JPH08207818A

JPH08207818A - 後輪舵角制御装置

Info

Publication number: JPH08207818A
Application number: JP3446995A
Authority: JP
Inventors: Mamoru Narita; 守成田; Keiichi Tanaka; 圭一田中
Original assignee: Kayaba Industry Co Ltd
Current assignee: KYB Corp
Priority date: 1995-01-31
Filing date: 1995-01-31
Publication date: 1996-08-13

Abstract

(57)【要約】【目的】前輪舵角の状況を機械的に記憶させ、コント
ローラの記憶機能が損なわれたときでも、車両を的確に
コントロールできるようにする。【構成】前輪舵角センサー３１をポテンショメーター
で構成するとともに、このポテンショメーターを、ハン
ドルの回転に応じて回転するカム体で作動させるように
した

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、前輪の舵角に応じて
後輪の舵角を制御する後輪舵角制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から知られているこの種の装置は、
前輪の舵角を電気的に検出して、それをコントローラに
電気的に記憶させ、コントローラが後輪の舵角を制御す
るようにしたものがほとんどである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記のようにした従来
の装置では、コントローラに対するバックアップ電源あ
るいはその電気系統などが故障して、コントローラの記
憶保持機能が損なわれると、停止時における前後輪の舵
角がまったく判別できなくなる。そのために、運転再開
時に車両のコントロールができなくなることさえあっ
た。この発明の目的は、電気系統の故障があっても、再
運転時に問題が発生しない装置を提供することである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】第１の発明は、前輪の操
舵状態に関連して、後輪を前輪と同相モードで転舵した
り逆相モードで転舵したりする四輪操舵車における後輪
舵角制御装置において、ハンドルの回転に応じて回転す
る回転軸と、この回転軸に固定したカム体と、このカム
体に機械的に連係されるとともにその回転位置に応じて
出力電圧を制御するポテンショメーターからなる前輪舵
角センサーとを備え、この前輪舵角センサーの出力電圧
に応じて後輪の舵角を制御する点に特徴を有する。第２
の発明は、第１の発明を前提にしつつ、前輪舵角センサ
ーのロッドを往復動させることによって出力電圧を制御
する構成にし、かつ、このロッド先端をカム体に接触さ
せた点に特徴を有する。第３の発明は、第１の発明を前
提にしつつ、前輪舵角センサーを、回転式のポテンショ
メータとするとともに、このポテンショメータに設けた
偏心ロッドを、カム体に機械的に連係した点に特徴を有
する。第４の発明は、前輪の操舵状態に関連して、後輪
を前輪と同相モードで転舵したり逆相モードで転舵した
りする四輪操舵車における後輪舵角を、同相モードで小
舵角に規制し、逆相モードで大舵角に規制する後輪舵角
制御装置において、前輪の支持ロッドに形成したラック
と、このラックにかみ合うピニオンと、このピニオンに
固定した回転軸と、この回転軸に連係した回転式のポテ
ンショメータからなる前輪舵角センサーとを備え、この
前輪舵角センサーの出力電圧に応じて後輪の舵角を制御
する点に特徴を有する。

【０００５】

【作用】この発明は、上記のように構成したので、運転
停止時には、カム体あるいはピニオンの回転位置が機械
的に定まる。また、ポテンショメータからなる前輪舵角
センサーは、このカム体あるいはピニオンに機械的に連
係しているので、電気系統の故障があっても、カム体と
ポテンショメーターとの相対位置は変化しない。したが
って、その相対位置関係すなわち機械的に、前輪舵角が
記憶された状態に保たれる。

【０００６】

【実施例】図１〜図８に示した第１実施例について説明
するが、まず、図２に示した後輪操舵機構の具体例を説
明する。筒状の支持ケース１に支持ロッド２を挿入する
とともに、この支持ケース１の両端に設けたベアリング
３で支持ロッド２を摺動可能に支持している。そして、
この支持ロッド２の両端には、図１に示すようにナック
ルアーム２ａを介して後輪ｒを連係している。上記支持
ロッド２には、図２に示すように、ラック４を形成する
とともに、このラック４にはピニオン５をかみ合わせて
いる。このピニオン５は、減速機６を介して電動モータ
７に連係している。したがって、電動モータ７が駆動す
るとピニオン５が回転するとともに、その回転方向に応
じて、支持ロッド２が移動して後輪ｒを転舵することに
なる。

【０００７】上記のようにした支持ロッド２には、一対
の規制溝８、９を形成している。そして、支持ケース１
側であって、規制溝８、９に対応する位置に軸受１０、
１１を設けるとともに、この軸受１０、１１でストッパ
ーピン１２、１３を摺動自在に支持している。上記スト
ッパーピン１２、１３は、駆動手段としてのソレノイド
１４、１５のロッド１６、１７に連結しているが、この
ロッド１６、１７は、スプリング１８、１９のバネ力で
押されるので、通常は、ストッパーピン１２、１３が規
制溝８、９内に位置する。そして、ソレノイド１４、１
５を励磁すると、スプリング１８、１９に抗してロッド
１６、１７及びストッパーピン１２、１３を引き上げ、
ストッパーピン１２、１３を規制溝８、９から退避させ
る。

【０００８】上記のようにして規制溝８、９に入った
り、そこから退避したりするストッパーピン１２、１３
は、支持ロッド２が図２に示すニュートラル位置にある
とき、互いに接近する位置関係に偏って配置されてい
る。そして、ストッパーピン１２、１３と規制溝８、９
の内側面との距離Ｌ₁を、ストッパーピン１２、１３と
規制溝８、９の外側面との距離Ｌ₂よりも小さくしてい
る。したがって、双方のソレノイド１４、１５を非励磁
状態にした状態では、両ストッパーピン１２、１３が規
制溝内に位置するので、支持ロッド２が図中の左右（矢
印２１及び矢印２０）何れの方向にも距離Ｌ₁の小スト
ロークしか移動できない。しかし、いずれか一方のスト
ッパーピン、例えば、ストッパーピン１３のみを規制溝
９から退避させた状態で、支持ロッド２を矢印２０方向
に移動すると、支持ロッド２は、ストッパーピン１２か
ら規制溝８の外側の壁面までの距離Ｌ₂分だけ移動でき
る。また、矢印２１方向に支持ロッド２を移動すると、
ストッパーピン１２から規制溝８の内側の壁面までの距
離Ｌ₁分だけ移動できる。さらに、反対側のストッパー
ピン１２のみを規制溝８から退避させた状態で、支持ロ
ッド２を矢印２１方向に移動すれば、支持ロッド２は、
ストッパーピン１３から規制溝９の外側の壁面までの距
離Ｌ₂分だけ移動できる。また、上記矢印２０方向に支
持ロッド２を移動すると、ストッパーピン１３から規制
溝９の内側の壁面までの距離Ｌ₁分だけ移動できる。な
お、図中符号２２、２３は、ストッパーピン１２、１３
の位置を検出する位置センサーである。

【０００９】次に、図１に示した全体的な構造を説明す
る。ただし、この図１には、前輪のステアリング機構を
省略している。前輪ｆは支持ロッド２４の両端に設けた
ナックルアーム２４ａに支持されている。上記支持ロッ
ド２４には、ラック２５を形成する一方、図示していな
いハンドルに連係したピニオン２６をこのラック２５に
かみ合わせている。そして、このピニオン２６は、ラッ
ク２５の移動にともなって回転するものである。上記ピ
ニオン２６の先端には、後でその構成を詳しく説明する
連係機構Ｒを設けている。

【００１０】上記連係機構Ｒの回転方向に伴って、スイ
ッチ機構SW₁、SW₂がオン・オフ動作するが、このスイッ
チ機構SW₁、SW₂の構成についても、後に詳細に説明す
る。ただし、ハンドルの舵角が大きいと、その操舵方向
に応じてスイッチ機構SW₁あるいはSW₂のいずれかをオン
にさせ、舵角が小さいと、スイッチ機構SW₁、SW₂のいず
れもオフの状態に保つ。したがって、いずれかのスイッ
チがオンになるかによって、その操舵方向が検出される
とともに、それが大舵角であることも検出しうる。い
ま、一方のスイッチ機構SW₁がオンすると、ソレノイド
１４が励磁してストッパーピン１２を規制溝８から退避
させ、他方のスイッチ機構SW₂がオンすると、ソレノイ
ド１５が励磁してストッパーピン１３を規制溝９から退
避させる。このスイッチ機構SW₁、SW₂のそれぞれは、電
源回路２７及びドライバ２８、２９を介してソレノイド
１４、１５に接続しているが、これら電源回路２７及び
ドライバ２８、２９によって、駆動回路を構成するもの
である。

【００１１】また、図示していない前輪用の電動モータ
及び前記後輪用の電動モータ７の出力を制御するのがコ
ントローラＣであるが、このコントローラＣが持つ前輪
側の制御機能の説明は省略する。コントローラＣには、
ハンドルの転舵方向を検出する転舵方向検出回路３０、
前輪舵角センサー３１、後輪舵角センサー３２及び前記
位置センサー２２、２３のそれぞれの出力信号が入力す
る。また、このコントローラＣの出力信号は、モータド
ライバ３３を介して電動モータ７に伝達され、電動モー
タ７の出力とその回転方向とが制御される。なお、図中
符号３４は、バッテリーである。

【００１２】次に、前記した連係機構Ｒとスイッチ機構
SW₁、SW₂の構成を、図３〜図７に基づいて詳細に説明す
る。上記連係機構Ｒ及びスイッチ機構SW₁、SW₂は、図４
に示すように、支持ケース３５内に納められている。す
なわち、支持ケース３５には一対のベアリング３６、３
７を設け、このベアリング３６、３７で回転軸３８を回
転自在に支持している。上記回転軸３８には、従動歯車
３９と、この従動歯車３９に隣接させた板状のカム体４
０と、このカム体４０の下側に位置させた整流体４１と
を固定している。そして、この従動歯車３９は、前記ピ
ニオン２６とかみ合わせている。したがって、ハンドル
の回転に伴って、ピニオン２６が回転すれば、この従動
歯車３９とともに回転軸３８が回転し、さらに、カム体
４０及び整流体４１も一体回転する。なお、回転軸３
８、従動歯車３９及び整流体４１で連係機構Ｒを構成す
るものである。

【００１３】上記板状のカム体４０は、図３からも明ら
かなように、回転軸３８に対して少し偏心させている。
そして、このカム体４０には、ポテンショメータからな
る前輪舵角センサー３１のロッド４３の先端を接触さ
せ、カム体４０の回転に伴って、ロッド４３が出入する
構成にしている。そのロッド４３が出入すると、その出
入位置に応じて、図８に示すように、センサー３１から
出力される電圧が変化するので、コントローラＣは、セ
ンサー３１の出力電圧に応じて、操舵方向と舵角とを検
出するようにしている。また、前記整流体４１はその周
囲に、図７の展開図に示した板状の整流子４４、４５を
巻付けるとともに、これら整流子４４、４５間に、不感
帯子４６、４７を介在させている。そして、これら整流
子４４、４５と不感帯子４６、４７との間、及び不感帯
子４６と４７との間に、すき間４８を設けている。

【００１４】さらに、上記支持ケース３５内であって、
カム体４０の下側には、２枚の支持板４９、５０を設
け、上側の支持板４９に一方の電極に接続したブラシ５
１を設けるとともに、ハンドルが中立位置に保たれてい
るとき、このブラシ５１が不感帯子４９の中央部分に位
置するようにしている。また、図５に示すように、下側
の支持板５０に他方の電極に接続した一対のブラシ５
２、５３を設け、平面的には、図６に示すように、３つ
のブラシ５１〜５３が、９０度の位相をずらして等間隔
に保たれるとともに、ブラシ５１が中央に位置するよう
にしている。しかも、ハンドルが中立位置に保たれてい
るとき、図７に示すように、一方のブラシ５２が整流子
４４と不感帯子４７との間に位置し、他方のブラシ５３
が整流子４５と不感帯子４７との間に位置するようにし
ている。そして、このブラシ５１、整流子４４及びブラ
シ５２で一方のスイッチ機構SW₁を構成し、また、ブラ
シ５１、整流子４５及びブラシ５３で他方のスイッチ機
構SW₂を構成するものである。

【００１５】したがって、ハンドルが中立位置にある図
７の状態では、ブラシ５１と５２、５３とが電気的に開
放された状態になるので、両スイッチ機構SW₁及びSW₂が
オフの状態を維持することになる。そして、ハンドルを
回転させると、整流体４１が回転するので、その回転方
向に応じて、ブラシ５１〜５３が、整流子４４、４５及
び不感帯子４６、４７と相対移動する。いま、ブラシ５
１〜５３が図７の矢印５４方向に相対移動したとする
と、ブラシ５１がすき間４８ａを乗り越える。このよう
にブラシ５１がすき間４８ａを乗り越えると、整流子４
４を介してブラシ５１と５２が電気的に接続するととも
に、ブラシ５３が不感帯子４７に接触して、一方のスイ
ッチ機構SW₁をオンさせ、他方のスイッチ機構SW₂をオフ
の状態に保つ。反対に、ブラシ５１〜５３が矢印５５方
向に相対移動して、ブラシ５１がすき間４８ｂを乗り越
えると、整流子４５を介してブラシ５１と５３が電気的
に接続するとともに、ブラシ５２が不感帯子４７に接触
して、他方のスイッチ機構SW₂をオンさせ、一方のスイ
ッチ機構SW₁をオフの状態に保つ。

【００１６】そして、上記のように中央のブラシ１７が
すき間４８ａあるいは４８ｂを乗り越えるためには、ハ
ンドルの回転角度がある一定以上、例えば１４０度以上
回転させなければ、乗り越えられないようにしている。
したがって、スイッチ機構SW₁及びSW₂がオンになるとき
には、ハンドルの回転角度が１４０度以上という大舵角
のときだけとなる。なお、上記各ブラシ５１〜５３は、
図６に示すように、板バネ５６〜５８によって、整流子
４４、４５及び不感帯子４６、４７のそれぞれに圧接す
るようにしている。

【００１７】次に、この第１実施例の作用を説明する。
ハンドルを例えば左に転舵すると、それを前輪舵角セン
サー３１で検出して、コントローラＣに伝達する。この
信号により、コントローラＣは、図示していない前輪転
舵機構を動かして、支持ロッド２４を図１の右方向に移
動させるハンドル操作のアシストをし、前輪ｆを左方向
に転舵する。そして、このとき、舵角が小さければ、前
記したように、スイッチ機構SW₁がオフの状態を保つの
で、ソレノイド１４が非励磁の状態を維持する。また、
他方のスイッチ機構SW₂もオフの状態を保ち、ソレノイ
ド１５を非励磁の状態に保つこと当然である。さらに、
ハンドルの舵角が小さい時には、コントローラＣが後輪
ｒを前輪ｆと同方向に転舵させるべく電動モータ７を駆
動し、支持ロッド２を矢印２０方向に移動し、前輪ｆと
同様に後輪ｒを左に転舵する。

【００１８】このとき前記したように、ソレノイド１
４、１５のいずれも非励磁の状態を維持しているので、
ストッパーピン１２、１３が規制溝８、９内に位置する
ことになる。したがって、支持ロッド２が矢印２０方向
に移動するときは、ストッパーピン１３側における有効
ストロークＬ₁の範囲内で、その移動が規制されること
になる。また、ハンドルを右に切った場合にも、その舵
角が小さければ、上記と同様に、両ソレノイド１４、１
５が非励磁の状態に保たれ、ストッパーピン１２、１３
が規制溝８、９内に位置することになる。したがって、
この状態で、支持ロッド２が矢印２１方向に移動すれ
ば、ストッパーピン１３側における有効ストロークＬ₁
の範囲内で、その移動が規制されることになる。結局、
ハンドルの舵角が小さければ、両ストッパーピン１２、
１３が規制溝８、９内にあるので、支持ロッド２の移動
量は、有効ストロークＬ₁の範囲内に規制されることに
なるが、この状態が、同相・小舵角モードということに
なる。

【００１９】ハンドルを、例えば左に大きく切ったとす
ると、スイッチ機構SW₁がオンになって、ソレノイド１
４を励磁させ、ストッパーピン１２を規制溝８から退避
させる。そして、前輪舵角センサー３１が大舵角を検出
してコントローラＣに伝達する。コントローラＣは、大
舵角の信号を受けると、後輪側の支持ロッド２を前輪ｆ
の支持ロッド２４とは反対方向である矢印２１方向に移
動させるように電動モータ７を制御し、後輪ｒを前輪ｆ
とは反対方向に転舵する。したがって、このときの支持
ロッド２の移動量は、ストッパーピン１３側の有効スト
ロークＬ₂の範囲内で規制されることになるが、この状
態が左転舵時の逆相・大舵角モードということになる。

【００２０】また、ハンドルを大舵角で右に切ったとき
は、スイッチ機構SW₂がオンするとともに、ソレノイド
１５を励磁させ、ストッパーピン１３を規制溝９から退
避させる。そして、コントローラＣは、左転舵の場合と
同様に、支持ロッド２を前輪ｆの支持ロッド２４とは反
対方向である矢印２０方向に移動させるように電動モー
タ７を制御し、後輪ｒを前輪ｆとが反対方向に転舵す
る。したがって、このときの支持ロッド２の移動量は、
ストッパーピン１２側の有効ストロークＬ₂の範囲内で
規制されることになるが、この状態が右転舵時の逆相・
大舵角モードということになる。また、コントローラＣ
やソレノイド１４、１５などが故障して作動不良になっ
たときにも、ストッパーピン１２、１３が、スプリング
１８、１９の作用で、規制溝８、９内に位置するので、
支持ロッド２の移動量は、有効ストロークＬ₁の範囲で
規制されることになる。したがって、後輪が必要以上に
転舵されることがなくなり、大きな事故を起こす危険も
なくなる。

【００２１】上記のようにして前輪ｆ及び後輪ｒを転舵
するが、例えば、前輪を据え切り状態にして、イグニッ
ションスイッチを切ってしまうと、前輪は最大舵角の状
態のままとなる。そして、このときにコントローラＣな
どが、据え切り状態であることを記憶していればよい
が、もしその記憶機能が損なわれてしまうと、再びイグ
ニッションスイッチをオンにしても、前後輪の舵角条件
を判別できなくなってしまう。しかし、この第１実施例
の場合には、カム体４０の機械的な回転位置に応じて、
舵角センサー３１の出力が決まるので、コントローラの
記憶機能が一時的に損なわれたとしても、その時の舵角
条件は、機械的に記憶されることになる。したがって、
電気的な記憶条件が損なわれても、前後輪の舵角条件を
しっかりと記憶され、かつ再生されることになり、車両
のコントロールを誤ることがない。

【００２２】図９に示した第２実施例は、支持ケース３
５の取付孔５６を長孔状にし、前輪舵角センサー３１の
ロッド４３とカム体４０との相対位置を微調整できるよ
うにしたものである。図１０に示した第３実施例は、支
持ケース３５のシール溝５７を、第１実施例のものに比
べて、そのコーナー部分に形成したものである。このよ
うにシール溝５７をコーナー部分に形成すると、第１実
施例の場合に比べると、密封性が向上する。図１１〜図
１３に示した第４実施例は、支持ケース５８に一対のベ
アリング５９を設け、このベアリング５９で回転軸６０
を回転自在に支持している。そして、この回転軸６０に
従動歯車６１、円板状の整流体６２及び板状のカム体６
３を固定しているもので、従動歯車６１をピニオン２６
にかみ合わせていること、第１実施例と同様である。

【００２３】そして、上記従動歯車６１の下側に設けた
整流体６２は、第１実施例の場合と異なり、円板状と
し、その下側に図１３に示すように、整流子６４、６５
と不感帯子６６とを配置している。そして、これら各整
流子６４、６５及び不感帯子６６は、それぞれ間隔を保
持して独立させている。ただし、不感帯子６６の延長線
上に整流子６４、６５を位置させている。また、上記整
流体６２の下側には、保持板６７を設けているが、この
保持板６７は、支持ケース５８に固定している。したが
って、回転軸６０が回転したとしても、この保持板６７
は回転しない。

【００２４】このようにした保持板６７には３つのブラ
シ６８〜７０を設けている。そして、ハンドルが中立位
置にあるとき、ブラシ６８が不感帯子６６の中央に位置
し、ブラシ６９、７０が整流子６４、６５の端部に位置
するようにしている。この状態から、ハンドルを第１実
施例と同様に１４０度以上回すと、ブラシ６８が不感帯
子６６から外れて、整流子６４あるいは６５と接触す
る。例えば、図１３において、整流体６２が矢印７１方
向に回ると、ブラシ６８と６９とが整流子６４を介して
導通し、ブラシ６８と７０との導通が遮断される。ま
た、整流体６２が矢印７１と反対方向に回ると、ブラシ
６８と７０とが整流子６５を介して導通し、ブラシ６８
と６９との導通が遮断される。したがって、ブラシ６
８、６９及び整流子６４で一方のスイッチ機構SW₁を構
成し、ブラシ６８、７０及び整流子６５で他方のスイッ
チ機構SW₂を構成することになる。そして、その機能
は、第１実施例の場合と同様である。

【００２５】また、上記支持ケース５８の下端には、回
転式のポテンショメータからなる前輪舵角センサー３１
を固定している。この舵角センサー３１のロッド７２
を、支持ケース５８の底部に形成した円弧孔７３から突
出させている。そして、このロッド７２の突出端を、カ
ム体６３に固定しているが、その固定位置は、回転軸６
０に対して偏心させている。したがって、回転軸６０と
ともに、カム体６３が回ると、ロッド７２が円弧孔７３
に沿って移動し、舵角センサー３１の出力電圧を制御す
る。このときの出力電圧の特性は、第１実施例の図８に
示した場合と同様である。以上のことからも明らかなよ
うに、この第４実施例においても、第１実施例と同様
に、前輪の大舵角時に、いずれかのスイッチ機構がオン
になるとともに、イグニッションスイッチを切ったとし
ても、その舵角条件を機械的に記憶できるものである。
なお、この第４実施例の場合にも、第２、３実施例と同
様に、シール溝５７をコーナー部分に形成するととも
に、支持ケース５８に微調整用の長孔５６を形成しても
よいこと当然である。

【００２６】図１４に示した第５実施例は、前輪の支持
ロッド２４に関連させて、スイッチ機構及びカム体を動
作させるようにしたものである。すなわち、支持ロッド
２４を支持する支持部材７４に一対のベアリング７５を
設け、このベアリング７５に回転軸７６を回転自在に支
持している。この回転軸７６には、ピニオン７７を固定
するとともに、このピニオン７７を支持ロッド２４に形
成したラック７８にかみ合わせている。したがって、前
輪ｆを転舵するために、支持ロッド２４を移動すると、
その移動方向に応じてピニオン７７及び回転軸７６が回
転する。上記回転軸７６には、回転式のポテンショメー
タからなる前輪舵角センサー３１を固定しているが、こ
の舵角センサー３１は、第１実施例の場合と同様に、前
輪ｆの舵角に応じて、その出力電圧を制御する。このと
きの出力電圧の特性は、第１実施例の図８に示した場合
と同様である。また、イグニッションスイッチを切った
としても、その舵角条件を機械的に記憶できるものであ
る。

【００２７】また、前輪舵角センサー３１とは反対側で
ある回転軸７６の先端に設けた円板状の整流体７９には
第４実施例と同様の整流子及び不感帯子を配置してい
る。また、この整流体７９の外側には、保持板８０を設
けているが、この保持板８０は、支持ケース８１に固定
している。したがって、回転軸７６が回転したとして
も、この保持板８０は回転しない。このようにした保持
板８０には第４実施例と同様の３つのブラシを設けてい
る。そして、ハンドルが中立位置にあるとき、ブラシが
不感帯子の中央に位置し、他のブラシが整流子の端部に
位置するようにしている。したがって、その作用は、第
４実施例の場合と同様である。ただし、この第５実施例
では、前輪ｆを支持する支持ロッド２４の移動に関連さ
せて、舵角センサー３１やスイッチ機構SW₁、SW₂を動作
させるようにしたので、第１〜第４実施例のように、ハ
ンドルの舵角を実際の転舵角に換算しながら制御する場
合に比べて、この第５実施例の方が正確性に優るという
利点がある。

【００２８】

【発明の効果】この発明の装置によれば、運転停止時に
は、カム体あるいはピニオンの回転位置が機械的に定ま
る。また、ポテンショメータからなる前輪舵角センサー
は、このカム体あるいはピニオンに機械的に連係してい
るので、電気系統の故障があっても、カム体とポテンシ
ョメーターとの相対位置は変化しない。したがって、そ
の相対位置関係すなわち機械的に、前輪舵角が記憶され
た状態に保たれる。このように、この発明によれば、コ
ントローラーの記憶機能が万が一損なわれたとしても、
ほとんど支障なく運転を継続できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例の全体機構を示す回路図である。

【図２】第１実施例の後輪転舵機構の断面図である。

【図３】第１実施例のカム体とスイッチ機構との関係を
示した平面図である。

【図４】第１実施例の要部の断面図である。

【図５】図４のV-V線断面図である。

【図６】図４のVI-VI線断面図である。

【図７】第１実施例の整流子及び不感帯子の展開図であ
る。

【図８】第１実施例の前輪舵角センサーセンサーの出力
特性を示すグラフである。

【図９】第２実施例の支持ケース３５の平面図である。

【図10】第１実施例の図５に対応する第３実施例の断面
図である。

【図11】第４実施例の要部の断面図である。

【図12】図１１のXII-XII線断面図である。

【図13】図１１のXIII-XIII線断面図である。

【図14】第５実施例の要部の断面図である。

【符号の説明】

ｒ後輪ｆ前輪２４支持ロッド（前輪側）３１前輪舵角センサー３８回転軸４０カム板４３ロッド７２偏心ロッド７６回転軸７７ピニオン７８ラック

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】前輪の操舵状態に関連して、後輪を前輪
と同相モードで転舵したり逆相モードで転舵したりする
四輪操舵車における後輪舵角制御装置において、ハンド
ルの回転に応じて回転する回転軸と、この回転軸に固定
したカム体と、このカム体に機械的に連係されるととも
にその回転位置に応じて出力電圧を制御するポテンショ
メーターからなる前輪舵角センサーとを備え、この前輪
舵角センサーの出力電圧に応じて後輪の舵角を制御する
後輪舵角制御装置。
【請求項２】前輪舵角センサーは、そのロッドを往復
動させることによって出力電圧を制御する構成にし、か
つ、このロッド先端をカム体に接触させてなる請求項１
記載の後輪舵角制御装置。
【請求項３】前輪舵角センサーは、回転式のポテンシ
ョメータとするとともに、このポテンショメータに設け
た偏心ロッドを、カム体に連係してなる請求項１記載の
後輪舵角制御装置。
【請求項４】前輪の操舵状態に関連して、後輪を前輪
と同相モードで転舵したり逆相モードで転舵したりする
四輪操舵車における後輪舵角操舵装置において、前輪の
支持ロッドに形成したラックと、このラックにかみ合う
ピニオンと、このピニオンに固定した回転軸と、この回
転軸に機械的に連係した回転式のポテンショメータから
なる前輪舵角センサーとを備え、この前輪舵角センサー
の出力電圧に応じて後輪の舵角を制御する後輪舵角制御
装置。