JPH08207665A - バックミラー角度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 左右折時や車線変更時等に、バックミラーに
て容易に且つ確実に後方の確認を行なうことができるバ
ックミラー角度制御装置を提供すること。 【構成】 ステップ１７０〜１９０によって、所定速度
以上の前方への通常の走行状態である場合に、車両の走
行時の向きを示す記憶方位θａ、即ち道路の伸びる方向
を示す記憶方位θａを更新して記憶する処理を行なう。
一方、ステップ２１０では、Ｒレンジでなく且つ車速が
低速であるので、車両の後方の障害物を検出するソナー
９の角度を道路と平行とするために、現在の車両の進行
方位θｉ及び記憶方位θａから、θｄ（＝θａ−θｉ）
だけソナー９を角度変更する。ステップ２３０では、車
両と障害物との角度θｂを求める。続くステップ２４０
では、ミラーモータ１３を駆動してバックミラー１１の
角度を原点から前記角度θｂだけ変更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、後方視界等を確認する
ために使用されるバックミラーの角度を制御するバック
ミラー角度制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自動車には、左右後方視界を
確認するために、フェンダーミラーやドアミラー等のバ
ックミラーが必ず装着されている。ところが、通常のバ
ックミラーは、車両の後方視界の制限された範囲した確
認できないので、道路の進行方向に対して車両が極端に
傾いている場合、例えば図７に示す様に、縦列駐車から
の発進時や渋滞時のレーンチェンジ等の場合には、当該
車両Ａのバックミラーでは、運転者に必要な後方視界、
特に隣の車線に関する後方視界を得ることが困難であ
る。

【０００３】また、後方にトラック等の大型の車両Ｂが
いる場合は、運転者の目視でも隣の車線の後方を走行す
る車両Ｃが確認し難いという問題があり、その対策が望
まれていた。尚、近年では、外観が良い点や距離感が分
かり易いという点で、フェンダーミラーよりドアミラー
が装着されている車両が多いが、同様な問題がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この対策として、例え
ば方向指示器及びハンドルの切れ角によって左折を判断
して、バックミラーの角度を変更する装置が提案されて
いる（特開昭５５−４２４３号公報参照）。また、ハン
ドルの切れ角，車両の車速及び加速度に基づき、車両の
向きの変化の速度に応じてバックミラーの角度を調節す
る装置も提案されている（特開平４−２０１７４９号公
報参照）。

【０００５】しかしながら、これらの技術は、基本的に
ハンドルの切れ角に応じてバックミラーを制御して、後
方の視界の死角を無くそうとする発明であるので、仮に
車両が車線に対して斜めになっていたとしても、ハンド
ルの切れ角が０の場合には、適切にバックミラーの角度
を調節できないという問題がある。また、ハンドルの操
作に応じて頻繁にバックミラーが動くので、かえって運
転の妨げになるという問題もあり、その対策としては必
ずしも好ましくない。

【０００６】本発明は、前記課題を解決するためになさ
れたものであり、左右折時や車線変更時等に、バックミ
ラーを用いて容易に且つ確実に後方の確認を行なうこと
ができるバックミラー角度制御装置を提供することを目
的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の請求項１の発明は、図１に例示する様に、車両のバッ
クミラーの角度を変更するミラー角度変更手段と、前記
車両の速度を検出する車速検出手段と、前記車両の後方
の障害物を検出する障害物検出手段と、を備えるととも
に、前記車速検出手段によって検出した車速が、低速を
示す所定値以下か否かを判定する車速判定手段と、該車
速判定手段によって車速が前記所定値以下であると判断
された場合には、前記障害物検出手段を駆動して、前記
車両と障害物との角度を検出する障害物角度検出手段
と、該障害物角度検出手段によって前記車両と障害物と
の角度を検出した場合には、前記ミラー角度変更手段を
駆動して、前記障害物角度検出手段によって検出した角
度に対応して、前記バックミラーの角度を変更するミラ
ー角度制御手段と、を備えたことを特徴とするバックミ
ラー角度制御装置を要旨とする。

【０００８】請求項２の発明は、図２に例示する様に、
前記車両の向く方位を検出する車両方位検出手段と、前
記車速判定手段によって車速が前記所定値以下ではない
と判断された場合には、前記車両方位検出手段によって
検出した車両の方位を、道路の伸びる方位として記憶す
る方位記憶手段と、前記障害物角度検出手段が、前記車
速判定手段によって車速が前記所定値以下と判断された
場合には、前記障害物検出手段の向きを、前記方位記憶
手段によって記憶した方位に対応して変更する障害物検
出方向制御手段を備えたことを特徴とする前記請求項１
記載のバックミラー角度制御装置を要旨とする。

【０００９】請求項３の発明は、トランスミッションの
シフト位置が後進の位置に設定された場合には、前記障
害物検出手段を原点の位置に角度変更することを特徴と
する前記請求項１又は２記載のバックミラー角度制御装
置を要旨とする。

【００１０】請求項４の発明は、図３に例示する様に、
車両のバックミラーの角度を変更するミラー角度変更手
段と、 前記車両の向く方位を検出する車両方位検出手
段と、前記車両の速度を検出する車速検出手段と、を備
えるとともに、前記車速検出手段によって検出した車速
が、低速を示す所定値以下か否かを判定する車速判定手
段と、該車速判定手段によって車速が前記所定値以下で
はないと判断された場合には、前記車両方位検出手段に
よって検出した車両の方位を、道路の伸びる方位として
記憶する方位記憶手段と、前記車速判定手段によって車
速が前記所定値以下であると判断された場合には、前記
ミラー角度変更手段を駆動して、前記方位記憶手段によ
って記憶した方位に対応して、前記バックミラーの角度
を変更するミラー角度制御手段と、を備えたことを特徴
とするバックミラー角度制御装置を要旨とする。

【００１１】請求項５の発明は、前記車速が前記所定値
以上の場合に、前記車両方位検出手段によって検出した
方位が所定期間変更されない場合に、前記方位記憶手段
に記憶する方位を更新することを特徴とする前記請求項
２〜４のいずれか記載のバックミラー角度制御装置を要
旨とする。

【００１２】請求項６の発明は、トランスミッションの
シフト位置が後進の位置に設定された場合には、前記バ
ックミラーを原点の位置に角度変更することを特徴とす
る前記請求項１〜５のいずれか記載のバックミラー角度
制御装置を要旨とする。

【００１３】

【作用及び発明の効果】請求項１の発明では、ミラー角
度変更手段によって、車両のバックミラーの角度を変更
し、車速検出手段によって、車両の速度を検出し、障害
物検出手段によって、車両の後方の障害物を検出する。
そして、車速判定手段によって車速が低速を示す所定値
以下であると判断された場合には、障害物角度検出手段
によって、障害物検出手段を駆動して、車両と障害物と
の角度を検出し、この障害物角度検出手段によって車両
と障害物との角度を検出した場合には、ミラー角度制御
手段によって、ミラー角度変更手段を駆動して、検出し
た障害物との角度に対応してバックミラーの角度を変更
する。

【００１４】つまり、本発明では、例えば縦列駐車から
の発進時や渋滞時の車線変更の場合に、ソナー等の障害
物検出手段によって車両と障害物との角度を検出し、こ
の角度に応じてバックミラーの角度を調節するので、障
害物の存在によって、目視による確認が困難な場合で
も、好適に且つ確実に車両の側方及び後方を確認できる
という効果がある。

【００１５】尚、前記障害物検出手段としては、通常使
用されるソナー以外にも、音波や光等を利用したものを
採用でき、後方の障害物の有無及び障害物との角度を検
出できるものであれば特に限定はない。また、前記バッ
クミラーを変更する角度としては、前記車両と障害物と
の角度をそのまま採用することが望ましいが、それ以外
にも、バックミラーの形状や設置位置、運転状態等を加
味して、多少の補正を加えてよい。

【００１６】請求項２の発明では、請求項１の構成に加
えて、車両の向く方位を検出する車両方位検出手段を備
えており、車速判定手段によって車速が所定値以下では
ないと判断された場合には、方位記憶手段によって、車
両方位検出手段により検出した車両の方位を、道路の伸
びる方位として記憶する。そして、車速判定手段によっ
て車速が所定値以下と判断された場合には、障害物検出
方向制御手段によって、障害物検出手段の向きを、方位
記憶手段によって記憶した方位に対応して変更し、この
向きを変更した障害物検出手段によって、車両と障害物
との角度を検出し、その角度に応じてバックミラーの角
度を変更する。

【００１７】つまり、本発明では、低速でない通常の走
行時に、車両の走行する向きを検出し、この向きを道路
の伸びる方位として記憶している。従って、この方位に
応じてソナー等の障害物検出手段の向きを変更すること
によって、障害物検出手段の向きが道路の向きと一致す
るので、確実に同じ車線上の後方の障害物を検出するこ
とができる。よって、この検出した障害物との角度に応
じてバックミラーの角度を変更することによって、前記
請求項１と同様に、好適に且つ確実に車両の側方及び後
方を確認できるという効果を奏する。特に本発明の場合
は、障害物検出手段の向きを（車両の向きに応じて）制
御しているので、より確実に後方の確認ができるという
利点がある。

【００１８】尚、前記障害物検出手段の向きを変更する
角度としては、前記記憶した方位を示す角度をそのまま
採用することができるが、それ以外にも、運転状態等を
加味して、多少の補正を加えてよい。例えば、現在の車
両の進行方位θｉと前記記憶した方位θａとに応じて、
障害物検出手段の向きを変更する角度θｄ（例えばθｄ
＝θａ−θｉ）を設定してもよく、この場合は、現在の
車両の進行方位θｉを加味するので、一層角度の設定を
好適に行なうことができる。

【００１９】請求項３の発明では、トランスミッション
のシフト位置が後進の位置に設定された場合には、障害
物検出手段を（通常後方に向けられる）原点の位置に角
度変更するので、後進する場合に、障害物検出手段によ
って、確実に後方の障害物を確認することができる。

【００２０】請求項４の発明では、ミラー角度変更手段
によって、車両のバックミラーの角度を変更し、車両方
位検出手段によって、車両の向く方位を検出し、車速検
出手段によって、車両の速度を検出する。そして、車速
判定手段によって車速が低速を示す所定値以下ではない
と判断された場合には、方位記憶手段によって、車両方
位検出手段により検出した車両の方位を、道路の伸びる
方位として記憶する。また、車速判定手段によって車速
が所定値以下であると判断された場合には、ミラー角度
制御手段によって、ミラー角度変更手段を駆動して、方
位記憶手段によって記憶した方位に対応して、ミラーの
角度を変更する。

【００２１】つまり、本発明では、低速でない通常の走
行時に、車両の走行する向きを検出し、この向きを道路
の伸びる方位として記憶している。従って、この方位に
応じてバックミラーの角度を変更することによって、例
えば隣の車線上の後方の障害物を検出することができ
る。特に本発明の場合には、ソナー等の障害物検出手段
を必要としないので、構成が簡易化されるという効果が
ある。

【００２２】尚、前記バックミラーを変更する角度とし
ては、前記記憶した方位を示す角度をそのまま採用する
ことができるが、それ以外にも、バックミラーの形状や
設置位置、運転状態等を加味して、多少の補正を加えて
よい。例えば、現在の車両の進行方位θｉと前記記憶し
た方位θａとに応じて、バックミラーの変更する角度θ
ｄ（例えばθｄ＝θａ−θｉ）を設定してもよく、この
場合は、現在の車両の進行方位θｉを加味するので、一
層角度の設定を好適に行なうことができる。

【００２３】請求項５の発明では、車速が所定値以上の
場合に、車両方位検出手段によって検出した方位が所定
期間変更されない場合に、方位記憶手段に記憶する方位
を更新するので、道路の向きを示す正確な方位を記憶で
きるという利点がある。請求項６の発明では、トランス
ミッションのシフト位置が後進の位置に設定された場合
には、バックミラーを原点の位置に角度変更するので、
後進する場合おける後方の確認を、バックミラーにて確
実に行なうことができる。

【００２４】

【実施例】以下、本発明における実施例であるバックミ
ラー角度制御装置を、図面に基づいて説明する。 （実施例１）図４は、本発明が適用された実施例１のバ
ックミラー角度制御装置の概略構成図である。

【００２５】図４に示す様に、本実施例のバックミラー
角度制御装置は、周知のＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，バッ
クアップＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータとして
構成される電子制御装置（ＥＣＵ）１によって制御され
るものである。このうち、バックアップＲＡＭには、電
源オフ後にも車両の向き（＝道路の向き）を記憶するた
めに、後述する記憶方位θａが記憶される。

【００２６】このＥＣＵ１には、運転状態を検出するセ
ンサとして、車両の速度を検出する車速センサ３と、車
両の向き検出する方位センサ５と、図示しないオートマ
チックトランスミッションノの後進（Ｒ）レンジを検出
するＲレンジＳＷ７と、車両の後方の障害物とその距離
を検出する４個のソナー９ａ〜ｄ（９と総称する）とが
接続されている。

【００２７】前記方位センサ５としては、例えば北の方
位に対して車両の向きが何度傾いているかを示す絶対方
位を検出するものを採用できる。また、４個のソナー９
のうちの１つは、車体の側方に取り付けられ、他の３つ
は、車体の後部の中央及びその左右に取り付けられてい
る（図６参照）。

【００２８】一方、アクチュエータとしては、例えばド
アミラーである左右のバックミラー１１Ｒ，１１Ｌ（１
１と総称する）と、各バックミラー１１を駆動するミラ
ーモータ１３Ｒ，１３Ｌ（１３と総称する）と、各ソナ
ー９を駆動するソナーモータ１５ａ〜ｄ（１５と総称す
る）とが接続されている。

【００２９】尚、ミラーモータ１３の回路には、ミラー
モータ１３を手動にて直接に駆動する手動スイッチ１７
が接続されており、この手動スイッチ１７にて設定され
たバックミラー１３の位置が原点となる。次に、上述し
た構成を備えた本実施例の制御処理について、図５のフ
ローチャートと図６及び図７の説明図を参照して説明す
る。尚、本処理は６５ms毎に実行される。

【００３０】まず、図５のステップ１００にて、Ｒレン
ジＳＷ７からの信号に基づいて、オートマチックトラン
スミッションのシフト位置がＲレンジか否かを判定す
る。ここで肯定判断されると（即ち後進にセットされて
いると）ステップ１１０に進み、一方否定定判断される
と、ステップ１６０に進む。

【００３１】ステップ１１０では、車両の方位を記憶し
ている記憶方位θａの切換のためのタイマＴθをクリア
し、同様に、続くステップ１２０では、その記憶方位θ
ａをクリアする。尚、この記憶方位θａとは、所定速度
以上の前進の場合に検出された車両の向きを、道路の伸
びる方位として記憶するものである。

【００３２】続くステップ１３０では、ソナーモータ１
５を駆動して、ソナー９を（後方を向く）原点の位置に
角度変更し、続くステップ１４０では、同様に、ミラー
モータ１３を駆動して、バックミラー１１を（手動スイ
ッチ１７で設定された）原点の位置に角度変更する。

【００３３】続くステップ１５０では、今回、方位セン
サ５に基づいて検出した現在の車両の進行方位θｉを、
前回の進行方位θｏとして記憶し、一旦本処理を終了す
る。つまり、前記ステップ１１０〜１５０によって、Ｒ
レンジの場合に、各種の設定値をクリアするための処理
や、図６（ａ）に示す様な、ソナー９及びバックミラー
１１を原点に戻すための処理が行われる。これは、後進
の際には通常まっすぐに後方にバックするので、通常の
原点のバックミラー１１の角度にて、車両の後方の視界
を確認するためである。

【００３４】一方、前記ステップ１００にて、Ｒレンジ
ではないと判断されて進むステップ１６０では、車速が
１０km／時以上であるか否かを判定する。ここで肯定判
断されるとステップ１７０に進み、一方否定判断される
とステップ２００に進む。ステップ１７０では、所定速
度以上の通常の（前進の）走行状態であるので、今回の
進行方位θｉと前回の進行方位θｏとが一致しているか
否かを判定する。即ち、６５msの間に進行方位が変化し
たか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ
１８０に進み、一方否定判断されると前記ステップ１１
０以降に進み同様な処理を行なう。

【００３５】ステップ１８０では、前回タイマＴθをク
リアしてから、タイマＴθが５secを上回ったか否かを
判定し、ここで肯定判断されるとステップ１９０に進
み、一方否定判断されると前記ステップ１２０以降に進
み同様な処理を行なう。ステップ１９０では、一定期間
同一の方位が保たれたので、今回の進行方位θｉを記憶
方位θａとして記憶し、前記ステップ１３０以降に進み
同様な処理を行なう。

【００３６】つまり、前記ステップ１７０〜１９０によ
って、所定速度以上の前方への通常の走行状態である場
合に、車両の走行時の向きを示す記憶方位θａ、即ち道
路の伸びる方向を示す記憶方位θａを更新して記憶する
処理が行われる。一方、前記ステップ１６０にて否定判
断されて進むステップ２００では、Ｒレンジでなく且つ
車速が低速となっているので、まず、タイマＴθをクリ
アする。

【００３７】続くステップ２１０では、車両の後方の障
害物を検出するソナー９の角度を道路と平行とするため
に、現在の車両の進行方位θｉと記憶方位θａとの差で
あるθｄ（＝θａ−θｉ）だけ角度変更する。つまり、
図６（ｂ）に示す様に、車両Ａが車線の方向に対して前
記θｄだけ傾斜している場合には、車両Ａの後方の障害
物（例えば他の車両Ｂ）を確実に検出するために、ソナ
ー９の角度を道路と平行になる様に変更する。

【００３８】続くステップ２２０では、ソナー９によっ
て障害物があるか否かを検出する。ここで肯定判断され
るとステップ２３０に進み、一方否定判断されると前記
ステップ１４０以降に進み同様な処理を行なう。ステッ
プ２３０では、車両と障害物との角度θｂを求める。つ
まり、障害物を検出した場合は、各ソナー９の検出方向
と障害物とが垂直になる様にソナー９の角度θｂを調節
し、その角度θｂをソナーモータ１５を駆動するために
設定されたステップ数から求める。

【００３９】続くステップ２４０では、ミラーモータ１
３を駆動してバックミラー１１の角度を原点から前記角
度θｂだけ変更し、前記ステップ１５０に進む。つま
り、バックミラー１１の角度をこの様に変更することに
よって、バックミラー１１によって得られる視界を障害
物と平行な方向とすることにより、側方及び後方の視界
を確保する。

【００４０】尚、図６（ｂ）に示す様に、後方の障害物
（車両Ｂ）が道路の方向に対して傾斜していない場合
は、ソナー９の角度θｂは車両の傾斜角度θｄと一致す
るが、図６（ｃ）に示す様に、車両Ｂが道路の方向に対
して角度θｃ傾斜している場合は、ソナー９の角度θｂ
は前記θｄに車両Ｂの傾斜した角度θｃを加算した値と
なる。

【００４１】この様に、本実施例では、所定速度以上の
前方への走行状態の場合に、車両の方位を記憶すること
によって、実質的に道路の方位θａを得ることができ
る。また、車両が所定値以下の低速の場合に、その記憶
方位θａに応じて、詳しくはθｄ（＝θａ−θｉ）に基
づいてソナー９の角度を変更しているので、確実に後方
の障害物を検出することができる。従って、車両とソナ
ー９によって検出した障害物との角度θｂを容易に検出
できるので、この角度θｂに基づいてバックミラー１１
の角度を変更することによって、側方及び後方の良好な
視界を得ることができる。そのため、例えば縦列駐車か
らの発進の場合や渋滞時の車線変更の場合に、側方及び
後方の良好な視界を確保することができるので、安全な
運転に大きく寄与することができるという効果を奏す
る。

【００４２】また、従来は、たとえ車両が道路の方向に
対して傾斜していても、ハンドルの角度が０である場合
には、バックミラー１１の角度を修正しないので、良好
な後方視界を得ることはできなかったが、本実施例で
は、ハンドルの角度が０である場合でも、バックミラー
１１の角度を好適に制御するので、図７に示す様に、運
転者の目視で得られない視界をも得ることができ、よっ
て、例えば隣の車線の後方の車両Ｃを確実に認識できる
という顕著な効果を奏する。

【００４３】更に、本実施例では、バックミラー１１の
角度を変更する場合は、所定の車速以下のときに限定さ
れているので、通常の走行中に頻繁にバックミラー１１
が動くことがなく、運転に支障がないという利点があ
る。 （実施例２）次に、実施例２について説明する。

【００４４】本実施例のバックミラー角度制御装置は、
前記実施例１とは、方位センサを使用しない点が大きく
異なる。ここでは、その他ハード構成等、前記実施例１
と同様な部分は説明は省略又は簡略化し、制御処理のみ
図８のフローチャートに基づいて説明する。尚、ハード
構成に図番は前記実施例１と同様とした。

【００４５】図８に示す様に、ステップ３００では、Ｒ
レンジか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステ
ップ３１０に進み、一方否定定判断されると、ステップ
３３０に進む。ステップ３１０では、ソナー９を原点の
位置に角度変更し、続くステップ３２０では、同様に、
バックミラー１１を原点の位置に角度変更し、一旦本処
理を終了する。

【００４６】一方、前記ステップ３００にて、Ｒレンジ
ではないと判断されて進むステップ３３０では、車速が
１０km／時以上であるか否かを判定する。ここで肯定判
断されると前記ステップ３１０に進み、一方否定判断さ
れるとステップ３４０に進む。

【００４７】ステップ３４０では、Ｒレンジでなく且つ
車速が低速となっているので、まず、ソナー９によって
障害物があるか否かを検出する。ここで否定判断される
と前記ステップ３１０に進み、一方肯定判断されるとス
テップ３５０に進む。ステップ３５０では、車両と障害
物との角度θｂを求める。具体的には、各ソナー９のう
ち１つでも障害物を検出した場合には、その方向に他の
ソナー９も向け、各ソナー９の検出方向と障害物とが垂
直になる様にソナー９の角度θｂを調節する。

【００４８】続くステップ３５０では、ミラーモータ１
３を駆動してバックミラー１１の角度を原点から前記角
度θｂだけ変更し、一旦本処理を終了する。この様に、
本実施例では、所定速度以下の低速の場合には、ソナー
９によって障害物の有無を判断するとともに、ソナー９
の角度を変更し、その変更したソーバ９の角度θｂに応
じてバックミラー１１の角度を変更しているので、前記
実施例１と同様な効果を奏する。特に本実施例では、方
位センサを必要とせず、それによって方位に関する制御
処理を省略できるという利点がある。 （実施例３）次に、実施例３について説明する。

【００４９】本実施例のバックミラー角度制御装置は、
前記実施例１とは、ソナーを使用しない点が大きく異な
る。ここでは、その他ハード構成等、前記実施例１と同
様な部分は説明は省略又は簡略化し、制御処理のみ図９
のフローチャートに基づいて説明する。尚、ハード構成
に図番は前記実施例１と同様とした。

【００５０】図９に示す様に、ステップ４００にて、Ｒ
レンジか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステ
ップ４１０に進み、一方否定定判断されると、ステップ
４５０に進む。ステップ４１０では、記憶方位θａの切
換のためのタイマＴθをクリアし、同様に、続くステッ
プ４２０では、記憶方位θａをクリアする。

【００５１】続くステップ４３０では、バックミラー１
１を原点の位置に角度変更し、続くステップ４４０で
は、今回検出した進行方位θｉを、前回の進行方位θｏ
として記憶し、一旦本処理を終了する。一方、前記ステ
ップ４００にて、Ｒレンジではないと判断されて進むス
テップ４５０では、車速が１０km／時以上であるか否か
を判定する。ここで肯定判断されるとステップ４６０に
進み、一方否定判断されるとステップ４９０に進む。

【００５２】ステップ４６０では、所定速度以上の通常
の（前進の）走行状態であるので、今回の進行方位θｉ
と前回の進行方位θｏとが一致しているか否かを判定す
る。ここで肯定判断されるとステップ４７０に進み、一
方否定判断されると前記ステップ４１０以降に進み同様
な処理を行なう。

【００５３】ステップ４７０では、前回タイマＴθをク
リアしてから、タイマＴθが５secを上回ったか否かを
判定し、ここで肯定判断されるとステップ４８０に進
み、一方否定判断されると前記ステップ４２０以降に進
み同様な処理を行なう。ステップ４８０では、今回の進
行方位θｉを（道路の向きを示す）記憶方位θａとして
記憶し、前記ステップ４３０以降に進み同様な処理を行
なう。

【００５４】一方、前記ステップ４５０にて否定判断さ
れて進むステップ４９０では、Ｒレンジでなく且つ車速
が低速となっているので、まず、タイマＴθをクリアす
る。続くステップ５００では、ミラーモータ１３を駆動
して、バックミラー１１の角度を、現在の車両の記憶方
位θｉと記憶方位θａとの差であるθｄ（＝θａ−θ
ｉ）だけ原点から変更し、前記ステップ４４０以降に進
み同様な処理を行なって、一旦本処理を終了する。

【００５５】この様に、本実施例では、所定速度以上で
前方への通常の走行を行なっている場合に、道路の向き
を記憶方位θａとして記憶し、所定速度以下の場合に
は、その記憶方位θａに応じて、詳しくはθｄ（＝θａ
−θｉ）に応じてバックミラー１１の角度を変更してい
るので、前記実施例１と同様な効果を奏する。特に本実
施例では、ソナーを必要とせず、それによってソナーを
駆動するための制御処理を省略できるという利点があ
る。

【００５６】尚、本発明は前記実施例になんら限定され
るものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲におい
て種々の態様で実施しうることはいうまでもない。例え
ば、前記ソナー以外にも、音波や光等を用いた各種の障
害物検出手段を採用できる。

【００５７】また、あまり大きくバックミラーを回動さ
せたくない場合には、バックミラーの角度を変更するた
めの前記角度θｄ又はθｂを採用するのではなく、例え
ばその何割かに当たる角度だけ回動させてもよい。その
場合には、回動させる時間が短くなり、有る程度後方の
視野が得られるという効果がある。

【００５８】尚、上述した実施例では、バックミラーの
角度を制御した例について述べたが、上述した構成は、
ソナー等による後方確認装置に適用できる。つまり、例
えば、車速が大きな場合に、車両の方位を道路の伸びる
方位として記憶し、車速が低速の場合に、ソナー等の向
きを前記記憶した方位（又はその補正値）に対応して変
更すると、例えば後方の車両等の確認を確実に行なうこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 請求項１の発明を例示する概略構成図であ
る。

【図２】 請求項２の発明を例示する概略構成図であ
る。

【図３】 請求項４の発明を例示する概略構成図であ
る。

【図４】 実施例１のバックミラー角度制御装置の全体
構成を示すブロック図である。

【図５】 実施例１のバックミラー角度の制御処理を示
すフローチャートである。

【図６】 実施例１のバックミラー角度制御装置の動作
を示す説明図である。

【図７】 実施例１のバックミラー角度制御装置におけ
る視野等を示す説明図である。

【図８】 実施例２のバックミラー角度の制御処理を示
すフローチャートである。

【図９】 実施例３のバックミラー角度の制御処理を示
すフローチャートである。

【符号の説明】

１…電子制御装置（ＥＣＵ）、 ３…車速センサ、
５…方位センサ、 ７…ＲレンジＳ
Ｗ、９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄ，９…ソナー、１１Ｌ，１
１Ｒ，１１…バックミラー １３Ｌ，１３Ｒ，１３…ミラーモータ、１５ａ，１５
ｂ，１５ｃ，１５ｄ，１５…ソナーモータ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両のバックミラーの角度を変更するミ
   ラー角度変更手段と、 前記車両の速度を検出する車速検出手段と、 前記車両の後方の障害物を検出する障害物検出手段と、 を備えるとともに、 前記車速検出手段によって検出した車速が、低速を示す
   所定値以下か否かを判定する車速判定手段と、 該車速判定手段によって車速が前記所定値以下であると
   判断された場合には、前記障害物検出手段を駆動して、
   前記車両と障害物との角度を検出する障害物角度検出手
   段と、 該障害物角度検出手段によって前記車両と障害物との角
   度を検出した場合には、前記ミラー角度変更手段を駆動
   して、前記障害物角度検出手段によって検出した角度に
   対応して、前記バックミラーの角度を変更するミラー角
   度制御手段と、 を備えたことを特徴とするバックミラー角度制御装置。
2. 【請求項２】 前記車両の向く方位を検出する車両方位
   検出手段と、 前記車速判定手段によって車速が前記所定値以下ではな
   いと判断された場合には、前記車両方位検出手段によっ
   て検出した車両の方位を、道路の伸びる方位として記憶
   する方位記憶手段と、 前記障害物角度検出手段が、前記車速判定手段によって
   車速が前記所定値以下と判断された場合には、前記障害
   物検出手段の向きを、前記方位記憶手段によって記憶し
   た方位に対応して変更する障害物検出方向制御手段を備
   えたことを特徴とする前記請求項１記載のバックミラー
   角度制御装置。
3. 【請求項３】 トランスミッションのシフト位置が後進
   の位置に設定された場合には、前記障害物検出手段を原
   点の位置に角度変更することを特徴とする前記請求項１
   又は２記載のバックミラー角度制御装置。
4. 【請求項４】 車両のバックミラーの角度を変更するミ
   ラー角度変更手段と、 前記車両の向く方位を検出する車両方位検出手段と、 前記車両の速度を検出する車速検出手段と、 を備えるとともに、 前記車速検出手段によって検出した車速が、低速を示す
   所定値以下か否かを判定する車速判定手段と、 該車速判定手段によって車速が前記所定値以下ではない
   と判断された場合には、前記車両方位検出手段によって
   検出した車両の方位を、道路の伸びる方位として記憶す
   る方位記憶手段と、 前記車速判定手段によって車速が前記所定値以下である
   と判断された場合には、前記ミラー角度変更手段を駆動
   して、前記方位記憶手段によって記憶した方位に対応し
   て、前記バックミラーの角度を変更するミラー角度制御
   手段と、 を備えたことを特徴とするバックミラー角度制御装置。
5. 【請求項５】 前記車速が前記所定値以上の場合に、前
   記車両方位検出手段によって検出した方位が所定期間変
   更されない場合に、前記方位記憶手段に記憶する方位を
   更新することを特徴とする前記請求項２〜４のいずれか
   記載のバックミラー角度制御装置。
6. 【請求項６】 トランスミッションのシフト位置が後進
   の位置に設定された場合には、前記バックミラーを原点
   の位置に角度変更することを特徴とする前記請求項１〜
   ５のいずれか記載のバックミラー角度制御装置。