JPH0820391A - 船舶の操船システム - Google Patents
船舶の操船システムInfo
- Publication number
- JPH0820391A JPH0820391A JP6176037A JP17603794A JPH0820391A JP H0820391 A JPH0820391 A JP H0820391A JP 6176037 A JP6176037 A JP 6176037A JP 17603794 A JP17603794 A JP 17603794A JP H0820391 A JPH0820391 A JP H0820391A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- unit
- calculation unit
- control
- disturbance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
- B63H25/02—Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring
- B63H2025/026—Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring using multi-axis control levers, or the like, e.g. joysticks, wherein at least one degree of freedom is employed for steering, slowing down, or dynamic anchoring
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 各操船モードに対してフレキシブルな自動制
御を可能とするとともに、外乱の抑制機能をも有する経
済的な船舶の操船システムを提供する。 【構成】 操船用ジョイスティックと設定値への航行
に必要なトータル力，トータルモーメントを演算するコ
マンド決定部と、指令信号に基づいてアクチュエータ
ー駆動司令信号を演算する推力配分部と、未知外乱成
分を推定する推定演算部と、信号中，位置（ｘ，ｙ平
面座標値）及びヨー角φの検出信号と設定値信号の大小
を判定する比較部と、信号に基づいて制御信号を演算
する前置制御演算部と、制御信号を演算するフィード
バック制御演算部と、信号を加減算する加減算器
と、既知外乱演算部と、上記コマンド決定部の出力信
号に対し、上記ジョイスティック，推定演算部，既
知外乱演算部の信号を加減算する加減算器とを具えたこ
と。
御を可能とするとともに、外乱の抑制機能をも有する経
済的な船舶の操船システムを提供する。 【構成】 操船用ジョイスティックと設定値への航行
に必要なトータル力，トータルモーメントを演算するコ
マンド決定部と、指令信号に基づいてアクチュエータ
ー駆動司令信号を演算する推力配分部と、未知外乱成
分を推定する推定演算部と、信号中，位置（ｘ，ｙ平
面座標値）及びヨー角φの検出信号と設定値信号の大小
を判定する比較部と、信号に基づいて制御信号を演算
する前置制御演算部と、制御信号を演算するフィード
バック制御演算部と、信号を加減算する加減算器
と、既知外乱演算部と、上記コマンド決定部の出力信
号に対し、上記ジョイスティック，推定演算部，既
知外乱演算部の信号を加減算する加減算器とを具えたこ
と。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、船舶の操船システムに
関する。
関する。
【０００２】
【従来の技術】操船システムとしては、従来、ジョイス
ティックにより操船指令を与え、この指令信号により直
接アクチュエーターを介して船舶を動かすシステムが知
られている。
ティックにより操船指令を与え、この指令信号により直
接アクチュエーターを介して船舶を動かすシステムが知
られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
この種の操船システムにおいては、オートスピード，オ
ートパイロット，オートトラック，ＤＰＳ，ジョイステ
ィックの各航行モードに対してフレキシブルな自動制御
ができず、また、外乱のため船体運動の性能が悪化する
惧れがある。
この種の操船システムにおいては、オートスピード，オ
ートパイロット，オートトラック，ＤＰＳ，ジョイステ
ィックの各航行モードに対してフレキシブルな自動制御
ができず、また、外乱のため船体運動の性能が悪化する
惧れがある。
【０００４】本発明はこのような事情に鑑みて提案され
たもので、オートスピード，オートパイロット，オート
トラック，ＤＰＳ，ジョイスティックの各操船モードに
対してフレキシブルな自動制御を可能とするとともに、
外乱の抑制機能をも有する経済的な船舶の操船システム
を提供することを目的とする。
たもので、オートスピード，オートパイロット，オート
トラック，ＤＰＳ，ジョイスティックの各操船モードに
対してフレキシブルな自動制御を可能とするとともに、
外乱の抑制機能をも有する経済的な船舶の操船システム
を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために本発明は、操
船用ジョイスティックと、船速，ヨー角，位置（ｙ方
向）の検出信号と設定値信号とを比較して両者の大小関
係を判定する比較部と、上記比較部の比較信号が入
力され設定値への航行に必要なトータル力，トータルモ
ーメントを演算するコマンド決定部と、上記コマンド
決定部の信号あるいは上記ジョイスティック又は後記
する加減算器２からの指令信号に基づいて船舶アクチュ
エーターへのアクチュエーター駆動司令信号を演算する
推力配分部と、位置信号（ｘ，ｙ方向），ヨー角及び
それらの変化率の検出信号より未知外乱成分を推定する
推定演算部と、上記推定演算部の信号中，位置
（ｘ，ｙ平面座標値）及びヨー角φの検出信号と設定値
信号を比較して両者の大小関係を判定する比較部と、
上記比較部の信号に基づいて制御信号を演算する前置
制御演算部と、上記推定演算部の信号に基づいて制
御信号を演算するフィードバック制御演算部と、上記
前置制御演算部とフィードバック制御演算部との信号
を加減算する加減算器と風速風向センサー信号により
外乱を演算する既知外乱演算部と、上記コマンド決定部
の出力信号に対し、上記ジョイスティック，推定演
算部，既知外乱演算部の信号を加減算する加減算器と
を具えたことを特徴とする。
船用ジョイスティックと、船速，ヨー角，位置（ｙ方
向）の検出信号と設定値信号とを比較して両者の大小関
係を判定する比較部と、上記比較部の比較信号が入
力され設定値への航行に必要なトータル力，トータルモ
ーメントを演算するコマンド決定部と、上記コマンド
決定部の信号あるいは上記ジョイスティック又は後記
する加減算器２からの指令信号に基づいて船舶アクチュ
エーターへのアクチュエーター駆動司令信号を演算する
推力配分部と、位置信号（ｘ，ｙ方向），ヨー角及び
それらの変化率の検出信号より未知外乱成分を推定する
推定演算部と、上記推定演算部の信号中，位置
（ｘ，ｙ平面座標値）及びヨー角φの検出信号と設定値
信号を比較して両者の大小関係を判定する比較部と、
上記比較部の信号に基づいて制御信号を演算する前置
制御演算部と、上記推定演算部の信号に基づいて制
御信号を演算するフィードバック制御演算部と、上記
前置制御演算部とフィードバック制御演算部との信号
を加減算する加減算器と風速風向センサー信号により
外乱を演算する既知外乱演算部と、上記コマンド決定部
の出力信号に対し、上記ジョイスティック，推定演
算部，既知外乱演算部の信号を加減算する加減算器と
を具えたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】このようなシステムによれば、下記のように種
々の操船モードを行うことができる。 （１）オートスピード（船速自動保持）制御は比較部
２コマンド決定部，加減算器にて行う。 （２）オートパイロット（ヨー角（回頭角））制御は比
較部，コマンド決定部，加減算器にて行う。 （３）オートトラック（ｘ，ｙ位置設定へのトラッキン
グ）制御は、推力配分部，推定演算部，比較部，
前置制御演算部，フィードバック制御演算部，既知
外乱演算部及び加減算器にて行う。 （４）ＤＰＳ（ｘ，ｙ位置保持，ヨー角（回頭））制御
は推力配分部，推定演算部，比較部，前置制御演
算部，フィードバック制御演算部，既知外乱演算部
及び加減算器にて行う。 （５）ジョイスティックによる制御は操船用ジョイステ
ィック，既知外乱演算部及び加減算器にて行う。 （６）既知外乱フィードフォワード制御は加減算器，
既知外乱演算部及び加減算器にて行う。 （７）未知外乱推定制御は推力配分部，既知外乱演算
部及び加減算器にて行う。
々の操船モードを行うことができる。 （１）オートスピード（船速自動保持）制御は比較部
２コマンド決定部，加減算器にて行う。 （２）オートパイロット（ヨー角（回頭角））制御は比
較部，コマンド決定部，加減算器にて行う。 （３）オートトラック（ｘ，ｙ位置設定へのトラッキン
グ）制御は、推力配分部，推定演算部，比較部，
前置制御演算部，フィードバック制御演算部，既知
外乱演算部及び加減算器にて行う。 （４）ＤＰＳ（ｘ，ｙ位置保持，ヨー角（回頭））制御
は推力配分部，推定演算部，比較部，前置制御演
算部，フィードバック制御演算部，既知外乱演算部
及び加減算器にて行う。 （５）ジョイスティックによる制御は操船用ジョイステ
ィック，既知外乱演算部及び加減算器にて行う。 （６）既知外乱フィードフォワード制御は加減算器，
既知外乱演算部及び加減算器にて行う。 （７）未知外乱推定制御は推力配分部，既知外乱演算
部及び加減算器にて行う。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、図１はそのシステム構成を示すブロック図、図２は
図１のコマンド部の内部構成を示すブロック図である。
と、図１はそのシステム構成を示すブロック図、図２は
図１のコマンド部の内部構成を示すブロック図である。
【０００８】上図において１は、アクチュエーター推力
とその方向及び船首方位を設定するジョイスティック、
２は設定値と検出値（船速ｕ，ヨー角φ，位置ｙ）によ
り設定値追従に必要なトータル力（ｘ，ｙ方向）及びト
ータルモーメント（ｚ軸周り）を決定するコマンド決定
部であり、図２に示すとおりゲイン２−ａ〜２−ｃ及び
座標変換部２−ｄ，リミッター２−ｅから構成される。
３は設定値と検出値（位置ｘ，ｙ，ヨー角φ）より設定
値追従に必要な制御量を演算し、また、諸検出信号より
未知外乱量を推定する制御演算部であり、カルマンフィ
ルター３−ａ，制御ゲインと積分器より構成される前置
制御器３−ｂ，フィードバック制御器（制御ゲイン）３
−ｃ，加減算器３−ｄ，３−ｅより構成される。４は風
速，風向データより風外乱のｘ方向，ｙ方向成分及びモ
ーメントを演算する数学モデル内蔵の既知外乱フィード
フォワード制御部、５は上記１〜４の出力信号を加減算
する加算器、６は船体制御に必要なトータル力及びトー
タルモーメントより各アクチュエーターへ制御力の配分
を行う推力配分器、７は船体制御のためのプロペラー，
舵，スラスター等より構成されるアクチュエーター、８
は船体である。
とその方向及び船首方位を設定するジョイスティック、
２は設定値と検出値（船速ｕ，ヨー角φ，位置ｙ）によ
り設定値追従に必要なトータル力（ｘ，ｙ方向）及びト
ータルモーメント（ｚ軸周り）を決定するコマンド決定
部であり、図２に示すとおりゲイン２−ａ〜２−ｃ及び
座標変換部２−ｄ，リミッター２−ｅから構成される。
３は設定値と検出値（位置ｘ，ｙ，ヨー角φ）より設定
値追従に必要な制御量を演算し、また、諸検出信号より
未知外乱量を推定する制御演算部であり、カルマンフィ
ルター３−ａ，制御ゲインと積分器より構成される前置
制御器３−ｂ，フィードバック制御器（制御ゲイン）３
−ｃ，加減算器３−ｄ，３−ｅより構成される。４は風
速，風向データより風外乱のｘ方向，ｙ方向成分及びモ
ーメントを演算する数学モデル内蔵の既知外乱フィード
フォワード制御部、５は上記１〜４の出力信号を加減算
する加算器、６は船体制御に必要なトータル力及びトー
タルモーメントより各アクチュエーターへ制御力の配分
を行う推力配分器、７は船体制御のためのプロペラー，
舵，スラスター等より構成されるアクチュエーター、８
は船体である。
【０００９】このような操船システムにおいては、下記
の作用が行われる。 （１）操船用ジョイスティック１にてアクチュエーター
推力とその方向及び船首方位を設定する。 （２）比較部にて船速，ヨー角，位置（ｙ方向）の検
出信号と設定値信号とを比較して、その大小を出力す
る。 （３）上記の信号を入力信号として設定値への船舶航
行に必要なトータル力（ｘ，ｙ方向），トータルモーメ
ント（ｚ軸周り）をコマンド決定部より出力する。 （４）推定演算部にて位置（ｘ，ｙ方向），ヨー角及
びそれらの速度（変化率）の検出信号よりカルマンフィ
ルター３−ａを介して未知外乱成分を推定し出力する。 （５）比較部にて位置（ｘ，ｙ方向），ヨー角の検出
信号と設定値信号とを比較して、その大小を出力する。 （６）前置制御演算部にて上記（５）の信号を入力し
て、積分器と制御ゲインを介して制御信号を出力する。 （７）上記の入力信号（位置（ｘ，ｙ方向），ヨー角
及びそれらの速度（変化率））を入力し、制御ゲインの
乗算によって（２）の制御信号２を出力する。 （８）（１）によって（１）と（２）の信号を加減算し
出力する。 （９）既知外乱演算部により風速及び風向センサー信号
より既知外乱（ｘ方向，ｙ方向，ｚ軸周り）を演算し出
力する。 （10）（２）によって上記（１），（３），（４），
（８）の出力信号の加減算を行う。 （11）推力配分部により上記（１０）の信号を入力
し、船舶制御用アクチュエーターへの駆動指令信号を演
算し出力する。 （12）アクチュエーターは上記（１１）の信号を入力と
して駆動され、船舶の運動をコントロールする。
の作用が行われる。 （１）操船用ジョイスティック１にてアクチュエーター
推力とその方向及び船首方位を設定する。 （２）比較部にて船速，ヨー角，位置（ｙ方向）の検
出信号と設定値信号とを比較して、その大小を出力す
る。 （３）上記の信号を入力信号として設定値への船舶航
行に必要なトータル力（ｘ，ｙ方向），トータルモーメ
ント（ｚ軸周り）をコマンド決定部より出力する。 （４）推定演算部にて位置（ｘ，ｙ方向），ヨー角及
びそれらの速度（変化率）の検出信号よりカルマンフィ
ルター３−ａを介して未知外乱成分を推定し出力する。 （５）比較部にて位置（ｘ，ｙ方向），ヨー角の検出
信号と設定値信号とを比較して、その大小を出力する。 （６）前置制御演算部にて上記（５）の信号を入力し
て、積分器と制御ゲインを介して制御信号を出力する。 （７）上記の入力信号（位置（ｘ，ｙ方向），ヨー角
及びそれらの速度（変化率））を入力し、制御ゲインの
乗算によって（２）の制御信号２を出力する。 （８）（１）によって（１）と（２）の信号を加減算し
出力する。 （９）既知外乱演算部により風速及び風向センサー信号
より既知外乱（ｘ方向，ｙ方向，ｚ軸周り）を演算し出
力する。 （10）（２）によって上記（１），（３），（４），
（８）の出力信号の加減算を行う。 （11）推力配分部により上記（１０）の信号を入力
し、船舶制御用アクチュエーターへの駆動指令信号を演
算し出力する。 （12）アクチュエーターは上記（１１）の信号を入力と
して駆動され、船舶の運動をコントロールする。
【００１０】
【発明の効果】このようなシステムによれば、下記の効
果が奏せられる。 （１）オートスピード，オートパイロット，オートトラ
ック，ＤＰＳ，ジョイスティックの各航行モードに対し
てフレキシブルに自動制御が可能となる。 （２）外乱による船体運動の性能悪化を防止することが
できる。
果が奏せられる。 （１）オートスピード，オートパイロット，オートトラ
ック，ＤＰＳ，ジョイスティックの各航行モードに対し
てフレキシブルに自動制御が可能となる。 （２）外乱による船体運動の性能悪化を防止することが
できる。
【００１１】要するに本発明によれば、操船用ジョイス
ティックと、船速，ヨー角，位置（ｙ方向）の検出信
号と設定値信号とを比較して両者の大小関係を判定する
比較部と、上記比較部の比較信号が入力され設定値
への航行に必要なトータル力，トータルモーメントを演
算するコマンド決定部と、上記コマンド決定部の信
号あるいは上記ジョイスティック又は後記する加減算器
２からの指令信号に基づいて船舶アクチュエーターへの
アクチュエーター駆動司令信号を演算する推力配分部
と、位置信号（ｘ，ｙ方向），ヨー角及びそれらの変化
率の検出信号より未知外乱成分を推定する推定演算部
と、上記推定演算部の信号中，位置（ｘ，ｙ平面座標
値）及びヨー角φの検出信号と設定値信号を比較して両
者の大小関係を判定する比較部と、上記比較部の信
号に基づいて制御信号を演算する前置制御演算部と、
上記推定演算部の信号に基づいて制御信号を演算する
フィードバック制御演算部と、上記前置制御演算部と
フィードバック制御演算部との信号を加減算する加減
算器と風速風向センサー信号により外乱を演算する既
知外乱演算部と、上記コマンド決定部の出力信号に対
し、上記ジョイスティック，推定演算部，既知外乱
演算部の信号を加減算する加減算器とを具えたことによ
り、オートスピード，オートパイロット，オートトラッ
ク，ＤＰＳ，ジョイスティックの各操船モードに対して
フレキシブルな自動制御を可能とするとともに、外乱の
抑制機能をも有する経済的な船舶の操船システムを得る
から、本発明は産業上極めて有益なものである。
ティックと、船速，ヨー角，位置（ｙ方向）の検出信
号と設定値信号とを比較して両者の大小関係を判定する
比較部と、上記比較部の比較信号が入力され設定値
への航行に必要なトータル力，トータルモーメントを演
算するコマンド決定部と、上記コマンド決定部の信
号あるいは上記ジョイスティック又は後記する加減算器
２からの指令信号に基づいて船舶アクチュエーターへの
アクチュエーター駆動司令信号を演算する推力配分部
と、位置信号（ｘ，ｙ方向），ヨー角及びそれらの変化
率の検出信号より未知外乱成分を推定する推定演算部
と、上記推定演算部の信号中，位置（ｘ，ｙ平面座標
値）及びヨー角φの検出信号と設定値信号を比較して両
者の大小関係を判定する比較部と、上記比較部の信
号に基づいて制御信号を演算する前置制御演算部と、
上記推定演算部の信号に基づいて制御信号を演算する
フィードバック制御演算部と、上記前置制御演算部と
フィードバック制御演算部との信号を加減算する加減
算器と風速風向センサー信号により外乱を演算する既
知外乱演算部と、上記コマンド決定部の出力信号に対
し、上記ジョイスティック，推定演算部，既知外乱
演算部の信号を加減算する加減算器とを具えたことによ
り、オートスピード，オートパイロット，オートトラッ
ク，ＤＰＳ，ジョイスティックの各操船モードに対して
フレキシブルな自動制御を可能とするとともに、外乱の
抑制機能をも有する経済的な船舶の操船システムを得る
から、本発明は産業上極めて有益なものである。
【図１】本発明の一実施例を示すシステム構成のブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】図１のコマンド決定部の内部の構成を示す内部
拡大図である。
拡大図である。
１ ジョイスティイク ２−ａ，２−ｂ，２−ｃ ゲイン ２−ｄ 座標変換部 ２−ｅ リミッター ３−ａ カルマンフィルター ３−ｂ 前置制御器 ３−ｃ 制御ゲイン ３−ｄ 減算器 ３−ｅ 減算器 ４ 制御部 ７ アクチュエーター ８ 船体 10 既知外乱演算部 11 加減算器 ジョイスティック 比較部 コマンド決定部 推力配分部 推定演算部 比較部 前置制御演算部 フィードバック演算部 加減算器
Claims (1)
- 【請求項１】 操船用ジョイスティックと、船速，ヨ
ー角，位置（ｙ方向）の検出信号と設定値信号とを比較
して両者の大小関係を判定する比較部と、上記比較部
の比較信号が入力され設定値への航行に必要なトータ
ル力，トータルモーメントを演算するコマンド決定部
と、上記コマンド決定部の信号あるいは上記ジョイス
ティック又は後記する加減算器２からの指令信号に基づ
いて船舶アクチュエーターへのアクチュエーター駆動司
令信号を演算する推力配分部と、位置信号（ｘ，ｙ方
向），ヨー角及びそれらの変化率の検出信号より未知外
乱成分を推定する推定演算部と、上記推定演算部の
信号中，位置（ｘ，ｙ平面座標値）及びヨー角φの検出
信号と設定値信号を比較して両者の大小関係を判定する
比較部と、上記比較部の信号に基づいて制御信号を
演算する前置制御演算部と、上記推定演算部の信号
に基づいて制御信号を演算するフィードバック制御演算
部と、上記前置制御演算部とフィードバック制御演算
部との信号を加減算する加減算器と風速風向センサ
ー信号により外乱を演算する既知外乱演算部と、上記コ
マンド決定部の出力信号に対し、上記ジョイスティッ
ク，推定演算部，既知外乱演算部の信号を加減算す
る加減算器とを具えたことを特徴とする船舶の操船シス
テム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6176037A JPH0820391A (ja) | 1994-07-05 | 1994-07-05 | 船舶の操船システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6176037A JPH0820391A (ja) | 1994-07-05 | 1994-07-05 | 船舶の操船システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0820391A true JPH0820391A (ja) | 1996-01-23 |
Family
ID=16006623
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6176037A Pending JPH0820391A (ja) | 1994-07-05 | 1994-07-05 | 船舶の操船システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0820391A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000047704A (ja) * | 1998-07-28 | 2000-02-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 基体及びプラントの最適制御装置およびそれに用いられる最適化方法 |
| JP2009013829A (ja) * | 2007-07-03 | 2009-01-22 | Penta Ocean Construction Co Ltd | 洋上風力発電装置設置用の双胴船および洋上風力発電装置の設置方法 |
| JP2017052297A (ja) * | 2015-09-07 | 2017-03-16 | ジャパン・ハムワージ株式会社 | 船舶操縦装置 |
| JP2017206154A (ja) * | 2016-05-19 | 2017-11-24 | 三菱重工業株式会社 | 水中航走体制御装置、水中航走システム、水中航走体制御方法及びプログラム |
| JP2018114897A (ja) * | 2017-01-19 | 2018-07-26 | 東京計器株式会社 | 外乱推測装置 |
| US10507896B2 (en) | 2015-03-12 | 2019-12-17 | Nec Corporation | Maneuvering device |
-
1994
- 1994-07-05 JP JP6176037A patent/JPH0820391A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000047704A (ja) * | 1998-07-28 | 2000-02-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 基体及びプラントの最適制御装置およびそれに用いられる最適化方法 |
| JP2009013829A (ja) * | 2007-07-03 | 2009-01-22 | Penta Ocean Construction Co Ltd | 洋上風力発電装置設置用の双胴船および洋上風力発電装置の設置方法 |
| US10507896B2 (en) | 2015-03-12 | 2019-12-17 | Nec Corporation | Maneuvering device |
| JP2017052297A (ja) * | 2015-09-07 | 2017-03-16 | ジャパン・ハムワージ株式会社 | 船舶操縦装置 |
| JP2017206154A (ja) * | 2016-05-19 | 2017-11-24 | 三菱重工業株式会社 | 水中航走体制御装置、水中航走システム、水中航走体制御方法及びプログラム |
| JP2018114897A (ja) * | 2017-01-19 | 2018-07-26 | 東京計器株式会社 | 外乱推測装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109828570B (zh) | 一种自适应边界层水面无人艇控制导引方法 | |
| US11188080B2 (en) | Boat and control method for same | |
| JP5200010B2 (ja) | 海洋船舶の制御に関する改善 | |
| CN109857124B (zh) | 基于速度与航向双重制导的无人船精确路径跟踪控制方法 | |
| JP3645038B2 (ja) | 航空機の飛行制御装置 | |
| US11167833B2 (en) | Boat | |
| US11383814B2 (en) | Boat and control method for same | |
| US20190317504A1 (en) | Boat and control method for same | |
| US20190300138A1 (en) | Boat | |
| CN116339314B (zh) | 一种基于自适应滑模的欠驱动无人艇航迹跟踪控制方法 | |
| CN112650231A (zh) | 一种实现避碰和避障的欠驱船编队控制系统 | |
| TW202332624A (zh) | 具有自動靠泊功能之單軸雙舵船 | |
| TW202314286A (zh) | 具有一軸二舵船的操舵角修正功能的操舵系統 | |
| JP3267516B2 (ja) | 船舶の定方位直線移動制御設備 | |
| JP3033571B1 (ja) | 潜水船の深度保持制御方式 | |
| JPH0820391A (ja) | 船舶の操船システム | |
| US11586206B2 (en) | Boat and control method for same | |
| JP3436722B2 (ja) | 制御装置 | |
| US12384506B2 (en) | Speed control method for marine vessel, and marine vessel | |
| CN114801610A (zh) | 分布式水陆两栖车水上驱动系统及控制方法 | |
| JPH01148696A (ja) | 船舶の定点保持装置 | |
| JP7709898B2 (ja) | 船舶用自動操舵装置 | |
| JP2988903B2 (ja) | 操船装置 | |
| JP3662122B2 (ja) | 船舶の船首方位制御設備 | |
| US12298769B1 (en) | Navigation control system and method for a marine vessel |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19990224 |