観斜視図が、図２には前記検出手段
のブロック図が、図３には作用フローチャートが夫々表
示されている。
障害物検知装置の外観斜視図が、図２には前記検出手段
のブロック図が、図３には作用フローチャートが夫々表
示されている。
【００１６】図１において、１００は車両（トラッ
ク）、１０１は該車両の車体（荷台）、１０２は前輪、
１０３は後輪、１０４は運転室である。
ク）、１０１は該車両の車体（荷台）、１０２は前輪、
１０３は後輪、１０４は運転室である。
【００１７】前記車体１０１の下部空間１０５の前輪１
０２と後輪１０３との間の所定部位にはＣＣＤカメラ
（検出手段１）が取り付けられ、車体下部空間１０５の
光景を撮影するようになっている。そしてこのようなＣ
ＣＤカメラ１の取付け位置は車体下部空間１０５の光景
を現出できれば特に限定されないが、子供等が入りやす
い箇所は荷台下方空間であるために、例えば荷台下方に
設けたアンダーガード部１０６に取付け、受光方向を斜
め後方に向けて配設する事により、図１（Ｂ）に示すよ
うに、荷台下部空間１０５のほぼ全域が受光可能とな
る。この場合、ＣＣＤカメラ１には広角レンズ１ａを前
面に取付けることにより受光角度範囲を広くすることが
出来、好ましい。
０２と後輪１０３との間の所定部位にはＣＣＤカメラ
（検出手段１）が取り付けられ、車体下部空間１０５の
光景を撮影するようになっている。そしてこのようなＣ
ＣＤカメラ１の取付け位置は車体下部空間１０５の光景
を現出できれば特に限定されないが、子供等が入りやす
い箇所は荷台下方空間であるために、例えば荷台下方に
設けたアンダーガード部１０６に取付け、受光方向を斜
め後方に向けて配設する事により、図１（Ｂ）に示すよ
うに、荷台下部空間１０５のほぼ全域が受光可能とな
る。この場合、ＣＣＤカメラ１には広角レンズ１ａを前
面に取付けることにより受光角度範囲を広くすることが
出来、好ましい。
【００１８】また、車両の運転室１０４内には表示装置
２、画像処理部３、該画像処理部３用の記憶装置（図２
（Ａ）参照）、警報装置（図２（Ａ）参照）等の機器が
収容され、前記ＣＣＤカメラ１と電気回線にて接続され
ている。
２、画像処理部３、該画像処理部３用の記憶装置（図２
（Ａ）参照）、警報装置（図２（Ａ）参照）等の機器が
収容され、前記ＣＣＤカメラ１と電気回線にて接続され
ている。
【００１９】図２（Ａ）に示される前記障害物検知装置
のブロック図において、２はＣＣＤカメラ１から伝送さ
れる車体１０１の下部空間１０５の光景を画像にて表示
するモニタテレビ等の表示装置であり、該表示装置２の
画面に車体下部空間１０５の状態が表示される。
のブロック図において、２はＣＣＤカメラ１から伝送さ
れる車体１０１の下部空間１０５の光景を画像にて表示
するモニタテレビ等の表示装置であり、該表示装置２の
画面に車体下部空間１０５の状態が表示される。
【００２０】３は前記表示装置２から車体下部空間１０
５の状態を表わす画像が入力される、例えばＣＰＵ及び
専用プログラムが内蔵されたＲＯＭ等からなる画像処理
部であり、後述する手順により、車両１００の駐車前と
現時点（発車時等）との、車体下部空間１０５の状態が
表わされた画像データを比較し、その相違から前記空間
１０５内に障害物が存在するか否かを判定する。
５の状態を表わす画像が入力される、例えばＣＰＵ及び
専用プログラムが内蔵されたＲＯＭ等からなる画像処理
部であり、後述する手順により、車両１００の駐車前と
現時点（発車時等）との、車体下部空間１０５の状態が
表わされた画像データを比較し、その相違から前記空間
１０５内に障害物が存在するか否かを判定する。
【００２１】４は該画像処理部３に入出力するデータを
記憶する記憶装置で例えば画像ＲＡＭ等から構成され
る。画像ＲＡＭ４０には図２（Ｂ）に示すように、駐車
前の画像データを格納する領域４０Ａと、駐車後の画像
データを格納する領域４０Ｂとに分割され、前記ＣＣＤ
カメラ１にて撮像された駐車前後の画像データは表示装
置２とともに画像処理部３に入力され、２値化信号に変
換した後、画像ＲＡＭの夫々の対応する領域４０Ａ、４
０Ｂに格納される。
記憶する記憶装置で例えば画像ＲＡＭ等から構成され
る。画像ＲＡＭ４０には図２（Ｂ）に示すように、駐車
前の画像データを格納する領域４０Ａと、駐車後の画像
データを格納する領域４０Ｂとに分割され、前記ＣＣＤ
カメラ１にて撮像された駐車前後の画像データは表示装
置２とともに画像処理部３に入力され、２値化信号に変
換した後、画像ＲＡＭの夫々の対応する領域４０Ａ、４
０Ｂに格納される。
【００２２】そして前記空間１０５内に障害物が存在す
るか否かを判定するには図２（Ｂ）に示すように、前記
画像ＲＡＭの領域４０Ａ、４０Ｂより、対応する同一ア
ドレスの画像データを画像処理部３側に順次読み出し、
該処理部３側の比較器３０により前記２つの信号を順次
比較しながら駐車前後の画像データが相違する場合、そ
の相違する数を演算器３１ａにてカウントし、例えばそ
のカウントデータが、５０ｃｍ2の輪郭に対応する数以
上の場合に判定回路３１にて障害物が存在すると判定す
る。５は前記画像処理部３にて障害物の存在が判定され
たとき、警報を発信する警報装置である。
るか否かを判定するには図２（Ｂ）に示すように、前記
画像ＲＡＭの領域４０Ａ、４０Ｂより、対応する同一ア
ドレスの画像データを画像処理部３側に順次読み出し、
該処理部３側の比較器３０により前記２つの信号を順次
比較しながら駐車前後の画像データが相違する場合、そ
の相違する数を演算器３１ａにてカウントし、例えばそ
のカウントデータが、５０ｃｍ2の輪郭に対応する数以
上の場合に判定回路３１にて障害物が存在すると判定す
る。５は前記画像処理部３にて障害物の存在が判定され
たとき、警報を発信する警報装置である。
【００２３】次に図３に示されるフローチャートを併用
してこの実施例に係る障害物検知装置の動作を説明す
る。先ず車両１００の駐車後のエンジンＯＦＦ時に、Ｃ
ＣＤカメラ１からの車体下部空間１０５の光景は表示装
置であるモニタテレビ２に画像表示されるとともに、画
像処理部３で２値化信号に変換した後、初期画像として
画像ＲＡＭの初期画像領域４０Ａに格納される。（ＳＴ
ＥＰ１１）
してこの実施例に係る障害物検知装置の動作を説明す
る。先ず車両１００の駐車後のエンジンＯＦＦ時に、Ｃ
ＣＤカメラ１からの車体下部空間１０５の光景は表示装
置であるモニタテレビ２に画像表示されるとともに、画
像処理部３で２値化信号に変換した後、初期画像として
画像ＲＡＭの初期画像領域４０Ａに格納される。（ＳＴ
ＥＰ１１）
【００２４】次いで駐車終了後、車両１００の発進時に
は、エンジンスタートスイッチＯＮ（ＳＴＥＰ２）と同
時にＣＣＤカメラ１がＯＮし、表示装置２にて車体下部
空間１０５が画像表示されるとともに、画像処理部３で
２値化信号に変換した後、画像ＲＡＭの現画像領域４０
Ｂに格納される。（ＳＴＥＰ３）
は、エンジンスタートスイッチＯＮ（ＳＴＥＰ２）と同
時にＣＣＤカメラ１がＯＮし、表示装置２にて車体下部
空間１０５が画像表示されるとともに、画像処理部３で
２値化信号に変換した後、画像ＲＡＭの現画像領域４０
Ｂに格納される。（ＳＴＥＰ３）
【００２５】そして初期画像領域４０Ａに初期画像が記
憶されている場合に判定動作を開始する。（ＳＴＥＰ
４） 先ず画像処理部３において、前記画像ＲＡＭの領域４０
Ａ、４０Ｂより、対応する同一アドレスの画像データを
画像処理部３側に順次読み出し（ＳＴＥＰ５）、該処理
部３側の比較器３０により前記２つの信号を順次比較し
ながら駐車前後の画像データが相違する場合、その相違
する数が例えば７×７ｃｍ（５０ｃｍ2）の輪郭に対応
する数以上の場合に、判定回路３１にて障害物が存在す
ると判定する。（ＳＴＥＰ６） これにより風に吹かれて車体下部空間に侵入した小さな
小石やごみ等のノイズを除去でき、判定精度が向上す
る。
憶されている場合に判定動作を開始する。（ＳＴＥＰ
４） 先ず画像処理部３において、前記画像ＲＡＭの領域４０
Ａ、４０Ｂより、対応する同一アドレスの画像データを
画像処理部３側に順次読み出し（ＳＴＥＰ５）、該処理
部３側の比較器３０により前記２つの信号を順次比較し
ながら駐車前後の画像データが相違する場合、その相違
する数が例えば７×７ｃｍ（５０ｃｍ2）の輪郭に対応
する数以上の場合に、判定回路３１にて障害物が存在す
ると判定する。（ＳＴＥＰ６） これにより風に吹かれて車体下部空間に侵入した小さな
小石やごみ等のノイズを除去でき、判定精度が向上す
る。
【００２６】この判定結果により、障害物なしと判定し
た場合は、（ＳＴＥＰ９）に飛び、走行許可の信号が表
示装置（モニタテレビ）２に表示され、走行を行う。
（ＳＴＥＰ） 一方障害物のある場合は、警報装置５により警報が発信
せしめられて、運転者に障害物の存在を認識せしめる。
（ＳＴＥＰ７）
た場合は、（ＳＴＥＰ９）に飛び、走行許可の信号が表
示装置（モニタテレビ）２に表示され、走行を行う。
（ＳＴＥＰ） 一方障害物のある場合は、警報装置５により警報が発信
せしめられて、運転者に障害物の存在を認識せしめる。
（ＳＴＥＰ７）
【００２７】運転者は前記判定結果を受けて車体下部空
間１０５を点検し、障害物を取り除く。（ＳＴＥＰ８） その後の車体下部空間１０５の状態はＣＣＤカメラ１に
て表示装置２に現画像表示を行い、（ＳＴＥＰ９）画像
処理部３に入力される。
間１０５を点検し、障害物を取り除く。（ＳＴＥＰ８） その後の車体下部空間１０５の状態はＣＣＤカメラ１に
て表示装置２に現画像表示を行い、（ＳＴＥＰ９）画像
処理部３に入力される。
【００２８】さらに画像処理部３において、前記障害物
除去後の画像と前記初期画像とを比較し、双方に相違が
ないと判定したとき、走行許可の信号を表示装置２に出
力する。（ＳＴＥＰ１０）
除去後の画像と前記初期画像とを比較し、双方に相違が
ないと判定したとき、走行許可の信号を表示装置２に出
力する。（ＳＴＥＰ１０）
【００２９】運転者は前記走行許可指令を受けて車両を
発車する。そして次の車両１００の駐車後のエンジンＯ
ＦＦ時に、ＣＣＤカメラ１からの車体下部空間１０５の
光景を、初期画像として画像ＲＡＭの初期画像領域に格
納される。（ＳＴＥＰ１１）
発車する。そして次の車両１００の駐車後のエンジンＯ
ＦＦ時に、ＣＣＤカメラ１からの車体下部空間１０５の
光景を、初期画像として画像ＲＡＭの初期画像領域に格
納される。（ＳＴＥＰ１１）
【００３０】以上の動作により、車体下部空間１０５内
における障害物の存在をノイズが生じる事無く車両の発
車前に正確に検知することができる。
における障害物の存在をノイズが生じる事無く車両の発
車前に正確に検知することができる。
【００３１】また、前記障害物の他に、車体下部空間１
０５内における燃料漏れ等の不具合の発生を検知するこ
とも可能となる。
０５内における燃料漏れ等の不具合の発生を検知するこ
とも可能となる。
【００３２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、車体下部
空間の光景をＣＣＤカメラ等の検出手段にて検出し、該
検出手段からの検出信号を画像表示し、画像処理部にて
表示された画像の駐車前後の状態を比較し、状態に相違
があるとき車体下部空間における障害物の存在を判定す
るように構成したので、従来検知できなかった車体下部
空間における障害物の有無を、車両の駐車前後の車体下
部空間における光景画像を比較するという極めて簡単か
つ低コストの手段で以て検知することができる。
空間の光景をＣＣＤカメラ等の検出手段にて検出し、該
検出手段からの検出信号を画像表示し、画像処理部にて
表示された画像の駐車前後の状態を比較し、状態に相違
があるとき車体下部空間における障害物の存在を判定す
るように構成したので、従来検知できなかった車体下部
空間における障害物の有無を、車両の駐車前後の車体下
部空間における光景画像を比較するという極めて簡単か
つ低コストの手段で以て検知することができる。
【００３３】したがって、車体下部に障害物が存在する
ままの状態で運転者が車両を発進させ、殊に障害物が人
間の場合には死傷事故という重大事故につながるのを防
止することができる。
ままの状態で運転者が車両を発進させ、殊に障害物が人
間の場合には死傷事故という重大事故につながるのを防
止することができる。
【００３４】さらに、請求項３の発明のように警報装置
を設置すれば、より正確に障害物の有無を把握すること
ができる。
を設置すれば、より正確に障害物の有無を把握すること
ができる。
【図１】（Ａ）は本発明の実施例に係るトラック用障害
物検知装置の全体配置を示す外観斜視図、（Ｂ）はＣＣ
Ｄカメラの受光領域をしめすトラック底面図。
物検知装置の全体配置を示す外観斜視図、（Ｂ）はＣＣ
Ｄカメラの受光領域をしめすトラック底面図。
【図２】（Ａ）は前記障害物検知装置の全体ブロック
図、（Ｂ）は判定動作を示す要部ブロック図。
図、（Ｂ）は判定動作を示す要部ブロック図。
【図３】前記検知装置の作動フローチャート図。
１ ＣＣＤカメラ（検出手段） ２ 表示装置（モニタテレビ） ３ 画像処理部 ４ 記憶装置 ５ 警報装置 １００ 車両 １０１ 車体 １０５ 車体下部空間
Claims (3)
- 【請求項１】 車体下方に設置され車体下部空間の光景
を検出する検出手段と、 該検出手段からの検出信号に基づき車体下部空間の光景
を画像表示する表示装置と、 該表示装置に表示される車両の駐車前後の車体下部空間
の画像を比較し、該両画像の相違から障害物の存在の有
無を判定する画像処理部とを備えたことを特徴とする障
害物検知装置。 - 【請求項２】 前記検出手段をＣＣＤカメラにて構成す
るとともに、障害物の存在の有無を判定する画像処理部
に微小障害物その他のノイズ除去機能が付設されている
請求項１記載の障害物検知装置。 - 【請求項３】 前記画像処理部が、前記画像の相違が生
じたとき警報を発信する警報装置に接続されている請求
項１記載の障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3451595A JP3158933B2 (ja) | 1995-01-31 | 1995-01-31 | 障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3451595A JP3158933B2 (ja) | 1995-01-31 | 1995-01-31 | 障害物検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08201530A true JPH08201530A (ja) | 1996-08-09 |
| JP3158933B2 JP3158933B2 (ja) | 2001-04-23 |
Family
ID=12416410
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3451595A Expired - Fee Related JP3158933B2 (ja) | 1995-01-31 | 1995-01-31 | 障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3158933B2 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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