JPH08205318A - コークス炉用移動機械の定位置停止制御装置 - Google Patents
コークス炉用移動機械の定位置停止制御装置Info
- Publication number
- JPH08205318A JPH08205318A JP7006686A JP668695A JPH08205318A JP H08205318 A JPH08205318 A JP H08205318A JP 7006686 A JP7006686 A JP 7006686A JP 668695 A JP668695 A JP 668695A JP H08205318 A JPH08205318 A JP H08205318A
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- JP
- Japan
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- reference speed
- speed
- deviation
- coke oven
- moving machine
- Prior art date
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
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- Coke Industry (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 可及的に短時間で高い精度で目標位置に停止
させることを可能にする。 【構成】 コークス炉用移動機械を停止させるべき目標
位置と現在位置との位置偏差に基づいて前記コークス炉
用移動機械の基準速度を演算する基準速度演算手段１３
ｂと、基準速度が微小速度域に入った場合に基準速度と
現在の速度との速度偏差を求め、この速度偏差に基づい
て基準速度の修正量を演算する基準速度修正量演算手段
１３ｄと、基準速度とこの基準速度の修正量との和であ
る修正された基準速度に基づいてコークス炉用移動機械
を駆動する電動機８を制御する制御手段７と、位置偏差
及び現在の速度に基づいて制動タイミング信号を発生す
る制動タイミング信号発生手段１３ｅと、制動タイミン
グに基づいてコークス炉用移動機械を制動する制動手段
１０と、を備えていることを特徴とする。
させることを可能にする。 【構成】 コークス炉用移動機械を停止させるべき目標
位置と現在位置との位置偏差に基づいて前記コークス炉
用移動機械の基準速度を演算する基準速度演算手段１３
ｂと、基準速度が微小速度域に入った場合に基準速度と
現在の速度との速度偏差を求め、この速度偏差に基づい
て基準速度の修正量を演算する基準速度修正量演算手段
１３ｄと、基準速度とこの基準速度の修正量との和であ
る修正された基準速度に基づいてコークス炉用移動機械
を駆動する電動機８を制御する制御手段７と、位置偏差
及び現在の速度に基づいて制動タイミング信号を発生す
る制動タイミング信号発生手段１３ｅと、制動タイミン
グに基づいてコークス炉用移動機械を制動する制動手段
１０と、を備えていることを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、軌道上を走行するコー
クス炉用移動機械の定位置停止制御装置に関するもので
ある。
クス炉用移動機械の定位置停止制御装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】一般にコークス炉設備には、図４に示す
ように石炭を乾留してコークスを精製するための多数の
窯１が並設され、各窯１の上部には石炭を装入するため
の石炭装入口（図示せず）と、図５に示す石炭装入移動
機械２が走行するためのレール１ｂが設けられ、側面に
は窯蓋１ａが設けられている。そしてこの石炭装入移動
機械によって上記石炭装入口を開けて石炭を各窯１に装
入し、数十時間乾留した後に図５に示すコークス押出し
側移動機械３によって各窯１の窯蓋１ａを開けるととも
に精製された赤熱コークスを反対側、すなわちコークス
積込側へ押し出す。この積込側の定位置にはガイド移動
機械４が設けられており、赤熱コークスはガイド移動機
械４の案内ゲージ４ａを通って消火電車５に連結するト
レーラ（図示せず）に積載される。この消火電車５は赤
熱コークスを積載して所定の消火場所まで運搬し、この
消火場所において赤熱コークスを消火してコークスを生
成する。なお、コークス押出側移動機械３はレール１ｃ
上を走行し、ガイド移動機械４レール１ｄ上を走行し、
消火電車５はレール１ｅ上を走行する。また、移動機械
２，３，４および消火電車５は電動機、例えば、誘導電
動機によって駆動される。
ように石炭を乾留してコークスを精製するための多数の
窯１が並設され、各窯１の上部には石炭を装入するため
の石炭装入口（図示せず）と、図５に示す石炭装入移動
機械２が走行するためのレール１ｂが設けられ、側面に
は窯蓋１ａが設けられている。そしてこの石炭装入移動
機械によって上記石炭装入口を開けて石炭を各窯１に装
入し、数十時間乾留した後に図５に示すコークス押出し
側移動機械３によって各窯１の窯蓋１ａを開けるととも
に精製された赤熱コークスを反対側、すなわちコークス
積込側へ押し出す。この積込側の定位置にはガイド移動
機械４が設けられており、赤熱コークスはガイド移動機
械４の案内ゲージ４ａを通って消火電車５に連結するト
レーラ（図示せず）に積載される。この消火電車５は赤
熱コークスを積載して所定の消火場所まで運搬し、この
消火場所において赤熱コークスを消火してコークスを生
成する。なお、コークス押出側移動機械３はレール１ｃ
上を走行し、ガイド移動機械４レール１ｄ上を走行し、
消火電車５はレール１ｅ上を走行する。また、移動機械
２，３，４および消火電車５は電動機、例えば、誘導電
動機によって駆動される。
【０００３】このようなコークス炉設備においては、移
動機械２，３，４および消火電車５を作業可能な定位置
へ最短時間で精度良く停止させる必要があり、これを満
たさない場合には、複数の車両（移動機械等）が有機的
に連携をとりながら作業を行っているために、何れの移
動機械や消火電車の定位置停止遅れでも全体作業に与え
る能率低下は著しく、コークスの品質にバラツキが生じ
る等の問題が起こる。
動機械２，３，４および消火電車５を作業可能な定位置
へ最短時間で精度良く停止させる必要があり、これを満
たさない場合には、複数の車両（移動機械等）が有機的
に連携をとりながら作業を行っているために、何れの移
動機械や消火電車の定位置停止遅れでも全体作業に与え
る能率低下は著しく、コークスの品質にバラツキが生じ
る等の問題が起こる。
【０００４】そこで、従来から移動機械（消火電車も含
む）に定位置停止制御が用いられている。従来の定位置
停止制御装置の構成を図６に示す。この従来の定位置停
止制御装置は図８に示すように各移動機械毎に設けら
れ、位置制御装置６と、速度制御装置７と、例えばロー
タリエンコーダからなる位置速度検出機構９と、機械制
御装置１０とを備えている。また位置制御装置６は図７
に示すように基準速度演算手段６ａと制動タイミング発
生手段６ｂとを備えている。
む）に定位置停止制御が用いられている。従来の定位置
停止制御装置の構成を図６に示す。この従来の定位置停
止制御装置は図８に示すように各移動機械毎に設けら
れ、位置制御装置６と、速度制御装置７と、例えばロー
タリエンコーダからなる位置速度検出機構９と、機械制
御装置１０とを備えている。また位置制御装置６は図７
に示すように基準速度演算手段６ａと制動タイミング発
生手段６ｂとを備えている。
【０００５】位置制御装置６に入力された目標位置と位
置速度検出機構９によって検出される現在位置との位置
偏差に基づいて基準速度が基準速度演算手段６ａによっ
て演算され、目標位置到達までの間、周期的に速度制御
装置７に送出される。なお、基準速度は図９に示すよう
に、位置偏差Ｓが小さい場合および所定の範囲にある場
合には、αを最大減速度とするとＶ＝（２αＳ）1/2 に
よって演算され、他の領域では各々一定値となる特徴を
有している。
置速度検出機構９によって検出される現在位置との位置
偏差に基づいて基準速度が基準速度演算手段６ａによっ
て演算され、目標位置到達までの間、周期的に速度制御
装置７に送出される。なお、基準速度は図９に示すよう
に、位置偏差Ｓが小さい場合および所定の範囲にある場
合には、αを最大減速度とするとＶ＝（２αＳ）1/2 に
よって演算され、他の領域では各々一定値となる特徴を
有している。
【０００６】この基準速度と位置速度検出機構９からの
移動機械の実際の速度とに基づいて、移動機械の速度が
基準速度となるように速度制御装置７によって電動機８
を制御する。なお、位置速度検出機構９は移動機械が軌
道（レール）上を滑ってもその影響を受けないで正確に
現在位置と現在の速度を検出できる構造となっている。
そして、目標位置直前に位置偏差の絶対値が一定値以下
になると、制動タイミング発生手段６ｂから機械制動指
令が機械制動装置１０に送出され、定位置停止制御が行
われる。このような定位置停止制御装置による基準速度
１１と移動機械の実際の走行速度１２との関係を図１０
に示す。
移動機械の実際の速度とに基づいて、移動機械の速度が
基準速度となるように速度制御装置７によって電動機８
を制御する。なお、位置速度検出機構９は移動機械が軌
道（レール）上を滑ってもその影響を受けないで正確に
現在位置と現在の速度を検出できる構造となっている。
そして、目標位置直前に位置偏差の絶対値が一定値以下
になると、制動タイミング発生手段６ｂから機械制動指
令が機械制動装置１０に送出され、定位置停止制御が行
われる。このような定位置停止制御装置による基準速度
１１と移動機械の実際の走行速度１２との関係を図１０
に示す。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の定位
置停止制御装置を用いた場合、荷物を積載した状態で数
百トンの重量の移動機械を所定の停止位置に一回の走行
で停止させることは難かしく、数十％の割合で再度の走
行つまりリトライを行っている。このため、作業能率の
低下やコークスの品質がバラツク等の問題が生じてい
た。
置停止制御装置を用いた場合、荷物を積載した状態で数
百トンの重量の移動機械を所定の停止位置に一回の走行
で停止させることは難かしく、数十％の割合で再度の走
行つまりリトライを行っている。このため、作業能率の
低下やコークスの品質がバラツク等の問題が生じてい
た。
【０００８】本発明は上記事情を考慮してなされたもの
であって、作業能率の低下やコークスの品質のバラツキ
を可及的に抑えることのできるコークス炉用移動機械の
定位置停止制御装置を提供することを目的とする。
であって、作業能率の低下やコークスの品質のバラツキ
を可及的に抑えることのできるコークス炉用移動機械の
定位置停止制御装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明によるコークス炉
用移動機械の定位置停止制御装置は、コークス炉用移動
機械を停止させるべき目標位置と現在位置との位置偏差
に基づいて前記コークス炉用移動機械の基準速度を演算
する基準速度演算手段と、前記基準速度が微小速度域に
入った場合に前記基準速度と現在の速度との速度偏差を
求め、この速度偏差に基づいて基準速度の修正量を演算
する基準速度修正量演算手段と、前記基準速度とこの基
準速度の修正量との和である修正された基準速度に基づ
いて前記コークス炉用移動機械を駆動する電動機を制御
する制御手段と、前記位置偏差及び現在の速度に基づい
て制動タイミング信号を発生する制動タイミング信号発
生手段と、前記制動タイミングに基づいて前記コークス
炉用移動機械を制動する制動手段と、を備えていること
を特徴とする。
用移動機械の定位置停止制御装置は、コークス炉用移動
機械を停止させるべき目標位置と現在位置との位置偏差
に基づいて前記コークス炉用移動機械の基準速度を演算
する基準速度演算手段と、前記基準速度が微小速度域に
入った場合に前記基準速度と現在の速度との速度偏差を
求め、この速度偏差に基づいて基準速度の修正量を演算
する基準速度修正量演算手段と、前記基準速度とこの基
準速度の修正量との和である修正された基準速度に基づ
いて前記コークス炉用移動機械を駆動する電動機を制御
する制御手段と、前記位置偏差及び現在の速度に基づい
て制動タイミング信号を発生する制動タイミング信号発
生手段と、前記制動タイミングに基づいて前記コークス
炉用移動機械を制動する制動手段と、を備えていること
を特徴とする。
【００１０】
【作用】このように構成された本発明の定位置停止制御
装置によれば、基準速度が微小速度域に入った場合に速
度偏差に基づいて基準速度の修正量が基準速度修正量演
算手段によって演算される。そして基準速度とこの基準
速度の修正量との和である修正された基準速度に基づい
て制御手段によってコークス炉用移動機械を駆動する電
動機が制御される。また、目標位置への停止直前に制動
タイミング信号が制動タイミング信号発生手段から発生
され、この制御タイミング信号に基づいて移動機械が制
動される。これにより、可及的に短時間で高い精度をも
って目標位置に停止させることが可能となり、作業能率
の低下やコークスの品質のバラツキを可及的に防止する
ことができる。
装置によれば、基準速度が微小速度域に入った場合に速
度偏差に基づいて基準速度の修正量が基準速度修正量演
算手段によって演算される。そして基準速度とこの基準
速度の修正量との和である修正された基準速度に基づい
て制御手段によってコークス炉用移動機械を駆動する電
動機が制御される。また、目標位置への停止直前に制動
タイミング信号が制動タイミング信号発生手段から発生
され、この制御タイミング信号に基づいて移動機械が制
動される。これにより、可及的に短時間で高い精度をも
って目標位置に停止させることが可能となり、作業能率
の低下やコークスの品質のバラツキを可及的に防止する
ことができる。
【００１１】
【実施例】本発明によるコークス炉用移動機械の定位置
停止制御装置の一実施例を図面を参照して説明する。こ
の実施例の定位置停止制御装置は図６に示す従来の定位
置停止制御装置において、位置制御装置６（図７参照）
を図１に示す位置制御装置１３に置換えたものである。
この位置制御装置１３は基準速度パターン選択手段１３
ａと、基準速度演算手段１３ｂと、速度演算手段１３ｃ
と、基準速度修正量演算手段１３ｄと、制動タイミング
発生手段３ｅとを備えている。
停止制御装置の一実施例を図面を参照して説明する。こ
の実施例の定位置停止制御装置は図６に示す従来の定位
置停止制御装置において、位置制御装置６（図７参照）
を図１に示す位置制御装置１３に置換えたものである。
この位置制御装置１３は基準速度パターン選択手段１３
ａと、基準速度演算手段１３ｂと、速度演算手段１３ｃ
と、基準速度修正量演算手段１３ｄと、制動タイミング
発生手段３ｅとを備えている。
【００１２】次にこの実施例の構成と動作を説明する。
まず、移動機械の走行開始前に目標位置が入力され、こ
の目標位置と、位置速度検出機構９によって検出される
現在位置との位置偏差に基づいて、基準速度パターンが
基準速度パターン選択手段によって選択される。この基
準速度パターンは例えば図２に示す基準速度パターンｇ
1 ，ｇ2 のように位置偏差に応じて異なるパターンであ
って、移動機械の減速開始時の速度によって基準速度に
対する移動機械の追従性が変化し、これによる微小速度
到達ポイント１４（図２参照）での位置偏差にバラツキ
が生じるのを防止するために微小到達ポイント１４での
位置偏差が一定となるよう設定されたパターンである。
そしてこれらの基準速度パターンは図示しないメモリに
格納されている。
まず、移動機械の走行開始前に目標位置が入力され、こ
の目標位置と、位置速度検出機構９によって検出される
現在位置との位置偏差に基づいて、基準速度パターンが
基準速度パターン選択手段によって選択される。この基
準速度パターンは例えば図２に示す基準速度パターンｇ
1 ，ｇ2 のように位置偏差に応じて異なるパターンであ
って、移動機械の減速開始時の速度によって基準速度に
対する移動機械の追従性が変化し、これによる微小速度
到達ポイント１４（図２参照）での位置偏差にバラツキ
が生じるのを防止するために微小到達ポイント１４での
位置偏差が一定となるよう設定されたパターンである。
そしてこれらの基準速度パターンは図示しないメモリに
格納されている。
【００１３】基準速度パターンが選択されると、この選
択された基準速度パターンと位置偏差とに基づいて基準
速度が基準速度演算手段１３ｂによって演算される。一
方、機構９によって検出される現在の位置から所定周期
で移動機械の現在の速度が速度演算手段１３ｃによって
演算される。そして、基準速度が微小速度到達ポイント
１４に達した場合、すなわち、微小速度域１５（図２参
照）には入った場合に、速度演算手段１３ｃからの速度
と基準速度の速度偏差に基づいて、基準速度修正量演算
手段１３ｄにおいて図３（ａ）に示す特性Ｃ1 を有する
偏差係数が求められ、この偏差係数に上記速度偏差を乗
じることによって基準速度修正量が演算される。この基
準速度修正量は基準速度と加算され、この和が修正され
た基準速度、すなわち最終基準速度となって速度制御装
置７（図６参照）に送出される。これにより目標位置に
停止するまでの速度の安定化を実現することができる。
なお、上記偏差係数はテーブルの形で図示しないメモリ
に記憶してあっても良いし、関数発生器によって発生さ
せても良い。
択された基準速度パターンと位置偏差とに基づいて基準
速度が基準速度演算手段１３ｂによって演算される。一
方、機構９によって検出される現在の位置から所定周期
で移動機械の現在の速度が速度演算手段１３ｃによって
演算される。そして、基準速度が微小速度到達ポイント
１４に達した場合、すなわち、微小速度域１５（図２参
照）には入った場合に、速度演算手段１３ｃからの速度
と基準速度の速度偏差に基づいて、基準速度修正量演算
手段１３ｄにおいて図３（ａ）に示す特性Ｃ1 を有する
偏差係数が求められ、この偏差係数に上記速度偏差を乗
じることによって基準速度修正量が演算される。この基
準速度修正量は基準速度と加算され、この和が修正され
た基準速度、すなわち最終基準速度となって速度制御装
置７（図６参照）に送出される。これにより目標位置に
停止するまでの速度の安定化を実現することができる。
なお、上記偏差係数はテーブルの形で図示しないメモリ
に記憶してあっても良いし、関数発生器によって発生さ
せても良い。
【００１４】また、目標位置への停止直前、すなわち位
置偏差の絶対値が所定値以下の場合に、現在の速度に基
づいて制動タイミング発生手段１３ｅによって図３
（ｂ）に示す特性Ｃ2 を有する位置偏差を算出し、この
位置に基づいて機械制動指令を機械制動装置１０に送出
し、機械制動距離を制御する。
置偏差の絶対値が所定値以下の場合に、現在の速度に基
づいて制動タイミング発生手段１３ｅによって図３
（ｂ）に示す特性Ｃ2 を有する位置偏差を算出し、この
位置に基づいて機械制動指令を機械制動装置１０に送出
し、機械制動距離を制御する。
【００１５】以上説明したように本実施例によれば、従
来の定位置停止制御装置に比べて、可及的に短時間に高
い精度をもって目標位置に停止させることが可能とな
り、作業能率の低下やコークスの品質のバラツキを可及
的に抑えることができる。
来の定位置停止制御装置に比べて、可及的に短時間に高
い精度をもって目標位置に停止させることが可能とな
り、作業能率の低下やコークスの品質のバラツキを可及
的に抑えることができる。
【００１６】なお、上記実施例においては移動機械の現
在の速度を速度演算手段１３ｃによって演算したが、機
構９によって検出された速度を用いても良い。
在の速度を速度演算手段１３ｃによって演算したが、機
構９によって検出された速度を用いても良い。
【００１７】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、可及
的に短時間で高い精度をもって目標位置に停止させるこ
とが可能となることにより、作業能率の低下やコークス
の品質のバラツキを可及的に防止することができる。
的に短時間で高い精度をもって目標位置に停止させるこ
とが可能となることにより、作業能率の低下やコークス
の品質のバラツキを可及的に防止することができる。
【図１】本発明にかかる位置制御装置の構成を示すブロ
ック図。
ック図。
【図２】基準速度パターンおよび走行速度との関係を示
すグラフ。
すグラフ。
【図３】偏差係数および位置偏差の特性を示すグラフ。
【図４】コークス炉設備の概要を示す斜視図。
【図５】コークス炉設備の概要を示す断面図。
【図６】従来の定位置停止制御装置の構成を示すブロッ
ク図。
ク図。
【図７】従来の定位置停止制御装置にかかる位置制御装
置の構成を示すブロック図。
置の構成を示すブロック図。
【図８】定位置停止制御装置と移動機械との関係を説明
する模式図。
する模式図。
【図９】位置偏差に対する基準速度の特性を示すグラ
フ。
フ。
【図１０】制御された走行速度との関係を示すグラフ。
７ 速度制御装置 ８ 発動機 ９ 位置速度検出機構 １０ 機械制動装置 １３ 位置制御装置 １３ａ 基準速度パターン選択手段 １３ｂ 基準速度演算手段 １３ｃ 速度演算手段 １３ｄ 基準速度修正量演算手段 １３ｅ 制動タイミング発生手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高 丸 陽 司 東京都港区芝浦一丁目１番１号 株式会社 東芝本社事務所内 (72)発明者 中 村 克 己 神奈川県川崎市幸区堀川町66番２ 東芝エ ンジニアリング株式会社内 (72)発明者 野 田 武 麿 神奈川県川崎市幸区堀川町66番２ 東芝エ ンジニアリング株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】コークス炉用移動機械を停止させるべき目
標位置と現在位置との位置偏差に基づいて前記コークス
炉用移動機械の基準速度を演算する基準速度演算手段
と、 前記基準速度が微小速度域に入った場合に前記基準速度
と現在の速度との速度偏差を求め、この速度偏差に基づ
いて基準速度の修正量を演算する基準速度修正量演算手
段と、 前記基準速度とこの基準速度の修正量との和である修正
された基準速度に基づいて前記コークス炉用移動機械を
駆動する電動機を制御する制御手段と、 前記位置偏差及び現在の速度に基づいて制動タイミング
信号を発生する制動タイミング信号発生手段と、 前記制動タイミングに基づいて前記コークス炉用移動機
械を制動する制動手段と、 を備えていることを特徴とするコークス炉用移動機械の
定位置停止制御装置。 - 【請求項２】前記位置偏差に基づいて前記基準速度の複
数個のパターンから１つの基準速度パターンを選択する
基準速度パターン選択手段を更に備え、 前記基準速度演算手段は選択された前記基準速度パター
ンと前記位置偏差に基づいて基準速度を演算することを
特徴とする請求項１記載の定位置停止制御装置。 - 【請求項３】前記基準速度修正量演算手段は前記速度偏
差から偏差係数を求め、この偏差係数と前記速度偏差の
積を基準速度の修正量とすることを特徴とする請求項１
または２記載の定位置停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7006686A JPH08205318A (ja) | 1995-01-19 | 1995-01-19 | コークス炉用移動機械の定位置停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7006686A JPH08205318A (ja) | 1995-01-19 | 1995-01-19 | コークス炉用移動機械の定位置停止制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08205318A true JPH08205318A (ja) | 1996-08-09 |
Family
ID=11645249
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7006686A Withdrawn JPH08205318A (ja) | 1995-01-19 | 1995-01-19 | コークス炉用移動機械の定位置停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08205318A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011063643A (ja) * | 2009-09-15 | 2011-03-31 | Jfe Steel Corp | コークス炉用移動機械の走行制御方法 |
| JP2012009888A (ja) * | 2011-08-29 | 2012-01-12 | Hitachi High-Technologies Corp | ステージ装置及びステージ装置におけるステージの位置決め制御方法 |
| CN114615625A (zh) * | 2022-03-31 | 2022-06-10 | 山西亚世天成科技有限公司 | 一种焦炉车定位系统及方法 |
-
1995
- 1995-01-19 JP JP7006686A patent/JPH08205318A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011063643A (ja) * | 2009-09-15 | 2011-03-31 | Jfe Steel Corp | コークス炉用移動機械の走行制御方法 |
| JP2012009888A (ja) * | 2011-08-29 | 2012-01-12 | Hitachi High-Technologies Corp | ステージ装置及びステージ装置におけるステージの位置決め制御方法 |
| CN114615625A (zh) * | 2022-03-31 | 2022-06-10 | 山西亚世天成科技有限公司 | 一种焦炉车定位系统及方法 |
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