JPH08202451A - 位置認識装置及び位置制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、原点位置検出器のオン位置にばら
つきがあっても復帰位置を正確に認識することができる
ようにしている。 【構成】 制御回路１７は、被制御体１１を、原点位置
検出器１４のスイッチ動作信号Ｓ１４出力位置から矢印
Ｑ方向へモータ１２の１回転分移動させた後、逆方向へ
移動させ、最初にゼロマーカー信号Ｚが出力された時点
から再度原点位置検出器１４がスイッチ動作信号Ｓ１４
を出力する時点までの移動距離を検出する。このような
移動距離検出を初期設定時及び原点復帰時に行ない、そ
の移動距離の差と、基準値とを比較することにより復帰
位置を認識する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、位置検出にパルス信号
を用いた位置認識装置及び位置制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ロボット制御装置、ＮＣ制御
装置などの位置決め制御装置における位置制御装置の一
つに、モータの回転数に応じたパルス信号を発生するパ
ルス発生器（例えばインクリメンタルエンコーダ）を用
い、そのパルス数の累積により位置検出するようにした
ものがある。このものでは、制御装置の電源を遮断する
と、前記パルス数の累積カウンタがリセットされるた
め、被制御体の位置が不明となってしまう。このため、
制御装置の電源投入時、位置検出器と被制御体との位置
合わせ動作（いわゆる原点復帰動作）を行なって電源投
入時に被制御体の原点を認識する必要がある。

【０００３】この位置認識装置として図１２ないし図１
４に示すものが従来知られている。被制御体１はモータ
２により移動されるようになっており、このモータ２に
は、パルス発生器３が設けられている。このパルス発生
器３は、図１３（ａ）に示すようにモータ２の１回転ご
と（３６０度ごと）に狭い範囲でハイレベルのゼロマー
カー信号Ｚとモータ１の回転角度に比例したパルス信号
Ｓｐを発生する。さらに被制御体１の走行領域には例え
ばリミットスイッチからなる原点位置検出器４が設けら
れている。

【０００４】しかして、原点復帰動作時には、モータ２
を所定方向に回転させることにより、被制御体１を図１
２に示す矢印方向に移動させる。この移動時にはモータ
２の回転に伴って、パルス発生器３からゼロマーカー信
号Ｚ及びパルス信号Ｓｐが出力される。上記被制御体１
により原点位置検出器４がオンされる（ハイレベルの位
置検出信号Ｓ４を出力する）と、この時点から最初のゼ
ロマーカー信号Ｚが出力された（ハイレベルへの立ち上
がり）位置をもって原点位置を認識するようになってい
る。この後、パルス発生器３からのパルス信号Ｓｐをカ
ウントすることにより被制御体１の絶対位置が認識され
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記原点位
置検出器４がオンしてからのゼロマーカー信号Ｚの立ち
上がりは、常に、１点位置で特定する必要がある。しか
しながら、原点位置検出器４がオンする時点に対応する
被制御体１の位置は一定ではなく、ある程度のばらつき
があるため、ゼロマーカー信号Ｚの出力位置（立ち上が
り位置）が特定できないという問題がある。

【０００６】すなわち、ゼロマーカー信号Ｚの出力位置
が前記原点位置検出器４のオン位置と接近している場合
に問題になる。例えば図１４で示すように原点位置検出
器４がＨ１位置でオンした場合、ゼロマーカー信号Ｚの
最初の出力時点であるＩ１位置を現在位置で且つ原点位
置として認識する。しかし原点位置検出器４がＨ２位置
でオンした場合Ｉ２位置が現在位置で且つ原点位置とし
て認識される。このＩ１位置とＩ２位置とでは、モータ
２の約１回転分の距離が異なり、モータ２のほぼ１回転
分ずれた位置を被制御体１の同じ位置として認識してし
まう不具合があった。このような問題は、原点位置検出
器４の取扱い、モータ２の交換、パルス発生器３の交換
等によりゼロマーカー信号Ｚ出力時点と原点位置検出器
４のオン時点との関係が変わると、発生し易く、この場
合再度調整を行わなければならないという面倒がある。

【０００７】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、原点位置検出器のオン位置にばらつ
きがあっても原点復帰時における位置を正確に認識する
ことができる位置認識装置及び位置制御装置を提供する
にある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１の位置認識装置
は、被制御体を走行領域内で移動させるためのモータ
と、このモータの回転角に比例した数のパルス信号を出
力すると共にこのモータの１回転内の一定位置を示すゼ
ロマーカー信号を出力するパルス発生器と、前記パルス
信号をカウントするカウント手段と、前記被制御体の位
置を検出して位置検出信号を出力する原点位置検出器
と、前記被制御体を前記走行領域内で所定方向へ移動さ
せ、前記原点位置検出器が位置検出信号を出力した時点
から前記モータを１回転以上所定方向へ回転させた後反
対方向へ移動させ、この移動時における最初のゼロマー
カー信号の出力時点から前記原点位置検出器が再度位置
検出信号を出力するまでの移動距離を前記パルス数のカ
ウントにより検出する移動距離検出手段と、初期設定時
に前記移動距離検出手段により検出した移動距離により
原点位置を認識する原点位置認識手段と、原点復帰時に
前記移動距離検出手段により検出した移動距離と、前記
初期設定時に検出した移動距離との差を求め、この差と
あらかじめ設定された基準値とを比較して原点位置に対
する原点復帰位置を認識する復帰位置認識手段とを含ん
で構成されている。

【０００９】請求項２の位置認識装置は、上記構成要素
に加え、走行領域において原点位置検出器の一方側及び
他方側にこの原点位置検出器に対してそれぞれ異なる距
離離れて設けられたプラス方向動作限度位置検出器及び
マイナス方向動作限度位置検出器と、前記原点位置検出
器と前記プラス方向動作限度位置検出器との距離と、前
記原点位置検出器と前記マイナス方向動作限度位置検出
器との距離とのうち短い方の距離を基準距離として設定
し、被制御体を、所定方向へ移動させ、被制御体の移動
距離が前記基準距離を超えるまでにおける位置検出信号
の出力の有無あるいは出力された位置検出信号の種類に
基づいて被制御体と原点位置検出器との相対位置関係を
検出する位置関係検出手段位置関係検出手段とを設けた
ところに特徴を有する。

【００１０】請求項３の位置認識装置は、カウント手段
が、カウント開始後のゼロマーカー信号の出力に関係な
くカウントが継続されるようになっているところに特徴
を有する。請求項４の位置認識装置は、カウント手段
が、カウント開始後のゼロマーカー信号の出力ごとにカ
ウント値がリセットされるようになっているところに特
徴を有する。請求項５の位置制御装置は、請求項１、
２、３または４のいずれかの位置認識装置を用いてなる
ものである。

【００１１】

【作用】請求項１の位置認識装置においては、移動距離
検出手段により、被制御体を走行領域内で所定方向へ移
動させ、原点位置検出器が位置検出信号を出力した時点
からモータを１回転以上所定方向へ回転させた後、反対
方向へ移動させ、この移動時における最初のゼロマーカ
ー信号の出力時点から前記原点位置検出器が再度位置検
出信号を出力するまでの移動距離を前記パルス数のカウ
ントにより検出する。

【００１２】原点位置認識手段は、初期設定時において
この移動距離検出手段により検出した移動距離（以下初
期検出移動距離と称する）により原点位置を認識する。
この初期検出移動距離と、原点復帰時において移動距離
検出手段により検出した移動距離（以下復帰検出移動距
離と称する）とは、理想的には一致するものであるが、
種々のばらつきにより、異なる場合がある。前記初期検
出移動距離と前記復帰検出移動距離との差は、大きい場
合でモータ１回転分である。このモータ１回転分のばら
つきがあるか否かは基準値と上記差とをもって判断する
ことが可能である。

【００１３】復帰位置認識手段は、初期検出移動距離と
復帰検出移動距離との差を求め、この差と基準値とを比
較して原点位置に対する復帰位置を認識するから、原点
位置対する復帰位置を正確に認識できるようになる。

【００１４】請求項２の位置認識装置においては、初期
設定時及び原点復帰時に被制御体を原点位置検出器方向
へ移動させるについて、この被制御体と原点位置検出器
との位置関係を検出することが可能となる。すなわち、
原点位置検出器に対して、プラス方向動作限度位置検出
器の離間距離及び方向、マイナス方向動作限度位置検出
器の離間距離及び方向が異なるから、原点位置検出器と
プラス方向動作限度位置検出器との距離（以下プラス方
向離間距離と称する）と、前記原点位置検出器と前記マ
イナス方向動作限度位置検出器との距離（以下マイナス
方向離間距離と称する）とのうち短い方の距離（以下短
側距離と称する）を規準距離として設定し、被制御体
を、所定方向例えば前記プラス方向動作限度位置検出器
の方向へ移動させる。

【００１５】今、マイナス方向離間距離が短側距離とな
っている場合には、被制御体をプラス方向動作限度位置
検出器方向へ移動させたとき、被制御体が基準距離を超
えるまでに原点位置検出器が位置検出信号を出力しなけ
れば、被制御体はプラス方向動作限度位置検出器側にあ
ることが検出され、原点位置検出器が位置検出信号を出
力すれば、その時点で被制御体の位置が検出される。ま
た、プラス方向動作限度位置検出器が位置検出信号を出
力すると、この時点で被制御体の位置が検出される。

【００１６】また、プラス方向離間距離が短側距離とな
っている場合には、被制御体をプラス方向動作限度位置
検出器方向へ移動させたとき、被制御体が基準距離を超
えるまでに原点位置検出器が位置検出信号を出力しなけ
れば、被制御体はマイナス方向動作限度位置検出器側に
あることが検出され、原点位置検出器が位置検出信号を
出力すれば、その時点で被制御体の位置が検出され、ま
た、プラス方向動作限度位置検出器が検出信号を出力す
ると、この時点で被制御体の位置が検出されるようにな
る。

【００１７】請求項３の位置認識装置においては、カウ
ント手段が、カウント開始後のゼロマーカー信号の出力
に関係なくカウントが継続されるようになっているか
ら、移動距離検出精度が高くなる。

【００１８】請求項４の位置認識装置においては、カウ
ント手段が、カウント開始後のゼロマーカー信号の出力
ごとにカウント値がリセットされるようになっているか
ら、カウント手段をシフトレジスタ等から構成する場合
に容量が少なくてすみ、構成が簡単となる。請求項５の
位置制御装置においては、原点位置を正確に認識でき
て、被制御体の位置制御を正確に行なうことができるよ
うになる。

【００１９】

【実施例】以下、本発明の第１の実施例につき図１ない
し図９を参照しながら説明する。まず、図１において、
被制御体１１は、モータ１２によって往復移動されるよ
うになっており、モータ１２にはパルス発生器１３が設
けられている。このパルス発生器１３は、図２に示すよ
うに、モータ１２の１回転ごとに狭い範囲でハイレベル
となるゼロマーカー信号Ｚを出力すると共に、モータ１
２のある回転角ごとにパルス信号Ｓｐを出力するように
なっている。上記被制御体１１の走行領域は図１に符号
Ｗで示している。

【００２０】この走行領域Ｗには、例えば常開形のリミ
ットスイッチからなる原点位置検出器１４が設けられて
いると共に、この原点位置検出器１４の一方側にはプラ
ス方向動作限度位置検出器１５が設けられ、また他方側
にはマイナス方向動作限度位置検出器１６が設けられて
いる。この場合、プラス方向離間距離Ｌ１と、以下マイ
ナス方向離間距離Ｌ２とのうち、Ｌ２が短側距離とされ
ている。

【００２１】上記各位置検出器１４〜１６は、オンする
とスイッチ信号がハイレベルに変化し、オフするとロウ
レベルに変化するようになっている。このハイレベルへ
の立上り変化を位置検出信号たるスイッチ動作信号とし
ている。これら各位置検出器１４〜１６の位置検出信号
たるスイッチ動作信号（図２に例えば原点位置検出器１
４のスイッチ動作信号Ｓ１４を示す）は図１に示した制
御回路１７に与えられるようになっている。この制御回
路１７には不揮発性記憶手段たる例えばレジスタ１８が
接続されており、これはバックアップ用バッテリ１９を
備えている。なお、スイッチ２０は初期検出移動距離ｄ
０を記憶させるときに閉成されるものである。

【００２２】制御回路１７はマイクロコンピュータ等を
含んで構成されており、予め備えた運転プログラムに従
い、前記各位置検出器１４〜１６からの入力に応じて、
初期設定と原点位置認識を行うようになっており、以
下、これらの制御について述べる。制御回路１７は、カ
ウント手段、移動距離検出手段、原点位置認識手段、復
帰位置認識手段及び位置関係検出手段として機能するも
のである。まず、制御回路１７は初期設定制御を実行す
る。この初期設定時には、位置関係検出手段として機能
する。これは例えば最初の電源投入時に実行されるよう
になっているが、例えば専用スイッチの操作に基づいて
行なうようにしても良い。今、この電源投入時での被制
御体１１の位置は不定であるが、例えば、図６に符号Ｐ
ｘ１（マイナス方向動作限度位置検出器１６側）で示す
位置とする。

【００２３】この実施例では、原点位置検出器１４とプ
ラス方向動作限度位置検出器１５との距離であるプラス
方向離間距離Ｌ１と、原点位置検出器１４とマイナス方
向動作限度位置検出器１６との距離であるマイナス方向
離間距離Ｌ２とではＬ２の方が短側距離であり、この距
離Ｌ２を基準距離として設定する。しかして、制御回路
１７は、モータ１２を回転駆動することにより、被制御
体を１１を、所定方向例えばプラス方向動作限度位置検
出器１５の方向へ移動させる。この被制御体１１が基準
距離である距離Ｌ２を超える前に原点位置検出器１４が
スイッチ動作信号Ｓ１４を出力して制御回路１７に与え
る。これにより、制御回路１７はこの時点で被制御体１
１が原点位置検出器１４の位置Ｐ１４ａにあることを検
出する。この場合被制御体１１はこの時点で停止され
る。

【００２４】なお、被制御体１１の電源投入時の位置
が、例えば、図７に符号Ｐｘ２（プラス方向動作限度位
置検出器１５側）であったとすると、制御回路１７は、
上述と同様に、被制御体１１を、プラス方向動作限度位
置検出器１５の方向へ移動させる。被制御体１１が基準
距離Ｌ２を超えてもプラス方向動作限度位置検出器１５
からスイッチ動作信号Ｓ１５の出力（制御回路１７への
入力）がないときには、制御回路１７は、被制御体１１
がプラス方向動作限度位置検出器１５側、つまり原点位
置検出器１４とプラス方向動作限度位置検出器１５との
間にあることを検出する。この後、被制御体１１を位置
Ｐ１４ａまで戻す。

【００２５】また、被制御体１１の電源投入時の位置
が、例えば、図８に符号Ｐｘ３（プラス方向動作限度位
置検出器１５に対して距離Ｌ２以内にある）であったと
すると、制御回路１７は、上述と同様に、被制御体を１
１を、プラス方向動作限度位置検出器１５の方向へ移動
させるが、被制御体１１が基準距離Ｌ２を超える前に、
プラス方向動作限度位置検出器１５からスイッチ動作信
号Ｓ１５の出力（制御回路１７への入力）がある。これ
により、制御回路１７は、被制御体１１がプラス方向動
作限度位置検出器１５の位置Ｐ１５ａにあることを検出
する。この後、被制御体１１を位置Ｐ１４ａまで戻す。

【００２６】この後、制御回路１７は移動距離検出手
段、カウント手段、原点位置認識手段及び復帰位置認識
手段として機能する。すなわち、図３に示すように、被
制御体１１をＰ１４ａ位置から所定方向この場合プラス
方向動作限度位置検出器１５方向である矢印Ｑ方向へ、
モータ１２の１回転以上となるところの所定距離ｍ移動
させる。そして、この移動後、モータ１２を逆回転させ
る。このようなモータ１２の回転時においては、ゼロマ
ーカー信号Ｚが１回転ごとに出力されると共に、図２に
示したパルス信号Ｓｐが出力される。

【００２７】制御回路１７は、モータ１３の逆転後最初
のゼロマーカー信号Ｚが出力された時点Ｐ１からパルス
信号Ｓｐをカウントし、原点位置検出器１４からスイッ
チ動作信号Ｓ１４ｂが出力されたところ（Ｐ２位置）で
カウントを停止する。このカウント値によってＰ１位置
からＰ２位置までの距離（初期検出移動距離ｄ０）を検
出する。これにて原点位置が初期設定される。この初期
検出移動距離ｄ０は、制御回路１７が有するレジスタ１
８に記憶される。この記憶内容はバックアップ用バッテ
リ１９により保持されている。

【００２８】なお、上述したカウント動作は、カウント
開始後においては、図９に示すようにゼロマーカー信号
Ｚの出力に関係なく、スイッチ動作信号Ｓ１４（Ｓ１４
ｂ）が出力されるまで継続されるようになっている。

【００２９】さて、被制御体１１が走行動作されると、
その後、この被制御体１１を原点復帰させる。この場
合、まず、図６ないし図８に示したように被制御体１１
を原点位置検出器１４に対する位置関係検出動作を行な
ってＰ１４ａ′位置に移動制御する。

【００３０】そして、前述と同様に、被制御体１１をＰ
１４ａ′位置から矢印Ｑ方向へ、所定距離ｍ移動させ
る。この移動後、モータ１２を逆回転させ、モータ１３
の逆転後最初のゼロマーカー信号Ｚが出力された時点
（図３の場合、時点Ｐ１）からパルス信号Ｓｐをカウン
トし、原点位置検出器１４から、スイッチ動作信号Ｓ１
４ｂ′が出力されたところ（Ｐ３位置）でカウントを停
止する。このカウント値によってＰ１位置からＰ３位置
までの距離（復帰検出移動距離ｄ）を検出する。

【００３１】この後、次の演算を行なう。 （イ）初期検出移動距離ｄ０と復帰検出移動距離ｄとの
差Ｘ（Ｘ＝ｄ−ｄ０）を求め、その絶対値｜Ｘ｜を求め
る。 （ロ）この絶対値｜Ｘ｜と予め定められた基準値Ａとを
比較する。この基準値Ａは、モータ１２の１回転分ずれ
たか否かを判断するために実験等に基づいて予め設定さ
れている。この基準値Ａは、モータ１２の１／２回転以
下に相当する距離に設定することが好ましい。いま、｜
Ｘ｜≦Ａのとき、ゼロマーカー信号Ｚの出力位置と原点
位置検出器１４のオン位置との位置関係が同じであると
判定し、現在位置を設定する。

【００３２】（ハ）また、｜Ｘ｜＞Ａで且つＸ＞０のと
き、ゼロマーカー信号Ｚの出力位置と原点位置検出器１
４のオン位置との位置関係は、初期設定時よりもモータ
１２の１回転分少ない位置にあると判定し、この位置
（現在位置）を復帰位置として認識する。

【００３３】（ニ）また、｜Ｘ｜＞Ａで且つＸ＜０のと
き、ゼロマーカー信号Ｚの出力位置と原点位置検出器１
４のオン位置との位置関係は、初期設定時よりもモータ
１２の１回転分多い位置にあると判定し、この位置を復
帰位置として認識する。

【００３４】例えば、上記（イ）のケースとなる場合
は、図３に示したような場合である。この場合、初期設
定時の原点位置検出器１４のオン状態を実線で示してお
り、原点復帰時の原点位置検出器１４のオン状態を破線
で示している。この場合、｜Ｘ｜（｜ｄ−ｄ０｜）はＡ
より小さくなり、従って、復帰位置（現在位置）は原点
位置に対して（ｄ−ｄ０）ずれていると認識する。

【００３５】上記（ロ）のケースとなる場合は、図４に
示したような場合である。この場合、初期設定時の原点
位置検出器１４のオン状態を実線で示しており、原点復
帰時の原点位置検出器１４のオン状態を破線で示してい
る。この場合、｜Ｘ｜（｜ｄ−ｄ０｜）はＡより大き
く、しかもＸ＞０である。従って、復帰位置は原点位置
に対して（ｄ−ｄ０−（モータ１回転分の距離））ずれ
ていると認識する。

【００３６】上記（ハ）のケースとなる場合は、図５に
示したような場合である。この場合、初期設定時の原点
位置検出器１４のオン状態を実線で示しており、原点復
帰時の原点位置検出器１４のオン状態を破線で示してい
る。この場合、｜Ｘ｜（｜ｄ−ｄ０｜）はＡより大き
く、しかもＸ＜０である。従って、復帰位置は原点位置
に対して（ｄ−ｄ０＋（モータ１回転分の距離））ずれ
ていると認識する。

【００３７】このように本実施例によれば、原点位置検
出器１４のオンする位置がばらついたとしても、原点位
置に対する復帰位置を正確に認識できる。また、原点位
置検出器１４の取扱いや、モータ１２の交換、あるいは
パルス発生器１３の交換等によりゼロマーカー信号Ｚ出
力時点と原点位置検出器１４のオン時点との関係が変わ
っても、再度初期設定を行なうだけで良く、効率の良い
調整を行なうことが可能となる。

【００３８】また、本実施例では、被制御体１１を、所
定方向例えばプラス方向動作限度位置検出器１５の方向
へ移動させ、被制御体１１の移動距離が前記基準距離Ｌ
２を超えるまでにおける位置検出信号の出力の有無ある
いは出力された位置検出信号の種類に基づいて、被制御
体１１と原点位置検出器１４との相対位置関係を検出す
るようにしたから、初期設定あるいは原点復帰の被制御
体１１の位置検出あるいは、その後の移動方向の判断を
容易に行なうことができる。この場合の被制御体１１の
最初の移動方向はマイナス方向動作限度位置検出器１６
方向としても良い。

【００３９】さらに本実施例では、カウント開始後のゼ
ロマーカー信号Ｚの出力に関係なくカウントが継続され
るようになっているから、移動距離検出精度が高くな
る。

【００４０】なお、このカウント動作は、本発明の第２
の実施例として示す図１０のように、カウント開始後の
ゼロマーカー信号の出力ごとにカウント値がリセットさ
れるようにしても良い。この場合、カウント手段をシフ
トレジスタ等から構成する場合に容量が少なくてすみ、
構成が簡単となる。

【００４１】また、原点位置検出器１４に対するプラス
方向動作限度位置検出器１５及びマイナス方向動作限度
位置検出器１６の各離間距離は、本発明の第３の実施例
として示す図１１のように、プラス方向動作限度位置検
出器１６側の距離が短く設定されていても良い。この場
合被制御体１１が位置Ｐｙ１にあるときには、被制御体
１１が、プラス方向動作限度位置検出器１５の方向へ短
側距離Ｌ１′移動されても原点位置検出器１４からスイ
ッチ動作信号Ｓ１４の出力がない。これをもって、被制
御体１１がマイナス方向動作限度位置検出器１６側にあ
ることが検出される。

【００４２】また、被制御体１１が位置Ｐｙ２にあると
きには、被制御体１１が、プラス方向動作限度位置検出
器１５の方向へ短側距離Ｌ１′移動されるまでに原点位
置検出器１４からスイッチ動作信号Ｓ１４の出力があ
り、これにより、被制御体１１が原点位置検出器１４の
位置Ｐ１４ａにあることを検出する。

【００４３】さらにまた、被制御体１１が位置Ｐｙ３に
あるときには、被制御体１１が、プラス方向動作限度位
置検出器１５の方向へ短側距離Ｌ１′移動されるまでに
プラス方向動作限度位置検出器１５からスイッチ動作信
号Ｓ１５の出力があり、これにより、被制御体１１がプ
ラス方向動作限度位置検出器１５の位置Ｐ１５ａにある
ことを検出する。この第３の実施例においても、初期設
定時あるいは原点復帰時において、被制御体１１と各位
置検出器との位置関係を検出することができ、もって、
その後の移動方向の判断を容易に行なうことができる。

【００４４】なお、上記実施例では、バックアップ電源
付きレジスタ１８を例示したが、これはＥＥＰＲＯＭで
も良い。また、上述した各実施例の位置認識装置は、ロ
ボット制御装置、ＮＣ制御装置などの位置決め制御装置
における位置制御装置に用いることで、素早く原点位置
を知ることができて、被制御体の位置制御を迅速に行な
うことができるようになる。

【００４５】

【発明の効果】本発明は以上の説明から明らかなよう
に、次の効果を得ることができる。請求項１の位置認識
装置においては、初期設定時において移動距離検出手段
により検出した初期検出移動距離と、原点復帰時におい
て移動距離検出手段により検出した復帰検出移動距離と
の差を求め、この差と基準値とを比較して原点位置を認
識するから、原点位置に対する復帰位置を正確に認識で
きる。

【００４６】請求項２の位置認識装置においては、初期
設定時及び原点復帰時に被制御体と各位置検出器との位
置関係を検出することができ、もって、その後の移動方
向の判断を容易に行なうことができる。

【００４７】請求項３の位置認識装置においては、カウ
ント手段が、カウント開始後のゼロマーカー信号の出力
に関係なくカウントが継続されるようになっているか
ら、移動距離検出精度が高くなる。請求項４の位置認識
装置においては、カウント手段が、カウント開始後のゼ
ロマーカー信号の出力ごとにカウント値がリセットされ
るようになっているから、カウント手段をシフトレジス
タ等から構成する場合に容量が少なくてすみ、構成が簡
単となる。請求項５の位置制御装置においては、原点位
置を正確に認識できて、被制御体の位置制御を正確に行
なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例の概略構成を示す図

【図２】各出力信号を示す図

【図３】作用説明のための各出力信号及びカウント動作
を示す図

【図４】作用説明のための各出力信号及びカウント動作
を示す図

【図５】作用説明のための各出力信号及びカウント動作
を示す図

【図６】被制御体の位置関係を検出するときの作用を説
明するための図

【図７】被制御体の位置関係を検出するときの作用を説
明するための図

【図８】被制御体の位置関係を検出するときの作用を説
明するための図

【図９】カウント動作内容を説明するための図

【図１０】本発明の第２の実施例を示すもので、カウン
ト動作内容を説明するための図

【図１１】本発明の第３の実施例を示す図９相当図

【図１２】従来例を示す図１相当図

【図１３】図２相当図

【図１４】作用説明のための図

【符号の説明】

１１は被制御体、１２はモータ、１３はパルス発生器、
１４は原点位置検出器、１５はプラス方向動作限度位置
検出器、１６はマイナス方向動作限度位置検出器、１７
は制御回路（カウント手段、移動距離検出手段、原点位
置認識手段、復帰位置認識手段及び位置関係検出手段）
を示す。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被制御体を走行領域内で移動させるため
   のモータと、 このモータの回転角に比例した数のパルス信号を出力す
   ると共にこのモータの１回転内の一定位置を示すゼロマ
   ーカー信号を出力するパルス発生器と、 前記パルス信号をカウントするカウント手段と、 前記被制御体の位置を検出して位置検出信号を出力する
   原点位置検出器と、 前記被制御体を前記走行領域内で所定方向へ移動させ、
   前記原点位置検出器が位置検出信号を出力した時点から
   前記モータを１回転以上所定方向へ回転させた後反対方
   向へ移動させ、この移動時における最初のゼロマーカー
   信号の出力時点から前記原点位置検出器が再度位置検出
   信号を出力するまでの移動距離を前記パルス数のカウン
   トにより検出する移動距離検出手段と、 初期設定時に前記移動距離検出手段により検出した移動
   距離により原点位置を認識する原点位置認識手段と、 原点復帰時に前記移動距離検出手段により検出した移動
   距離と、前記初期設定時に検出した移動距離との差を求
   め、この差とあらかじめ設定された基準値とを比較して
   原点位置に対する原点復帰位置を認識する復帰位置認識
   手段とを備えてなる位置認識装置。
2. 【請求項２】 走行領域において原点位置検出器の一方
   側及び他方側にこの原点位置検出器に対してそれぞれ異
   なる距離離れて設けられたプラス方向動作限度位置検出
   器及びマイナス方向動作限度位置検出器と、 前記原点位置検出器と前記プラス方向動作限度位置検出
   器との距離と、前記原点位置検出器と前記マイナス方向
   動作限度位置検出器との距離とのうち短い方の距離を基
   準距離として設定し、被制御体を、所定方向へ移動さ
   せ、その移動距離が前記基準距離を超えるまでにおける
   位置検出信号の出力の有無あるいは出力された位置検出
   信号の種類に基づいて被制御体と原点位置検出器との相
   対位置関係を検出する位置関係検出手段とを設けたこと
   を特徴とする請求項１記載の位置認識装置。
3. 【請求項３】 カウント手段は、カウント開始後のゼロ
   マーカー信号の出力に関係なくカウントが継続されるよ
   うになっていることを特徴とする請求項１記載の位置認
   識装置。
4. 【請求項４】 カウント手段は、カウント開始後のゼロ
   マーカー信号の出力ごとにカウント値がリセットされる
   ようになっていることを特徴とする請求項１記載の位置
   認識装置。
5. 【請求項５】 請求項１、２、３または４のいずれかの
   位置認識装置を用いてなる位置制御装置。