JPH08212735A - ディスクドライブにサーボトラックを書き込むブートストラップ方法 - Google Patents
ディスクドライブにサーボトラックを書き込むブートストラップ方法Info
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- JPH08212735A JPH08212735A JP29357094A JP29357094A JPH08212735A JP H08212735 A JPH08212735 A JP H08212735A JP 29357094 A JP29357094 A JP 29357094A JP 29357094 A JP29357094 A JP 29357094A JP H08212735 A JPH08212735 A JP H08212735A
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- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 高密度のサーボトラックをディスクドライブ
に、高い精度で書き込むこと。 【構成】 ディスクドライブシステム１２は、磁気信号
を記憶しかつ磁気信号を発生するため磁気感知材料で構
成された回転ディスク表面１５を持つ回転可能ディスク
１４と、ＣＰＵ１１の入力に応答して可変速度でディス
ク１４を回転させるスピンドルモータ１６と、回転ディ
スク表面１５に磁気信号を書き込み、回転ディスク表面
１５から磁気信号を読み出す読み出し／書き込みトラン
スデューサスライダヘッド（スライダヘッド）１７と、
内側物理半径方向停止限界１９および外側物理半径方向
停止限界２１の間の回転表面１４の異なる半径方向位置
にスライダヘッド１７を位置決めするボイスコイルアク
チュエータ１８とを有する。
に、高い精度で書き込むこと。 【構成】 ディスクドライブシステム１２は、磁気信号
を記憶しかつ磁気信号を発生するため磁気感知材料で構
成された回転ディスク表面１５を持つ回転可能ディスク
１４と、ＣＰＵ１１の入力に応答して可変速度でディス
ク１４を回転させるスピンドルモータ１６と、回転ディ
スク表面１５に磁気信号を書き込み、回転ディスク表面
１５から磁気信号を読み出す読み出し／書き込みトラン
スデューサスライダヘッド（スライダヘッド）１７と、
内側物理半径方向停止限界１９および外側物理半径方向
停止限界２１の間の回転表面１４の異なる半径方向位置
にスライダヘッド１７を位置決めするボイスコイルアク
チュエータ１８とを有する。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、一般に、コンピュータ
用の磁気記憶装置に関する。詳しくは、ディスクドライ
ブのアクチュエータおよび磁気読み出し／書き込みトラ
ンスデューサを用いて、ディスクドライブの磁気表面に
埋め込みサーボトラックおよび／またはサーボパターン
を書き込む方法に関する。
用の磁気記憶装置に関する。詳しくは、ディスクドライ
ブのアクチュエータおよび磁気読み出し／書き込みトラ
ンスデューサを用いて、ディスクドライブの磁気表面に
埋め込みサーボトラックおよび／またはサーボパターン
を書き込む方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】本出願は、Daniel F. Cribbs、John Wad
e Hassler, Jr.（本出願と同一発明者）、およびMichae
l L. Ellenbergerによる１９９４年７月１２日出願の米
国特許出願第08/274,676号の一部継続出願であり、上記
出願は、現在は放棄された１９９２年１１月１０日出願
の米国出願第07/974,255号の継続出願である。
e Hassler, Jr.（本出願と同一発明者）、およびMichae
l L. Ellenbergerによる１９９４年７月１２日出願の米
国特許出願第08/274,676号の一部継続出願であり、上記
出願は、現在は放棄された１９９２年１１月１０日出願
の米国出願第07/974,255号の継続出願である。
【０００３】フロッピーおよびハードディスクドライブ
などの磁気メモリディスク記憶装置のデータ記憶容量を
増やすためには、トラック密度またはピッチを高くする
ことが必要である。このような装置は、通常は、吊り下
げアームの端部に水平に保持された、回転するディスク
表面の上方を「浮動」する空気保持スライダに組み込ま
れた磁気読み出し／書き込みトランスデューサ（スライ
ダヘッド）を位置決めするための、ボイスコイルおよび
他のタイプの精密サーボ反応位置決めメカニズムを用い
る。スライダ読み出し／書き込みヘッドは、ディスク表
面の磁気感知材料またはコーティングに磁気データ信号
を「書き込む」と共に、材料またはコーティングに既に
記憶／記録された磁気データ信号を「読み出す」。ディ
スク表面に書き込まれるまたはディスク表面から読み出
されるデータ信号は、通常は、一連のデジタルパルスを
含むため、メカニズムは、回転ディスク表面に対して、
スライダ読み出し／書き込みヘッドの半径方向および角
（周）方向の位置を決定するサーボ位置決めメカニズム
を備える必要がある。容量の大きい磁気メモリディスク
記憶装置では、磁気的に埋め込まれたサーボトラックを
ディスク表面に予め記録しておく必要がある。これによ
り、読み出し／書き込みヘッドを介して位置決め信号が
与えられ、精密サーボ応答位置決めメカニズムが、回転
ディスク表面の上方のスライダヘッドの位置を決定およ
び調整することが可能となる。
などの磁気メモリディスク記憶装置のデータ記憶容量を
増やすためには、トラック密度またはピッチを高くする
ことが必要である。このような装置は、通常は、吊り下
げアームの端部に水平に保持された、回転するディスク
表面の上方を「浮動」する空気保持スライダに組み込ま
れた磁気読み出し／書き込みトランスデューサ（スライ
ダヘッド）を位置決めするための、ボイスコイルおよび
他のタイプの精密サーボ反応位置決めメカニズムを用い
る。スライダ読み出し／書き込みヘッドは、ディスク表
面の磁気感知材料またはコーティングに磁気データ信号
を「書き込む」と共に、材料またはコーティングに既に
記憶／記録された磁気データ信号を「読み出す」。ディ
スク表面に書き込まれるまたはディスク表面から読み出
されるデータ信号は、通常は、一連のデジタルパルスを
含むため、メカニズムは、回転ディスク表面に対して、
スライダ読み出し／書き込みヘッドの半径方向および角
（周）方向の位置を決定するサーボ位置決めメカニズム
を備える必要がある。容量の大きい磁気メモリディスク
記憶装置では、磁気的に埋め込まれたサーボトラックを
ディスク表面に予め記録しておく必要がある。これによ
り、読み出し／書き込みヘッドを介して位置決め信号が
与えられ、精密サーボ応答位置決めメカニズムが、回転
ディスク表面の上方のスライダヘッドの位置を決定およ
び調整することが可能となる。
【０００４】大容量ディスクの従来の製造方法では、通
常、独立した精密サーボ書き込み機械を用いて、ヘッド
／ディスクアセンブリ（ＨＤＡ）のディスクの磁気感応
材料またはコーティング上に埋め込みサーボトラックを
書き込む。このような機械は、通常は、埋め込みサーボ
トラックを書き込むために用いられる記録ヘッドの物理
的な位置を確立するための、レーザ駆動の光学メカニズ
ムおよび他のフィードバックメカニズムに依存する一種
の精密装置である。しかし、結合したヒステリシス、な
らびに独立したサーボトラック書き込み機械およびＨＤ
Ａのサーボ応答位置決めメカニズムの両方に固有のヒス
テリシスおよび他のエラーにより、トラックピッチを２
００μインチ（５０００トラック／インチ）より大幅に
小さくするのは無理である。さらに、ＨＤＡのようなダ
イナミック機械システムを、誤位置決めエラーを起こさ
ずに、独立したサーボ書き込み機械という別のダイナミ
ック機械システム内に位置決めするのは不可能である。
これは、サーボ書き込みマシーンは、ＨＤＡのダイナミ
ックな電気部品および機械部品に固有の座標系ではな
く、自らのダイナミックな光学部品、電気部品および機
械部品に固有の座標系によって、ＨＤＡのための座標デ
ータを書き込むためである。
常、独立した精密サーボ書き込み機械を用いて、ヘッド
／ディスクアセンブリ（ＨＤＡ）のディスクの磁気感応
材料またはコーティング上に埋め込みサーボトラックを
書き込む。このような機械は、通常は、埋め込みサーボ
トラックを書き込むために用いられる記録ヘッドの物理
的な位置を確立するための、レーザ駆動の光学メカニズ
ムおよび他のフィードバックメカニズムに依存する一種
の精密装置である。しかし、結合したヒステリシス、な
らびに独立したサーボトラック書き込み機械およびＨＤ
Ａのサーボ応答位置決めメカニズムの両方に固有のヒス
テリシスおよび他のエラーにより、トラックピッチを２
００μインチ（５０００トラック／インチ）より大幅に
小さくするのは無理である。さらに、ＨＤＡのようなダ
イナミック機械システムを、誤位置決めエラーを起こさ
ずに、独立したサーボ書き込み機械という別のダイナミ
ック機械システム内に位置決めするのは不可能である。
これは、サーボ書き込みマシーンは、ＨＤＡのダイナミ
ックな電気部品および機械部品に固有の座標系ではな
く、自らのダイナミックな光学部品、電気部品および機
械部品に固有の座標系によって、ＨＤＡのための座標デ
ータを書き込むためである。
【０００５】また、周知のように、ＨＤＡのスライダヘ
ッドの読み出しおよび書き込み性能は半径方向に一様で
はなく、ヘッドの性能はディスクのデータ領域の外縁で
最もよく、ヘッドが半径方向に内側に移動すると共に低
下する。しかし、ヘッドの性能をディスクのデータ領域
の内縁付近で低下させる、考えられる機能上の要因は、
一般的には特定されていない。このような、ＨＤＡのス
ライダヘッドが半径方向に内側に移動すると共に、その
感知し得る性能を低下させる機能上の要因としては、同
じ角度またはクロック（インデックス）間隔に対して周
方向のトラック長さが短い、すなわちディスク上のデー
タ信号密度が高いこと、ならびにディスク表面の表面速
度が低下すること、およびこれに対応して、半径方向の
位置に比例して浮動高さおよび空中保持安定性が低下す
ることが挙げられる。
ッドの読み出しおよび書き込み性能は半径方向に一様で
はなく、ヘッドの性能はディスクのデータ領域の外縁で
最もよく、ヘッドが半径方向に内側に移動すると共に低
下する。しかし、ヘッドの性能をディスクのデータ領域
の内縁付近で低下させる、考えられる機能上の要因は、
一般的には特定されていない。このような、ＨＤＡのス
ライダヘッドが半径方向に内側に移動すると共に、その
感知し得る性能を低下させる機能上の要因としては、同
じ角度またはクロック（インデックス）間隔に対して周
方向のトラック長さが短い、すなわちディスク上のデー
タ信号密度が高いこと、ならびにディスク表面の表面速
度が低下すること、およびこれに対応して、半径方向の
位置に比例して浮動高さおよび空中保持安定性が低下す
ることが挙げられる。
【０００６】さらに、データ記憶密度を高くするために
は、スライダヘッドは、回転ディスク表面の上方１〜２
μインチの高さ、すなわち１０年前に可能であると考え
られていた高さより実質的に低い高さで浮動しなければ
ならない。実際に、スライダヘッドの形状から見て、ス
ライダヘッドは、現実には、下をすれすれに通過するデ
ィスク表面材料の頂部をかすめるか、またはこする。こ
のような「浮動」高さでは、摩擦および温度に関連する
問題は、ディスク表面の外側より内側のデータ領域にお
ける方がより深刻である。また、ディスクの内側の方が
対流冷却が小さい。そして、浮動高さが低いため、ディ
スクの内側領域に書き込まれたディスクトラックは、通
常は、外縁に書き込まれたディスクトラックより狭くな
る。従って、ディスクの内側に記録された信号から得ら
れる信号の大きさは、通常は、ディスクの縁領域に記録
された信号から得られる信号の大きさより小さい。すな
わち、信号対騒音比は半径に比例して減少する。
は、スライダヘッドは、回転ディスク表面の上方１〜２
μインチの高さ、すなわち１０年前に可能であると考え
られていた高さより実質的に低い高さで浮動しなければ
ならない。実際に、スライダヘッドの形状から見て、ス
ライダヘッドは、現実には、下をすれすれに通過するデ
ィスク表面材料の頂部をかすめるか、またはこする。こ
のような「浮動」高さでは、摩擦および温度に関連する
問題は、ディスク表面の外側より内側のデータ領域にお
ける方がより深刻である。また、ディスクの内側の方が
対流冷却が小さい。そして、浮動高さが低いため、ディ
スクの内側領域に書き込まれたディスクトラックは、通
常は、外縁に書き込まれたディスクトラックより狭くな
る。従って、ディスクの内側に記録された信号から得ら
れる信号の大きさは、通常は、ディスクの縁領域に記録
された信号から得られる信号の大きさより小さい。すな
わち、信号対騒音比は半径に比例して減少する。
【０００７】しかし、T.H. Oliverらによる１９８３年
１１月８日発行の米国特許第4,414,589号、"Embedded S
ervo Track Following System and Method for Writing
Servo Tracks"（埋め込みサーボトラック追従システム
およびサーボトラックを書き込む方法）で提案された発
明は、半径方向の性能が均一でないスライダヘッドの特
性によって生まれたものである。これによれば、特定の
ＨＤＡのスライダヘッドの性能特性を利用して、埋め込
みサーボバーストパターンを各ディスク表面に書き込む
ためにスライダヘッドを用いることにより、ディスク表
面上のトラックの位置および従ってトラックのピッチを
決定する。現在のおよび現在想定されている記憶容量の
大きい磁気メモリディスクドライブにとって、Oliverら
の提案を実行する方法が実用上必要とされている。
１１月８日発行の米国特許第4,414,589号、"Embedded S
ervo Track Following System and Method for Writing
Servo Tracks"（埋め込みサーボトラック追従システム
およびサーボトラックを書き込む方法）で提案された発
明は、半径方向の性能が均一でないスライダヘッドの特
性によって生まれたものである。これによれば、特定の
ＨＤＡのスライダヘッドの性能特性を利用して、埋め込
みサーボバーストパターンを各ディスク表面に書き込む
ためにスライダヘッドを用いることにより、ディスク表
面上のトラックの位置および従ってトラックのピッチを
決定する。現在のおよび現在想定されている記憶容量の
大きい磁気メモリディスクドライブにとって、Oliverら
の提案を実行する方法が実用上必要とされている。
【０００８】ＨＤＡのスライダヘッドを用いて埋め込み
サーボバーストパターンを書き込むとき、スプリアス電
気ノイズ、スピンドルの揺れ、ディスクのスリップ、デ
ィスクの傾き、ベアリングの消耗、熱膨張／収縮、外部
振動などによる誤位置決めエラーが、スライダヘッドに
よって書き込まれるときトラック幅が変動するという事
実によりさらに倍加される。トラック幅に影響を与える
要因は無数にある。例えば、信号の強さ、浮動高さ、デ
ィスク表面の相対透過性、表面の相対高さ、重力、磁気
バイアス力、コリオリの力、ヘッドケーブルの力、およ
び風の影響がある。このような要因は相互に関連するこ
とが多く、また多くの場合同じ源から発生し、これがま
た他の誤位置決めエラーを引き起こす。
サーボバーストパターンを書き込むとき、スプリアス電
気ノイズ、スピンドルの揺れ、ディスクのスリップ、デ
ィスクの傾き、ベアリングの消耗、熱膨張／収縮、外部
振動などによる誤位置決めエラーが、スライダヘッドに
よって書き込まれるときトラック幅が変動するという事
実によりさらに倍加される。トラック幅に影響を与える
要因は無数にある。例えば、信号の強さ、浮動高さ、デ
ィスク表面の相対透過性、表面の相対高さ、重力、磁気
バイアス力、コリオリの力、ヘッドケーブルの力、およ
び風の影響がある。このような要因は相互に関連するこ
とが多く、また多くの場合同じ源から発生し、これがま
た他の誤位置決めエラーを引き起こす。
【０００９】例えば、スライダヘッドのポール面間の磁
束ギャップを横切る磁気回路のリラクタンスが、ポール
面間の回転ディスク表面の磁気感応材料を貫く磁気回路
のリラクタンスより大きい、回転ディスク表面に信号を
書き込むとき、回転する表面からの浮動高さが増大する
と共にトラック幅は増大する。すなわち、浮動高さが増
大すると共にトラックは広くなり、遂に、回転ディスク
の磁気感応表面を貫く磁気回路のリラクタンスが、磁束
ギャップによって表されるリラクタンスに匹敵するまで
になり、この時点で、浮動高さが増大すると共にトラッ
ク幅は狭くなり始める。反対に、上記と同じ仮定の下
で、磁束ギャップがディスクの磁気感応材料を貫いて浮
動するときまたはこの上にあるときの磁束ギャップの高
さに等しくなるまで浮動高さが減少すると共に、トラッ
ク幅は狭くなる。
束ギャップを横切る磁気回路のリラクタンスが、ポール
面間の回転ディスク表面の磁気感応材料を貫く磁気回路
のリラクタンスより大きい、回転ディスク表面に信号を
書き込むとき、回転する表面からの浮動高さが増大する
と共にトラック幅は増大する。すなわち、浮動高さが増
大すると共にトラックは広くなり、遂に、回転ディスク
の磁気感応表面を貫く磁気回路のリラクタンスが、磁束
ギャップによって表されるリラクタンスに匹敵するまで
になり、この時点で、浮動高さが増大すると共にトラッ
ク幅は狭くなり始める。反対に、上記と同じ仮定の下
で、磁束ギャップがディスクの磁気感応材料を貫いて浮
動するときまたはこの上にあるときの磁束ギャップの高
さに等しくなるまで浮動高さが減少すると共に、トラッ
ク幅は狭くなる。
【００１０】反対に、ヘッドがディスク表面に記録／書
き込みされた磁気信号を読み出すまたは感知するとき、
生成された信号の大きさは、常に、浮動高さが増大する
と共に増大する磁気回路のリラクタンスに反比例する。
つまり、トラックに書き込まれた／記録された磁気信号
のパターンの上をかすめて通るスライダヘッドに生成さ
れる信号の大きさは、ヘッドの磁束ギャップより下をか
すめて通るトラックの割合に線的にまたは直接関連する
という従来の仮説は、ヘッドが、その信号がディスク表
面に書き込まれたときの高さとほぼ同じ高さを浮動して
いると仮定しないならば必ずしも正しくはない。この後
者の仮定は想定不可能である。
き込みされた磁気信号を読み出すまたは感知するとき、
生成された信号の大きさは、常に、浮動高さが増大する
と共に増大する磁気回路のリラクタンスに反比例する。
つまり、トラックに書き込まれた／記録された磁気信号
のパターンの上をかすめて通るスライダヘッドに生成さ
れる信号の大きさは、ヘッドの磁束ギャップより下をか
すめて通るトラックの割合に線的にまたは直接関連する
という従来の仮説は、ヘッドが、その信号がディスク表
面に書き込まれたときの高さとほぼ同じ高さを浮動して
いると仮定しないならば必ずしも正しくはない。この後
者の仮定は想定不可能である。
【００１１】特に、回転ディスクはすべて偏心性を有し
ている。これは、通常は、ディスクはＨＤＡの回転軸と
正確に同軸上に取り付けられてはいないということを意
味する。［実際において、ＨＤＡに単一の動的回転軸が
あるとは仮定することさえできない。］特定の半径方向
の（またはトラック）位置における、このような偏心性
回転ディスクの上方を浮動する静止ヘッドの相対表面速
度は周期的に変動し、浮動高さを上昇および下降させ、
これに対応して、書き込まれるトラック幅を増大（また
は減少）および減少（または増加）させる。また、回転
ディスクを機械的に圧迫するベアリングメカニズムはふ
れを有するため、偏心性回転ディスク上のいかなる点
も、ディスクの回転毎に正確に同じ経路または軌道に従
うとは仮定することさえできない。しかし、静止した弦
位置の周りを歳差運動する楕円軌道を描く振動する弦内
の点に類似して、僅かに偏心した回転ディスク表面上の
点は、対応する歳差運動する楕円経路または軌道内を移
動すると仮定される。
ている。これは、通常は、ディスクはＨＤＡの回転軸と
正確に同軸上に取り付けられてはいないということを意
味する。［実際において、ＨＤＡに単一の動的回転軸が
あるとは仮定することさえできない。］特定の半径方向
の（またはトラック）位置における、このような偏心性
回転ディスクの上方を浮動する静止ヘッドの相対表面速
度は周期的に変動し、浮動高さを上昇および下降させ、
これに対応して、書き込まれるトラック幅を増大（また
は減少）および減少（または増加）させる。また、回転
ディスクを機械的に圧迫するベアリングメカニズムはふ
れを有するため、偏心性回転ディスク上のいかなる点
も、ディスクの回転毎に正確に同じ経路または軌道に従
うとは仮定することさえできない。しかし、静止した弦
位置の周りを歳差運動する楕円軌道を描く振動する弦内
の点に類似して、僅かに偏心した回転ディスク表面上の
点は、対応する歳差運動する楕円経路または軌道内を移
動すると仮定される。
【００１２】ヘッドの浮動高さが周期的に変動する他の
一般的な原因としては、ディスクの傾きおよびディスク
のスリップがある。ディスクの表面高度が領域によって
変動することもまた、隣接するトラック群の中では同じ
であるが、隣接しない隣接トラック群間では異なり得る
という、変動であるヘッドの浮動高さの周期的変動を引
き起こす。［ディスクの表面高さの変動は、定在波およ
び移動波（鼓膜）振動、表面仕上げ、コーティング厚さ
の変動などにより生じ得る。］ルシャトリエの原理（Le
Chateliers Principle）および最小エネルギーの原理
（The Principleof Least Energy）により、このような
浮動高さの周期的な変動およびこれに対応するトラック
幅の変動が複雑化される。
一般的な原因としては、ディスクの傾きおよびディスク
のスリップがある。ディスクの表面高度が領域によって
変動することもまた、隣接するトラック群の中では同じ
であるが、隣接しない隣接トラック群間では異なり得る
という、変動であるヘッドの浮動高さの周期的変動を引
き起こす。［ディスクの表面高さの変動は、定在波およ
び移動波（鼓膜）振動、表面仕上げ、コーティング厚さ
の変動などにより生じ得る。］ルシャトリエの原理（Le
Chateliers Principle）および最小エネルギーの原理
（The Principleof Least Energy）により、このような
浮動高さの周期的な変動およびこれに対応するトラック
幅の変動が複雑化される。
【００１３】ルシャトリエの原理によれば、均衡状態に
あるシステムにある応力が加えられると、均衡状態は応
力の影響を減少させるように変位する。最小エネルギー
の原理によれば、系が安定した均衡状態にあるとき、そ
の状態または形状が僅かでも変化して仕事の実行を必要
とすると、均衡状態は崩れ、これにより、系がそれ自体
に残される場合は、元の状態に戻り、このように戻るこ
とによって、外乱が与えられたときに与えられたエネル
ギーを放棄する。ルシャトリエの原理の特別な場合であ
るレンツの法則（Lenz's Law）によれば、磁気系の変化
の場合には、この変化に反する傾向にあることが生じ
る。［レンツの法則は、電気および磁気信号を各々互い
に変換するために利用される現象である。］しかし、簡
単に言えば、信号を変換することに加えて、ルシャトリ
エの原理および最小エネルギーの原理を浮動するヘッド
および回転ディスクに応用することは、ディスクに書き
込まれるまたはディスクから読み出される電気および磁
気信号の大きさを増減させると、これに対応して、ヘッ
ドの浮動高さ（およびトラック幅の変動）が増減するこ
とを意味する。また、このような増減は、渦電流力を引
き起こし、これは回転ディスクを減速および加速する傾
向がある。
あるシステムにある応力が加えられると、均衡状態は応
力の影響を減少させるように変位する。最小エネルギー
の原理によれば、系が安定した均衡状態にあるとき、そ
の状態または形状が僅かでも変化して仕事の実行を必要
とすると、均衡状態は崩れ、これにより、系がそれ自体
に残される場合は、元の状態に戻り、このように戻るこ
とによって、外乱が与えられたときに与えられたエネル
ギーを放棄する。ルシャトリエの原理の特別な場合であ
るレンツの法則（Lenz's Law）によれば、磁気系の変化
の場合には、この変化に反する傾向にあることが生じ
る。［レンツの法則は、電気および磁気信号を各々互い
に変換するために利用される現象である。］しかし、簡
単に言えば、信号を変換することに加えて、ルシャトリ
エの原理および最小エネルギーの原理を浮動するヘッド
および回転ディスクに応用することは、ディスクに書き
込まれるまたはディスクから読み出される電気および磁
気信号の大きさを増減させると、これに対応して、ヘッ
ドの浮動高さ（およびトラック幅の変動）が増減するこ
とを意味する。また、このような増減は、渦電流力を引
き起こし、これは回転ディスクを減速および加速する傾
向がある。
【００１４】トラック幅および半径方向の位置に影響を
与える多くの要因が互いに関連しているため、スライダ
ヘッドによってディスクに書き込まれるトラックの境界
またはエッジは、いくつかの要因に反応して波状となる
一方で、トラックのセンターラインはこれらおよび他の
要因に反応して湾曲する。トラックの境界またはエッジ
の波形は、ディスク表面の平面に対して磁束ギャップお
よびスライダヘッドをねじ曲げる傾向にある力（トル
ク）の変動のために、トラックのセンターラインに対し
て必ずしも対称ではない。エッジの波形およびセンター
ラインの湾曲は共に周期的成分を含み得る。従って、波
形で湾曲したトラックを読み出すとき、サーボバースト
を読み出すサーボ反応位置決めメカニズムは、スライダ
ヘッドをトラックの湾曲に従うように移動させる。しか
し、既に書き込まれた隣接するトラックを読み出す間
に、ヘッドがこのトラックから半径方向に次第に移動す
ることによって得られる信号の所望のパーセンテージ
（５０％）に基づいて、サーボバーストおよび基準パタ
ーンが書き込まれる場合、隣接するトラックからの波形
および曲がりくねりは、周期的であってもなくても繰り
返され、書き込まれるトラックの波形および湾曲を引き
起こす要因によって修正される。本質的には、このプロ
セスが、スライダヘッドの磁束ギャップより下をかすめ
て通る現在の信号トラックの境界またはエッジの波形を
湾曲に、すなわち書き込まれるトラックのセンターライ
ンの変位に変換する。このようなエラーは、スライダヘ
ッドが次第に移動し、次のトラックの書き込みのための
信号読み出しに基づいて、直前に書き込まれたトラック
に対して半径方向に位置決めされるとき、さらに繰り返
され倍加される。このようなエラーは増大および変化を
続け、遂には、波形の境界が重なり、トラックのセンタ
ーラインが互いに交差して湾曲する。
与える多くの要因が互いに関連しているため、スライダ
ヘッドによってディスクに書き込まれるトラックの境界
またはエッジは、いくつかの要因に反応して波状となる
一方で、トラックのセンターラインはこれらおよび他の
要因に反応して湾曲する。トラックの境界またはエッジ
の波形は、ディスク表面の平面に対して磁束ギャップお
よびスライダヘッドをねじ曲げる傾向にある力（トル
ク）の変動のために、トラックのセンターラインに対し
て必ずしも対称ではない。エッジの波形およびセンター
ラインの湾曲は共に周期的成分を含み得る。従って、波
形で湾曲したトラックを読み出すとき、サーボバースト
を読み出すサーボ反応位置決めメカニズムは、スライダ
ヘッドをトラックの湾曲に従うように移動させる。しか
し、既に書き込まれた隣接するトラックを読み出す間
に、ヘッドがこのトラックから半径方向に次第に移動す
ることによって得られる信号の所望のパーセンテージ
（５０％）に基づいて、サーボバーストおよび基準パタ
ーンが書き込まれる場合、隣接するトラックからの波形
および曲がりくねりは、周期的であってもなくても繰り
返され、書き込まれるトラックの波形および湾曲を引き
起こす要因によって修正される。本質的には、このプロ
セスが、スライダヘッドの磁束ギャップより下をかすめ
て通る現在の信号トラックの境界またはエッジの波形を
湾曲に、すなわち書き込まれるトラックのセンターライ
ンの変位に変換する。このようなエラーは、スライダヘ
ッドが次第に移動し、次のトラックの書き込みのための
信号読み出しに基づいて、直前に書き込まれたトラック
に対して半径方向に位置決めされるとき、さらに繰り返
され倍加される。このようなエラーは増大および変化を
続け、遂には、波形の境界が重なり、トラックのセンタ
ーラインが互いに交差して湾曲する。
【００１５】境界が重なった、またはセンターラインが
交差した湾曲したトラックを定義する埋め込みサーボバ
ーストパターンは受容され得ない。従って、ＨＤＡのア
クチュエータ、サーボコントローラ、およびスライダヘ
ッドを用いた先行技術で述べたブートストラップサーボ
書き込み方法は、現在のところ、埋め込みサーボを書き
込むための受容され得る方法ではない。
交差した湾曲したトラックを定義する埋め込みサーボバ
ーストパターンは受容され得ない。従って、ＨＤＡのア
クチュエータ、サーボコントローラ、およびスライダヘ
ッドを用いた先行技術で述べたブートストラップサーボ
書き込み方法は、現在のところ、埋め込みサーボを書き
込むための受容され得る方法ではない。
【００１６】書き込み不良のサーボトラックを訂正また
は補償するために、ディスクドライブシステムの読み出
し／書き込みヘッドを位置決めすることを目的として、
Michael Sidmanによる１９８２年５月１０日発行の米国
特許第4,536,809号"AdaptiveMisposition Correcting M
ethod and Apparatus for Magnetic Disk Servo Syste
m"（磁気ディスクサーボシステムのための適応誤位置訂
正方法および装置）に記載されたような従来の適応フィ
ードフォワード取り消しおよび反復制御（ＡＦＣ／Ｒ
Ｃ）方法が提案されている。ＡＦＣ／ＲＣ方法はまた、
このようなディスクドライブの定期的なふれおよび他の
異常を訂正し得る。［M. Tomizuka, Tsu-Chin Tsaoおよ
びKok-Kai Chowによる”Discrete-Time Domain analyse
s and Synthesis of Repetitive Controllers”（離散
時間領域の分析および反復コントローラの合成）(1987)
Dept. Mechanical Engineering, Univ. of Californi
a, Berkeley Ca.、ならびに、KoK-Kai ChowおよびM. To
mizukaによる"Digital Control of Repetitive Error i
n Disk Drive Systems" （ディスクドライブシステムに
おける反復エラーのデジタル制御）(1988) Dept. Mecha
nical Engineering, Univ. of California, Berkeley C
a.の文献を参照。］ このような訂正が必要である理由
は、ほとんどの場合、従来の方法により書き込まれたサ
ーボトラックまたは埋め込みサーボサンプルは固有のエ
ラーおよびシステミックなエラーの両方を有する。［シ
ステミックなエラーとは、ＨＤＡの固有の内部座標系に
対する外部の「絶対」基準の誤連関により生じる書き込
みサーボサンプルにおける位置エラーをいう。］実際に
おいて、低周波数で周期的および反復可能な小さい力が
ＨＤＡ上で作用しているとき、ＨＤＡの回転ディスクに
サーボバーストを書き込む一方で、書き込みスライダヘ
ッドを「絶対」静止状態に保持することは、最適に機能
するためにはＡＦＣ／ＲＣが常に必要となる最終ドライ
ブに至る結果となる。 T.H. Oliverらによる１９８３
年１１月８日に発行された米国特許第4,414,589号"Embe
dded servo Track Following System and Method for W
riting servoTracks"（埋め込みサーボトラック追従シ
ステムおよびサーボトラックを書き込む方法）、および
D.W. Janzによる１９８３年１１月８日発行の米国特許
第4,912,576号"Method For Writing Servo" (サーボを
書き込む方法）の教示に従って、従来のＡＦＣ／ＲＣの
方法を前のトラックのサーボに適用し、一方、次のトラ
ックを書き込むことにより、サーボパターンが何回もの
反復またはディスクの回転により書き込まれるとき、ト
ラックのセンターラインが曲がりくねる、または「真円
からずれる」、およびゆがむ傾向は、ある程度は緩和さ
れ得る。しかし、従来のＡＦＣ／ＲＣ方法はいくつかの
欠点を有する。
は補償するために、ディスクドライブシステムの読み出
し／書き込みヘッドを位置決めすることを目的として、
Michael Sidmanによる１９８２年５月１０日発行の米国
特許第4,536,809号"AdaptiveMisposition Correcting M
ethod and Apparatus for Magnetic Disk Servo Syste
m"（磁気ディスクサーボシステムのための適応誤位置訂
正方法および装置）に記載されたような従来の適応フィ
ードフォワード取り消しおよび反復制御（ＡＦＣ／Ｒ
Ｃ）方法が提案されている。ＡＦＣ／ＲＣ方法はまた、
このようなディスクドライブの定期的なふれおよび他の
異常を訂正し得る。［M. Tomizuka, Tsu-Chin Tsaoおよ
びKok-Kai Chowによる”Discrete-Time Domain analyse
s and Synthesis of Repetitive Controllers”（離散
時間領域の分析および反復コントローラの合成）(1987)
Dept. Mechanical Engineering, Univ. of Californi
a, Berkeley Ca.、ならびに、KoK-Kai ChowおよびM. To
mizukaによる"Digital Control of Repetitive Error i
n Disk Drive Systems" （ディスクドライブシステムに
おける反復エラーのデジタル制御）(1988) Dept. Mecha
nical Engineering, Univ. of California, Berkeley C
a.の文献を参照。］ このような訂正が必要である理由
は、ほとんどの場合、従来の方法により書き込まれたサ
ーボトラックまたは埋め込みサーボサンプルは固有のエ
ラーおよびシステミックなエラーの両方を有する。［シ
ステミックなエラーとは、ＨＤＡの固有の内部座標系に
対する外部の「絶対」基準の誤連関により生じる書き込
みサーボサンプルにおける位置エラーをいう。］実際に
おいて、低周波数で周期的および反復可能な小さい力が
ＨＤＡ上で作用しているとき、ＨＤＡの回転ディスクに
サーボバーストを書き込む一方で、書き込みスライダヘ
ッドを「絶対」静止状態に保持することは、最適に機能
するためにはＡＦＣ／ＲＣが常に必要となる最終ドライ
ブに至る結果となる。 T.H. Oliverらによる１９８３
年１１月８日に発行された米国特許第4,414,589号"Embe
dded servo Track Following System and Method for W
riting servoTracks"（埋め込みサーボトラック追従シ
ステムおよびサーボトラックを書き込む方法）、および
D.W. Janzによる１９８３年１１月８日発行の米国特許
第4,912,576号"Method For Writing Servo" (サーボを
書き込む方法）の教示に従って、従来のＡＦＣ／ＲＣの
方法を前のトラックのサーボに適用し、一方、次のトラ
ックを書き込むことにより、サーボパターンが何回もの
反復またはディスクの回転により書き込まれるとき、ト
ラックのセンターラインが曲がりくねる、または「真円
からずれる」、およびゆがむ傾向は、ある程度は緩和さ
れ得る。しかし、従来のＡＦＣ／ＲＣ方法はいくつかの
欠点を有する。
【００１７】特に、ディスクドライブシステムに固有に
存在する周波数のナイキスト限度より上方で良好に機能
するためには、高い標本化周波数が必要である。高いデ
ータ処理レート、フィルター処理、速いフーリエ変換
（ＦＦＴ）演算子および評価子もまた必要である。これ
らの要件を満たすには、大規模なメモリおよび極めて高
速のデータ信号プロセッサが必要である。さらに、非正
弦波反復エラーにより、ドライブからドライブへ予測的
にモデル化するのは不可能である。モデル化されたとし
ても、これらを補償するのは困難である。しかし、最も
大きな欠点は、従来のＡＦＣ／ＲＣ方法が効果的に働く
には、ドライブ基準を極めて良好にモデル化しなければ
ならないということである。予測モデルと実際のＨＤＡ
基準との間の極めて小さな変動でさえエラーを引き起こ
し得、またはさらに悪いことに、生成された位置誤差信
号（ＰＥＳ）の非位置情報内容を取り消すよりも補強す
ることによってこれらを倍加し得る。この結果、埋め込
みサーボバーストパターンは、境界が重なったおよび／
またはセンターラインが交差した曲がりくねったトラッ
クが定義される。
存在する周波数のナイキスト限度より上方で良好に機能
するためには、高い標本化周波数が必要である。高いデ
ータ処理レート、フィルター処理、速いフーリエ変換
（ＦＦＴ）演算子および評価子もまた必要である。これ
らの要件を満たすには、大規模なメモリおよび極めて高
速のデータ信号プロセッサが必要である。さらに、非正
弦波反復エラーにより、ドライブからドライブへ予測的
にモデル化するのは不可能である。モデル化されたとし
ても、これらを補償するのは困難である。しかし、最も
大きな欠点は、従来のＡＦＣ／ＲＣ方法が効果的に働く
には、ドライブ基準を極めて良好にモデル化しなければ
ならないということである。予測モデルと実際のＨＤＡ
基準との間の極めて小さな変動でさえエラーを引き起こ
し得、またはさらに悪いことに、生成された位置誤差信
号（ＰＥＳ）の非位置情報内容を取り消すよりも補強す
ることによってこれらを倍加し得る。この結果、埋め込
みサーボバーストパターンは、境界が重なったおよび／
またはセンターラインが交差した曲がりくねったトラッ
クが定義される。
【００１８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
従来技術においては、次に示す問題があった。すなわ
ち、サーボパターンが何回もの反復またはディスクの回
転により書き込まれるとき、トラックのセンターライン
が曲がりくねる。特に、ディスクドライブシステムに固
有に存在する周波数のナイキスト限度より上方で良好に
機能するためには、高い標本化周波数が必要なため、高
いデータ処理レート、フィルター処理、速いフーリエ変
換（ＦＦＴ）演算子および評価子が必要である。非正弦
波反復エラーにより、ドライブからドライブへ予測的に
モデル化するのは不可能である。モデル化されたとして
も、これらを補償するのは困難である。また従来技術が
効果的に働くには、ドライブ基準を極めて良好にモデル
化しなければならないことである。 本発明は、上記課
題を解決するためになされたものであり、その目的とす
るところは、高密度のサーボトラックをディスクドライ
ブに、高い精度で書き込むことにある。
従来技術においては、次に示す問題があった。すなわ
ち、サーボパターンが何回もの反復またはディスクの回
転により書き込まれるとき、トラックのセンターライン
が曲がりくねる。特に、ディスクドライブシステムに固
有に存在する周波数のナイキスト限度より上方で良好に
機能するためには、高い標本化周波数が必要なため、高
いデータ処理レート、フィルター処理、速いフーリエ変
換（ＦＦＴ）演算子および評価子が必要である。非正弦
波反復エラーにより、ドライブからドライブへ予測的に
モデル化するのは不可能である。モデル化されたとして
も、これらを補償するのは困難である。また従来技術が
効果的に働くには、ドライブ基準を極めて良好にモデル
化しなければならないことである。 本発明は、上記課
題を解決するためになされたものであり、その目的とす
るところは、高密度のサーボトラックをディスクドライ
ブに、高い精度で書き込むことにある。
【００１９】
【課題を解決するための手段】本発明のブートストラッ
プ法は、集積回路中のコンピュータおよび／またはマイ
クロコードにより実施される方法であり、ディスクドラ
イブデータ磁気記憶装置の回転するディスク表面上に、
互いに平行な、または同心状の信号トラックを確立する
ために、ドライブのサーボ応答精密アクチュエータおよ
びサーボ制御器によって上記回転する表面に対して半径
方向に位置づけられているドライブの磁気トランスデュ
ーサスライダヘッドを用いる方法であって、この方法は
以下のステップを包含する。すなわち、上記表面が一回
転する間に、波状の境界および湾曲した中央線を有する
磁気信号トラックを上記回転する表面の軸に対して書き
込むステップと、書き込まれたばかりの磁気信号トラッ
クを読み出すステップと、メモリ中にディジタル化され
た位置信号テーブルを作成するステップと、書き込まれ
たばかりのトラック周辺の複数の標本点から読み出され
た信号の、特定の割合だけ減少している振幅を表す初期
ディジタル位置信号を上記テーブルの行に記憶するステ
ップと、書き込まれたばかりのトラックのエッジにおい
て磁気信号を読み出すために、メモリテーブルに記憶さ
れている初期ディジタル位置信号を用いて、上記スライ
ダヘッドを半径方向にサーボ位置決めするステップと、
各標本点に対して位置信号を読み出すステップと、表面
が一回回転する間に上記複数の標本点のそれぞれに対し
て書き込まれたばかりのトラックのエッジを読み出すス
ライダヘッドにより読み出される、読み出されたばかり
の位置信号の振幅を表すディジタル化された位置信号を
生成するステップと、各標本点に対応するディジタル化
されたばかりの位置信号を、メモリテーブルの中に記憶
されている特定の標本点に対応する、以前にディジタル
化された位置信号と平均化することにより、各標本点に
対応するターゲットのディジタル位置信号を生成するス
テップと、各標本点についてディジタル化されたばかり
の位置信号を対応するターゲットのディジタル位置信号
と比較するステップと、その比較を用いてサーボ制御器
に入力される比較信号を作成し、上記サーボ応答性アク
チュエータに対して入力サーボ信号を生成して、第二の
磁気信号トラックの書き込み中に、上記回転する表面に
ついて半径方向のある位置に上記トランスデューサを維
持するステップと、第三のトラック以下、ｎ番目の磁気
信号トラックまでを書き込むために書き込まれたばかり
の第二の磁気信号トラックに与えたのと同じ手順を繰り
返すステップとを包含する。なお、上記第二、第三...
ｎ番目のトラックは互いに平行で同心状のものである。
プ法は、集積回路中のコンピュータおよび／またはマイ
クロコードにより実施される方法であり、ディスクドラ
イブデータ磁気記憶装置の回転するディスク表面上に、
互いに平行な、または同心状の信号トラックを確立する
ために、ドライブのサーボ応答精密アクチュエータおよ
びサーボ制御器によって上記回転する表面に対して半径
方向に位置づけられているドライブの磁気トランスデュ
ーサスライダヘッドを用いる方法であって、この方法は
以下のステップを包含する。すなわち、上記表面が一回
転する間に、波状の境界および湾曲した中央線を有する
磁気信号トラックを上記回転する表面の軸に対して書き
込むステップと、書き込まれたばかりの磁気信号トラッ
クを読み出すステップと、メモリ中にディジタル化され
た位置信号テーブルを作成するステップと、書き込まれ
たばかりのトラック周辺の複数の標本点から読み出され
た信号の、特定の割合だけ減少している振幅を表す初期
ディジタル位置信号を上記テーブルの行に記憶するステ
ップと、書き込まれたばかりのトラックのエッジにおい
て磁気信号を読み出すために、メモリテーブルに記憶さ
れている初期ディジタル位置信号を用いて、上記スライ
ダヘッドを半径方向にサーボ位置決めするステップと、
各標本点に対して位置信号を読み出すステップと、表面
が一回回転する間に上記複数の標本点のそれぞれに対し
て書き込まれたばかりのトラックのエッジを読み出すス
ライダヘッドにより読み出される、読み出されたばかり
の位置信号の振幅を表すディジタル化された位置信号を
生成するステップと、各標本点に対応するディジタル化
されたばかりの位置信号を、メモリテーブルの中に記憶
されている特定の標本点に対応する、以前にディジタル
化された位置信号と平均化することにより、各標本点に
対応するターゲットのディジタル位置信号を生成するス
テップと、各標本点についてディジタル化されたばかり
の位置信号を対応するターゲットのディジタル位置信号
と比較するステップと、その比較を用いてサーボ制御器
に入力される比較信号を作成し、上記サーボ応答性アク
チュエータに対して入力サーボ信号を生成して、第二の
磁気信号トラックの書き込み中に、上記回転する表面に
ついて半径方向のある位置に上記トランスデューサを維
持するステップと、第三のトラック以下、ｎ番目の磁気
信号トラックまでを書き込むために書き込まれたばかり
の第二の磁気信号トラックに与えたのと同じ手順を繰り
返すステップとを包含する。なお、上記第二、第三...
ｎ番目のトラックは互いに平行で同心状のものである。
【００２０】簡単に言えば、隣接する同心の磁気信号ト
ラックを回転するディスク表面に書き込む本発明の方法
は、コンピュータなどのディジタル信号中央処理ユニッ
ト（ＣＰＵ）またはその他のプログラム可能な集積回路
（ＩＣ）を用い、ディスクドライブまたはＣＰＵのいず
れかに関連して、従来の磁気メモリディスク記憶システ
ム（ディスクドライブ）およびランダムアクセス（ＲＡ
Ｍ）において一般に利用可能な機械的信号処理構成要素
を用いることによって実施できる。ＣＰＵにより制御さ
れ、かつＣＰＵに入力を与えるディスクドライブ構成要
素は、磁化可能な材料により構成され磁気信号を記憶す
る表面を有する回転ディスクと、このディスクを速度を
変動させて回転させるスピンドルモーターと、この回転
するディスク表面からの磁気信号書き込みおよび読み出
しを行う読み出し／書き込みトランスデューサスライダ
ヘッド（スライダヘッド）と、内側と外側の物理半径停
止限界（physical radius stop limit）の間の回転する
表面に対し半径方向にトランスデューサを位置決めする
半径方向位置決めアクチュエータと、トランスデューサ
への電気信号またはそこからの電気信号を受け取るよう
に接続された可変利得読み出し増幅器と、ＣＰＵからの
電気信号をスライダヘッドへと入力しディスク表面に書
き込まれるようにする書き込み増幅器／バッファと、可
変利得増幅器からの電気信号を受け取るように接続され
たアナログ／ディジタル変換器（ＡＤＣ）と、スピンド
ルモーターに結合されており、タイミング電気信号を書
き込み増幅器／バッファに与える可変クロック発振器
（ＶＣＯ）を備えているべきであるタイミングエンジン
（ＴＥ）と、結果として発せられるサーボ命令信号をア
クチュエータへと作成し、スライダヘッドの半径方向の
位置を移動させるサーボ制御器とが含まれる。ディスク
ドライブまたはＣＰＵに関連して設けられているＲＡＭ
は、Ａ／Ｄ変換器からのディジタル信号出力を受け取り
記憶できるように接続されており、また、ＣＰＵを介し
てターゲットとする位置のディジタル出力信号をサーボ
制御器へと作成する。
ラックを回転するディスク表面に書き込む本発明の方法
は、コンピュータなどのディジタル信号中央処理ユニッ
ト（ＣＰＵ）またはその他のプログラム可能な集積回路
（ＩＣ）を用い、ディスクドライブまたはＣＰＵのいず
れかに関連して、従来の磁気メモリディスク記憶システ
ム（ディスクドライブ）およびランダムアクセス（ＲＡ
Ｍ）において一般に利用可能な機械的信号処理構成要素
を用いることによって実施できる。ＣＰＵにより制御さ
れ、かつＣＰＵに入力を与えるディスクドライブ構成要
素は、磁化可能な材料により構成され磁気信号を記憶す
る表面を有する回転ディスクと、このディスクを速度を
変動させて回転させるスピンドルモーターと、この回転
するディスク表面からの磁気信号書き込みおよび読み出
しを行う読み出し／書き込みトランスデューサスライダ
ヘッド（スライダヘッド）と、内側と外側の物理半径停
止限界（physical radius stop limit）の間の回転する
表面に対し半径方向にトランスデューサを位置決めする
半径方向位置決めアクチュエータと、トランスデューサ
への電気信号またはそこからの電気信号を受け取るよう
に接続された可変利得読み出し増幅器と、ＣＰＵからの
電気信号をスライダヘッドへと入力しディスク表面に書
き込まれるようにする書き込み増幅器／バッファと、可
変利得増幅器からの電気信号を受け取るように接続され
たアナログ／ディジタル変換器（ＡＤＣ）と、スピンド
ルモーターに結合されており、タイミング電気信号を書
き込み増幅器／バッファに与える可変クロック発振器
（ＶＣＯ）を備えているべきであるタイミングエンジン
（ＴＥ）と、結果として発せられるサーボ命令信号をア
クチュエータへと作成し、スライダヘッドの半径方向の
位置を移動させるサーボ制御器とが含まれる。ディスク
ドライブまたはＣＰＵに関連して設けられているＲＡＭ
は、Ａ／Ｄ変換器からのディジタル信号出力を受け取り
記憶できるように接続されており、また、ＣＰＵを介し
てターゲットとする位置のディジタル出力信号をサーボ
制御器へと作成する。
【００２１】上記構成要素を用いることによって、本発
明の方法によれば、新規なチェッカーボード技術が可能
になる。この方法は、例えば、比例積分微分（ＰＩＤ）
サーボ制御器により制御される精密サーボ応答性アクチ
ュエータにより回転する表面に対して半径方向に位置決
められた、回転する表面への磁気信号パターンを書き込
み・読み出し・消去できるスライダヘッドトランスデュ
ーサを用いて、読み出し・消去可能な磁気信号パターン
を記憶できる回転する表面に対し、同心状データ信号ト
ラックを規定する埋め込みサーボバーストパターンを書
き込む方法であり、好ましくは以下のステップを包含す
る。
明の方法によれば、新規なチェッカーボード技術が可能
になる。この方法は、例えば、比例積分微分（ＰＩＤ）
サーボ制御器により制御される精密サーボ応答性アクチ
ュエータにより回転する表面に対して半径方向に位置決
められた、回転する表面への磁気信号パターンを書き込
み・読み出し・消去できるスライダヘッドトランスデュ
ーサを用いて、読み出し・消去可能な磁気信号パターン
を記憶できる回転する表面に対し、同心状データ信号ト
ラックを規定する埋め込みサーボバーストパターンを書
き込む方法であり、好ましくは以下のステップを包含す
る。
【００２２】１．非理想的な初期磁気信号トラックを書
き込み、読み出しおよびサーボが可能なほど安定した基
準エッジをスライダヘッドに与える。
き込み、読み出しおよびサーボが可能なほど安定した基
準エッジをスライダヘッドに与える。
【００２３】２．ディスクが一回転する間に複数の標本
点で読み出されるか、あるいは完全にトラック上である
信号振幅を表すように評価されたトラックピッチ比係数
（典型的には０.５±０.２５）により乗算された信号の
振幅を表示するメモリ中の初期ディジタル位置信号の初
期テーブルを生成する。
点で読み出されるか、あるいは完全にトラック上である
信号振幅を表すように評価されたトラックピッチ比係数
（典型的には０.５±０.２５）により乗算された信号の
振幅を表示するメモリ中の初期ディジタル位置信号の初
期テーブルを生成する。
【００２４】３．第１の回転に対してそれに対応する標
本点における書き込まれたばかりのトラックからスライ
ダヘッドにより読み出された信号と平均化され、それと
比較されたディジタル信号の初期表を最初は用い、その
後、各標本点に対して書き込まれたばかりのトラックか
らスライダヘッドによって読み出された信号と比較され
る、各標本点に対して読み出された複数の信号振幅の平
均からコンパイルされるディジタル信号を用いて、ディ
スクが何回か回転する間に、サーボ制御器を用いて書き
込まれたばかりのトラックの基準エッジへとサーボを位
置決めする。
本点における書き込まれたばかりのトラックからスライ
ダヘッドにより読み出された信号と平均化され、それと
比較されたディジタル信号の初期表を最初は用い、その
後、各標本点に対して書き込まれたばかりのトラックか
らスライダヘッドによって読み出された信号と比較され
る、各標本点に対して読み出された複数の信号振幅の平
均からコンパイルされるディジタル信号を用いて、ディ
スクが何回か回転する間に、サーボ制御器を用いて書き
込まれたばかりのトラックの基準エッジへとサーボを位
置決めする。
【００２５】４．サーボを行う一方で、アクチュエータ
への現在の命令信号の積分値を確定する。ここで、ディ
スクが一回転する間にサーボ制御器により作成される比
例・微分を表す現在の命令信号の和は０に等しい。
への現在の命令信号の積分値を確定する。ここで、ディ
スクが一回転する間にサーボ制御器により作成される比
例・微分を表す現在の命令信号の和は０に等しい。
【００２６】５．サーボ制御器に与えられる比例・微分
を表す命令信号を徐々に０になるように低減（クラン
プ）する。
を表す命令信号を徐々に０になるように低減（クラン
プ）する。
【００２７】６．ある時間の間（典型的には一回転また
はそれ未満）積分制御された現在の命令信号に対しての
みアクチュエータを「惰性浮動」させる。
はそれ未満）積分制御された現在の命令信号に対しての
みアクチュエータを「惰性浮動」させる。
【００２８】７．「惰性浮動」期間中に読み出された振
幅を表すメモリ中のディジタル信号の第二の表を生成
し、かつ、必要に応じて上記ステップ４および５を反復
して、信号の平均化、ランダム雑音の統計的除去、およ
び信号内容の反復の補強を行う。 ［本発明の方法のこ
の段階では、第二の表は、アクチュエータおよびスライ
ダヘッドに作用する反復可能なすべての力を備えたトラ
ックのエッジを規定している。本質的に、この第二の表
はそのトラックエッジにおけるＨＤＡプラットフォーム
の基本的型を示すものである。］ ８．第二の表／読み出された振幅を用いてフルのＰＩＤ
サーボ（full PID servo）を可能にする。［アクチュエ
ータに与えられるどのような位置誤差信号命令も、今で
は本質的に不規則雑音またはシステムに働く力を表
す]、および ９．ディスクが完全に一回転する間にＣＰＵからスライ
ダヘッドに入力されるＤＣ消去信号または他の磁気信号
により交互のトラックセグメントを消去し、その一方
で、ＰＩＤサーボを完全に行い（フルのＰＩＤサーボを
行い）第二の表／読み出された振幅を用いて、初期トラ
ックの基準エッジにサーボをかけ、ＨＤＡによりＰＩＤ
サーボ位置制御を完全に行い最低のエネルギー状態へと
落ちつかせることを可能にし、また一方では磁気信号を
回転するディスク表面へと書き込む。さらに、次のディ
スク回転においては、 １０．直後のディスク回転中に、初期トラックの基準エ
ッジの外側に、基準エッジを有する第一の磁気信号サー
ボバーストパターントラックを書き込み、その一方で、
ＰＩＤサーボを完全に行い、第二の表／読み出された振
幅を用いて初期トラックの基準エッジにサーボをかけ
る。および、 １１．サーボ制御器への位置誤差信号が、衝撃および雑
音のために特定の限界を越えた場合には書き込みを禁止
し、また、必要に応じてトラックを書き直し、あるいは
トラック内の各標本点を書き直す。
幅を表すメモリ中のディジタル信号の第二の表を生成
し、かつ、必要に応じて上記ステップ４および５を反復
して、信号の平均化、ランダム雑音の統計的除去、およ
び信号内容の反復の補強を行う。 ［本発明の方法のこ
の段階では、第二の表は、アクチュエータおよびスライ
ダヘッドに作用する反復可能なすべての力を備えたトラ
ックのエッジを規定している。本質的に、この第二の表
はそのトラックエッジにおけるＨＤＡプラットフォーム
の基本的型を示すものである。］ ８．第二の表／読み出された振幅を用いてフルのＰＩＤ
サーボ（full PID servo）を可能にする。［アクチュエ
ータに与えられるどのような位置誤差信号命令も、今で
は本質的に不規則雑音またはシステムに働く力を表
す]、および ９．ディスクが完全に一回転する間にＣＰＵからスライ
ダヘッドに入力されるＤＣ消去信号または他の磁気信号
により交互のトラックセグメントを消去し、その一方
で、ＰＩＤサーボを完全に行い（フルのＰＩＤサーボを
行い）第二の表／読み出された振幅を用いて、初期トラ
ックの基準エッジにサーボをかけ、ＨＤＡによりＰＩＤ
サーボ位置制御を完全に行い最低のエネルギー状態へと
落ちつかせることを可能にし、また一方では磁気信号を
回転するディスク表面へと書き込む。さらに、次のディ
スク回転においては、 １０．直後のディスク回転中に、初期トラックの基準エ
ッジの外側に、基準エッジを有する第一の磁気信号サー
ボバーストパターントラックを書き込み、その一方で、
ＰＩＤサーボを完全に行い、第二の表／読み出された振
幅を用いて初期トラックの基準エッジにサーボをかけ
る。および、 １１．サーボ制御器への位置誤差信号が、衝撃および雑
音のために特定の限界を越えた場合には書き込みを禁止
し、また、必要に応じてトラックを書き直し、あるいは
トラック内の各標本点を書き直す。
【００２９】１２．新たに書き込まれたトラックの完全
性を点検し、かつステップ２において作成された初期表
を更新する。また一方で、ＰＩＤサーボを完全に行い、
第二の表／読み出された振幅を用いて初期トラックの基
準エッジにさらにサーボをかける。
性を点検し、かつステップ２において作成された初期表
を更新する。また一方で、ＰＩＤサーボを完全に行い、
第二の表／読み出された振幅を用いて初期トラックの基
準エッジにさらにサーボをかける。
【００３０】１３．ステップ２〜１２を反復する。
【００３１】さらに、ステップ２〜１３を、回転するデ
ィスク表面をサーボバーストパターンのチェッカーボー
ドで満たすのに必要なだけの回数だけ連続的に繰り返
す。ここで、同心状データトラックの中央線は、第一の
サーボバースト信号トラックが書き込まれた後で、ステ
ップ２〜１１が２回繰り返される毎に規定される。
ィスク表面をサーボバーストパターンのチェッカーボー
ドで満たすのに必要なだけの回数だけ連続的に繰り返
す。ここで、同心状データトラックの中央線は、第一の
サーボバースト信号トラックが書き込まれた後で、ステ
ップ２〜１１が２回繰り返される毎に規定される。
【００３２】同心状トラックをディスクに書き込む本発
明のブートストラップ法は、スライダヘッドを回転する
ディスク表面に対してサーボ位置決めするすべての技術
と両立することができる。そのような技術には例えば、
比例積分微分（ＰＩＤ）、無限インパルス応答（ＩＩ
Ｒ）、有限インパルス応答（ＦＩＲ）、およびＡＦＣ／
ＲＣサーボ制御器が含まれるが、もちろんこれらに限定
されるわけではない。
明のブートストラップ法は、スライダヘッドを回転する
ディスク表面に対してサーボ位置決めするすべての技術
と両立することができる。そのような技術には例えば、
比例積分微分（ＰＩＤ）、無限インパルス応答（ＩＩ
Ｒ）、有限インパルス応答（ＦＩＲ）、およびＡＦＣ／
ＲＣサーボ制御器が含まれるが、もちろんこれらに限定
されるわけではない。
【００３３】磁気ディスクドライブデータ記憶システム
の回転する表面に同心トラックを書き込む本発明のブー
トストラップ法を用いる主要な利点としては、１インチ
当たり10,000トラックを越える範囲のトラック密度が達
成できること、即ち、１００μインチ未満のトラックピ
ッチが達成できることが挙げられる。
の回転する表面に同心トラックを書き込む本発明のブー
トストラップ法を用いる主要な利点としては、１インチ
当たり10,000トラックを越える範囲のトラック密度が達
成できること、即ち、１００μインチ未満のトラックピ
ッチが達成できることが挙げられる。
【００３４】互いに平行で同心の磁気信号トラックを書
き込む本発明のブートストラップ法によれば、５μイン
チにまで低められた分解能（resolution）を有するトラ
ック分離を信頼性よく達成でき、かつ、スライダヘッド
の読み出し／書き込み間隔をより狭めれば、分解能をさ
らに改善し、１μインチにまで低めることも達成可能と
思われることは、認識されるべきである。
き込む本発明のブートストラップ法によれば、５μイン
チにまで低められた分解能（resolution）を有するトラ
ック分離を信頼性よく達成でき、かつ、スライダヘッド
の読み出し／書き込み間隔をより狭めれば、分解能をさ
らに改善し、１μインチにまで低めることも達成可能と
思われることは、認識されるべきである。
【００３５】事実、本発明のブートストラップ法の基礎
を成す発見された原理は、磁気データ記憶ディスクドラ
イブシステムに限定されることなく、一般に、動的に移
動し、周期的に変動するどのようなプラットフォームに
も適用可能である。このプラットフォームはＲＡＭメモ
リの中にディジタル的に規定されるものであり、プラッ
トフォームの統合的相互作用部（integral interacting
part）を備えているフィールド勾配センサ／発生器か
らの入力を用いるものである。さらに、このメモリモデ
ルおよび特定のセンサ／発生器をさらに用いて、その特
定のセンサ／発生器により、動的に移動し、周期的に変
動するプラットフォームの中に、それ以前は「不確実性
の原理」（Uncertainty Principle）の制限のために一
般に不可能と信じられてきた程の分解能で決定される位
置から空間および時間におけるフィールドを生成するこ
とができる。
を成す発見された原理は、磁気データ記憶ディスクドラ
イブシステムに限定されることなく、一般に、動的に移
動し、周期的に変動するどのようなプラットフォームに
も適用可能である。このプラットフォームはＲＡＭメモ
リの中にディジタル的に規定されるものであり、プラッ
トフォームの統合的相互作用部（integral interacting
part）を備えているフィールド勾配センサ／発生器か
らの入力を用いるものである。さらに、このメモリモデ
ルおよび特定のセンサ／発生器をさらに用いて、その特
定のセンサ／発生器により、動的に移動し、周期的に変
動するプラットフォームの中に、それ以前は「不確実性
の原理」（Uncertainty Principle）の制限のために一
般に不可能と信じられてきた程の分解能で決定される位
置から空間および時間におけるフィールドを生成するこ
とができる。
【００３６】磁化可能な材料からなる回転するディスク
表面に同心状信号トラックを確立するため、集積回路中
にコンピュータおよび／またはマイクロコードにより実
施される本発明のブートストラップ法により示され、か
つ達成されるさらに他の特徴、局面、利点および目的
は、基準の、または埋め込みのサーボ磁気信号トラック
／バーストを回転するディスク表面に信頼性よく書き込
むのに必要と思われる各システムの機械的、電子的およ
び計算上の構成要素の実施態様を示す図面を参照して述
べられる以下の詳細な説明を読めば、自ずから明らかに
なり、かつ／または十分に理解できるであろう。
表面に同心状信号トラックを確立するため、集積回路中
にコンピュータおよび／またはマイクロコードにより実
施される本発明のブートストラップ法により示され、か
つ達成されるさらに他の特徴、局面、利点および目的
は、基準の、または埋め込みのサーボ磁気信号トラック
／バーストを回転するディスク表面に信頼性よく書き込
むのに必要と思われる各システムの機械的、電子的およ
び計算上の構成要素の実施態様を示す図面を参照して述
べられる以下の詳細な説明を読めば、自ずから明らかに
なり、かつ／または十分に理解できるであろう。
【００３７】本発明によるディスクドライブにサーボト
ラックを書き込むブートストラップ方法は、ディスクド
ライブデータ磁気記憶システムの回転するディスク表面
上の任意の箇所に、該ドライブシステムの構成要素を用
いて互いに平行な同心状の磁気信号トラックを書き込む
方法であって、該ドライブシステムは、該回転するディ
スク表面に対する磁気信号の読み出しおよび書き込みを
行うための、該回転するディスク表面上をスライドする
／浮動する磁気トランスデューサスライダヘッド、該回
転するディスク表面に対して半径方向に異なる位置に該
スライダヘッドを位置付けるサーボ応答精密アクチュエ
ータ、該精密アクチュエータを起動させる命令信号を与
えるサーボ制御器、ディジタル信号中央処理ユニット
（ＣＰＵ）、およびディジタル信号ランダムアクセスメ
モリ記憶ユニット（ＲＡＭ）を備えており、該方法は、
ディスクがさらに一回転する間に、該回転するディスク
表面の軸に対して波線状の境界および湾曲した中央線を
有する初期磁気信号トラックを書き込むステップと、該
書き込まれたばかりの磁気信号トラックを読み出すステ
ップと、該ＲＡＭメモリにおいてディジタル化された位
置信号メモリテーブルを作成するステップと、特定のピ
ッチ比だけ減少する該書き込まれたばかりのトラック周
辺の複数の標本点のそれぞれから該スライダヘッドによ
って読み出された信号の振幅を表す初期ディジタル位置
信号を該ディジタル化された位置信号メモリテーブルの
一行に記憶するステップと、複数のディスク回転の間に
該スライダヘッドによって読み出されたディジタル化さ
れた位置信号に対して比較を行った該メモリテーブルか
ら得られるターゲットディジタル位置信号を用いて、該
書き込まれたばかりのトラックの基準エッジでの磁気信
号を読み出すために、該スライダヘッドを該半径方向に
サーボ位置決めするステップであって、該ターゲットデ
ィジタル位置信号は、（ｉ）各標本点に対して該書き込
まれたばかりのトラックの該基準エッジを読み出してい
る該スライダヘッドを用いて位置信号を読み出すこと、
（ii）各ディスク回転の間に該複数の標本点のそれぞれ
に対して該読み出されたばかりの位置信号の該振幅を表
すディジタル化された位置信号を生成すること、（ii
i）該初期ディジタル位置信号を用い、その後は、該メ
モリテーブルに記憶された各標本点に対して以前にディ
ジタル化された位置信号をコンパイルした和を用いて、
該特定の標本点に対して該ディジタル化されたばかりの
位置信号を平均化することによって各ディスク回転に対
する各標本点のためのターゲットディジタル位置信号を
得ること、によって導き出され、該ディジタル化された
ばかりの位置信号は、比較信号を生成する各対応する標
本点に対して該得られたターゲットディジタル位置信号
と比較され、該書き込まれたばかりのトラックの該基準
エッジに対する該スライダヘッドの半径方向の位置を維
持するための該サーボ応答性アクチュエータを起動させ
る入力命令サーボ信号を発生させるために、該比較信号
は該サーボコントローラへ入力される、ステップと、該
書き込まれたばかりのトラックの該基準エッジ上にサー
ボしながら第二の磁気信号トラックを書き込むステップ
と、該書き込まれたばかりの第二の磁気信号トラックを
用いて第三のトラックを書き込み、同様にして第ｎの磁
気信号トラックを書き込むまで上述したステップを繰り
返すステップであって、第二、第三から第ｎのトラック
は互いに平行および同心状であり該特定のピッチ比で重
なっている、ステップと、を包含しており、そのことに
より上記目的が達成される。
ラックを書き込むブートストラップ方法は、ディスクド
ライブデータ磁気記憶システムの回転するディスク表面
上の任意の箇所に、該ドライブシステムの構成要素を用
いて互いに平行な同心状の磁気信号トラックを書き込む
方法であって、該ドライブシステムは、該回転するディ
スク表面に対する磁気信号の読み出しおよび書き込みを
行うための、該回転するディスク表面上をスライドする
／浮動する磁気トランスデューサスライダヘッド、該回
転するディスク表面に対して半径方向に異なる位置に該
スライダヘッドを位置付けるサーボ応答精密アクチュエ
ータ、該精密アクチュエータを起動させる命令信号を与
えるサーボ制御器、ディジタル信号中央処理ユニット
（ＣＰＵ）、およびディジタル信号ランダムアクセスメ
モリ記憶ユニット（ＲＡＭ）を備えており、該方法は、
ディスクがさらに一回転する間に、該回転するディスク
表面の軸に対して波線状の境界および湾曲した中央線を
有する初期磁気信号トラックを書き込むステップと、該
書き込まれたばかりの磁気信号トラックを読み出すステ
ップと、該ＲＡＭメモリにおいてディジタル化された位
置信号メモリテーブルを作成するステップと、特定のピ
ッチ比だけ減少する該書き込まれたばかりのトラック周
辺の複数の標本点のそれぞれから該スライダヘッドによ
って読み出された信号の振幅を表す初期ディジタル位置
信号を該ディジタル化された位置信号メモリテーブルの
一行に記憶するステップと、複数のディスク回転の間に
該スライダヘッドによって読み出されたディジタル化さ
れた位置信号に対して比較を行った該メモリテーブルか
ら得られるターゲットディジタル位置信号を用いて、該
書き込まれたばかりのトラックの基準エッジでの磁気信
号を読み出すために、該スライダヘッドを該半径方向に
サーボ位置決めするステップであって、該ターゲットデ
ィジタル位置信号は、（ｉ）各標本点に対して該書き込
まれたばかりのトラックの該基準エッジを読み出してい
る該スライダヘッドを用いて位置信号を読み出すこと、
（ii）各ディスク回転の間に該複数の標本点のそれぞれ
に対して該読み出されたばかりの位置信号の該振幅を表
すディジタル化された位置信号を生成すること、（ii
i）該初期ディジタル位置信号を用い、その後は、該メ
モリテーブルに記憶された各標本点に対して以前にディ
ジタル化された位置信号をコンパイルした和を用いて、
該特定の標本点に対して該ディジタル化されたばかりの
位置信号を平均化することによって各ディスク回転に対
する各標本点のためのターゲットディジタル位置信号を
得ること、によって導き出され、該ディジタル化された
ばかりの位置信号は、比較信号を生成する各対応する標
本点に対して該得られたターゲットディジタル位置信号
と比較され、該書き込まれたばかりのトラックの該基準
エッジに対する該スライダヘッドの半径方向の位置を維
持するための該サーボ応答性アクチュエータを起動させ
る入力命令サーボ信号を発生させるために、該比較信号
は該サーボコントローラへ入力される、ステップと、該
書き込まれたばかりのトラックの該基準エッジ上にサー
ボしながら第二の磁気信号トラックを書き込むステップ
と、該書き込まれたばかりの第二の磁気信号トラックを
用いて第三のトラックを書き込み、同様にして第ｎの磁
気信号トラックを書き込むまで上述したステップを繰り
返すステップであって、第二、第三から第ｎのトラック
は互いに平行および同心状であり該特定のピッチ比で重
なっている、ステップと、を包含しており、そのことに
より上記目的が達成される。
【００３８】ある実施例では、前記第二の磁気信号トラ
ックを書き込むステップの直前に、ａ）前記精密アクチ
ュエータを起動させる前記サーボ制御器からの命令信号
を、ディスク回転の間の該命令信号の変化が平均すると
ゼロに加算する最小値となるように正規化するステップ
と、ｂ）単一のディスク回転の過程にわたって前記サー
ボ制御器からの該命令信号の変化の大きさを徐々に順次
ゼロにクランプするステップと、ｃ）一ディスク回転の
間の惰性浮動条件によって、該サーボ制御器から該精密
アクチュエータへの該命令信号の変化をゼロに保つこと
ができるようにするステップと、ｄ）前記書き込まれた
ばかりの磁気信号トラックの前記基準エッジに対応する
磁気信号を、惰性浮動している間に前記スライダヘッド
を用いて読み出すステップと、ｅ）各ディスク回転の間
の前記複数の標本点のそれぞれに対して、該スライダヘ
ッドによって読み出された該磁気信号の振幅を表すディ
ジタル惰性浮動位置信号を生成するステップと、ｆ）該
複数の標本点のそれぞれに対する該ディジタル惰性浮動
位置信号を、ＲＡＭにおける第二のメモリテーブルに作
成および記憶するステップと、ｇ）該ステップｂからｄ
を１０回まで順次繰り返して、各標本点に対するそれぞ
れの該ディジタル惰性浮動位置信号を、該第二のメモリ
テーブル内の該標本点に対応するディジタル惰性浮動位
置信号の和に加算するステップと、ｈ）該第二のメモリ
テーブルから各標本点に対するターゲットディジタル位
置信号を提供するために、各標本点に対する平均ディジ
タル惰性浮動位置信号を計算するステップと、ｉ）該書
き込まれたばかりのトラックの該基準エッジに対する該
スライダエッジの半径方向の位置を維持するために該第
二のメモリテーブルからの該ターゲットディジタル位置
信号を用いてサーボ位置づけを開始するステップと、を
さらに包含している。
ックを書き込むステップの直前に、ａ）前記精密アクチ
ュエータを起動させる前記サーボ制御器からの命令信号
を、ディスク回転の間の該命令信号の変化が平均すると
ゼロに加算する最小値となるように正規化するステップ
と、ｂ）単一のディスク回転の過程にわたって前記サー
ボ制御器からの該命令信号の変化の大きさを徐々に順次
ゼロにクランプするステップと、ｃ）一ディスク回転の
間の惰性浮動条件によって、該サーボ制御器から該精密
アクチュエータへの該命令信号の変化をゼロに保つこと
ができるようにするステップと、ｄ）前記書き込まれた
ばかりの磁気信号トラックの前記基準エッジに対応する
磁気信号を、惰性浮動している間に前記スライダヘッド
を用いて読み出すステップと、ｅ）各ディスク回転の間
の前記複数の標本点のそれぞれに対して、該スライダヘ
ッドによって読み出された該磁気信号の振幅を表すディ
ジタル惰性浮動位置信号を生成するステップと、ｆ）該
複数の標本点のそれぞれに対する該ディジタル惰性浮動
位置信号を、ＲＡＭにおける第二のメモリテーブルに作
成および記憶するステップと、ｇ）該ステップｂからｄ
を１０回まで順次繰り返して、各標本点に対するそれぞ
れの該ディジタル惰性浮動位置信号を、該第二のメモリ
テーブル内の該標本点に対応するディジタル惰性浮動位
置信号の和に加算するステップと、ｈ）該第二のメモリ
テーブルから各標本点に対するターゲットディジタル位
置信号を提供するために、各標本点に対する平均ディジ
タル惰性浮動位置信号を計算するステップと、ｉ）該書
き込まれたばかりのトラックの該基準エッジに対する該
スライダエッジの半径方向の位置を維持するために該第
二のメモリテーブルからの該ターゲットディジタル位置
信号を用いてサーボ位置づけを開始するステップと、を
さらに包含している。
【００３９】本発明によるディスクドライブにサーボト
ラックを書き込むブートストラップ方法は、磁気信号パ
ターンを読み出し可能および消去可能に記憶することが
できる回転するディスク表面上の任意の箇所に、互いに
平行な同心状のデータ信号トラックを規定するチェッカ
ーボード埋め込みサーボバーストパターンを、書き込む
方法であって、該書き込みは、ディジタル信号中央処理
ユニット（ＣＰＵ）とディジタル信号ランダムアクセル
メモリ記憶ユニット（ＲＡＭ）とを用いる比例積分微分
（ＰＩＤ）サーボ制御器によって制御される精密サーボ
応答アクチュエータによって該回転する表面に対して半
径方向に位置付けされており、該信号パターンを書き込
み、読み出しおよび消去することが可能なスライダヘッ
ドを用いて行われ、該方法は、ａ）読み出しおよびサー
ボが可能なほど安定した基準エッジをスライダヘッドに
与えるように、非理想的な初期磁気信号トラックを書き
込むステップと、ｂ）一ディスク回転の間に複数の標本
点で読み出されるか、あるいはトラックピッチ比係数に
よって乗算された完全なオントラック信号振幅を表すよ
うに評価された初期振幅の初期メモリテーブルをＲＡＭ
内に生成するステップと、ｃ）第一の回転の間に対応す
る標本点で該書き込まれたばかりのトラックから該スラ
イダヘッドにより読み出された信号と比較される初期振
幅位置信号を提供するために該メモリテーブルを最初は
用い、その後、該標本点での該書き込まれたばかりのト
ラックから該スライダヘッドによって読み出された信号
の振幅と比較される各標本点で読み出された複数の信号
振幅の平均からコンパイルされる振幅位置信号を用い
て、ディスクが複数回回転する間に、サーボ制御器を用
いて該書き込まれたばかりのトラックの該基準エッジへ
サーボ位置決めするステップと、ｄ）サーボ位置決めを
行う一方で、該アクチュエータへの積分値サーボの現在
の命令信号を確定するステップであって、ここでディス
クが一回転する間に該サーボ制御器により作成される該
アクチュエータへの比例および微分サーボの現在の命令
信号の和は０に等しいステップと、ｅ）該サーボ制御器
からの該比例および微分サーボの現在の命令信号を徐々
に０になるように低減（クランプ）するステップと、
ｆ）該ディスク表面が一回転するまでの間、積分サーボ
の現在の命令信号のみを用いて該アクチュエータを「惰
性浮動」させるステップと、ｇ）該「惰性浮動」期間中
に読み出された信号の振幅位置信号の第二の表を該メモ
リ内で作成し、かつ、必要に応じて該ステップｅおよび
ｆを反復して、信号の平均か、ランダム雑音の統計的除
去、および信号内容の反復の補強を行うステップと、
ｈ）該第二の表と該スライダヘッドによって読み出され
た信号の振幅とを用いてＰＩＤサーボを完全に可能に
し、これにより、該サーボ制御器から該アクチュエータ
への全ての位置誤差命令の現在の信号がランダム雑音お
よびランダム力への応答を表すステップと、ｋ）該第二
の表と該スライダによって各対応する標本点で読み出さ
れた信号の該振幅とを用いて該アクチュエータへの完全
なＰＩＤサーボの現在の命令信号を用いて該初期トラッ
クの該基準エッジ上にサーボ位置決めを行いながら、該
基準エッジの外側の基準エッジを用いて第一サーボバー
ストおよびタイミング磁気信号パターントラックを書き
込むステップと、ｍ）該サーボ制御器への該位置誤差命
令の現在の信号が特定の限界を超えた場合には書き込み
を禁止し、さらに、該トラックおよび該トラック内の個
々の標本点を必要に応じて書き直すステップと、ｎ）該
ステップｈでのサーボ位置決めを行いながら、新たに書
き込まれたトラックの完全性を点検し、該ステップｂで
作成された該初期メモリテーブルを更新するステップ
と、ｏ）少なくとも４つの区別可能なサーボバーストお
よびタイミング時期信号パターンからなるチェッカーボ
ードパターンで該回転するディスク表面を埋めるよう
に、該ステップｂからｎを順次繰り返すステップであっ
て、同心状のデータトラック中央線は該初期磁気信号ト
ラックが書き込まれた後に該ステップｂからｋをそれぞ
れ２回反復することによって規定される、ステップと、
を包含しており、そのことにより上記目的が達成され
る。
ラックを書き込むブートストラップ方法は、磁気信号パ
ターンを読み出し可能および消去可能に記憶することが
できる回転するディスク表面上の任意の箇所に、互いに
平行な同心状のデータ信号トラックを規定するチェッカ
ーボード埋め込みサーボバーストパターンを、書き込む
方法であって、該書き込みは、ディジタル信号中央処理
ユニット（ＣＰＵ）とディジタル信号ランダムアクセル
メモリ記憶ユニット（ＲＡＭ）とを用いる比例積分微分
（ＰＩＤ）サーボ制御器によって制御される精密サーボ
応答アクチュエータによって該回転する表面に対して半
径方向に位置付けされており、該信号パターンを書き込
み、読み出しおよび消去することが可能なスライダヘッ
ドを用いて行われ、該方法は、ａ）読み出しおよびサー
ボが可能なほど安定した基準エッジをスライダヘッドに
与えるように、非理想的な初期磁気信号トラックを書き
込むステップと、ｂ）一ディスク回転の間に複数の標本
点で読み出されるか、あるいはトラックピッチ比係数に
よって乗算された完全なオントラック信号振幅を表すよ
うに評価された初期振幅の初期メモリテーブルをＲＡＭ
内に生成するステップと、ｃ）第一の回転の間に対応す
る標本点で該書き込まれたばかりのトラックから該スラ
イダヘッドにより読み出された信号と比較される初期振
幅位置信号を提供するために該メモリテーブルを最初は
用い、その後、該標本点での該書き込まれたばかりのト
ラックから該スライダヘッドによって読み出された信号
の振幅と比較される各標本点で読み出された複数の信号
振幅の平均からコンパイルされる振幅位置信号を用い
て、ディスクが複数回回転する間に、サーボ制御器を用
いて該書き込まれたばかりのトラックの該基準エッジへ
サーボ位置決めするステップと、ｄ）サーボ位置決めを
行う一方で、該アクチュエータへの積分値サーボの現在
の命令信号を確定するステップであって、ここでディス
クが一回転する間に該サーボ制御器により作成される該
アクチュエータへの比例および微分サーボの現在の命令
信号の和は０に等しいステップと、ｅ）該サーボ制御器
からの該比例および微分サーボの現在の命令信号を徐々
に０になるように低減（クランプ）するステップと、
ｆ）該ディスク表面が一回転するまでの間、積分サーボ
の現在の命令信号のみを用いて該アクチュエータを「惰
性浮動」させるステップと、ｇ）該「惰性浮動」期間中
に読み出された信号の振幅位置信号の第二の表を該メモ
リ内で作成し、かつ、必要に応じて該ステップｅおよび
ｆを反復して、信号の平均か、ランダム雑音の統計的除
去、および信号内容の反復の補強を行うステップと、
ｈ）該第二の表と該スライダヘッドによって読み出され
た信号の振幅とを用いてＰＩＤサーボを完全に可能に
し、これにより、該サーボ制御器から該アクチュエータ
への全ての位置誤差命令の現在の信号がランダム雑音お
よびランダム力への応答を表すステップと、ｋ）該第二
の表と該スライダによって各対応する標本点で読み出さ
れた信号の該振幅とを用いて該アクチュエータへの完全
なＰＩＤサーボの現在の命令信号を用いて該初期トラッ
クの該基準エッジ上にサーボ位置決めを行いながら、該
基準エッジの外側の基準エッジを用いて第一サーボバー
ストおよびタイミング磁気信号パターントラックを書き
込むステップと、ｍ）該サーボ制御器への該位置誤差命
令の現在の信号が特定の限界を超えた場合には書き込み
を禁止し、さらに、該トラックおよび該トラック内の個
々の標本点を必要に応じて書き直すステップと、ｎ）該
ステップｈでのサーボ位置決めを行いながら、新たに書
き込まれたトラックの完全性を点検し、該ステップｂで
作成された該初期メモリテーブルを更新するステップ
と、ｏ）少なくとも４つの区別可能なサーボバーストお
よびタイミング時期信号パターンからなるチェッカーボ
ードパターンで該回転するディスク表面を埋めるよう
に、該ステップｂからｎを順次繰り返すステップであっ
て、同心状のデータトラック中央線は該初期磁気信号ト
ラックが書き込まれた後に該ステップｂからｋをそれぞ
れ２回反復することによって規定される、ステップと、
を包含しており、そのことにより上記目的が達成され
る。
【００４０】ある実施例では、前記ステップｃは、第一
のディスク回転の間に対応する標本点で前記書き込まれ
たばかりのトラックから前記スライダヘッドにより読み
出された信号と平均され、比較される初期振幅位置信号
の前記メモリテーブルを最初は用い、その後、該標本点
での該書き込まれたばかりのトラックから該スライダヘ
ッドによって読み出された信号の振幅と比較される各標
本点で読み出された複数の信号振幅の平均からコンパイ
ルされる振幅位置信号を用いて、ディスクが１０回転す
るまでの間に、前記サーボ制御器を用いて該書き込まれ
たばかりのトラックの前記基準エッジへサーボ位置決め
を行うステップである。
のディスク回転の間に対応する標本点で前記書き込まれ
たばかりのトラックから前記スライダヘッドにより読み
出された信号と平均され、比較される初期振幅位置信号
の前記メモリテーブルを最初は用い、その後、該標本点
での該書き込まれたばかりのトラックから該スライダヘ
ッドによって読み出された信号の振幅と比較される各標
本点で読み出された複数の信号振幅の平均からコンパイ
ルされる振幅位置信号を用いて、ディスクが１０回転す
るまでの間に、前記サーボ制御器を用いて該書き込まれ
たばかりのトラックの前記基準エッジへサーボ位置決め
を行うステップである。
【００４１】ある実施例では、前記ステップｃは、第一
の回転の間に対応する標本点で前記書き込まれたばかり
のトラックから前記スライダヘッドにより読み出された
信号と平均され、比較される初期振幅位置信号の前記メ
モリテーブルを最初は用い、その後、該標本点での該書
き込まれたばかりのトラックから該スライダヘッドによ
って読み出された信号の振幅と比較される各標本点で読
み出された１０個よりも少ない信号振幅の平均からコン
パイルされる振幅位置信号を用いて、ディスクが１０回
転するまでの間に、前記サーボ制御器を用いて該書き込
まれたばかりのトラックの前記基準エッジへサーボ位置
決めを行うステップである。
の回転の間に対応する標本点で前記書き込まれたばかり
のトラックから前記スライダヘッドにより読み出された
信号と平均され、比較される初期振幅位置信号の前記メ
モリテーブルを最初は用い、その後、該標本点での該書
き込まれたばかりのトラックから該スライダヘッドによ
って読み出された信号の振幅と比較される各標本点で読
み出された１０個よりも少ない信号振幅の平均からコン
パイルされる振幅位置信号を用いて、ディスクが１０回
転するまでの間に、前記サーボ制御器を用いて該書き込
まれたばかりのトラックの前記基準エッジへサーボ位置
決めを行うステップである。
【００４２】ある実施例では、前記ステップ（ｋ）を行
う前に、磁気信号を前記回転するディスク表面に書き込
みながらＰＩＤサーボを完全に行ってＨＤＡアクチュエ
ータおよびスピンドルモータを最小のエネルギー状態へ
と落ちつかせることを可能にする前記読み出された振幅
と前記第二の表とを用いた完全なＰＩＤサーボを伴って
前記初期トラックの前記基準エッジ上にサーボを行いな
がら、ディスクが完全に一回転するまでの間に前記ＣＰ
Ｕから前記スライダヘッドへ入力される磁気信号と共に
交互のトラックセグメントを書き込むステップをさらに
包含し、該ステップ（ｋ）は次のディスク回転において
行われる。
う前に、磁気信号を前記回転するディスク表面に書き込
みながらＰＩＤサーボを完全に行ってＨＤＡアクチュエ
ータおよびスピンドルモータを最小のエネルギー状態へ
と落ちつかせることを可能にする前記読み出された振幅
と前記第二の表とを用いた完全なＰＩＤサーボを伴って
前記初期トラックの前記基準エッジ上にサーボを行いな
がら、ディスクが完全に一回転するまでの間に前記ＣＰ
Ｕから前記スライダヘッドへ入力される磁気信号と共に
交互のトラックセグメントを書き込むステップをさらに
包含し、該ステップ（ｋ）は次のディスク回転において
行われる。
【００４３】ある実施例では、前記ステップ（ｍ）の前
記特定の限界は、大きなランダム電気ノイズの場合、お
よび／または、大きなランダム機械的振動の場合の書き
込みを排除するように選択される任意の限界である。
記特定の限界は、大きなランダム電気ノイズの場合、お
よび／または、大きなランダム機械的振動の場合の書き
込みを排除するように選択される任意の限界である。
【００４４】本発明によるディスクドライブにサーボト
ラックを書き込むブートストラップ方法は、磁気データ
信号記憶ヘッドディスクアセンブリ（ＨＤＡ）の回転す
るディスク表面上の任意の位置に、該回転するディスク
表面の回転軸を中心とする同心状の基準磁気信号トラッ
クを書き込む方法であって、該書き込みは、該ＨＤＡの
読出し書込みトランスデューサスライダへッドと、該回
転するディスク表面上の半径方向の異なる位置に該スラ
イダヘッドを通常は位置させる該ＨＤＡの精密アクチュ
エータと、該精密アクチュエータを起動させる命令信号
を通常は供給するサーボ制御器と、ディジタル信号中央
処理装置（ＣＰＵ）およびディジタル信号ランダムアク
セスメモリ記憶ユニット（ＲＡＭ）とを用いて行われ、
該方法は、ａ）一定のバイアス力をオフセットするため
に該回転するディスク表面上の半径方向のある位置に該
ＨＤＡの磁気信号読出し／書込みトランスデューサスラ
イダヘッドを位置付けする該アクチュエータにＤＣ電流
を印加することによって、静止または最小（ゼロ）のエ
ネルギー経路で該ディスクの回転する表面上の半径方向
の任意の場所に該スライダヘッドを配置するステップで
あって、該システムが半径方向の該位置で静止する時間
だけ待った後、（ｉ）ｍ個の交互のセグメント対からな
る第一のセグメント内のＡ型サーボバーストおよびタイ
ミング時期信号パターンで、ディスクがさらに一回転す
る間に初期非理想トラックを書き込み、（ii）該サーボ
制御器への比較／要求信号を生成するための推定値を用
いて、書き込まれたばかりのトラック制御器の選択され
たエッジ（内側または外側）上に該スライダヘッドを位
置させるための該アクチュエータのみにＤＣ電流を供給
する該サーボ制御器を用いて、該スライダヘッドを位置
決めし、（iii）該スライダヘッドを用いて該一回転で
書き込まれたばかりのトラックのｎ個の標本点から標本
信号を読み出し、（iv）該スライダヘッドによって読み
出された標本信号の振幅をそれぞれ表す初期ディジタル
位置信号の初期メモリテーブルを該メモリ内に作成して
記憶し、（ｖ）該メモリ内に記憶される初期ディジタル
位置信号の該初期メモリテーブルの変化が、該ＨＤＡの
スライダヘッド、アナログ-ディジタル変換器、サーボ
制御器およびアクチュエータを含む読み出しチャネル、
並びに該ＣＰＵおよびＲＡＭメモリを含む完全なサーボ
ループの応答限界の範囲内にあることを確認する、ステ
ップと、ｂ）各特定の標本点での信号振幅を示す該スラ
イダによって読み出されたディジタル化された標本点信
号と、該初期メモリテーブル内の該標本点に対応する該
初期ディジタル位置信号とを比較して、該ＣＰＵからの
比較／要求信号、該サーボ制御器からのサーボ位置誤差
命令信号、および該選択されたトラックエッジ上の関連
する該スライダヘッドの半径方向の位置を調整するため
に該アクチュエータに送られる誤差訂正電流を生成し、
それによって該アクチュエータへの誤差訂正電流のＡＣ
成分を最小化し平均してゼロにすることによって、該書
き込まれたばかりのトラックの該選択されたエッジへの
該スライダヘッドの完全なサーボ位置決めを開始するス
テップと、ｃ）ディスクが一回転する間に、該アクチュ
エータを起動させる該誤差訂正電流におけるＡＣ成分を
生成するサーボ位置誤差命令信号をゼロに向かってゼロ
まで徐々にクランプするステップと、ｄ）該アクチュエ
ータを起動させる該誤差訂正電流におけるＡＣ成分を生
成するゼロとされた該サーボ位置誤差命令信号を用い
て、次の回転の間に、該スライダヘッドが「惰性浮動」
することができるようにするステップと、ｅ）該「惰性
浮動」回転の間に各標本点に対して該スライダヘッドか
ら読み出された信号の振幅を表す惰性浮動ディジタル位
置信号の第二のメモリテーブルを該メモリ内に作成して
記憶するステップと、ｆ）該スライダヘッドをディスク
回転において異なる点から開始させるようにサーボ位置
決めするための該初期メモリテーブルを用いて該ステッ
プ（ｃ）から（ｅ）を繰り返し、各標本点に対して該発
生された惰性浮動ディジタル位置信号を複数のディスク
回転の間の該第二のメモリテーブルにおける対応する入
力に加算して、（ｉ）ランダムの繰り返されない変化
（雑音およびベアリングの消耗）を平均し、（ii）繰り
返される変化を把握し、さらに、（iii）誤差を引き起
こすドリフトを分散し平均し、これによって該第二のメ
モリテーブルが現在サーボされている該書き込まれたば
かりのトラックの該エッジの規定（モデル）を提供する
ステップと、ｇ）各標本点に対する平均惰性浮動ディジ
タル位置を求めて、該第二のメモリテーブルから各標本
点に対するターゲットディジタル位置信号を与えるステ
ップと、ｈ）該アクチュエータへのサーボ位置誤差命令
信号を生成するために、各特定の標本点での信号振幅を
示す該スライダによって読み出されたディジタル化され
た標本点信号と、該第二のメモリテーブルから得られた
該標本点に対応するターゲットディジタル位置信号とを
比較することによって該書き込まれたばかりのトラック
の該選択されたエッジ上への該スライダヘッドのサーボ
位置決めを開始するステップであって、（ｉ）複数の標
本点に対する該ＣＰＵからの比較／要求位置信号の大き
さが、最大でも特定の限界Ｌに等しい（≦Ｌ）かどうか
をチェックし、該特定の限界Ｌよりも大きい場合には、
（ii）初期メモリテーブルを第二もメモリテーブルに等
しく設定し、該ステップ（ｃ）から（ｈ）を繰り返し
て、該ＣＰＵからの比較／要求位置信号の大きさの平均
が最大でも該特定の限界Ｌに等しくなる（≦Ｌ）まで第
二のメモリテーブルを次々に再設定し、（iii）該ｍ個
の交互のセグメント対の該第二のセグメント内に磁気信
号があるかないかを判定する該スライダヘッドを用いて
読み出しを行うことによって、該ｍ個の交互のセグメン
ト対の各残りのセグメントにおいて消去をチェックし、
特定のセグメントに信号の存在をノートする、ステップ
と、ｋ）該ステップ（ｈ）と同様に該スライダヘッドの
サーボ位置決めを継続し、（ｉ）読み出し状態から書き
込み状態へ該スライダヘッドを切り換えた直後の回復の
ための時間を許容する一ディスク回転の間に該ｍ個の交
互のセグメント対の該残りのセグメントに磁気信号を書
き込み、直後のディスク回転の間に、（ii）一ディスク
回転のための該ｍ個の交互のセグメント対の該残りのセ
グメントに、次のトラックのＢ型サーボバーストおよび
タイミング磁気信号パターンを書き込み、該初期に書き
込まれたトラックの該選択されたエッジの半径方向に外
側に延びた基準エッジを設けて、（iii）該書き込まれ
たばかりのトラックのｎ個の新しい標本点からの完全な
オントラックの振幅標本信号を該スライダヘッドを用い
て読み出し、（iv）該初期メモリテーブル内の入力を、
ｎ個の標本点のうち１つから読み出された現在の完全な
オントラック振幅信号をそれぞれ示す新しいディジタル
位置信号に置き換えて、各新しいテーブル入力を特定の
比率「ピッチ比」Ｐrで乗算して該読み出された信号の
振幅を、該書き込まれたばかりのトラックに伴う記録か
らの該特定の率に該スライダヘッドが移動されていたな
らばそうなっていたであろう振幅まで低減させて、各標
本点に対する新しいターゲットディジタル位置信号を得
て、（ｖ）オントラックのトラック平均信号振幅（ＴＡ
Ａ）を算出する、ステップと、ｍ）各特定の標本点での
信号振幅を示す該スライダヘッドによって読み出された
デジタル化された標本点信号と、該初期メモリテーブル
内の該標本点に対応する該新しいターゲットディジタル
位置信号とを比較することによって、該書き込まれたば
かりのＢ型サーボバーストおよびタイミング磁気信号パ
ターントラックの該基準エッジへの該スライダヘッドの
完全なサーボ位置決めを開始して、該アクチュエータへ
の位置誤差訂正電流を生成するステップと、ｎ）該ステ
ップ（ｃ）から（ｇ）を繰り返すステップと、ｏ）該第
二のメモリテーブルの各値と同一のオフセット値を加算
して該第二のメモリテーブルにおける該惰性浮動ディジ
タル位置信号に対して得られる平均値を正規化し、該ピ
ッチ比Ｐrによって乗算された該ステップ（ｋ）（ｖ）
で算出されたオントラックのトラック平均振幅（ＴＡ
Ａ）に等しい値の該表の値によって示される位置信号の
平均振幅を導き出すステップと、ｐ）該ステップ（ｈ）
から（ｋ）（ｉ）を繰り返すステップと、ｑ）該ディス
クが一回転する間の該ｍ個の交互のセグメント対からな
る該第一のセグメントに次のトラックのＣ型サーボバー
ストおよびタイミング磁気信号パターンを書き込み、該
ステップ（ｋ）（ii）での該以前に書き込まれたトラッ
クの該基準エッジの外側に延びる新しい基準エッジを与
えるステップと、ｒ）該ステップ（ｋ）（iii）から
（ｐ）を繰り返すステップと、ｓ）該ディスクが一回転
する間の該ｍ個の交互のセグメント対からなる残りのセ
グメントに次のトラックのＤ型サーボバーストおよびタ
イミング磁気信号パターンを書き込み、該ステップ
（ｑ）での該以前に書き込まれたトラックの該基準エッ
ジの外側に延びる新しい基準エッジを与えるステップ
と、を包含しており、それによって、該回転するディス
ク表面の該回転軸を中心として同心状の初期基準トラッ
ク中央線が、該ｍ個の交互のセグメント対のうち該残り
のセグメント内に書き込まれた該Ｂ型サーボバーストお
よびタイミング磁気信号パターントラックおよびＤ型サ
ーボバーストおよびタイミング磁気信号パターントラッ
クによって規定されており、そのことにより上記目的が
達成される。
ラックを書き込むブートストラップ方法は、磁気データ
信号記憶ヘッドディスクアセンブリ（ＨＤＡ）の回転す
るディスク表面上の任意の位置に、該回転するディスク
表面の回転軸を中心とする同心状の基準磁気信号トラッ
クを書き込む方法であって、該書き込みは、該ＨＤＡの
読出し書込みトランスデューサスライダへッドと、該回
転するディスク表面上の半径方向の異なる位置に該スラ
イダヘッドを通常は位置させる該ＨＤＡの精密アクチュ
エータと、該精密アクチュエータを起動させる命令信号
を通常は供給するサーボ制御器と、ディジタル信号中央
処理装置（ＣＰＵ）およびディジタル信号ランダムアク
セスメモリ記憶ユニット（ＲＡＭ）とを用いて行われ、
該方法は、ａ）一定のバイアス力をオフセットするため
に該回転するディスク表面上の半径方向のある位置に該
ＨＤＡの磁気信号読出し／書込みトランスデューサスラ
イダヘッドを位置付けする該アクチュエータにＤＣ電流
を印加することによって、静止または最小（ゼロ）のエ
ネルギー経路で該ディスクの回転する表面上の半径方向
の任意の場所に該スライダヘッドを配置するステップで
あって、該システムが半径方向の該位置で静止する時間
だけ待った後、（ｉ）ｍ個の交互のセグメント対からな
る第一のセグメント内のＡ型サーボバーストおよびタイ
ミング時期信号パターンで、ディスクがさらに一回転す
る間に初期非理想トラックを書き込み、（ii）該サーボ
制御器への比較／要求信号を生成するための推定値を用
いて、書き込まれたばかりのトラック制御器の選択され
たエッジ（内側または外側）上に該スライダヘッドを位
置させるための該アクチュエータのみにＤＣ電流を供給
する該サーボ制御器を用いて、該スライダヘッドを位置
決めし、（iii）該スライダヘッドを用いて該一回転で
書き込まれたばかりのトラックのｎ個の標本点から標本
信号を読み出し、（iv）該スライダヘッドによって読み
出された標本信号の振幅をそれぞれ表す初期ディジタル
位置信号の初期メモリテーブルを該メモリ内に作成して
記憶し、（ｖ）該メモリ内に記憶される初期ディジタル
位置信号の該初期メモリテーブルの変化が、該ＨＤＡの
スライダヘッド、アナログ-ディジタル変換器、サーボ
制御器およびアクチュエータを含む読み出しチャネル、
並びに該ＣＰＵおよびＲＡＭメモリを含む完全なサーボ
ループの応答限界の範囲内にあることを確認する、ステ
ップと、ｂ）各特定の標本点での信号振幅を示す該スラ
イダによって読み出されたディジタル化された標本点信
号と、該初期メモリテーブル内の該標本点に対応する該
初期ディジタル位置信号とを比較して、該ＣＰＵからの
比較／要求信号、該サーボ制御器からのサーボ位置誤差
命令信号、および該選択されたトラックエッジ上の関連
する該スライダヘッドの半径方向の位置を調整するため
に該アクチュエータに送られる誤差訂正電流を生成し、
それによって該アクチュエータへの誤差訂正電流のＡＣ
成分を最小化し平均してゼロにすることによって、該書
き込まれたばかりのトラックの該選択されたエッジへの
該スライダヘッドの完全なサーボ位置決めを開始するス
テップと、ｃ）ディスクが一回転する間に、該アクチュ
エータを起動させる該誤差訂正電流におけるＡＣ成分を
生成するサーボ位置誤差命令信号をゼロに向かってゼロ
まで徐々にクランプするステップと、ｄ）該アクチュエ
ータを起動させる該誤差訂正電流におけるＡＣ成分を生
成するゼロとされた該サーボ位置誤差命令信号を用い
て、次の回転の間に、該スライダヘッドが「惰性浮動」
することができるようにするステップと、ｅ）該「惰性
浮動」回転の間に各標本点に対して該スライダヘッドか
ら読み出された信号の振幅を表す惰性浮動ディジタル位
置信号の第二のメモリテーブルを該メモリ内に作成して
記憶するステップと、ｆ）該スライダヘッドをディスク
回転において異なる点から開始させるようにサーボ位置
決めするための該初期メモリテーブルを用いて該ステッ
プ（ｃ）から（ｅ）を繰り返し、各標本点に対して該発
生された惰性浮動ディジタル位置信号を複数のディスク
回転の間の該第二のメモリテーブルにおける対応する入
力に加算して、（ｉ）ランダムの繰り返されない変化
（雑音およびベアリングの消耗）を平均し、（ii）繰り
返される変化を把握し、さらに、（iii）誤差を引き起
こすドリフトを分散し平均し、これによって該第二のメ
モリテーブルが現在サーボされている該書き込まれたば
かりのトラックの該エッジの規定（モデル）を提供する
ステップと、ｇ）各標本点に対する平均惰性浮動ディジ
タル位置を求めて、該第二のメモリテーブルから各標本
点に対するターゲットディジタル位置信号を与えるステ
ップと、ｈ）該アクチュエータへのサーボ位置誤差命令
信号を生成するために、各特定の標本点での信号振幅を
示す該スライダによって読み出されたディジタル化され
た標本点信号と、該第二のメモリテーブルから得られた
該標本点に対応するターゲットディジタル位置信号とを
比較することによって該書き込まれたばかりのトラック
の該選択されたエッジ上への該スライダヘッドのサーボ
位置決めを開始するステップであって、（ｉ）複数の標
本点に対する該ＣＰＵからの比較／要求位置信号の大き
さが、最大でも特定の限界Ｌに等しい（≦Ｌ）かどうか
をチェックし、該特定の限界Ｌよりも大きい場合には、
（ii）初期メモリテーブルを第二もメモリテーブルに等
しく設定し、該ステップ（ｃ）から（ｈ）を繰り返し
て、該ＣＰＵからの比較／要求位置信号の大きさの平均
が最大でも該特定の限界Ｌに等しくなる（≦Ｌ）まで第
二のメモリテーブルを次々に再設定し、（iii）該ｍ個
の交互のセグメント対の該第二のセグメント内に磁気信
号があるかないかを判定する該スライダヘッドを用いて
読み出しを行うことによって、該ｍ個の交互のセグメン
ト対の各残りのセグメントにおいて消去をチェックし、
特定のセグメントに信号の存在をノートする、ステップ
と、ｋ）該ステップ（ｈ）と同様に該スライダヘッドの
サーボ位置決めを継続し、（ｉ）読み出し状態から書き
込み状態へ該スライダヘッドを切り換えた直後の回復の
ための時間を許容する一ディスク回転の間に該ｍ個の交
互のセグメント対の該残りのセグメントに磁気信号を書
き込み、直後のディスク回転の間に、（ii）一ディスク
回転のための該ｍ個の交互のセグメント対の該残りのセ
グメントに、次のトラックのＢ型サーボバーストおよび
タイミング磁気信号パターンを書き込み、該初期に書き
込まれたトラックの該選択されたエッジの半径方向に外
側に延びた基準エッジを設けて、（iii）該書き込まれ
たばかりのトラックのｎ個の新しい標本点からの完全な
オントラックの振幅標本信号を該スライダヘッドを用い
て読み出し、（iv）該初期メモリテーブル内の入力を、
ｎ個の標本点のうち１つから読み出された現在の完全な
オントラック振幅信号をそれぞれ示す新しいディジタル
位置信号に置き換えて、各新しいテーブル入力を特定の
比率「ピッチ比」Ｐrで乗算して該読み出された信号の
振幅を、該書き込まれたばかりのトラックに伴う記録か
らの該特定の率に該スライダヘッドが移動されていたな
らばそうなっていたであろう振幅まで低減させて、各標
本点に対する新しいターゲットディジタル位置信号を得
て、（ｖ）オントラックのトラック平均信号振幅（ＴＡ
Ａ）を算出する、ステップと、ｍ）各特定の標本点での
信号振幅を示す該スライダヘッドによって読み出された
デジタル化された標本点信号と、該初期メモリテーブル
内の該標本点に対応する該新しいターゲットディジタル
位置信号とを比較することによって、該書き込まれたば
かりのＢ型サーボバーストおよびタイミング磁気信号パ
ターントラックの該基準エッジへの該スライダヘッドの
完全なサーボ位置決めを開始して、該アクチュエータへ
の位置誤差訂正電流を生成するステップと、ｎ）該ステ
ップ（ｃ）から（ｇ）を繰り返すステップと、ｏ）該第
二のメモリテーブルの各値と同一のオフセット値を加算
して該第二のメモリテーブルにおける該惰性浮動ディジ
タル位置信号に対して得られる平均値を正規化し、該ピ
ッチ比Ｐrによって乗算された該ステップ（ｋ）（ｖ）
で算出されたオントラックのトラック平均振幅（ＴＡ
Ａ）に等しい値の該表の値によって示される位置信号の
平均振幅を導き出すステップと、ｐ）該ステップ（ｈ）
から（ｋ）（ｉ）を繰り返すステップと、ｑ）該ディス
クが一回転する間の該ｍ個の交互のセグメント対からな
る該第一のセグメントに次のトラックのＣ型サーボバー
ストおよびタイミング磁気信号パターンを書き込み、該
ステップ（ｋ）（ii）での該以前に書き込まれたトラッ
クの該基準エッジの外側に延びる新しい基準エッジを与
えるステップと、ｒ）該ステップ（ｋ）（iii）から
（ｐ）を繰り返すステップと、ｓ）該ディスクが一回転
する間の該ｍ個の交互のセグメント対からなる残りのセ
グメントに次のトラックのＤ型サーボバーストおよびタ
イミング磁気信号パターンを書き込み、該ステップ
（ｑ）での該以前に書き込まれたトラックの該基準エッ
ジの外側に延びる新しい基準エッジを与えるステップ
と、を包含しており、それによって、該回転するディス
ク表面の該回転軸を中心として同心状の初期基準トラッ
ク中央線が、該ｍ個の交互のセグメント対のうち該残り
のセグメント内に書き込まれた該Ｂ型サーボバーストお
よびタイミング磁気信号パターントラックおよびＤ型サ
ーボバーストおよびタイミング磁気信号パターントラッ
クによって規定されており、そのことにより上記目的が
達成される。
【００４５】ある実施例では、該ステップ（ｂ）の後、
全ての次の反復における該ステップ（ｃ）の前に、ｂ）
（ｉ）各標本点で前記スライダヘッドによって読み出さ
れた各ディジタル化された標本信号を、該標本点に対し
て前記初期メモリテーブルに記憶された前記対応するデ
ィジタル位置信号に加算するステップと、（ii）平均タ
ーゲットディジタル位置信号を求めるステップと、（ii
i）各標本点で該スライダヘッドによって読み出された
各ディジタル化された標本点信号と、各特定の標本点に
対応して該得られた平均ターゲット位置信号とを比較し
て、前記ＣＰＵからの比較／要求信号、前記サーボ制御
器からのサーボ位置誤差命令信号、および複数のディス
ク回転の間の前記ディスクの各回転の特定の選択された
基準トラックエッジ上の関連する該スライダヘッドの半
径方向の位置を調整するための前記アクチュエータへの
誤差訂正電流を生成して、そのことにより、前記回転す
るディスク表面上の該スライダヘッドの惰性浮動化を開
始する前にランダムな変化を解消し解像度を向上させる
ステップと、をさらに包含する。
全ての次の反復における該ステップ（ｃ）の前に、ｂ）
（ｉ）各標本点で前記スライダヘッドによって読み出さ
れた各ディジタル化された標本信号を、該標本点に対し
て前記初期メモリテーブルに記憶された前記対応するデ
ィジタル位置信号に加算するステップと、（ii）平均タ
ーゲットディジタル位置信号を求めるステップと、（ii
i）各標本点で該スライダヘッドによって読み出された
各ディジタル化された標本点信号と、各特定の標本点に
対応して該得られた平均ターゲット位置信号とを比較し
て、前記ＣＰＵからの比較／要求信号、前記サーボ制御
器からのサーボ位置誤差命令信号、および複数のディス
ク回転の間の前記ディスクの各回転の特定の選択された
基準トラックエッジ上の関連する該スライダヘッドの半
径方向の位置を調整するための前記アクチュエータへの
誤差訂正電流を生成して、そのことにより、前記回転す
るディスク表面上の該スライダヘッドの惰性浮動化を開
始する前にランダムな変化を解消し解像度を向上させる
ステップと、をさらに包含する。
【００４６】ある実施例では、該ステップ（ｂ）（ii
i）において、各標本点で前記スライダヘッドによって
読み出された各ディジタル化された標本点信号と、各特
定の標本点に対応して前記得られた平均ターゲット位置
信号とを比較して、前記ＣＰＵからの比較／要求信号、
前記サーボ制御器からのサーボ位置誤差命令信号、およ
び１０回までのディスク回転の間の前記ディスクの各回
転の特定の選択された基準トラックエッジ上の関連する
該スライダヘッドの半径方向の位置を調整するための前
記アクチュエータへの誤差訂正電流を生成して、そのこ
とにより、前記回転するディスク表面上の該スライダヘ
ッドの惰性浮動化を開始する前にランダムな変化を解消
し解像度を向上させる。
i）において、各標本点で前記スライダヘッドによって
読み出された各ディジタル化された標本点信号と、各特
定の標本点に対応して前記得られた平均ターゲット位置
信号とを比較して、前記ＣＰＵからの比較／要求信号、
前記サーボ制御器からのサーボ位置誤差命令信号、およ
び１０回までのディスク回転の間の前記ディスクの各回
転の特定の選択された基準トラックエッジ上の関連する
該スライダヘッドの半径方向の位置を調整するための前
記アクチュエータへの誤差訂正電流を生成して、そのこ
とにより、前記回転するディスク表面上の該スライダヘ
ッドの惰性浮動化を開始する前にランダムな変化を解消
し解像度を向上させる。
【００４７】ある実施例では、前記ステップ（ｆ）にお
いて、前記ステップ（ｃ）から(ｅ）を１０回まで繰り
返す。
いて、前記ステップ（ｃ）から(ｅ）を１０回まで繰り
返す。
【００４８】ある実施例では、前記ステップ（ｅ）にお
いて、前記ＲＡＭにメモリアレイを生成し、一「惰性浮
動」回転ごとに前記標本点のそれぞれからの惰性浮動デ
ィジタル位置信号を、該アレイの各行に記憶し、そのこ
とによって、該メモリアレイの各列が該書き込まれたば
かりの磁気信号トラックの標本点に対応するようにし、
さらに、前記ステップ（ｇ）において、ある選択基準を
用いて該メモリアレイの該惰性浮動ディジタル位置信号
の行を選び出し、各標本点に対する平均惰性浮動ディジ
タル位置信号を導き出して、該メモリアレイの選び出さ
れた行の列の和を求め、得られた該和を該メモリアレイ
の残りの列の数によって除算することによって各標本点
に対するターゲットディジタル位置信号を与える。
いて、前記ＲＡＭにメモリアレイを生成し、一「惰性浮
動」回転ごとに前記標本点のそれぞれからの惰性浮動デ
ィジタル位置信号を、該アレイの各行に記憶し、そのこ
とによって、該メモリアレイの各列が該書き込まれたば
かりの磁気信号トラックの標本点に対応するようにし、
さらに、前記ステップ（ｇ）において、ある選択基準を
用いて該メモリアレイの該惰性浮動ディジタル位置信号
の行を選び出し、各標本点に対する平均惰性浮動ディジ
タル位置信号を導き出して、該メモリアレイの選び出さ
れた行の列の和を求め、得られた該和を該メモリアレイ
の残りの列の数によって除算することによって各標本点
に対するターゲットディジタル位置信号を与える。
【００４９】ある実施例では、前記ステップ（ｅ）にお
いて、前記ＲＡＭにメモリアレイを生成し、一「惰性浮
動」回転ごとに前記標本点のそれぞれからの惰性浮動デ
ィジタル位置信号を、該アレイの各行に記憶し、そのこ
とによって、該メモリアレイの各列が該書き込まれたば
かりの磁気信号トラックの標本点に対応するようにし、
さらに、前記ステップ（ｇ）において、ある選択基準を
用いて該メモリアレイの該惰性浮動ディジタル位置信号
の列を選び出し、各標本点に対する平均惰性浮動ディジ
タル位置信号を導き出して、該メモリアレイの選び出さ
れた後の残りの列の和を求め、得られた該和を該メモリ
アレイの行の数によって除算することによって各標本点
に対するターゲットディジタル位置信号を供給する。
いて、前記ＲＡＭにメモリアレイを生成し、一「惰性浮
動」回転ごとに前記標本点のそれぞれからの惰性浮動デ
ィジタル位置信号を、該アレイの各行に記憶し、そのこ
とによって、該メモリアレイの各列が該書き込まれたば
かりの磁気信号トラックの標本点に対応するようにし、
さらに、前記ステップ（ｇ）において、ある選択基準を
用いて該メモリアレイの該惰性浮動ディジタル位置信号
の列を選び出し、各標本点に対する平均惰性浮動ディジ
タル位置信号を導き出して、該メモリアレイの選び出さ
れた後の残りの列の和を求め、得られた該和を該メモリ
アレイの行の数によって除算することによって各標本点
に対するターゲットディジタル位置信号を供給する。
【００５０】ある実施例では、前記ステップ（ｇ）にお
いて、各標本点に対する平均惰性浮動ディジタル位置信
号を求めて複数の標本点に対するターゲットディジタル
位置信号を供給する前に、ある選択基準を用いて前記メ
モリアレイの前記惰性浮動ディジタル位置信号の列を選
び出すステップをさらに有している。
いて、各標本点に対する平均惰性浮動ディジタル位置信
号を求めて複数の標本点に対するターゲットディジタル
位置信号を供給する前に、ある選択基準を用いて前記メ
モリアレイの前記惰性浮動ディジタル位置信号の列を選
び出すステップをさらに有している。
【００５１】ある実施例では、前記惰性浮動ディジタル
位置信号の行を選び出すための前記選択基準が、各惰性
浮動回転の間に得られる惰性浮動位置信号の振幅の変化
の大きさを計算し、信号振幅の変化の最大値および最小
値を有する行を廃棄することによって、少なくとも２つ
の行を除去するものである。
位置信号の行を選び出すための前記選択基準が、各惰性
浮動回転の間に得られる惰性浮動位置信号の振幅の変化
の大きさを計算し、信号振幅の変化の最大値および最小
値を有する行を廃棄することによって、少なくとも２つ
の行を除去するものである。
【００５２】ある実施例では、前記惰性浮動ディジタル
位置信号の列を選び出すための前記選択基準が、各列に
対して得られる惰性浮動位置信号の振幅の変化の大きさ
を計算し、信号振幅の変化の最大値および最小値を有す
る列を廃棄することによって、少なくとも２つの列を除
去するものである。
位置信号の列を選び出すための前記選択基準が、各列に
対して得られる惰性浮動位置信号の振幅の変化の大きさ
を計算し、信号振幅の変化の最大値および最小値を有す
る列を廃棄することによって、少なくとも２つの列を除
去するものである。
【００５３】ある実施例では、Ａ）最後に書き込まれた
トラックのＤ型サーボバーストおよびタイミング磁気信
号パターンの前記基準エッジへの前記スライダヘッドの
完全なサーボ位置決めを開始し、前記ステップ（ｈ）か
ら（ｓ）を順次繰り返して、前記アクチュエータが半径
方向の物理的なストッパに当たるまで、４つの区別可能
な型のサーボバーストおよびタイミング時期信号パター
ンのうち１つの次のトラックをステップ（ｋ）（ii）、
（ｑ）および（ｓ）における各反復において順番に交互
に書き込む（Ａ型、Ｂ型、Ｃ型、およびＤ型の順のサー
ボバーストおよびタイミング磁気信号パターン）ステッ
プであって、それによって、前記規定される初期基準ト
ラックと前記ディスク表面への前記スライダヘッドの半
径方向の移動を制限する２つの半径方向の物理的なスト
ッパのうち１つとの間の前記回転するディスク表面の環
状領域が、順番に交互に書き込まれたＡ型、Ｂ型、Ｃ
型、およびＤ型のサーボバーストおよびタイミング磁気
信号パターンのインターリーブするチェッカーボードパ
ターン、および、前記ステップ（ａ）（ｉ）で書き込ま
れた前記初期非理想トラックの後の３つのインターリー
ブする区別可能なサーボバーストおよびタイミング磁気
信号パターントラックごとにその第一および第三のトラ
ックの間に規定される中央線をそれぞれ有する複数の互
いに平行な同心状のデータトラックを規定する前記ｍ個
の交互のセグメント対からなる第一および残りのセグメ
ントにインターリーブするトラックで占められている、
ステップをさらに包含する。
トラックのＤ型サーボバーストおよびタイミング磁気信
号パターンの前記基準エッジへの前記スライダヘッドの
完全なサーボ位置決めを開始し、前記ステップ（ｈ）か
ら（ｓ）を順次繰り返して、前記アクチュエータが半径
方向の物理的なストッパに当たるまで、４つの区別可能
な型のサーボバーストおよびタイミング時期信号パター
ンのうち１つの次のトラックをステップ（ｋ）（ii）、
（ｑ）および（ｓ）における各反復において順番に交互
に書き込む（Ａ型、Ｂ型、Ｃ型、およびＤ型の順のサー
ボバーストおよびタイミング磁気信号パターン）ステッ
プであって、それによって、前記規定される初期基準ト
ラックと前記ディスク表面への前記スライダヘッドの半
径方向の移動を制限する２つの半径方向の物理的なスト
ッパのうち１つとの間の前記回転するディスク表面の環
状領域が、順番に交互に書き込まれたＡ型、Ｂ型、Ｃ
型、およびＤ型のサーボバーストおよびタイミング磁気
信号パターンのインターリーブするチェッカーボードパ
ターン、および、前記ステップ（ａ）（ｉ）で書き込ま
れた前記初期非理想トラックの後の３つのインターリー
ブする区別可能なサーボバーストおよびタイミング磁気
信号パターントラックごとにその第一および第三のトラ
ックの間に規定される中央線をそれぞれ有する複数の互
いに平行な同心状のデータトラックを規定する前記ｍ個
の交互のセグメント対からなる第一および残りのセグメ
ントにインターリーブするトラックで占められている、
ステップをさらに包含する。
【００５４】ある実施例では、次のステップとして、
Ｂ）前記スライダヘッドを移動させ、前記ステップ
（ｋ）（ii）で書き込まれた第一トラックのＢ型サーボ
バーストおよびタイミング磁気信号パターンの前記基準
エッジとは逆側のエッジ上にサーボ位置決めを開始し、
前記ステップ（ｈ）から（ｓ）を順次繰り返して、前記
アクチュエータが半径方向の他方の物理的なストッパに
当たるまで、４つの区別可能な型のサーボバーストおよ
びタイミング時期信号パターンのうち１つの次のトラッ
クをステップ（ｋ）（ii）、（ｑ）および（ｓ）におけ
る各反復において順番に交互に書き込む（Ａ型、Ｄ型、
Ｃ型、およびＢ型の順のサーボバーストおよびタイミン
グ磁気信号パターン）ステップであって、それによっ
て、前記規定される初期基準トラックと前記ディスク表
面への前記スライダヘッドの半径方向の移動を制限する
２つの半径方向の物理的なストッパのうち第二のストッ
パとの間の前記回転するディスク表面の環状領域が、順
番に交互に書き込まれたＡ型、Ｂ型、Ｃ型、およびＤ型
のサーボバーストおよびタイミング磁気信号パターンの
インターリーブするチェッカーボードパターン、およ
び、３つのインターリーブする区別可能なサーボバース
トおよびタイミング磁気信号パターントラックごとにそ
の第一および第三のトラックの間に規定される中央線を
それぞれ有する複数の互いに平行な同心状のデータトラ
ックを規定する前記ｍ個の交互のセグメント対からなる
第一および残りのセグメントにインターリーブするトラ
ックで占められている、ステップを包含する。
Ｂ）前記スライダヘッドを移動させ、前記ステップ
（ｋ）（ii）で書き込まれた第一トラックのＢ型サーボ
バーストおよびタイミング磁気信号パターンの前記基準
エッジとは逆側のエッジ上にサーボ位置決めを開始し、
前記ステップ（ｈ）から（ｓ）を順次繰り返して、前記
アクチュエータが半径方向の他方の物理的なストッパに
当たるまで、４つの区別可能な型のサーボバーストおよ
びタイミング時期信号パターンのうち１つの次のトラッ
クをステップ（ｋ）（ii）、（ｑ）および（ｓ）におけ
る各反復において順番に交互に書き込む（Ａ型、Ｄ型、
Ｃ型、およびＢ型の順のサーボバーストおよびタイミン
グ磁気信号パターン）ステップであって、それによっ
て、前記規定される初期基準トラックと前記ディスク表
面への前記スライダヘッドの半径方向の移動を制限する
２つの半径方向の物理的なストッパのうち第二のストッ
パとの間の前記回転するディスク表面の環状領域が、順
番に交互に書き込まれたＡ型、Ｂ型、Ｃ型、およびＤ型
のサーボバーストおよびタイミング磁気信号パターンの
インターリーブするチェッカーボードパターン、およ
び、３つのインターリーブする区別可能なサーボバース
トおよびタイミング磁気信号パターントラックごとにそ
の第一および第三のトラックの間に規定される中央線を
それぞれ有する複数の互いに平行な同心状のデータトラ
ックを規定する前記ｍ個の交互のセグメント対からなる
第一および残りのセグメントにインターリーブするトラ
ックで占められている、ステップを包含する。
【００５５】ある実施例では、ディスクドライブの記録
用表面上にサーボトラックを書き込む方法であって、該
ディスクドライブは、回転ディスク、トランスデュー
サ、および該ディスクの該表面上を半径方向に該トラン
スデューサを移動させるアクチュエータを備えており、
該方法は、該アクチュエータを用いて、該トランスデュ
ーサを第一の停止限界まで移動させるステップと、該デ
ィスクが一回転するために必要な時間よりも長い間、該
トランスデューサを用いて該ディスク上に第一の周波数
信号を書込ステップと、該トランスデューサに接続され
た可変利得増幅器を用いて該第一の周波数信号を読み出
すステップと、アナログからディジタルへの変換器（Ａ
ＤＣ）の出力で、該ＡＤＣの全スケール範囲の９０から
１００パーセント範囲内であるディジタル値を与えるた
めに、該可変利得増幅器の利得を調整し、該ディジタル
値をメモリ内に格納するステップと、該トランスデュー
サに印加される電流を用いて該ディスク表面上の第一の
トラックを消去するステップと、該トランスデューサか
らの信号を同時に読み出しながら、該第一の停止限界か
らは離れ、第二の停止限界に近づく方向に該トランスデ
ューサを移動させるように該アクチュエータを制御する
ステップと、該トランスデューサによって読み出された
信号の振幅が、該メモリから読み出された該ＡＤＣのデ
ィジタル値によって表される値の約半分である場合に、
該アクチュエータによる該移動を停止させるステップ
と、該アクチュエータが該第二の停止限界に当たるま
で、連続トラックに対して該消去、制御および停止のス
テップを繰り返し、これによって該ディスク表面を実質
的に消去するステップと、該トランスデューサを用いて
クロックトラックを書き込むことにより一連の信号遷移
を生じさせ、ここで、最後の遷移は最初の遷移と結合し
て該クロックトラック内に整数個の遷移を生成するステ
ップと、該クロックトラック内の一定数のクロック遷移
を省略して基準ギャップを作成するステップと、該クロ
ックトラックを複数のセクタに分割し、各セクタを複数
のセグメントに分割するステップであって、各セグメン
トには多数のクロック遷移が含まれる、ステップと、各
セクタの該２つの部分のそれぞれから得られ、該ＡＤＣ
によってディジタル化される信号をサンプリングし（該
トランスデューサおよび可変利得増幅器を用いて）、そ
のようなトラック振幅測定値によって作成されたメモリ
テーブル内の対応する各ディジタル値の１／２を格納す
るステップと、該テーブル内の最低のディジタル値と該
テーブルの最高のディジタル値とを比較して、比較結果
が所定量を越える場合には該ディスクドライブを拒否す
るステップと、該トランスデューサから同時に得られる
複数の読み出し振幅と、該メモリテーブルにおいてター
ゲット値として用いられたそれぞれ対応するディジタル
値とを、セグメントごとに、およびセクタごとに比較す
ることによって決定されるように、該アクチュエータを
用いて該第一の停止限界に近づく方向へ該トランスデュ
ーサを半トラックの位置に位置決めするステップと、該
トランスデューサを用いて、インターリーブするセグメ
ントの第一のパターンを書き込み、前のクロックトラッ
クから介在するセグメントを読み出し、それによって、
該クロック遷移を生成するために用いられたクロック発
振器の周波数ロックを維持するステップであって、トラ
ック間のビット同期も維持するステップと、該トランス
デューサから同時に得られる該第一のパターンに関連す
る複数の読み出し振幅と該テーブルにおいてターゲット
値として用いられたそれぞれに対応するディジタル値と
を比較することによって決定されるように、該アクチュ
エータを用いて該第一の停止限界にさらに近づくように
該トランスデューサを半トラックの位置に位置決めする
ステップと、該トランスデューサを用いて、該第一のパ
ターンのセグメントとは隣接して揃うように配置される
セグメントの第二のパターンを書き込み、前のクロック
トラックから介在するセグメントを読み出し、それによ
って、該クロック遷移を生成するために用いられたクロ
ック発振器の周波数ロックを維持するステップであっ
て、トラック間のビット同期も維持するステップと、を
包含しており、そのことにより上記目的が達成される。
用表面上にサーボトラックを書き込む方法であって、該
ディスクドライブは、回転ディスク、トランスデュー
サ、および該ディスクの該表面上を半径方向に該トラン
スデューサを移動させるアクチュエータを備えており、
該方法は、該アクチュエータを用いて、該トランスデュ
ーサを第一の停止限界まで移動させるステップと、該デ
ィスクが一回転するために必要な時間よりも長い間、該
トランスデューサを用いて該ディスク上に第一の周波数
信号を書込ステップと、該トランスデューサに接続され
た可変利得増幅器を用いて該第一の周波数信号を読み出
すステップと、アナログからディジタルへの変換器（Ａ
ＤＣ）の出力で、該ＡＤＣの全スケール範囲の９０から
１００パーセント範囲内であるディジタル値を与えるた
めに、該可変利得増幅器の利得を調整し、該ディジタル
値をメモリ内に格納するステップと、該トランスデュー
サに印加される電流を用いて該ディスク表面上の第一の
トラックを消去するステップと、該トランスデューサか
らの信号を同時に読み出しながら、該第一の停止限界か
らは離れ、第二の停止限界に近づく方向に該トランスデ
ューサを移動させるように該アクチュエータを制御する
ステップと、該トランスデューサによって読み出された
信号の振幅が、該メモリから読み出された該ＡＤＣのデ
ィジタル値によって表される値の約半分である場合に、
該アクチュエータによる該移動を停止させるステップ
と、該アクチュエータが該第二の停止限界に当たるま
で、連続トラックに対して該消去、制御および停止のス
テップを繰り返し、これによって該ディスク表面を実質
的に消去するステップと、該トランスデューサを用いて
クロックトラックを書き込むことにより一連の信号遷移
を生じさせ、ここで、最後の遷移は最初の遷移と結合し
て該クロックトラック内に整数個の遷移を生成するステ
ップと、該クロックトラック内の一定数のクロック遷移
を省略して基準ギャップを作成するステップと、該クロ
ックトラックを複数のセクタに分割し、各セクタを複数
のセグメントに分割するステップであって、各セグメン
トには多数のクロック遷移が含まれる、ステップと、各
セクタの該２つの部分のそれぞれから得られ、該ＡＤＣ
によってディジタル化される信号をサンプリングし（該
トランスデューサおよび可変利得増幅器を用いて）、そ
のようなトラック振幅測定値によって作成されたメモリ
テーブル内の対応する各ディジタル値の１／２を格納す
るステップと、該テーブル内の最低のディジタル値と該
テーブルの最高のディジタル値とを比較して、比較結果
が所定量を越える場合には該ディスクドライブを拒否す
るステップと、該トランスデューサから同時に得られる
複数の読み出し振幅と、該メモリテーブルにおいてター
ゲット値として用いられたそれぞれ対応するディジタル
値とを、セグメントごとに、およびセクタごとに比較す
ることによって決定されるように、該アクチュエータを
用いて該第一の停止限界に近づく方向へ該トランスデュ
ーサを半トラックの位置に位置決めするステップと、該
トランスデューサを用いて、インターリーブするセグメ
ントの第一のパターンを書き込み、前のクロックトラッ
クから介在するセグメントを読み出し、それによって、
該クロック遷移を生成するために用いられたクロック発
振器の周波数ロックを維持するステップであって、トラ
ック間のビット同期も維持するステップと、該トランス
デューサから同時に得られる該第一のパターンに関連す
る複数の読み出し振幅と該テーブルにおいてターゲット
値として用いられたそれぞれに対応するディジタル値と
を比較することによって決定されるように、該アクチュ
エータを用いて該第一の停止限界にさらに近づくように
該トランスデューサを半トラックの位置に位置決めする
ステップと、該トランスデューサを用いて、該第一のパ
ターンのセグメントとは隣接して揃うように配置される
セグメントの第二のパターンを書き込み、前のクロック
トラックから介在するセグメントを読み出し、それによ
って、該クロック遷移を生成するために用いられたクロ
ック発振器の周波数ロックを維持するステップであっ
て、トラック間のビット同期も維持するステップと、を
包含しており、そのことにより上記目的が達成される。
【００５６】
【作用】本発明の方法の顕著な特徴は、上記複数の標本
点に対するディジタル位置信号を記憶するメモリテーブ
ルが、表面が一回回転する間にそれに対応して、上記標
本点のそれぞれに対する新しいディジタル位置信号で動
的に更新され、それによって更新されたディジタル位置
信号が生成されることである。さらに、上記メモリテー
ブルは、各標本点に対してディジタル信号を付加する単
純な処置を施し、かつ、その合計を、合計を与えている
全ディスク回転数で除算し、更新されたターゲットのデ
ィジタル位置信号を引き出すことにより、比較的小さい
大きさに保つことができる。あるいは、ディスクの各回
転に対応し各標本点に対応するディジタル位置信号は、
メモリ配列中の行として記憶できる。この配列の中で、
更新されたターゲットのディジタル位置信号は、配列の
各列を加算し、かつその合計を配列中の行の数で除算す
ることによって導かれる。配列はメモリよりも確かに高
価であるが、その一方で、これを用いることにより、あ
る選択基準によってターゲットのディジタル位置信号を
引き出す以前に、行および列を選出することが可能であ
るという利点が新たに得られる。
点に対するディジタル位置信号を記憶するメモリテーブ
ルが、表面が一回回転する間にそれに対応して、上記標
本点のそれぞれに対する新しいディジタル位置信号で動
的に更新され、それによって更新されたディジタル位置
信号が生成されることである。さらに、上記メモリテー
ブルは、各標本点に対してディジタル信号を付加する単
純な処置を施し、かつ、その合計を、合計を与えている
全ディスク回転数で除算し、更新されたターゲットのデ
ィジタル位置信号を引き出すことにより、比較的小さい
大きさに保つことができる。あるいは、ディスクの各回
転に対応し各標本点に対応するディジタル位置信号は、
メモリ配列中の行として記憶できる。この配列の中で、
更新されたターゲットのディジタル位置信号は、配列の
各列を加算し、かつその合計を配列中の行の数で除算す
ることによって導かれる。配列はメモリよりも確かに高
価であるが、その一方で、これを用いることにより、あ
る選択基準によってターゲットのディジタル位置信号を
引き出す以前に、行および列を選出することが可能であ
るという利点が新たに得られる。
【００５７】本発明の方法の新規な局面は、メモリテー
ブルから得られる動的に更新されたターゲットのディジ
タル位置信号と、読み出されたばかりのディジタル位置
信号との比較が集束することにより、動作範囲の限定さ
れた、または一定の入力サーボ信号がサーボ応答アクチ
ュエータに集中的に生成され、さらにその信号は調節さ
れて、スライダヘッドを半径方向にドリフトするよう誘
導する一定の力を補償できるということが発見された点
である。
ブルから得られる動的に更新されたターゲットのディジ
タル位置信号と、読み出されたばかりのディジタル位置
信号との比較が集束することにより、動作範囲の限定さ
れた、または一定の入力サーボ信号がサーボ応答アクチ
ュエータに集中的に生成され、さらにその信号は調節さ
れて、スライダヘッドを半径方向にドリフトするよう誘
導する一定の力を補償できるということが発見された点
である。
【００５８】本発明の方法の別の新規な局面は、回転す
る表面に対するスライダヘッドの半径方向へのドリフト
が、以下の方法によりスライダヘッドを惰性浮動させる
ことにより正確に決定できるということが発見された点
である。すなわち、少なくともディスクが一回転する間
に、サーボ応答性アクチュエータへのサーボ命令信号の
変動規模を０にまで低減し、および、以前に書き込まれ
たばかりのトラックのエッジを読み出すトランスデュー
サにより生成された一つ以上の標本点から得られたディ
ジタル惰性浮動位置信号を、それに対応する標本点から
以前に、および／または引き続いて得られたディジタル
位置信号と比較する方法である。このとき、サーボ位置
アクチュエータは、メモリテーブルから引き出されたタ
ーゲットのディジタル位置信号と読み出されたばかりの
ディジタル位置信号とを比較することにより得られたサ
ーボ命令信号毎に駆動されるか、トラッキングを行う。
る表面に対するスライダヘッドの半径方向へのドリフト
が、以下の方法によりスライダヘッドを惰性浮動させる
ことにより正確に決定できるということが発見された点
である。すなわち、少なくともディスクが一回転する間
に、サーボ応答性アクチュエータへのサーボ命令信号の
変動規模を０にまで低減し、および、以前に書き込まれ
たばかりのトラックのエッジを読み出すトランスデュー
サにより生成された一つ以上の標本点から得られたディ
ジタル惰性浮動位置信号を、それに対応する標本点から
以前に、および／または引き続いて得られたディジタル
位置信号と比較する方法である。このとき、サーボ位置
アクチュエータは、メモリテーブルから引き出されたタ
ーゲットのディジタル位置信号と読み出されたばかりの
ディジタル位置信号とを比較することにより得られたサ
ーボ命令信号毎に駆動されるか、トラッキングを行う。
【００５９】本発明の方法のさらに別の局面によれば、
以下の方法により、最適のターゲットのディジタル位置
信号がドリフトを補償した後に得られることが発見され
る。即ち、ディスク表面が一回転する間、またはそれよ
りも短い間のステップにおいて、変動の振幅が０にまで
減少していく、サーボ応答アクチュエータへのサーボ命
令信号の変動の振幅を連続的にクランプし、その一方
で、各標本点に対するディジタル化されたばかりの位置
信号を、これらの点に対する更新されたターゲットのデ
ィジタル位置信号と比較し、スライダヘッドをある惰性
浮動位置に半径方向に位置決めして以前に書き込まれた
ばかりのトラックのエッジを読み出し、ディスクが何回
か回転する間に標本点のそれぞれに対して惰性浮動位置
信号を生成し、これらの惰性浮動位置信号をディジタル
化し、かつ、ディジタル化された惰性浮動位置信号を第
二のメモリテーブルに入力することによって、ターゲッ
トのディジタル位置信号を初期メモリテーブルにおいて
更新／最適化するか、あるいは、磁気信号の次のトラッ
クをディスク表面に書き込む際に、独立したソースを与
えてターゲットのディジタル位置信号を引き出し、スラ
イダヘッドを半径方向に位置決めする方法である。
以下の方法により、最適のターゲットのディジタル位置
信号がドリフトを補償した後に得られることが発見され
る。即ち、ディスク表面が一回転する間、またはそれよ
りも短い間のステップにおいて、変動の振幅が０にまで
減少していく、サーボ応答アクチュエータへのサーボ命
令信号の変動の振幅を連続的にクランプし、その一方
で、各標本点に対するディジタル化されたばかりの位置
信号を、これらの点に対する更新されたターゲットのデ
ィジタル位置信号と比較し、スライダヘッドをある惰性
浮動位置に半径方向に位置決めして以前に書き込まれた
ばかりのトラックのエッジを読み出し、ディスクが何回
か回転する間に標本点のそれぞれに対して惰性浮動位置
信号を生成し、これらの惰性浮動位置信号をディジタル
化し、かつ、ディジタル化された惰性浮動位置信号を第
二のメモリテーブルに入力することによって、ターゲッ
トのディジタル位置信号を初期メモリテーブルにおいて
更新／最適化するか、あるいは、磁気信号の次のトラッ
クをディスク表面に書き込む際に、独立したソースを与
えてターゲットのディジタル位置信号を引き出し、スラ
イダヘッドを半径方向に位置決めする方法である。
【００６０】同心状磁気信号トラックを磁化可能な材料
からなる回転するディスク表面上に確立する本発明の方
法の主要な局面は、サーボ応答性精密アクチュエータに
よってスライダヘッドを回転する表面に対して半径方向
に位置決めすることができ、それによって、基準トラッ
クを回転する表面に対して、その回転軸と同心状に最終
的に書き込むことができ、かつ、その基準トラックがそ
の後、後に続くトラックの半径方向の位置を決定するの
に用いられるという点である。
からなる回転するディスク表面上に確立する本発明の方
法の主要な局面は、サーボ応答性精密アクチュエータに
よってスライダヘッドを回転する表面に対して半径方向
に位置決めすることができ、それによって、基準トラッ
クを回転する表面に対して、その回転軸と同心状に最終
的に書き込むことができ、かつ、その基準トラックがそ
の後、後に続くトラックの半径方向の位置を決定するの
に用いられるという点である。
【００６１】
【実施例】図１を参照すると、磁気ディスクデータ記憶
システムの回転ディスク上に隣接した同心状トラックを
形成する本発明の方法では、ディジタル信号中央処理ユ
ニット、すなわちコンピュータもしくは他のプログラマ
ブル集積マイクロプロセッサ回路などのＣＰＵ１１、従
来の磁気メモリディスク記憶システム（ディスクドライ
ブ）１２内の構成要素、およびディスクドライブ１２ま
たはＣＰＵ１１に付随したランダムアクセスメモリ（Ｒ
ＡＭ）１３を必要とする。本発明の方法を実施するのに
必要なディスクドライブシステム１２の主要な機械要素
は、磁気信号を記憶しかつ磁気信号を発生するための提
供する磁気感知材料で構成された回転ディスク表面１５
を持つ回転可能ディスク１４と、ＣＰＵ１１の入力に応
答して可変速度でディスク１４を回転させるスピンドル
モータ１６と、回転ディスク表面１５に磁気信号を書き
込み、回転ディスク表面１５から磁気信号を読み出す読
み出し／書き込みトランスデューサスライダヘッド（ス
ライダヘッド）１７と、内側物理半径方向停止限界（in
ner physical radius stop limit）１９および外側物理
半径方向停止限界（outer physical radius stop limi
t）２１の間の回転表面１４の異なる半径方向位置にス
ライダヘッド１７を位置決めするボイスコイルアクチュ
エータ１８とを有する。
システムの回転ディスク上に隣接した同心状トラックを
形成する本発明の方法では、ディジタル信号中央処理ユ
ニット、すなわちコンピュータもしくは他のプログラマ
ブル集積マイクロプロセッサ回路などのＣＰＵ１１、従
来の磁気メモリディスク記憶システム（ディスクドライ
ブ）１２内の構成要素、およびディスクドライブ１２ま
たはＣＰＵ１１に付随したランダムアクセスメモリ（Ｒ
ＡＭ）１３を必要とする。本発明の方法を実施するのに
必要なディスクドライブシステム１２の主要な機械要素
は、磁気信号を記憶しかつ磁気信号を発生するための提
供する磁気感知材料で構成された回転ディスク表面１５
を持つ回転可能ディスク１４と、ＣＰＵ１１の入力に応
答して可変速度でディスク１４を回転させるスピンドル
モータ１６と、回転ディスク表面１５に磁気信号を書き
込み、回転ディスク表面１５から磁気信号を読み出す読
み出し／書き込みトランスデューサスライダヘッド（ス
ライダヘッド）１７と、内側物理半径方向停止限界（in
ner physical radius stop limit）１９および外側物理
半径方向停止限界（outer physical radius stop limi
t）２１の間の回転表面１４の異なる半径方向位置にス
ライダヘッド１７を位置決めするボイスコイルアクチュ
エータ１８とを有する。
【００６２】本発明の方法を実施するのに必要なディス
クドライブシステム１２の電子信号およびデータ処理構
成要素は、回転ディスク表面１５に書き込まれた磁気信
号を感知するスライダヘッド１７の磁気ギャップ（不図
示）によって発生される電気信号を受け取るように接続
された可変利得読み出し増幅器（ＶＧＡ）２２と、可変
利得増幅器２２からの電気信号を受け取るように接続さ
れたアナログ／ディジタル変換器（Ａ／ＤＣ）２３と、
ディジタルタイミングまたはディスク１４の回転位置を
示す角度（Φ）信号を提供する、スピンドルモータとＣ
ＰＵ１１とを操作できるようにカップリングするタイミ
ングエンジン２４と、ＣＰＵ１１およびタイミングエン
ジン２４からの電気信号をスライダヘッド１７に入力す
る書き込みバッファ／増幅器２６と、タイミングエンジ
ン２４、スピンドルモータ１６によって個別に提供され
るか、または回転ディスク表面１４からの磁気信号を読
み出すスライダヘッド１７によって生成されるクロック
信号にロックできる、出力基準周波数を与えるための可
変クロック発振器（ＶＣＯ）２８と、ＲＡＭ１３から得
られる（ディジタル）位置比較／要求信号およびＣＰＵ
１１によって回転ディスク表面１５からの磁気信号を読
み出すスライダヘッド１７からのディジタル化信号を受
け取り、得られる制御／命令信号をアクチュエータ１８
に生成し、回転ディスク表面１５のスライダヘッド１７
の半径方向位置を変化させるサーボ制御器２９とを有す
る。ＣＰＵ１１またはディスクドライブ１２のいずれか
に付随するＲＡＭ１３は、Ａ／Ｄ変換器２２からのディ
ジタル信号出力を受け取って記憶し、出力ターゲット
（ディジタル）位置信号をＣＰＵ１１を介してサーボ制
御器２９に提供するように接続される。
クドライブシステム１２の電子信号およびデータ処理構
成要素は、回転ディスク表面１５に書き込まれた磁気信
号を感知するスライダヘッド１７の磁気ギャップ（不図
示）によって発生される電気信号を受け取るように接続
された可変利得読み出し増幅器（ＶＧＡ）２２と、可変
利得増幅器２２からの電気信号を受け取るように接続さ
れたアナログ／ディジタル変換器（Ａ／ＤＣ）２３と、
ディジタルタイミングまたはディスク１４の回転位置を
示す角度（Φ）信号を提供する、スピンドルモータとＣ
ＰＵ１１とを操作できるようにカップリングするタイミ
ングエンジン２４と、ＣＰＵ１１およびタイミングエン
ジン２４からの電気信号をスライダヘッド１７に入力す
る書き込みバッファ／増幅器２６と、タイミングエンジ
ン２４、スピンドルモータ１６によって個別に提供され
るか、または回転ディスク表面１４からの磁気信号を読
み出すスライダヘッド１７によって生成されるクロック
信号にロックできる、出力基準周波数を与えるための可
変クロック発振器（ＶＣＯ）２８と、ＲＡＭ１３から得
られる（ディジタル）位置比較／要求信号およびＣＰＵ
１１によって回転ディスク表面１５からの磁気信号を読
み出すスライダヘッド１７からのディジタル化信号を受
け取り、得られる制御／命令信号をアクチュエータ１８
に生成し、回転ディスク表面１５のスライダヘッド１７
の半径方向位置を変化させるサーボ制御器２９とを有す
る。ＣＰＵ１１またはディスクドライブ１２のいずれか
に付随するＲＡＭ１３は、Ａ／Ｄ変換器２２からのディ
ジタル信号出力を受け取って記憶し、出力ターゲット
（ディジタル）位置信号をＣＰＵ１１を介してサーボ制
御器２９に提供するように接続される。
【００６３】次に、図２を参照すると、磁気信号トラッ
ク３１のエッジにスライダヘッド１７をサーボする本発
明の方法のサーボ位置付けループは、例えば、ＣＰＵ機
能ブロック１１と、ディスクドライブ機能ブロック１２
と、メモリ機能ブロック１３と、サーボ制御器機能ブロ
ック２９とを有する。本願に記載した機能構成要素およ
び各機能ブロック１１、１２および２９は例示的なもの
であり、記載した電子的要素、メモリおよびコンピュー
タ構成要素の多くは、ＣＰＵ１１またはディスクドライ
ブ１２内に存在し得る。図示されるように、ドライブ１
２は、スライダヘッド１７によって感知される信号を受
け取り、特定時間に、ＶＧＡからの電圧信号の振幅を示
すディジタル位置信号（Ｖt）を出力するＡ／Ｄ変換器
２３に信号を出力する読み出し可変利得増幅器ＶＧＡ２
２を有する。Ａ／Ｄ変換器２３からのディジタル位置信
号（Ｖt）は、従来のディジタル加算プロセッサ（Digit
alSumming Processor：ＤＳＰ）３２およびＲＡＭ１３
内のメモリテーブル３４に入力される。四角形３０によ
って示されるように、任意の時間軸上の点におけるメモ
リテーブル入力は、ある期間におけるディスクの回転数
ωで除算されたディジタル位置信号（Ｖt）の合計であ
る。２つ以上のこのようなメモリテーブルが、四角形３
５によって示されるような最大ピッチ比（Ｐr）ディジ
タル位置信号［（Ｐr）＊（Ｖt）］を記憶するための初
期入力テーブル３６を有するＲＡＭ１３内に保持されな
けらばならない。ターゲットディジタル位置信号は、デ
ィスクの１回転におけるｎサンプリング点のそれぞれに
対してメモリテーブル３４から得られる。ここで、ｎ
は、「ナイキスト基準（Nyquist criteria）」を参照し
て決定される十分に大きな整数である。タイミングエン
ジン２４を参照すると、ＣＰＵ１１は、スライダヘッド
１７から得られる実際のディジタル位置信号のサンプリ
ング点に対応するＤＳＰ３２にターゲットディジタル位
置信号を入力する。ＤＳＰ３２は、ターゲットディジタ
ル位置信号と実際のディジタル位置信号との差を示す比
較／要求ディジタル信号を、図示されているようなサー
ボ制御器２９、すなわち従来のＰＩＤサーボ制御器に出
力する。
ク３１のエッジにスライダヘッド１７をサーボする本発
明の方法のサーボ位置付けループは、例えば、ＣＰＵ機
能ブロック１１と、ディスクドライブ機能ブロック１２
と、メモリ機能ブロック１３と、サーボ制御器機能ブロ
ック２９とを有する。本願に記載した機能構成要素およ
び各機能ブロック１１、１２および２９は例示的なもの
であり、記載した電子的要素、メモリおよびコンピュー
タ構成要素の多くは、ＣＰＵ１１またはディスクドライ
ブ１２内に存在し得る。図示されるように、ドライブ１
２は、スライダヘッド１７によって感知される信号を受
け取り、特定時間に、ＶＧＡからの電圧信号の振幅を示
すディジタル位置信号（Ｖt）を出力するＡ／Ｄ変換器
２３に信号を出力する読み出し可変利得増幅器ＶＧＡ２
２を有する。Ａ／Ｄ変換器２３からのディジタル位置信
号（Ｖt）は、従来のディジタル加算プロセッサ（Digit
alSumming Processor：ＤＳＰ）３２およびＲＡＭ１３
内のメモリテーブル３４に入力される。四角形３０によ
って示されるように、任意の時間軸上の点におけるメモ
リテーブル入力は、ある期間におけるディスクの回転数
ωで除算されたディジタル位置信号（Ｖt）の合計であ
る。２つ以上のこのようなメモリテーブルが、四角形３
５によって示されるような最大ピッチ比（Ｐr）ディジ
タル位置信号［（Ｐr）＊（Ｖt）］を記憶するための初
期入力テーブル３６を有するＲＡＭ１３内に保持されな
けらばならない。ターゲットディジタル位置信号は、デ
ィスクの１回転におけるｎサンプリング点のそれぞれに
対してメモリテーブル３４から得られる。ここで、ｎ
は、「ナイキスト基準（Nyquist criteria）」を参照し
て決定される十分に大きな整数である。タイミングエン
ジン２４を参照すると、ＣＰＵ１１は、スライダヘッド
１７から得られる実際のディジタル位置信号のサンプリ
ング点に対応するＤＳＰ３２にターゲットディジタル位
置信号を入力する。ＤＳＰ３２は、ターゲットディジタ
ル位置信号と実際のディジタル位置信号との差を示す比
較／要求ディジタル信号を、図示されているようなサー
ボ制御器２９、すなわち従来のＰＩＤサーボ制御器に出
力する。
【００６４】ＰＩＤサーボ制御器２９は、３つのチャネ
ル、つまり微分制御器３７、比例制御器３８、および積
分制御器３９を有する。図示されるように、微分チャネ
ル３７および比例チャネル３８は、共通のディジタル／
アナログＤ／Ａ変換器４１を共有し得る。別のディジタ
ル／アナログＤ／Ａ変換器４２が、積分チャネル４８用
に設けられている。微分チャネル３７および比例チャネ
ル３８は、またコモンスイッチ４０によって制御され
る。このコモンスイッチ４０は、ＣＰＵ１１に応答し
て、Ｄ／Ａ変換器４１に択一的にＣＰＵ１１からの入力
比較／要求信号を直接受け取らせるか、またはＣＰＵ１
１からの入力比較／需要信号をクランプ回路を介して受
け取らせるかもしくはＣＰＵ１１からの入力比較／需要
信号を「ゼロ」回路４４入力を介して受け取らせる。積
分制御器４８への信号は遮断されない。微分制御器３
７、比例制御器３８、および積分制御器３９からの出力
信号は、従来のアナログ加算回路４９によって加算さ
れ、次に、電流増幅器５１に入力され、アクチュエータ
１８のボイスコイル５２を作動するための電流信号を生
成し、スライダヘッド１７の回転ディスク表面１５にお
ける半径方向位置を変化させる。あるいは、ＰＩＤサー
ボ制御機能全体が、Ｄ／Ａ変換器を介して電流増幅器５
１に入力された複合信号を用いてディジタル式に実施さ
れ得る。
ル、つまり微分制御器３７、比例制御器３８、および積
分制御器３９を有する。図示されるように、微分チャネ
ル３７および比例チャネル３８は、共通のディジタル／
アナログＤ／Ａ変換器４１を共有し得る。別のディジタ
ル／アナログＤ／Ａ変換器４２が、積分チャネル４８用
に設けられている。微分チャネル３７および比例チャネ
ル３８は、またコモンスイッチ４０によって制御され
る。このコモンスイッチ４０は、ＣＰＵ１１に応答し
て、Ｄ／Ａ変換器４１に択一的にＣＰＵ１１からの入力
比較／要求信号を直接受け取らせるか、またはＣＰＵ１
１からの入力比較／需要信号をクランプ回路を介して受
け取らせるかもしくはＣＰＵ１１からの入力比較／需要
信号を「ゼロ」回路４４入力を介して受け取らせる。積
分制御器４８への信号は遮断されない。微分制御器３
７、比例制御器３８、および積分制御器３９からの出力
信号は、従来のアナログ加算回路４９によって加算さ
れ、次に、電流増幅器５１に入力され、アクチュエータ
１８のボイスコイル５２を作動するための電流信号を生
成し、スライダヘッド１７の回転ディスク表面１５にお
ける半径方向位置を変化させる。あるいは、ＰＩＤサー
ボ制御機能全体が、Ｄ／Ａ変換器を介して電流増幅器５
１に入力された複合信号を用いてディジタル式に実施さ
れ得る。
【００６５】磁気データ記憶装置の回転ディスクの表面
に同心状磁気信号を書き込むブートストラップ方法を実
施するための上記の構成要素が例示的なものであること
は、サーボ位置付け技術の当業者によって理解されなけ
ればならない。本発明の方法を実施するために用いられ
るディジタル信号処理およびコンピュータ構成要素は、
多くの異なる配置が可能である。さらに、本発明のブー
トストラップ方法は、無限インパルス応答（ＩＩＲ）、
有限インパルス応答（ＦＩＲ）、または理想的な環境下
で、外部および一度限りの力に対して位置を維持するた
めにのみ機能するその他の任意のサーボ位置制御器技術
を用いて同様に効果的に実施され得る。隣接した同心状
磁気信号トラックを書き込む本発明の方法を開始する前
に、予めディスク１２の回転表面１４に記憶されるかま
たは書き込まれたすべての読み出し可能なデータおよび
／またはサーボ磁気信号は完全に消去されなければなら
ない。このように予め書き込まれ、記憶されたデータお
よびサーボ磁気信号を完全に消去するための方法として
は従来より公知の方法が多数ある。例えば、外部磁場で
「表面をワイプ（wipe）する」という簡単な方法があ
る。すなわち、この方法では、十分な磁場強度を有する
外部磁場にディスク表面１５を通過させ、ディスク１２
の表面１４の磁気感知材料の磁気領域を飽和させ、同一
に配向させる。［出願人の同時係属出願であるSELF-SER
VOWRITING DISK DRIVE AND METHODという名称の、米国
に1994年７月12日付けで提出された出願番号第08/274,6
76号も参照される。この出願は、スライダヘッドトラン
スデューサ１７を用いてディスク表面に記憶されたデー
タおよびサーボ磁気信号を完全に消去させる技術を記載
している。
に同心状磁気信号を書き込むブートストラップ方法を実
施するための上記の構成要素が例示的なものであること
は、サーボ位置付け技術の当業者によって理解されなけ
ればならない。本発明の方法を実施するために用いられ
るディジタル信号処理およびコンピュータ構成要素は、
多くの異なる配置が可能である。さらに、本発明のブー
トストラップ方法は、無限インパルス応答（ＩＩＲ）、
有限インパルス応答（ＦＩＲ）、または理想的な環境下
で、外部および一度限りの力に対して位置を維持するた
めにのみ機能するその他の任意のサーボ位置制御器技術
を用いて同様に効果的に実施され得る。隣接した同心状
磁気信号トラックを書き込む本発明の方法を開始する前
に、予めディスク１２の回転表面１４に記憶されるかま
たは書き込まれたすべての読み出し可能なデータおよび
／またはサーボ磁気信号は完全に消去されなければなら
ない。このように予め書き込まれ、記憶されたデータお
よびサーボ磁気信号を完全に消去するための方法として
は従来より公知の方法が多数ある。例えば、外部磁場で
「表面をワイプ（wipe）する」という簡単な方法があ
る。すなわち、この方法では、十分な磁場強度を有する
外部磁場にディスク表面１５を通過させ、ディスク１２
の表面１４の磁気感知材料の磁気領域を飽和させ、同一
に配向させる。［出願人の同時係属出願であるSELF-SER
VOWRITING DISK DRIVE AND METHODという名称の、米国
に1994年７月12日付けで提出された出願番号第08/274,6
76号も参照される。この出願は、スライダヘッドトラン
スデューサ１７を用いてディスク表面に記憶されたデー
タおよびサーボ磁気信号を完全に消去させる技術を記載
している。
【００６６】ディスク１４の記録表面１５を磁気的にワ
イプまたは消去した後、ＣＰＵ１１を用いてスライダヘ
ッド１７は配置され、アクチュエータ１８をバイアス
（bias）させることによって外部半径方向ストップ３６
に対して保持される。タイミングエンジン２４からの入
力を参照しながら、ＣＰＵ１１を用いてスピンドルモー
タ１６の角速度を制御すると、タイミングエンジン２４
から得られるクロックインターバルを有する連続したイ
ンデックス信号トラックは、ヘッド１７によって回転デ
ィスク表面１５に書き込まれる。物理トラック閉塞（ph
ysical track closure）を確実にするためにモンテカル
ロ法または他の技術が用いられる。物理トラック閉塞と
は、表面１４が完全に一回転した後、信号トラックの端
部がドライブのサーボシステムの捕捉範囲（capture ra
nge）よりも広い範囲でその開始位置から半径方向にオ
フセットされないことを意味する。［従来より、閉塞と
は、トラックの完全な一回転が、最初の遷移と実質的に
同一の間隔（少なくともずれが１０パーセント以内）を
有する最終の遷移と等距離のクロック遷移を既知の数だ
け有するタイミング条件のことを指す。従って、一回転
あたりの既知の数のクロック遷移（clock transition）
で一定のスピンドル速度を想定すると、このようなトラ
ックが読み出されるとき、一定の周波数信号が生成され
る。（出願人の同時係属出願、第08/274,676号（上述）
参照］ しかし、タイミングエンジン２４を参照しながらスピン
ドルモータ１６（スピンドル速度）を制御することによ
って、ディスク一回転当たりのタイミング遷移の整数は
任意に指定され得る。この時点で、１つまたはそれ以上
の基準マーカーはまた、インデックストラック内に形成
され得る。適切な基準マーカーは、少なくとも３つのク
ロック遷移を省略（消去）することによって形成される
ギャップまたはタイミングインターバルを有し得る。他
の適切な基準マーカーは、消去磁気信号フィールドにお
いて、単一または二重磁化反転を有し、一定の磁気信号
フィールド（magnetic signal field）において、周波
数／位相変化を有する。次に、ＣＰＵ１１を用いて、R.
V. Fowler & N.J. Granger-BrownのIBM TechnicalDiscl
osure Bulletin 33巻、第５号、1990年10月に示唆され
ている手法に従って、ちょうど書き込まれたばかりのイ
ンデックストラックが指定され、Ａ型およびＢ型または
Ｃ型およびＤ型の磁気信号を交互に受け取るための、対
称的に配向された（symmetrically oriented）複数のセ
クタおよびそれぞれが同等のインデックス長／クロック
長／角度長を有するセグメントに分割される。インデッ
クストラックが基準マーカーを有する場合には、少なく
とも１つの基準マーカーが各セグメントに配置されなけ
ればならない。基準マーカーは、スライダヘッド１７に
接続された読み出しおよび書き込みチャネルが読み出し
動作または書き込み動作からそれぞれ戻って、次のセグ
メントへの書き込みまたは次のセグメントからの読み出
しをそれぞれ可能にするのに十分な角度（時間）長を有
していなければならない。セグメントの角度（時間）長
はまた、ＶＣＯ２９がロックされるのに十分でなければ
ならない。しかし、交互のＡ信号セグメント、Ｂ信号セ
グメント、Ｃ信号セグメントおよびＤ信号セグメント
は、角度長またはクロック長は、ＶＣＯ２９またはスピ
ンドル速度（角速度）が大きくドリフトする（０．０１
％より大きい）角度長またはクロック長を有していては
ならない。
イプまたは消去した後、ＣＰＵ１１を用いてスライダヘ
ッド１７は配置され、アクチュエータ１８をバイアス
（bias）させることによって外部半径方向ストップ３６
に対して保持される。タイミングエンジン２４からの入
力を参照しながら、ＣＰＵ１１を用いてスピンドルモー
タ１６の角速度を制御すると、タイミングエンジン２４
から得られるクロックインターバルを有する連続したイ
ンデックス信号トラックは、ヘッド１７によって回転デ
ィスク表面１５に書き込まれる。物理トラック閉塞（ph
ysical track closure）を確実にするためにモンテカル
ロ法または他の技術が用いられる。物理トラック閉塞と
は、表面１４が完全に一回転した後、信号トラックの端
部がドライブのサーボシステムの捕捉範囲（capture ra
nge）よりも広い範囲でその開始位置から半径方向にオ
フセットされないことを意味する。［従来より、閉塞と
は、トラックの完全な一回転が、最初の遷移と実質的に
同一の間隔（少なくともずれが１０パーセント以内）を
有する最終の遷移と等距離のクロック遷移を既知の数だ
け有するタイミング条件のことを指す。従って、一回転
あたりの既知の数のクロック遷移（clock transition）
で一定のスピンドル速度を想定すると、このようなトラ
ックが読み出されるとき、一定の周波数信号が生成され
る。（出願人の同時係属出願、第08/274,676号（上述）
参照］ しかし、タイミングエンジン２４を参照しながらスピン
ドルモータ１６（スピンドル速度）を制御することによ
って、ディスク一回転当たりのタイミング遷移の整数は
任意に指定され得る。この時点で、１つまたはそれ以上
の基準マーカーはまた、インデックストラック内に形成
され得る。適切な基準マーカーは、少なくとも３つのク
ロック遷移を省略（消去）することによって形成される
ギャップまたはタイミングインターバルを有し得る。他
の適切な基準マーカーは、消去磁気信号フィールドにお
いて、単一または二重磁化反転を有し、一定の磁気信号
フィールド（magnetic signal field）において、周波
数／位相変化を有する。次に、ＣＰＵ１１を用いて、R.
V. Fowler & N.J. Granger-BrownのIBM TechnicalDiscl
osure Bulletin 33巻、第５号、1990年10月に示唆され
ている手法に従って、ちょうど書き込まれたばかりのイ
ンデックストラックが指定され、Ａ型およびＢ型または
Ｃ型およびＤ型の磁気信号を交互に受け取るための、対
称的に配向された（symmetrically oriented）複数のセ
クタおよびそれぞれが同等のインデックス長／クロック
長／角度長を有するセグメントに分割される。インデッ
クストラックが基準マーカーを有する場合には、少なく
とも１つの基準マーカーが各セグメントに配置されなけ
ればならない。基準マーカーは、スライダヘッド１７に
接続された読み出しおよび書き込みチャネルが読み出し
動作または書き込み動作からそれぞれ戻って、次のセグ
メントへの書き込みまたは次のセグメントからの読み出
しをそれぞれ可能にするのに十分な角度（時間）長を有
していなければならない。セグメントの角度（時間）長
はまた、ＶＣＯ２９がロックされるのに十分でなければ
ならない。しかし、交互のＡ信号セグメント、Ｂ信号セ
グメント、Ｃ信号セグメントおよびＤ信号セグメント
は、角度長またはクロック長は、ＶＣＯ２９またはスピ
ンドル速度（角速度）が大きくドリフトする（０．０１
％より大きい）角度長またはクロック長を有していては
ならない。
【００６７】アクチュエータ１８にバイアスさせること
によって、スライダヘッド１７を外部半径方向ストップ
（outer radius stop）２１に配置した状態で保持し、
書込み増幅器／バッファを介してＣＰＵ１１を用いる
と、Ａ型信号バーストは、Ｂ型クロックインターバル、
スピンドルモータ１５およびタイミングエンジン２４お
よび／またはトラック内に形成された基準インジケータ
（fiducial indicator）におけるいずれかの遷移を参照
する従来のフェーズロックループ技術を用いて、インデ
ックス信号トラックのＡ型クロックインターバルに書き
込まれる。従って、アクチュエータ１８にバイアスをか
けることによって外側停止限界に保持されたスライダヘ
ッド１７を用いて書き込まれたばかりのインデックスト
ラックは、クロック情報を含んでいる。このクロック情
報は、以前に書き込まれたばかりのトラックに部分的に
重複するように隣接トラックを書き込み、Ｂ型バースト
またはＡ型バーストおよび／またはＤ型バーストまたは
Ｃ型バーストを、書き込まれる重複トラックのそれぞれ
のＢ型バーストインターバルまたはＡ型バーストインタ
ーバルおよび／またはＤ型バーストインターバルまたは
Ｃ型バーストインターバルに交互に書き込む間に、その
トラックに書き込まれたＡ型バーストまたはＢ型バース
トおよび／またはＣ型バーストまたはＤ型バーストを読
み出し、信号をＶＣＯ２９に提供してロックすることに
よって、回転ディスク表面１５の円形データ記録表面に
わたって複製させるかまたは伝播され得る。［Fowler &
Granger-Brown、上述］ しかし、各ディスク回転に対してタイミングエンジン２
４によって生成されるタイミング／角（Φ）信号によっ
て生成されるクロック情報は、トラック間のビット同期
を維持するためにトラックのそれぞれのセグメントに交
互のＡ型、Ｂ型、Ｃ型またはＤ型磁気信号バーストを書
き込むには好適である。特に、Fowler &Granger-Brown
（上述）によって指摘された、書き込み／読み出し遅延
のために蓄積する位相エラーを補償する必要性がなくな
る。交互の磁気信号バーストセグメントは、タイミング
エンジン２４によって提供されるクロック信号と、異な
る時間および異なる環状領域（annular region）におい
てディスクに書き込まれたクロック信号とを比較および
クロスチェックするためのソースデータとなり得、これ
はＨＤＡプラットフォームの性能の目安となる。
によって、スライダヘッド１７を外部半径方向ストップ
（outer radius stop）２１に配置した状態で保持し、
書込み増幅器／バッファを介してＣＰＵ１１を用いる
と、Ａ型信号バーストは、Ｂ型クロックインターバル、
スピンドルモータ１５およびタイミングエンジン２４お
よび／またはトラック内に形成された基準インジケータ
（fiducial indicator）におけるいずれかの遷移を参照
する従来のフェーズロックループ技術を用いて、インデ
ックス信号トラックのＡ型クロックインターバルに書き
込まれる。従って、アクチュエータ１８にバイアスをか
けることによって外側停止限界に保持されたスライダヘ
ッド１７を用いて書き込まれたばかりのインデックスト
ラックは、クロック情報を含んでいる。このクロック情
報は、以前に書き込まれたばかりのトラックに部分的に
重複するように隣接トラックを書き込み、Ｂ型バースト
またはＡ型バーストおよび／またはＤ型バーストまたは
Ｃ型バーストを、書き込まれる重複トラックのそれぞれ
のＢ型バーストインターバルまたはＡ型バーストインタ
ーバルおよび／またはＤ型バーストインターバルまたは
Ｃ型バーストインターバルに交互に書き込む間に、その
トラックに書き込まれたＡ型バーストまたはＢ型バース
トおよび／またはＣ型バーストまたはＤ型バーストを読
み出し、信号をＶＣＯ２９に提供してロックすることに
よって、回転ディスク表面１５の円形データ記録表面に
わたって複製させるかまたは伝播され得る。［Fowler &
Granger-Brown、上述］ しかし、各ディスク回転に対してタイミングエンジン２
４によって生成されるタイミング／角（Φ）信号によっ
て生成されるクロック情報は、トラック間のビット同期
を維持するためにトラックのそれぞれのセグメントに交
互のＡ型、Ｂ型、Ｃ型またはＤ型磁気信号バーストを書
き込むには好適である。特に、Fowler &Granger-Brown
（上述）によって指摘された、書き込み／読み出し遅延
のために蓄積する位相エラーを補償する必要性がなくな
る。交互の磁気信号バーストセグメントは、タイミング
エンジン２４によって提供されるクロック信号と、異な
る時間および異なる環状領域（annular region）におい
てディスクに書き込まれたクロック信号とを比較および
クロスチェックするためのソースデータとなり得、これ
はＨＤＡプラットフォームの性能の目安となる。
【００６８】スライダヘッド１７、付随するロードアー
ム（load arm）、および回転ディスク表面１４に対して
ロードアームを半径方向に移動させるアクチュエータの
ピボット機構が物理的に制約を受けないとき、外部停止
限界２１の物理機構は、トレースできない固有の曲がり
をインデックストラックに与え得る。本質的に、アクチ
ュエータを物理半径リミットまたはストップに対して固
定するためのサーボ制御器を備えたバイアスアクチュエ
ータは、スライダヘッドと回転ディスク表面との間には
最小のエネルギー制約状態を有さない。従って、ストッ
プリミット２１の制約から解放されると、ストップリミ
ットに起因する曲がりは止まり、スライダヘッド１７と
回転ディスク表面１５との間の最小エネルギー条件に起
因する曲がりが開始する。最小のエネルギー条件から生
じるスライダヘッド位置における変化を同時に補償しよ
うとしながら、物理ストップリミット２１に起因するイ
ンデックストラックの曲がりに追従しようとすると、し
ばしば無秩序となり得る。初期の連続的なトラックセン
ターラインのこのような無秩序な曲がりは、クロック情
報が下記のように保持されている間にその後の磁気信号
トラックから最終的に削除されるが、通常、これらの初
期信号トラックを再書き込みする必要がある。下記のよ
うに、これは、ストップから離れた安定的な基準トラッ
クエッジ上で読み出しサーボ位置を確立し、次いで新し
い磁気信号トラックをストップと隣接した環状領域内に
上書きしている間にスライダヘッド１７をストップ２１
に向けて移動させることによって成し遂げられる。
ム（load arm）、および回転ディスク表面１４に対して
ロードアームを半径方向に移動させるアクチュエータの
ピボット機構が物理的に制約を受けないとき、外部停止
限界２１の物理機構は、トレースできない固有の曲がり
をインデックストラックに与え得る。本質的に、アクチ
ュエータを物理半径リミットまたはストップに対して固
定するためのサーボ制御器を備えたバイアスアクチュエ
ータは、スライダヘッドと回転ディスク表面との間には
最小のエネルギー制約状態を有さない。従って、ストッ
プリミット２１の制約から解放されると、ストップリミ
ットに起因する曲がりは止まり、スライダヘッド１７と
回転ディスク表面１５との間の最小エネルギー条件に起
因する曲がりが開始する。最小のエネルギー条件から生
じるスライダヘッド位置における変化を同時に補償しよ
うとしながら、物理ストップリミット２１に起因するイ
ンデックストラックの曲がりに追従しようとすると、し
ばしば無秩序となり得る。初期の連続的なトラックセン
ターラインのこのような無秩序な曲がりは、クロック情
報が下記のように保持されている間にその後の磁気信号
トラックから最終的に削除されるが、通常、これらの初
期信号トラックを再書き込みする必要がある。下記のよ
うに、これは、ストップから離れた安定的な基準トラッ
クエッジ上で読み出しサーボ位置を確立し、次いで新し
い磁気信号トラックをストップと隣接した環状領域内に
上書きしている間にスライダヘッド１７をストップ２１
に向けて移動させることによって成し遂げられる。
【００６９】事実、アクチュエータ１８にバイアスをか
けて半径方向ストップリミット２１または１９に位置し
保持されるスライダヘッド１７を用いて初期インデック
ストラックに書き込むことが好ましい主な理由は、トラ
ックが物理的に閉じていること（physical closure）が
さらに容易に得られることである。説明すると、トラッ
ク幅が１５０〜５００μインチの間の範囲であるとき、
システムにほんの少しでも外乱が与えられると、ディス
クが一回転したときに、ディスク表面上の全く同一の位
置でトラックが開始し、終了することが不可能になる。
［もし一定のドリフトがあれば、内向き（または外向
き）にトラックがらせん形を描き、決して交わることが
ない］ スライダヘッド１７にバイアスをかけてスライドヘッド
１７を内側または外側物理リミット１９または２１のい
ずれかに一定に移動させる線形ドリフト力（liner drif
t forces）が存在しないとき、またはこれを正しく補償
するとき、最小エネルギー原理によると、惰性で浮動す
るスライダ１７は、回転ディスク表面１５に対する静的
な（quiet）または最小（ゼロ）エネルギー経路を固有
に求め、追従することが発見された。磁気の影響を受け
やすい回転表面１５に信号を書き込むためのスライダヘ
ッドを作動させると、惰性浮動するスライダヘッドはあ
る程度外乱を受けるか、または攪乱（perturbate）され
る。しかし、作動された惰性浮動する書き込みスライダ
ヘッドは、同様に固有に静的なまたは最小（ゼロ）エネ
ルギー経路および回転ディスク表面１５に対する磁気信
号トラックを見い出す。これらのそれぞれの静的なまた
は最小（ゼロ）エネルギー経路は同一であり得ないが、
それぞれはディスク１回転のある点において物理的に近
づく。静的で最小（ゼロ）エネルギートラックの中央線
は、回転ディスク表面１５の回転軸に対して曲がり、ト
ラックのエッジは波状になる。しかし、一般に、このよ
うな静最小（ゼロ）エネルギー磁気信号トラックは、読
み出しを行うのにおよびサーボするのに十分に安定した
エッジを提供する。
けて半径方向ストップリミット２１または１９に位置し
保持されるスライダヘッド１７を用いて初期インデック
ストラックに書き込むことが好ましい主な理由は、トラ
ックが物理的に閉じていること（physical closure）が
さらに容易に得られることである。説明すると、トラッ
ク幅が１５０〜５００μインチの間の範囲であるとき、
システムにほんの少しでも外乱が与えられると、ディス
クが一回転したときに、ディスク表面上の全く同一の位
置でトラックが開始し、終了することが不可能になる。
［もし一定のドリフトがあれば、内向き（または外向
き）にトラックがらせん形を描き、決して交わることが
ない］ スライダヘッド１７にバイアスをかけてスライドヘッド
１７を内側または外側物理リミット１９または２１のい
ずれかに一定に移動させる線形ドリフト力（liner drif
t forces）が存在しないとき、またはこれを正しく補償
するとき、最小エネルギー原理によると、惰性で浮動す
るスライダ１７は、回転ディスク表面１５に対する静的
な（quiet）または最小（ゼロ）エネルギー経路を固有
に求め、追従することが発見された。磁気の影響を受け
やすい回転表面１５に信号を書き込むためのスライダヘ
ッドを作動させると、惰性浮動するスライダヘッドはあ
る程度外乱を受けるか、または攪乱（perturbate）され
る。しかし、作動された惰性浮動する書き込みスライダ
ヘッドは、同様に固有に静的なまたは最小（ゼロ）エネ
ルギー経路および回転ディスク表面１５に対する磁気信
号トラックを見い出す。これらのそれぞれの静的なまた
は最小（ゼロ）エネルギー経路は同一であり得ないが、
それぞれはディスク１回転のある点において物理的に近
づく。静的で最小（ゼロ）エネルギートラックの中央線
は、回転ディスク表面１５の回転軸に対して曲がり、ト
ラックのエッジは波状になる。しかし、一般に、このよ
うな静最小（ゼロ）エネルギー磁気信号トラックは、読
み出しを行うのにおよびサーボするのに十分に安定した
エッジを提供する。
【００７０】図２を参照すると、評価された、または所
望の電圧信号振幅に対応する一定のディジタル位置信号
（ｖ）は、ＲＡＭ１３に形成された定数テーブル３６に
入力される。定数テーブル３６は、書き込まれたばかり
のトラック３１からのスライダヘッド１７からのＶＧＡ
２２の信号の予想電圧振幅を示す。ディスク回転軸に対
して対称に配置されたサンプリング点またはサンプリン
グ期間は、タイミングエンジン２４によって生成される
タイミング／角度（Φ）信号を参照して選択される。物
理トラックが閉じていることを想定すると、１回のプラ
スディスク回転（plus disk revolution）後、スライダ
ヘッド１７は、書き込まれたばかりのトラック３１から
の信号を読み出すように切り替えられる。スライダヘッ
ド１７は、Ａ／Ｄ変換器２３からの出力ディジタル化信
号と比較される定数テーブル３６の初期ディジタル位置
信号ｖを用いて書き込まれたばかりのトラック３１上の
位置に維持される。出力ディジタル化信号は、各サンプ
リングが増すごとにスライダヘッド１７によって読み出
される位置信号の電圧振幅を示す。これらの初期に読み
出された信号は、導出メモリテーブル（derived memory
table）３４に記憶され、変化を決定するために比較さ
れ、過剰である場合には、異なる開始点から書き込まれ
たばかりのトラック３１上、または他の書き込まれた静
最小（ゼロ）エネルギー信号トラック上のいずれかで、
導出メモリテーブル３４における読み出されディジタル
化された信号振幅が、特定の限度内、すなわちスライダ
ヘッド１７の読み出し／書き込みフラックスギャップ幅
の２５％または１／４未満となるまでこの手続きは繰り
返される。これらの初期ディジタル位置信号は、一定の
ディジタル位置信号で平均化され、定数テーブル３６を
更新するＲＡＭに入力される。次に、定数メモリテーブ
ル３６に記憶されたディジタル値は、初期ディジタル位
置信号の値の変化に応答して定数テーブル３６のディジ
タル値によって示されるアナログ信号の電圧振幅を減少
させるための所望の最大ピッチ比Ｐr によって乗算され
る。次に、ＣＰＵ１１のＤＳＰ３２は、比較／要求信号
をサーボ制御器２９に生成する。次いで、サーボ制御器
２９は、サーボ命令信号をボイスコイル５２に入力し、
スライダヘッド１７をトラック３１のエッジに移動さ
せ、それによってそのエッジにおけるサーボ位置付け
（servo positioning）を開始する。
望の電圧信号振幅に対応する一定のディジタル位置信号
（ｖ）は、ＲＡＭ１３に形成された定数テーブル３６に
入力される。定数テーブル３６は、書き込まれたばかり
のトラック３１からのスライダヘッド１７からのＶＧＡ
２２の信号の予想電圧振幅を示す。ディスク回転軸に対
して対称に配置されたサンプリング点またはサンプリン
グ期間は、タイミングエンジン２４によって生成される
タイミング／角度（Φ）信号を参照して選択される。物
理トラックが閉じていることを想定すると、１回のプラ
スディスク回転（plus disk revolution）後、スライダ
ヘッド１７は、書き込まれたばかりのトラック３１から
の信号を読み出すように切り替えられる。スライダヘッ
ド１７は、Ａ／Ｄ変換器２３からの出力ディジタル化信
号と比較される定数テーブル３６の初期ディジタル位置
信号ｖを用いて書き込まれたばかりのトラック３１上の
位置に維持される。出力ディジタル化信号は、各サンプ
リングが増すごとにスライダヘッド１７によって読み出
される位置信号の電圧振幅を示す。これらの初期に読み
出された信号は、導出メモリテーブル（derived memory
table）３４に記憶され、変化を決定するために比較さ
れ、過剰である場合には、異なる開始点から書き込まれ
たばかりのトラック３１上、または他の書き込まれた静
最小（ゼロ）エネルギー信号トラック上のいずれかで、
導出メモリテーブル３４における読み出されディジタル
化された信号振幅が、特定の限度内、すなわちスライダ
ヘッド１７の読み出し／書き込みフラックスギャップ幅
の２５％または１／４未満となるまでこの手続きは繰り
返される。これらの初期ディジタル位置信号は、一定の
ディジタル位置信号で平均化され、定数テーブル３６を
更新するＲＡＭに入力される。次に、定数メモリテーブ
ル３６に記憶されたディジタル値は、初期ディジタル位
置信号の値の変化に応答して定数テーブル３６のディジ
タル値によって示されるアナログ信号の電圧振幅を減少
させるための所望の最大ピッチ比Ｐr によって乗算され
る。次に、ＣＰＵ１１のＤＳＰ３２は、比較／要求信号
をサーボ制御器２９に生成する。次いで、サーボ制御器
２９は、サーボ命令信号をボイスコイル５２に入力し、
スライダヘッド１７をトラック３１のエッジに移動さ
せ、それによってそのエッジにおけるサーボ位置付け
（servo positioning）を開始する。
【００７１】トラックエッジ上でサーボしている間に、
トラックエッジのずれが生じると、すなわち、スライダ
ヘッドディジタル位置信号が突然ゼロになると、サーボ
制御器２９は、命令信号をアクチュエータに与えて、ス
ライダヘッド１７から測定される信号を増加させる方向
に、すなわち、サーボを開始するために外側トラックエ
ッジまたは内側トラックエッジのいずれを選択するかに
よって内側または外側にスライダヘッドを移動させる。
同様に、ヘッドディジタル位置信号が突然増加するなら
ば、スライダヘッド１７は、内側または外側に移動さ
れ、スライダヘッド１７から測定される信号を減少させ
る。それぞれの場合において、「内側」または「外側」
の位置は、サンプリング点と一致するならば、メモリ内
に印が付けられる。このような突然の「内側」および／
または「外側」は、最小エネルギー条件下で、ディスク
に埋め込まれている静または最小（ゼロ）エネルギー磁
気信号トラックのそれぞれの端部を同定する。
トラックエッジのずれが生じると、すなわち、スライダ
ヘッドディジタル位置信号が突然ゼロになると、サーボ
制御器２９は、命令信号をアクチュエータに与えて、ス
ライダヘッド１７から測定される信号を増加させる方向
に、すなわち、サーボを開始するために外側トラックエ
ッジまたは内側トラックエッジのいずれを選択するかに
よって内側または外側にスライダヘッドを移動させる。
同様に、ヘッドディジタル位置信号が突然増加するなら
ば、スライダヘッド１７は、内側または外側に移動さ
れ、スライダヘッド１７から測定される信号を減少させ
る。それぞれの場合において、「内側」または「外側」
の位置は、サンプリング点と一致するならば、メモリ内
に印が付けられる。このような突然の「内側」および／
または「外側」は、最小エネルギー条件下で、ディスク
に埋め込まれている静または最小（ゼロ）エネルギー磁
気信号トラックのそれぞれの端部を同定する。
【００７２】仮に、偶然、初期サーボが内側トラックエ
ッジ上で所望され、ある理由により、ちがう側つまり外
側のトラックエッジ上に設定されるならば、スライダヘ
ッドを移動させて測定される信号を増加させるサーボ制
御器２９からの第１サーボ命令信号は、外側の物理スト
ップ２１に達するまで、アクチュエータ１８を動作させ
続ける。同様に、サーボの位置付けが外側トラックエッ
ジ上で所望されるが、スライダヘッドが内部トラックエ
ッジ上で設定されるならば、増加された測定信号を求め
るサーボ命令は、スライダヘッド１７を内部ストップ１
９まで一定に移動させ得る。従って、タイミングエンジ
ン２４を参照して、適切な時間／角度回転Φ制約を選択
することによって、ＣＰＵ１１は、長期に測定された信
号のずれを認識し、反対側のトラックエッジ上をサーボ
するように変換し、適切な信号変換入力をサーボ制御器
２９に与えて、反対側のトラックエッジへ移動させるた
めにアクチュエータのボイスコイル５２を動作させる。
［このような結果は、ストップに対してバイアスをかけ
られたアクチュエータ１８を用いて初期インデックスト
ラックを書き込むことによって避けることができる。］ これら予備的な考察をふまえて、これから、スライダヘ
ッド１７を有するディスクドライブＨＤＡの回転するデ
ィスク面１５に対して平行かつ同心状のトラックを書き
込み、または定義する本発明の好適なブートストラップ
法を実行する。特に、本発明のブートストラップ法は、
付随するＲＡＭメモリを有する、適切にプログラムされ
たディジタル中央マイクロ処理装置（ＣＰＵ）あるいは
集積回路内のマイクロコードが、以下の機能ステップに
よって実行する。
ッジ上で所望され、ある理由により、ちがう側つまり外
側のトラックエッジ上に設定されるならば、スライダヘ
ッドを移動させて測定される信号を増加させるサーボ制
御器２９からの第１サーボ命令信号は、外側の物理スト
ップ２１に達するまで、アクチュエータ１８を動作させ
続ける。同様に、サーボの位置付けが外側トラックエッ
ジ上で所望されるが、スライダヘッドが内部トラックエ
ッジ上で設定されるならば、増加された測定信号を求め
るサーボ命令は、スライダヘッド１７を内部ストップ１
９まで一定に移動させ得る。従って、タイミングエンジ
ン２４を参照して、適切な時間／角度回転Φ制約を選択
することによって、ＣＰＵ１１は、長期に測定された信
号のずれを認識し、反対側のトラックエッジ上をサーボ
するように変換し、適切な信号変換入力をサーボ制御器
２９に与えて、反対側のトラックエッジへ移動させるた
めにアクチュエータのボイスコイル５２を動作させる。
［このような結果は、ストップに対してバイアスをかけ
られたアクチュエータ１８を用いて初期インデックスト
ラックを書き込むことによって避けることができる。］ これら予備的な考察をふまえて、これから、スライダヘ
ッド１７を有するディスクドライブＨＤＡの回転するデ
ィスク面１５に対して平行かつ同心状のトラックを書き
込み、または定義する本発明の好適なブートストラップ
法を実行する。特に、本発明のブートストラップ法は、
付随するＲＡＭメモリを有する、適切にプログラムされ
たディジタル中央マイクロ処理装置（ＣＰＵ）あるいは
集積回路内のマイクロコードが、以下の機能ステップに
よって実行する。
【００７３】１．固定されたバイアス力（bias force
s）をオフセットするためにボイスコイルアクチュエー
タに直流電流を流すことによって、スライダヘッドを、
静止または最小（ゼロ）エネルギーパス（path）上のデ
ィスクの半径方向のある位置（好ましくは、機構ストッ
プにより設定された最外周部または最外周部近傍）に置
き、その半径方向の位置でシステムが静止するのを待
ち、その後、 ａ）ｍオルタネートセグメントペア（alternate segmen
t pair）の第１セグメント内にＡ型サーボバーストおよ
びタイミング磁気信号で、初期非理想（initial non-id
eal）トラックをプラスの（plus）１ディスク回転の間
書き込む。
s）をオフセットするためにボイスコイルアクチュエー
タに直流電流を流すことによって、スライダヘッドを、
静止または最小（ゼロ）エネルギーパス（path）上のデ
ィスクの半径方向のある位置（好ましくは、機構ストッ
プにより設定された最外周部または最外周部近傍）に置
き、その半径方向の位置でシステムが静止するのを待
ち、その後、 ａ）ｍオルタネートセグメントペア（alternate segmen
t pair）の第１セグメント内にＡ型サーボバーストおよ
びタイミング磁気信号で、初期非理想（initial non-id
eal）トラックをプラスの（plus）１ディスク回転の間
書き込む。
【００７４】ｂ）ｎ標本点からのサンプル信号、または
書き込まれたばかりの１回転プラストラックの間隔をス
ライダヘッドで読み取り、読み出された各サンプル信号
が、チャネルまたはＡ／Ｄ変換器の飽和限界より下であ
るように利得を調整する。 ｃ）標本点から読み出された信号の振幅を示す初期ディ
ジタル位置信号に、ピッチレシオ（pitch ratio）Ｐｒ
を掛け、初期ディジタル位置信号の初期メモリテーブル
を生成し、メモリに記憶する。このピッチレシオは、書
き込まれたばかりのトラックへの一致からはずれたトラ
ックピッチの選択された小数分だけスライダヘッドが動
かされることを想定して、その標本点信号の振幅の減少
を概算するよう推定された特定の割合をいう。
書き込まれたばかりの１回転プラストラックの間隔をス
ライダヘッドで読み取り、読み出された各サンプル信号
が、チャネルまたはＡ／Ｄ変換器の飽和限界より下であ
るように利得を調整する。 ｃ）標本点から読み出された信号の振幅を示す初期ディ
ジタル位置信号に、ピッチレシオ（pitch ratio）Ｐｒ
を掛け、初期ディジタル位置信号の初期メモリテーブル
を生成し、メモリに記憶する。このピッチレシオは、書
き込まれたばかりのトラックへの一致からはずれたトラ
ックピッチの選択された小数分だけスライダヘッドが動
かされることを想定して、その標本点信号の振幅の減少
を概算するよう推定された特定の割合をいう。
【００７５】ｄ）メモリに記憶された初期ディジタル位
置信号のテーブルにおいて、振幅が２５％以下しか変化
していないことを確認する。そして［読み出されたサン
プル信号の振幅の変化（初期メモリテーブルに記憶され
たディジタル位置信号が表す）は、スライダヘッド１７
を、書き込まれたばかりの磁気信号トラック３１に対し
て特定の半径方向の位置に保持するために要求されるエ
ネルギーの要求を示している。それら信号の振幅の変化
が最小であることは、スライダヘッド１７および回転す
るディスク表面１５間の関係が最小エネルギー条件に近
づくことを意味し、ふつう充分安定にサーボをおこなう
ことができるエッジ（edge）をトラックが有することを
意味する。特に、標本点間の変化の大きさは、サーボ制
御装置２９およびアクチュエータ１８のトラック追従能
力を越えてはならない。例えば、読み出された信号振幅
と、トラックおよびスライダヘッドの一致の程度とに、
直接、比例関係があると仮定すれば、読み出されたサン
プル信号の振幅が２５％変化するということは、トラッ
ク幅の１／４まで、トラック中央ラインが偏位すること
を意味する。］ ｅ）標本点信号のトラック上のトラック平均振幅（trac
k average amplitude、ＴＡＡ）を計算する。
置信号のテーブルにおいて、振幅が２５％以下しか変化
していないことを確認する。そして［読み出されたサン
プル信号の振幅の変化（初期メモリテーブルに記憶され
たディジタル位置信号が表す）は、スライダヘッド１７
を、書き込まれたばかりの磁気信号トラック３１に対し
て特定の半径方向の位置に保持するために要求されるエ
ネルギーの要求を示している。それら信号の振幅の変化
が最小であることは、スライダヘッド１７および回転す
るディスク表面１５間の関係が最小エネルギー条件に近
づくことを意味し、ふつう充分安定にサーボをおこなう
ことができるエッジ（edge）をトラックが有することを
意味する。特に、標本点間の変化の大きさは、サーボ制
御装置２９およびアクチュエータ１８のトラック追従能
力を越えてはならない。例えば、読み出された信号振幅
と、トラックおよびスライダヘッドの一致の程度とに、
直接、比例関係があると仮定すれば、読み出されたサン
プル信号の振幅が２５％変化するということは、トラッ
ク幅の１／４まで、トラック中央ラインが偏位すること
を意味する。］ ｅ）標本点信号のトラック上のトラック平均振幅（trac
k average amplitude、ＴＡＡ）を計算する。
【００７６】２．スライダによって読み出されたディジ
タル化標本点信号と初期ターゲットディジタル位置信号
とを比較して、書き込まれたばかりのトラックの内側あ
るいは外側の基準エッジ（reference edge）にスライダ
ヘッドをサーボ位置決めすることを開始する。スライダ
によって読み出されたディジタル化標本点信号は、各特
定の標本点における信号振幅を示す。初期ターゲットデ
ィジタル位置信号は、ＣＰＵ１１のＤＳＰ３２からの比
較／要求信号、サーボコントローラ２９からのサーボ命
令信号、およびアクチュエータ１８への誤差修正電流を
発生する、初期メモリテーブル中の標本点に対応する。
タル化標本点信号と初期ターゲットディジタル位置信号
とを比較して、書き込まれたばかりのトラックの内側あ
るいは外側の基準エッジ（reference edge）にスライダ
ヘッドをサーボ位置決めすることを開始する。スライダ
によって読み出されたディジタル化標本点信号は、各特
定の標本点における信号振幅を示す。初期ターゲットデ
ィジタル位置信号は、ＣＰＵ１１のＤＳＰ３２からの比
較／要求信号、サーボコントローラ２９からのサーボ命
令信号、およびアクチュエータ１８への誤差修正電流を
発生する、初期メモリテーブル中の標本点に対応する。
【００７７】３．アクチュエータ１８への誤差修正電流
のＡＣ成分の平均がゼロになるようにサーボ制御器２９
からのサーボ命令信号を調整する。
のＡＣ成分の平均がゼロになるようにサーボ制御器２９
からのサーボ命令信号を調整する。
【００７８】４．各ディジタル化標本点信号と、各標本
点についての初期メモリテーブルに記憶された各標本点
に対応するディジタル位置信号との平均をとり、得られ
た値によって初期メモリテーブルを更新する。これによ
って、ディスクが複数回回転するときの各回転における
各標本点に対する新しいターゲット位置信号をつくる。
これにより、ランダムな変化を除去し、分解能（resolu
tion）を増す。
点についての初期メモリテーブルに記憶された各標本点
に対応するディジタル位置信号との平均をとり、得られ
た値によって初期メモリテーブルを更新する。これによ
って、ディスクが複数回回転するときの各回転における
各標本点に対する新しいターゲット位置信号をつくる。
これにより、ランダムな変化を除去し、分解能（resolu
tion）を増す。
【００７９】５．ディスクが１回転する間に、アクチュ
エータを動かすための電流のＡＣ誤差修正成分をゼロに
クランプ（clamp）し、スライダヘッドが次の１回転を
「惰性浮動（coast）」できるようにする。
エータを動かすための電流のＡＣ誤差修正成分をゼロに
クランプ（clamp）し、スライダヘッドが次の１回転を
「惰性浮動（coast）」できるようにする。
【００８０】６．惰性浮動の１回転中の各標本点におい
てスライダヘッドによって読まれた信号の振幅を表す、
惰性浮動ディジタル位置信号の第二（メモリ）テーブル
を生成し、メモリに記憶する。
てスライダヘッドによって読まれた信号の振幅を表す、
惰性浮動ディジタル位置信号の第二（メモリ）テーブル
を生成し、メモリに記憶する。
【００８１】７．ディスクの１回転中の異なる点におい
て始まる初期メモリテーブルを用いて、ステップ５およ
び６を繰り返す。各標本点についての生成された惰性浮
動ディジタル位置信号を、多数回のディスク回転につい
て、第二メモリテーブル中の対応する入力に加える。こ
れにより、（ｉ）ランダム変化および非反復性変化（ノ
イズおよびベアリングの消耗（bearing runout））を平
均化し、（ii）反復性変化を把握し、（iii）ドリフト
によって引き起こされたエラー（drift inducederror）
を分配および平均する。以上によって、第２メモリテー
ブルは、サーボされる書き込まれたばかりのトラックの
エッジの定義を与える（モデル化する）。
て始まる初期メモリテーブルを用いて、ステップ５およ
び６を繰り返す。各標本点についての生成された惰性浮
動ディジタル位置信号を、多数回のディスク回転につい
て、第二メモリテーブル中の対応する入力に加える。こ
れにより、（ｉ）ランダム変化および非反復性変化（ノ
イズおよびベアリングの消耗（bearing runout））を平
均化し、（ii）反復性変化を把握し、（iii）ドリフト
によって引き起こされたエラー（drift inducederror）
を分配および平均する。以上によって、第２メモリテー
ブルは、サーボされる書き込まれたばかりのトラックの
エッジの定義を与える（モデル化する）。
【００８２】［メモリ内に、惰性浮動するディジタル位
置信号の単純なテーブルを作成するよりも、メモリ配列
（memory array）を生成するほうが望ましい。メモリ配
列では、配列の各行が、各ディスク回転における各標本
点から生成された惰性浮動ディジタル位置信号を有し、
配列の各列が、書き込まれたばかりの磁気信号トラック
の標本点に対応する。これにより、本発明のブートスト
ラップ法の次のステップに進む前に、惰性浮動ディジタ
ル位置信号の行および列を選び出す選択基準を適用する
ことが可能になる。また、このような選択基準は、各デ
ィスク回転あるいは回転の一部分についての標本点から
の惰性浮動ディジタル位置信号が第二のメモリテーブル
に加えられる前に、各ディスク回転あるいは回転の一部
分を完了することにも適用されうる。] ８．第２のメモリテーブル内の各入力を惰性浮動の回転
の数で除算して、各標本点に対する平均惰性浮動ディジ
タル位置を計算する。[あるいは、ディジタル化惰性浮
動位置信号の配列がメモリ内に作成される場合は、メモ
リの配列の列の合計を求め、行の数で除算する。］ ９．共通のオフセット値（アクチュエータ１８へのＤＣ
誤差修正電流を発生する）を各テーブル値に加算あるい
は各テーブル値から減算して、第二のメモリテーブル中
の惰性浮動ディジタル位置信号についての得られた平均
値を正規化する。共通のオフセット値を加算あるいは減
算することで、ピッチ比Ｐｒによって乗算されたステッ
プ１ｅで計算された、オントラック（on-track）のトラ
ック平均振幅（ＴＡＡ）に等しいそのようなテーブル値
が示す位置信号の導出された平均振幅が与えられる。
置信号の単純なテーブルを作成するよりも、メモリ配列
（memory array）を生成するほうが望ましい。メモリ配
列では、配列の各行が、各ディスク回転における各標本
点から生成された惰性浮動ディジタル位置信号を有し、
配列の各列が、書き込まれたばかりの磁気信号トラック
の標本点に対応する。これにより、本発明のブートスト
ラップ法の次のステップに進む前に、惰性浮動ディジタ
ル位置信号の行および列を選び出す選択基準を適用する
ことが可能になる。また、このような選択基準は、各デ
ィスク回転あるいは回転の一部分についての標本点から
の惰性浮動ディジタル位置信号が第二のメモリテーブル
に加えられる前に、各ディスク回転あるいは回転の一部
分を完了することにも適用されうる。] ８．第２のメモリテーブル内の各入力を惰性浮動の回転
の数で除算して、各標本点に対する平均惰性浮動ディジ
タル位置を計算する。[あるいは、ディジタル化惰性浮
動位置信号の配列がメモリ内に作成される場合は、メモ
リの配列の列の合計を求め、行の数で除算する。］ ９．共通のオフセット値（アクチュエータ１８へのＤＣ
誤差修正電流を発生する）を各テーブル値に加算あるい
は各テーブル値から減算して、第二のメモリテーブル中
の惰性浮動ディジタル位置信号についての得られた平均
値を正規化する。共通のオフセット値を加算あるいは減
算することで、ピッチ比Ｐｒによって乗算されたステッ
プ１ｅで計算された、オントラック（on-track）のトラ
ック平均振幅（ＴＡＡ）に等しいそのようなテーブル値
が示す位置信号の導出された平均振幅が与えられる。
【００８３】１０．書き込まれたばかりのトラックの基
準エッジ上のスライダヘッドのサーボ位置決めを開始す
る。これは、各特定の標本点での信号振幅を示す、スラ
イダによって読み出されたディジタル化標本点信号と、
アクチュエータへのエラー修正電流を発生する第二のメ
モリテーブル中のその標本点に対応するターゲットディ
ジタル位置信号とを比較して行われ、 ａ）複数の標本点についてのＤＳＰ３２からの比較／要
求信号の平均の大きさが、特定の限界Ｌ以下（≦）かを
チェックし、もしこの特定の限界Ｌより大きい場合、 ｂ）初期メモリテーブルを、第２のメモリテーブルに等
しくし、ＤＳＰ３２からの比較／要求位置信号の平均の
大きさが特定の限界Ｌ以下（≦）になるまで、ステップ
５から９を繰り返して第２のメモリテーブルを再構築す
る。
準エッジ上のスライダヘッドのサーボ位置決めを開始す
る。これは、各特定の標本点での信号振幅を示す、スラ
イダによって読み出されたディジタル化標本点信号と、
アクチュエータへのエラー修正電流を発生する第二のメ
モリテーブル中のその標本点に対応するターゲットディ
ジタル位置信号とを比較して行われ、 ａ）複数の標本点についてのＤＳＰ３２からの比較／要
求信号の平均の大きさが、特定の限界Ｌ以下（≦）かを
チェックし、もしこの特定の限界Ｌより大きい場合、 ｂ）初期メモリテーブルを、第２のメモリテーブルに等
しくし、ＤＳＰ３２からの比較／要求位置信号の平均の
大きさが特定の限界Ｌ以下（≦）になるまで、ステップ
５から９を繰り返して第２のメモリテーブルを再構築す
る。
【００８４】［ＤＳＰ３２によって発生される比較／要
求位置信号の平均の大きさに対する特定の限界Ｌは、ス
ライダヘッド１７のギャップ幅、トラックピッチ比Ｐｒ
に関連して決定され、かつアクチュエータ１８に入力さ
れる誤差修正電流のＡＣ成分の許容可能な変化の基準を
備えている。この基準により、スライダヘッド１７上で
作用する一定のバイアス力がＤＣ誤差修正電流信号入力
で補償されるとき、読み出しスライダヘッド１７および
回転するディスク面１５の関係が最小（ゼロ）エネルギ
ー状態に近づくかどうかを決定される。理想的には、こ
のような最小（ゼロ）エネルギー状態では、比較／要求
信号出力の大きさは変化しない。］ １１．ｍ個の交互セグメントペア（alternate segment
pair）のうち残存するセグメント内の磁気信号の有無を
決定するスライダヘッドで読み出すことにより、ｍ個の
交互セグメントペアの残存するセグメント（ｍ個の交互
セグメントペアの第２のセグメント）の消去をチェック
し、特定のセグメント内の信号の存在をメモリに書き込
む。
求位置信号の平均の大きさに対する特定の限界Ｌは、ス
ライダヘッド１７のギャップ幅、トラックピッチ比Ｐｒ
に関連して決定され、かつアクチュエータ１８に入力さ
れる誤差修正電流のＡＣ成分の許容可能な変化の基準を
備えている。この基準により、スライダヘッド１７上で
作用する一定のバイアス力がＤＣ誤差修正電流信号入力
で補償されるとき、読み出しスライダヘッド１７および
回転するディスク面１５の関係が最小（ゼロ）エネルギ
ー状態に近づくかどうかを決定される。理想的には、こ
のような最小（ゼロ）エネルギー状態では、比較／要求
信号出力の大きさは変化しない。］ １１．ｍ個の交互セグメントペア（alternate segment
pair）のうち残存するセグメント内の磁気信号の有無を
決定するスライダヘッドで読み出すことにより、ｍ個の
交互セグメントペアの残存するセグメント（ｍ個の交互
セグメントペアの第２のセグメント）の消去をチェック
し、特定のセグメント内の信号の存在をメモリに書き込
む。
【００８５】［もし消去されていない磁気信号の複数の
セグメントに遭遇した場合は、全ディスク面が再消去さ
れる。しかし、タイミングエンジン２４が提供するタイ
ミング／角度（Φ）信号に関して、関係する交互セグメ
ントペアの一方または他方に書き込むかあるいはそれら
をＤＣ消去するＣＰＵを用いることによって、関係する
セグメントペアをステップ５で説明した惰性浮動技術で
回復またはブリッジ（bridge）することが可能である。
単独で存在する（isolated）まだ消去されていないセグ
メントは、サーボおよびタイミングのために、次のステ
ップで簡単に避けることができる。］ １２．ステップ１０と同様に、スライダヘッド１７のサ
ーボ位置決めを続け、 ａ）読み出し状態から書き込み状態にスライダヘッドが
切り換えられたときに、スピンドルモータが回復する時
間を与える１ディスク回転中に、ｍ個の交互セグメント
ペアの残存するセグメント内に、ＤＣ消去あるいは他の
磁気信号を書き込み、直後のディスク回転中に、 ｂ）Ｂ型サーボバーストおよびタイミング磁気信号パタ
ーンの次のトラックを、１ディスク回転中に、ｍ個の交
互セグメントペアの残存するセグメントに書き込んで、
先行して書き込まれたトラックの基準エッジの外部に伸
びた新しい基準エッジを与える。
セグメントに遭遇した場合は、全ディスク面が再消去さ
れる。しかし、タイミングエンジン２４が提供するタイ
ミング／角度（Φ）信号に関して、関係する交互セグメ
ントペアの一方または他方に書き込むかあるいはそれら
をＤＣ消去するＣＰＵを用いることによって、関係する
セグメントペアをステップ５で説明した惰性浮動技術で
回復またはブリッジ（bridge）することが可能である。
単独で存在する（isolated）まだ消去されていないセグ
メントは、サーボおよびタイミングのために、次のステ
ップで簡単に避けることができる。］ １２．ステップ１０と同様に、スライダヘッド１７のサ
ーボ位置決めを続け、 ａ）読み出し状態から書き込み状態にスライダヘッドが
切り換えられたときに、スピンドルモータが回復する時
間を与える１ディスク回転中に、ｍ個の交互セグメント
ペアの残存するセグメント内に、ＤＣ消去あるいは他の
磁気信号を書き込み、直後のディスク回転中に、 ｂ）Ｂ型サーボバーストおよびタイミング磁気信号パタ
ーンの次のトラックを、１ディスク回転中に、ｍ個の交
互セグメントペアの残存するセグメントに書き込んで、
先行して書き込まれたトラックの基準エッジの外部に伸
びた新しい基準エッジを与える。
【００８６】ｃ）先行して書き込まれた（初期）トラッ
クの基準エッジ上でサーボを行っている間に、スライダ
ヘッドによって、書き込まれたばかりのトラックのｎ標
本点からの完全なオントラック振幅の標本信号を読み出
す。
クの基準エッジ上でサーボを行っている間に、スライダ
ヘッドによって、書き込まれたばかりのトラックのｎ標
本点からの完全なオントラック振幅の標本信号を読み出
す。
【００８７】ｄ）初期メモリテーブル内の入力を、ｎ標
本点の一つから読み出された現在の完全なオントラック
振幅の信号を示す新しいディジタル位置信号で置換し、
それぞれの新しいテーブル入力をピッチ比Ｐｒで乗算
し、各標本点の新しい初期ディジタル位置信号を得る。
本点の一つから読み出された現在の完全なオントラック
振幅の信号を示す新しいディジタル位置信号で置換し、
それぞれの新しいテーブル入力をピッチ比Ｐｒで乗算
し、各標本点の新しい初期ディジタル位置信号を得る。
【００８８】ｅ）新しいオントラックのトラック平均信
号振幅（ＴＡＡ）を計算し、 １３．書き込まれたばかりのトラックの基準エッジに対
するスライダヘッドのサーボ位置決めを開始するため
に、各特定の標本点の信号振幅を示す、スライダヘッド
によって読み出されたディジタル化標本点信号を、初期
メモリテーブル中の標本点に対応する新しい初期ターゲ
ットディジタル位置信号と比較する。これによりアクチ
ュエータへの誤差修正電流が発生する。
号振幅（ＴＡＡ）を計算し、 １３．書き込まれたばかりのトラックの基準エッジに対
するスライダヘッドのサーボ位置決めを開始するため
に、各特定の標本点の信号振幅を示す、スライダヘッド
によって読み出されたディジタル化標本点信号を、初期
メモリテーブル中の標本点に対応する新しい初期ターゲ
ットディジタル位置信号と比較する。これによりアクチ
ュエータへの誤差修正電流が発生する。
【００８９】１４．ステップ３から１４を繰り返す。
【００９０】ステップ３から１４は、逐次的に繰り返さ
れる。４個の識別できるサーボバーストパターン、たと
えばＡ型サーボバースト磁気信号トラック、Ｂ型サーボ
バースト磁気信号トラック、Ｃ型サーボバースト磁気信
号トラックおよびＤ型サーボバースト磁気信号トラック
を、回転するディスク面の初期トラックおよび物理スト
ップ間の環状領域を磁気サーボバースト信号パターンの
チェッカーボード（checkerboard）パターンで満たすの
に必要な回数だけ、連続して逐次的に書き込む。磁気サ
ーボバースト信号パターンにおいて、平行かつ同心状の
データトラック中央ラインは、ステップ１２（ｂ）でＢ
型サーボバーストおよびタイミング磁気信号パターンの
第１のトラックをｍ個の交互セグメントペアの残存する
セグメントに書き込んだ後、ステップ３から１７までの
各２回の反復のために定義される。
れる。４個の識別できるサーボバーストパターン、たと
えばＡ型サーボバースト磁気信号トラック、Ｂ型サーボ
バースト磁気信号トラック、Ｃ型サーボバースト磁気信
号トラックおよびＤ型サーボバースト磁気信号トラック
を、回転するディスク面の初期トラックおよび物理スト
ップ間の環状領域を磁気サーボバースト信号パターンの
チェッカーボード（checkerboard）パターンで満たすの
に必要な回数だけ、連続して逐次的に書き込む。磁気サ
ーボバースト信号パターンにおいて、平行かつ同心状の
データトラック中央ラインは、ステップ１２（ｂ）でＢ
型サーボバーストおよびタイミング磁気信号パターンの
第１のトラックをｍ個の交互セグメントペアの残存する
セグメントに書き込んだ後、ステップ３から１７までの
各２回の反復のために定義される。
【００９１】もし、第１の環状領域を磁気サーボバース
ト信号パターンのチェッカーボードで満たした後、物理
ストップの内側および外側の間のどこかにある最小（ゼ
ロ）エネルギー経路上で初期トラックが書き込まれる場
合、スライダヘッドは読むために動かされて、書き込ま
れた第２のトラックのもう一つのエッジ（初期基準エッ
ジの反対側）上でサーボする。第二のトラックは、Ｂ型
サーボバーストおよびタイミング磁気信号を有している
ので、Ａ型サーボバーストおよびタイミング磁気信号
は、本発明のブートストラップ法の初期繰り返し（上述
のステップ１ｂから１４まで）時に交互セグメントに書
き込まれる。初期トラックは、第１の繰り返しのステッ
プ１２において完全に上書きされる。サーボは、それか
ら反対側の物理ストップ側にずれている新しいトラック
基準エッジで初期化される。磁気サーボバースト信号パ
ターンのチェッカーボードは、回転するディスク面の初
期トラックおよび残りの物理ストップの間の第２の環状
領域に書き込まれる。
ト信号パターンのチェッカーボードで満たした後、物理
ストップの内側および外側の間のどこかにある最小（ゼ
ロ）エネルギー経路上で初期トラックが書き込まれる場
合、スライダヘッドは読むために動かされて、書き込ま
れた第２のトラックのもう一つのエッジ（初期基準エッ
ジの反対側）上でサーボする。第二のトラックは、Ｂ型
サーボバーストおよびタイミング磁気信号を有している
ので、Ａ型サーボバーストおよびタイミング磁気信号
は、本発明のブートストラップ法の初期繰り返し（上述
のステップ１ｂから１４まで）時に交互セグメントに書
き込まれる。初期トラックは、第１の繰り返しのステッ
プ１２において完全に上書きされる。サーボは、それか
ら反対側の物理ストップ側にずれている新しいトラック
基準エッジで初期化される。磁気サーボバースト信号パ
ターンのチェッカーボードは、回転するディスク面の初
期トラックおよび残りの物理ストップの間の第２の環状
領域に書き込まれる。
【００９２】ここで明記しておくが、４個の識別できる
（異なった）サーボバースト磁気信号およびタイミング
磁気信号のパターンの型は、本発明のブートストラップ
法にとって好適である。４個の異なったパターンは、サ
ーボバースト信号およびタイミング磁気信号の順序を変
えて、少なくとも２個の型のサーボバースト磁気信号お
よび少なくとも１個の型のタイミング磁気信号を用いて
遂行されうる。サーボバースト磁気信号およびタイミン
グ磁気信号パターンを追加して４個より多い識別可能な
タイプにすれば、本発明の適用を広げ、ディスク面に書
き込まれる得られたチェッカーボードサーボパターンに
関して、データ記憶の設計のためのよりよいデータを与
えるだろう。しかし、出願人は、４個の異なった、また
は識別できるサーボバースト磁気信号パターンの型（Ａ
型、Ｂ型、Ｃ型およびＤ型）が、ほとんどの目的にかな
うことを発見した。２個の異なる型のサーボバースト磁
気信号パターントラックがセグメントペアの交互に割り
込んで書き込まれる後まで、同じ型のサーボバーストパ
ターントラックが連続するシーケンスで繰り返されない
ことを確実にするよう注意を払うべきである。
（異なった）サーボバースト磁気信号およびタイミング
磁気信号のパターンの型は、本発明のブートストラップ
法にとって好適である。４個の異なったパターンは、サ
ーボバースト信号およびタイミング磁気信号の順序を変
えて、少なくとも２個の型のサーボバースト磁気信号お
よび少なくとも１個の型のタイミング磁気信号を用いて
遂行されうる。サーボバースト磁気信号およびタイミン
グ磁気信号パターンを追加して４個より多い識別可能な
タイプにすれば、本発明の適用を広げ、ディスク面に書
き込まれる得られたチェッカーボードサーボパターンに
関して、データ記憶の設計のためのよりよいデータを与
えるだろう。しかし、出願人は、４個の異なった、また
は識別できるサーボバースト磁気信号パターンの型（Ａ
型、Ｂ型、Ｃ型およびＤ型）が、ほとんどの目的にかな
うことを発見した。２個の異なる型のサーボバースト磁
気信号パターントラックがセグメントペアの交互に割り
込んで書き込まれる後まで、同じ型のサーボバーストパ
ターントラックが連続するシーケンスで繰り返されない
ことを確実にするよう注意を払うべきである。
【００９３】もう一つ明記しておくが、埋め込みサーボ
を書き込む本発明のブートストラップ法について、例え
ばグレイコードや他のトラック識別子の特定の磁気デー
タ記憶ディスクドライブシステム用として予想されるデ
ータ記憶システムまたはパターンは、チェッカーボード
サーボパターンが書き込まれた後、これまでのＡ−Ｂ差
分技術および他のサーボ位置決め技術を用いて、チェッ
カーボードパターンに関して、ディスクに書き込まれる
のが望ましい。事実、このようなチェッカーボードサー
ボパターンは、ディスク面の異なる環状領域で異なる長
さのセクタ、セクタヘッドなどの指定を可能にする。ま
た、多重ディスク面ドライブでも、このようなチェッカ
ーボードサーボ信号パターンは、ドライブの多重ディス
ク面に定義されるスタガセクタフォーマット（staggere
d sector format）を可能にする。 本発明の他の実施
例によれば、回転ディスク、トランスデューサ、および
ディスクの表面上を半径方向にトランスデューサを移動
させるアクチュエータを備えたディスクドライブを用い
て、下記ステップ１からステップ１７を実行してもよ
い。
を書き込む本発明のブートストラップ法について、例え
ばグレイコードや他のトラック識別子の特定の磁気デー
タ記憶ディスクドライブシステム用として予想されるデ
ータ記憶システムまたはパターンは、チェッカーボード
サーボパターンが書き込まれた後、これまでのＡ−Ｂ差
分技術および他のサーボ位置決め技術を用いて、チェッ
カーボードパターンに関して、ディスクに書き込まれる
のが望ましい。事実、このようなチェッカーボードサー
ボパターンは、ディスク面の異なる環状領域で異なる長
さのセクタ、セクタヘッドなどの指定を可能にする。ま
た、多重ディスク面ドライブでも、このようなチェッカ
ーボードサーボ信号パターンは、ドライブの多重ディス
ク面に定義されるスタガセクタフォーマット（staggere
d sector format）を可能にする。 本発明の他の実施
例によれば、回転ディスク、トランスデューサ、および
ディスクの表面上を半径方向にトランスデューサを移動
させるアクチュエータを備えたディスクドライブを用い
て、下記ステップ１からステップ１７を実行してもよ
い。
【００９４】ステップ１．アクチュエータを用いて、ト
ランスデューサを第一の停止限界まで移動させるステッ
プ。
ランスデューサを第一の停止限界まで移動させるステッ
プ。
【００９５】ステップ２．ディスクが一回転するために
必要な時間よりも長い間、トランスデューサを用いてデ
ィスク上に第一の周波数信号を書き込むステップ。
必要な時間よりも長い間、トランスデューサを用いてデ
ィスク上に第一の周波数信号を書き込むステップ。
【００９６】ステップ３．トランスデューサに接続され
た可変利得増幅器を用いて第一の周波数信号を読み出す
ステップ。
た可変利得増幅器を用いて第一の周波数信号を読み出す
ステップ。
【００９７】ステップ４．アナログからディジタルへの
変換器（ＡＤＣ）の出力で、ＡＤＣの全スケール範囲の
９０から１００パーセント範囲内であるディジタル値を
与えるために、可変利得増幅器の利得を調整し、ディジ
タル値をメモリ内に格納するステップ。
変換器（ＡＤＣ）の出力で、ＡＤＣの全スケール範囲の
９０から１００パーセント範囲内であるディジタル値を
与えるために、可変利得増幅器の利得を調整し、ディジ
タル値をメモリ内に格納するステップ。
【００９８】ステップ５．トランスデューサに印加され
る電流を用いてディスク表面上の第一のトラックを消去
するステップ。
る電流を用いてディスク表面上の第一のトラックを消去
するステップ。
【００９９】ステップ６．トランスデューサからの信号
を同時に読み出しながら、第一の停止限界からは離れ、
第二の停止限界に近づく方向にトランスデューサを移動
させるようにアクチュエータを制御するステップ。
を同時に読み出しながら、第一の停止限界からは離れ、
第二の停止限界に近づく方向にトランスデューサを移動
させるようにアクチュエータを制御するステップ。
【０１００】ステップ７．トランスデューサによって読
み出された信号の振幅が、メモリから読み出されたＡＤ
Ｃのディジタル値によって表される値の約半分である場
合に、アクチュエータによる移動を停止させるステッ
プ。
み出された信号の振幅が、メモリから読み出されたＡＤ
Ｃのディジタル値によって表される値の約半分である場
合に、アクチュエータによる移動を停止させるステッ
プ。
【０１０１】ステップ８．アクチュエータが第二の停止
限界に当たるまで、連続トラックに対して消去、制御お
よび停止のステップを繰り返し、これによってディスク
表面を実質的に消去するステップ。
限界に当たるまで、連続トラックに対して消去、制御お
よび停止のステップを繰り返し、これによってディスク
表面を実質的に消去するステップ。
【０１０２】ステップ９．トランスデューサを用いてク
ロックトラックを書き込むことにより一連の信号遷移を
生じさせ、ここで、最後の遷移は最初の遷移と結合して
クロックトラック内に整数個の遷移を生成するステッ
プ。
ロックトラックを書き込むことにより一連の信号遷移を
生じさせ、ここで、最後の遷移は最初の遷移と結合して
クロックトラック内に整数個の遷移を生成するステッ
プ。
【０１０３】ステップ１０．クロックトラック内の一定
数のクロック遷移を省略して基準ギャップを作成するス
テップ。
数のクロック遷移を省略して基準ギャップを作成するス
テップ。
【０１０４】ステップ１１．クロックトラックを複数の
セクタに分割し、各セクタを複数のセグメントに分割す
るステップであって、各セグメントには多数のクロック
遷移が含まれる、ステップ。
セクタに分割し、各セクタを複数のセグメントに分割す
るステップであって、各セグメントには多数のクロック
遷移が含まれる、ステップ。
【０１０５】ステップ１２．各セクタの２つの部分のそ
れぞれから得られ、ＡＤＣによってディジタル化される
信号をサンプリングし（トランスデューサおよび可変利
得増幅器を用いて）、そのようなトラック振幅測定値に
よって作成されたメモリテーブル内の対応する各ディジ
タル値の１／２を格納するステップ。
れぞれから得られ、ＡＤＣによってディジタル化される
信号をサンプリングし（トランスデューサおよび可変利
得増幅器を用いて）、そのようなトラック振幅測定値に
よって作成されたメモリテーブル内の対応する各ディジ
タル値の１／２を格納するステップ。
【０１０６】ステップ１３．テーブル内の最低のディジ
タル値とテーブルの最高のディジタル値とを比較して、
比較結果が所定量を越える場合にはディスクドライブを
拒否するステップ。
タル値とテーブルの最高のディジタル値とを比較して、
比較結果が所定量を越える場合にはディスクドライブを
拒否するステップ。
【０１０７】ステップ１４．トランスデューサから同時
に得られる複数の読み出し振幅と、メモリテーブルにお
いてターゲット値として用いられたそれぞれ対応するデ
ィジタル値とを、セグメントごとに、およびセクタごと
に比較することによって決定されるように、アクチュエ
ータを用いて第一の停止限界に近づく方向へトランスデ
ューサを半トラックの位置に位置決めするステップ。
に得られる複数の読み出し振幅と、メモリテーブルにお
いてターゲット値として用いられたそれぞれ対応するデ
ィジタル値とを、セグメントごとに、およびセクタごと
に比較することによって決定されるように、アクチュエ
ータを用いて第一の停止限界に近づく方向へトランスデ
ューサを半トラックの位置に位置決めするステップ。
【０１０８】ステップ１５．トランスデューサを用い
て、インターリーブするセグメントの第一のパターンを
書き込み、前のクロックトラックから介在するセグメン
トを読み出し、それによって、クロック遷移を生成する
ために用いられたクロック発振器の周波数ロックを維持
するステップであって、トラック間のビット同期も維持
するステップ。
て、インターリーブするセグメントの第一のパターンを
書き込み、前のクロックトラックから介在するセグメン
トを読み出し、それによって、クロック遷移を生成する
ために用いられたクロック発振器の周波数ロックを維持
するステップであって、トラック間のビット同期も維持
するステップ。
【０１０９】ステップ１６．トランスデューサから同時
に得られる第一のパターンに関連する複数の読み出し振
幅とテーブルにおいてターゲット値として用いられたそ
れぞれに対応するディジタル値とを比較することによっ
て決定されるように、アクチュエータを用いて第一の停
止限界にさらに近づくようにトランスデューサを半トラ
ックの位置に位置決めするステップ。
に得られる第一のパターンに関連する複数の読み出し振
幅とテーブルにおいてターゲット値として用いられたそ
れぞれに対応するディジタル値とを比較することによっ
て決定されるように、アクチュエータを用いて第一の停
止限界にさらに近づくようにトランスデューサを半トラ
ックの位置に位置決めするステップ。
【０１１０】ステップ１７．トランスデューサを用い
て、第一のパターンのセグメントとは隣接して揃うよう
に配置されるセグメントの第二のパターンを書き込み、
前のクロックトラックから介在するセグメントを読み出
し、それによって、クロック遷移を生成するために用い
られたクロック発振器の周波数ロックを維持するステッ
プであって、トラック間のビット同期も維持するステッ
プ。
て、第一のパターンのセグメントとは隣接して揃うよう
に配置されるセグメントの第二のパターンを書き込み、
前のクロックトラックから介在するセグメントを読み出
し、それによって、クロック遷移を生成するために用い
られたクロック発振器の周波数ロックを維持するステッ
プであって、トラック間のビット同期も維持するステッ
プ。
【０１１１】本発明のブートストラップ法は、ディスク
ドライブ磁気データ記憶システムの回転するディスク面
の周囲に平行かつ同心状信号トラックを設定するコンピ
ュータおよび／または集積回路のマイクロコードによっ
て実行される。このディスクドライブ磁気データ記憶シ
ステムは、ドライブのサーボ応答精密アクチュエータお
よびサーボ制御器が、回転する面について半径方向に位
置決めするドライブの磁気トランスジューサスライダヘ
ッドを用いている。また本発明のブートストラップ法
は、多様な電子信号、多様なディジタル信号および多様
なコンピュータ処理要素と関係ある代表的かつ好適な実
施例という意味で述べられている。当業者は、上述した
本発明のブートストラップ法の多様なステップを簡略化
し改良する目的で、このような電子、ディジタルおよび
コンピュータ処理要素を変更および／または改変しうる
ことを理解できよう。このような簡略化および改良には
直接ここで触れていないが、添付の請求項で詳述する精
神および範囲を逸脱するものではない。
ドライブ磁気データ記憶システムの回転するディスク面
の周囲に平行かつ同心状信号トラックを設定するコンピ
ュータおよび／または集積回路のマイクロコードによっ
て実行される。このディスクドライブ磁気データ記憶シ
ステムは、ドライブのサーボ応答精密アクチュエータお
よびサーボ制御器が、回転する面について半径方向に位
置決めするドライブの磁気トランスジューサスライダヘ
ッドを用いている。また本発明のブートストラップ法
は、多様な電子信号、多様なディジタル信号および多様
なコンピュータ処理要素と関係ある代表的かつ好適な実
施例という意味で述べられている。当業者は、上述した
本発明のブートストラップ法の多様なステップを簡略化
し改良する目的で、このような電子、ディジタルおよび
コンピュータ処理要素を変更および／または改変しうる
ことを理解できよう。このような簡略化および改良には
直接ここで触れていないが、添付の請求項で詳述する精
神および範囲を逸脱するものではない。
【０１１２】
【発明の効果】本発明によれば、４個の識別できる（異
なった）サーボバースト磁気信号およびタイミング磁気
信号のパターンの型をディスクドライブに書き込む。こ
のことにより、少なくとも次の効果が得られる。
なった）サーボバースト磁気信号およびタイミング磁気
信号のパターンの型をディスクドライブに書き込む。こ
のことにより、少なくとも次の効果が得られる。
【０１１３】高密度のサーボトラックをディスクドライ
ブに、高い精度で書き込むことができる。
ブに、高い精度で書き込むことができる。
【図１】同心状信号トラックを回転するドライブの磁気
信号記憶表面に書き込む本発明のブートストラップ方法
を実施するための、コンピュータおよび磁気データ記憶
ディスクドライブシステムにおいて必要な基本構成要素
の相互作用および関係を示すブロック図である。
信号記憶表面に書き込む本発明のブートストラップ方法
を実施するための、コンピュータおよび磁気データ記憶
ディスクドライブシステムにおいて必要な基本構成要素
の相互作用および関係を示すブロック図である。
【図２】磁気データ記憶ディスクドライブシステムの回
転ディスク表面上に読み書きスライダヘッドを配置する
ためのアクチュエータを動作させるＰＩＤサーボコント
ローラを用いる本発明の方法を実施するための典型的な
スキームを模式的に示すブロック図である。
転ディスク表面上に読み書きスライダヘッドを配置する
ためのアクチュエータを動作させるＰＩＤサーボコント
ローラを用いる本発明の方法を実施するための典型的な
スキームを模式的に示すブロック図である。
１１ ＣＰＵ １２ ディスクドライブ １３ メモリ １４ ディスク １５ ディスク表面 １６ スピンドルモータ １７ トランスデューサ １８ アクチュエータ １９ 内側リミット ２１ 外側リミット ２２ 読み出しアンプ ２３ Ａ／Ｄ変換器 ２４ タイミングエンジン ２６ 書き込みバッファ ２８ ＶＣＯ ２９ サーボ制御器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 594194789 504 Ｅ Ｖａｎｄｅｌｌ Ｗａｙ，Ｃａ ｍｐｂｅｌｌ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ 95008，Ｕｎｉｔｅｄ Ｓｔａｔｅｓ ｏ ｆ Ａｍｅｒｉｃａ (72)発明者 マイケル エル． エレンバーガー アメリカ合衆国 カリフォルニア 95062, サンタ クルーズ，フレデリック ストリ ート 163 (72)発明者 ジョン ウェイド ハスラー，ジュニア アメリカ合衆国 カリフォルニア 95023, ホリスター，ライン ストリート 654
Claims (19)
- 【請求項１】 ディスクドライブデータ磁気記憶システ
ムの回転するディスク表面上の任意の箇所に、該ドライ
ブシステムの構成要素を用いて互いに平行な同心状の磁
気信号トラックを書き込む方法であって、該ドライブシ
ステムは、該回転するディスク表面に対する磁気信号の
読み出しおよび書き込みを行うための、該回転するディ
スク表面上をスライドする／浮動する磁気トランスデュ
ーサスライダヘッド、該回転するディスク表面に対して
半径方向に異なる位置に該スライダヘッドを位置付ける
サーボ応答精密アクチュエータ、該精密アクチュエータ
を起動させる命令信号を与えるサーボ制御器、ディジタ
ル信号中央処理ユニット（ＣＰＵ）、およびディジタル
信号ランダムアクセスメモリ記憶ユニット（ＲＡＭ）を
備えており、該方法は、 ディスクがさらに一回転する間に、該回転するディスク
表面の軸に対して波線状の境界および湾曲した中央線を
有する初期磁気信号トラックを書き込むステップと、 該書き込まれたばかりの磁気信号トラックを読み出すス
テップと、 該ＲＡＭメモリにおいてディジタル化された位置信号メ
モリテーブルを作成するステップと、 特定のピッチ比だけ減少する該書き込まれたばかりのト
ラック周辺の複数の標本点のそれぞれから該スライダヘ
ッドによって読み出された信号の振幅を表す初期ディジ
タル位置信号を該ディジタル化された位置信号メモリテ
ーブルの一行に記憶するステップと、 複数のディスク回転の間に該スライダヘッドによって読
み出されたディジタル化された位置信号に対して比較を
行った該メモリテーブルから得られるターゲットディジ
タル位置信号を用いて、該書き込まれたばかりのトラッ
クの基準エッジでの磁気信号を読み出すために、該スラ
イダヘッドを該半径方向にサーボ位置決めするステップ
であって、該ターゲットディジタル位置信号は、 （ｉ）各標本点に対して該書き込まれたばかりのトラッ
クの該基準エッジを読み出している該スライダヘッドを
用いて位置信号を読み出すこと、 （ii）各ディスク回転の間に該複数の標本点のそれぞれ
に対して該読み出されたばかりの位置信号の該振幅を表
すディジタル化された位置信号を生成すること、 （iii）該初期ディジタル位置信号を用い、その後は、
該メモリテーブルに記憶された各標本点に対して以前に
ディジタル化された位置信号をコンパイルした和を用い
て、該特定の標本点に対して該ディジタル化されたばか
りの位置信号を平均化することによって各ディスク回転
に対する各標本点のためのターゲットディジタル位置信
号を得ること、によって導き出され、 該ディジタル化されたばかりの位置信号は、比較信号を
生成する各対応する標本点に対して該得られたターゲッ
トディジタル位置信号と比較され、 該書き込まれたばかりのトラックの該基準エッジに対す
る該スライダヘッドの半径方向の位置を維持するための
該サーボ応答性アクチュエータを起動させる入力命令サ
ーボ信号を発生させるために、該比較信号は該サーボコ
ントローラへ入力される、ステップと、 該書き込まれたばかりのトラックの該基準エッジ上にサ
ーボしながら第二の磁気信号トラックを書き込むステッ
プと、 該書き込まれたばかりの第二の磁気信号トラックを用い
て第三のトラックを書き込み、同様にして第ｎの磁気信
号トラックを書き込むまで上述したステップを繰り返す
ステップであって、第二、第三から第ｎのトラックは互
いに平行および同心状であり該特定のピッチ比で重なっ
ている、ステップと、を包含する方法。 - 【請求項２】 前記第二の磁気信号トラックを書き込む
ステップの直前に、 ａ）前記精密アクチュエータを起動させる前記サーボ制
御器からの命令信号を、ディスク回転の間の該命令信号
の変化が平均するとゼロに加算する最小値となるように
正規化するステップと、 ｂ）単一のディスク回転の過程にわたって前記サーボ制
御器からの該命令信号の変化の大きさを徐々に順次ゼロ
にクランプするステップと、 ｃ）一ディスク回転の間の惰性浮動条件によって、該サ
ーボ制御器から該精密アクチュエータへの該命令信号の
変化をゼロに保つことができるようにするステップと、 ｄ）前記書き込まれたばかりの磁気信号トラックの前記
基準エッジに対応する磁気信号を、惰性浮動している間
に前記スライダヘッドを用いて読み出すステップと、 ｅ）各ディスク回転の間の前記複数の標本点のそれぞれ
に対して、該スライダヘッドによって読み出された該磁
気信号の振幅を表すディジタル惰性浮動位置信号を生成
するステップと、 ｆ）該複数の標本点のそれぞれに対する該ディジタル惰
性浮動位置信号を、ＲＡＭにおける第二のメモリテーブ
ルに作成および記憶するステップと、 ｇ）該ステップｂからｄを１０回まで順次繰り返して、
各標本点に対するそれぞれの該ディジタル惰性浮動位置
信号を、該第二のメモリテーブル内の該標本点に対応す
るディジタル惰性浮動位置信号の和に加算するステップ
と、 ｈ）該第二のメモリテーブルから各標本点に対するター
ゲットディジタル位置信号を提供するために、各標本点
に対する平均ディジタル惰性浮動位置信号を計算するス
テップと、 ｉ）該書き込まれたばかりのトラックの該基準エッジに
対する該スライダエッジの半径方向の位置を維持するた
めに該第二のメモリテーブルからの該ターゲットディジ
タル位置信号を用いてサーボ位置づけを開始するステッ
プと、をさらに包含する請求項１に記載の方法。 - 【請求項３】 磁気信号パターンを読み出し可能および
消去可能に記憶することができる回転するディスク表面
上の任意の箇所に、互いに平行な同心状のデータ信号ト
ラックを規定するチェッカーボード埋め込みサーボバー
ストパターンを、書き込む方法であって、該書き込み
は、ディジタル信号中央処理ユニット（ＣＰＵ）とディ
ジタル信号ランダムアクセルメモリ記憶ユニット（ＲＡ
Ｍ）とを用いる比例積分微分（ＰＩＤ）サーボ制御器に
よって制御される精密サーボ応答アクチュエータによっ
て該回転する表面に対して半径方向に位置付けされてお
り、該信号パターンを書き込み、読み出しおよび消去す
ることが可能なスライダヘッドを用いて行われ、該方法
は、 ａ）読み出しおよびサーボが可能なほど安定した基準エ
ッジをスライダヘッドに与えるように、非理想的な初期
磁気信号トラックを書き込むステップと、 ｂ）一ディスク回転の間に複数の標本点で読み出される
か、あるいはトラックピッチ比係数によって乗算された
完全なオントラック信号振幅を表すように評価された初
期振幅の初期メモリテーブルをＲＡＭ内に生成するステ
ップと、 ｃ）第一の回転の間に対応する標本点で該書き込まれた
ばかりのトラックから該スライダヘッドにより読み出さ
れた信号と比較される初期振幅位置信号を提供するため
に該メモリテーブルを最初は用い、その後、該標本点で
の該書き込まれたばかりのトラックから該スライダヘッ
ドによって読み出された信号の振幅と比較される各標本
点で読み出された複数の信号振幅の平均からコンパイル
される振幅位置信号を用いて、ディスクが複数回回転す
る間に、サーボ制御器を用いて該書き込まれたばかりの
トラックの該基準エッジへサーボ位置決めするステップ
と、 ｄ）サーボ位置決めを行う一方で、該アクチュエータへ
の積分値サーボの現在の命令信号を確定するステップで
あって、ここでディスクが一回転する間に該サーボ制御
器により作成される該アクチュエータへの比例および微
分サーボの現在の命令信号の和は０に等しいステップ
と、 ｅ）該サーボ制御器からの該比例および微分サーボの現
在の命令信号を徐々に０になるように低減（クランプ）
するステップと、 ｆ）該ディスク表面が一回転するまでの間、積分サーボ
の現在の命令信号のみを用いて該アクチュエータを「惰
性浮動」させるステップと、 ｇ）該「惰性浮動」期間中に読み出された信号の振幅位
置信号の第二の表を該メモリ内で作成し、かつ、必要に
応じて該ステップｅおよびｆを反復して、信号の平均
か、ランダム雑音の統計的除去、および信号内容の反復
の補強を行うステップと、 ｈ）該第二の表と該スライダヘッドによって読み出され
た信号の振幅とを用いてＰＩＤサーボを完全に可能に
し、これにより、該サーボ制御器から該アクチュエータ
への全ての位置誤差命令の現在の信号がランダム雑音お
よびランダム力への応答を表すステップと、 ｋ）該第二の表と該スライダによって各対応する標本点
で読み出された信号の該振幅とを用いて該アクチュエー
タへの完全なＰＩＤサーボの現在の命令信号を用いて該
初期トラックの該基準エッジ上にサーボ位置決めを行い
ながら、該基準エッジの外側の基準エッジを用いて第一
サーボバーストおよびタイミング磁気信号パターントラ
ックを書き込むステップと、 ｍ）該サーボ制御器への該位置誤差命令の現在の信号が
特定の限界を超えた場合には書き込みを禁止し、さら
に、該トラックおよび該トラック内の個々の標本点を必
要に応じて書き直すステップと、 ｎ）該ステップｈでのサーボ位置決めを行いながら、新
たに書き込まれたトラックの完全性を点検し、該ステッ
プｂで作成された該初期メモリテーブルを更新するステ
ップと、 ｏ）少なくとも４つの区別可能なサーボバーストおよび
タイミング時期信号パターンからなるチェッカーボード
パターンで該回転するディスク表面を埋めるように、該
ステップｂからｎを順次繰り返すステップであって、同
心状のデータトラック中央線は該初期磁気信号トラック
が書き込まれた後に該ステップｂからｋをそれぞれ２回
反復することによって規定される、ステップと、を包含
する方法。 - 【請求項４】 前記ステップｃは、第一のディスク回転
の間に対応する標本点で前記書き込まれたばかりのトラ
ックから前記スライダヘッドにより読み出された信号と
平均され、比較される初期振幅位置信号の前記メモリテ
ーブルを最初は用い、その後、該標本点での該書き込ま
れたばかりのトラックから該スライダヘッドによって読
み出された信号の振幅と比較される各標本点で読み出さ
れた複数の信号振幅の平均からコンパイルされる振幅位
置信号を用いて、ディスクが１０回転するまでの間に、
前記サーボ制御器を用いて該書き込まれたばかりのトラ
ックの前記基準エッジへサーボ位置決めを行うステップ
である請求項３に記載の方法。 - 【請求項５】 前記ステップｃは、第一の回転の間に対
応する標本点で前記書き込まれたばかりのトラックから
前記スライダヘッドにより読み出された信号と平均さ
れ、比較される初期振幅位置信号の前記メモリテーブル
を最初は用い、その後、該標本点での該書き込まれたば
かりのトラックから該スライダヘッドによって読み出さ
れた信号の振幅と比較される各標本点で読み出された１
０個よりも少ない信号振幅の平均からコンパイルされる
振幅位置信号を用いて、ディスクが１０回転するまでの
間に、前記サーボ制御器を用いて該書き込まれたばかり
のトラックの前記基準エッジへサーボ位置決めを行うス
テップである請求項３に記載の方法。 - 【請求項６】 前記ステップ（ｋ）を行う前に、磁気信
号を前記回転するディスク表面に書き込みながらＰＩＤ
サーボを完全に行ってＨＤＡアクチュエータおよびスピ
ンドルモータを最小のエネルギー状態へと落ちつかせる
ことを可能にする前記読み出された振幅と前記第二の表
とを用いた完全なＰＩＤサーボを伴って前記初期トラッ
クの前記基準エッジ上にサーボを行いながら、ディスク
が完全に一回転するまでの間に前記ＣＰＵから前記スラ
イダヘッドへ入力される磁気信号と共に交互のトラック
セグメントを書き込むステップをさらに包含し、該ステ
ップ（ｋ）は次のディスク回転において行われる請求項
３に記載の方法。 - 【請求項７】 前記ステップ（ｍ）の前記特定の限界
は、大きなランダム電気ノイズの場合、および／また
は、大きなランダム機械的振動の場合の書き込みを排除
するように選択される任意の限界である請求項６に記載
の方法。 - 【請求項８】 磁気データ信号記憶ヘッドディスクアセ
ンブリ（ＨＤＡ）の回転するディスク表面上の任意の位
置に、該回転するディスク表面の回転軸を中心とする同
心状の基準磁気信号トラックを書き込む方法であって、
該書き込みは、該ＨＤＡの読出し書込みトランスデュー
サスライダへッドと、該回転するディスク表面上の半径
方向の異なる位置に該スライダヘッドを通常は位置させ
る該ＨＤＡの精密アクチュエータと、該精密アクチュエ
ータを起動させる命令信号を通常は供給するサーボ制御
器と、ディジタル信号中央処理装置（ＣＰＵ）およびデ
ィジタル信号ランダムアクセスメモリ記憶ユニット（Ｒ
ＡＭ）とを用いて行われ、該方法は、 ａ）一定のバイアス力をオフセットするために該回転す
るディスク表面上の半径方向のある位置に該ＨＤＡの磁
気信号読出し／書込みトランスデューサスライダヘッド
を位置付けする該アクチュエータにＤＣ電流を印加する
ことによって、静的な（quiet）または最小（ゼロ）の
エネルギー経路で該ディスクの回転する表面上の半径方
向の任意の場所に該スライダヘッドを配置するステップ
であって、該システムが半径方向の該位置で静止する時
間だけ待った後、（ｉ）ｍ個のの交互のセグメント対か
らなる第一のセグメント内のＡ型サーボバーストおよび
タイミング時期信号パターンで、ディスクがさらに一回
転する間に初期非理想トラックを書き込み、（ii）該サ
ーボ制御器への比較／要求信号を生成するための推定値
を用いて、書き込まれたばかりのトラック制御器の選択
されたエッジ（内側または外側）上に該スライダヘッド
を位置させるための該アクチュエータのみにＤＣ電流を
供給する該サーボ制御器を用いて、該スライダヘッドを
位置決めし、（iii）該スライダヘッドを用いて該一回
転で書き込まれたばかりのトラックのｎ個の標本点から
標本信号を読み出し、（iv）該スライダヘッドによって
読み出された標本信号の振幅をそれぞれ表す初期ディジ
タル位置信号の初期メモリテーブルを該メモリ内に作成
して記憶し、（ｖ）該メモリ内に記憶される初期ディジ
タル位置信号の該初期メモリテーブルの変化が、該ＨＤ
Ａのスライダヘッド、アナログ-ディジタル変換器、サ
ーボ制御器およびアクチュエータを含む読み出しチャネ
ル、並びに該ＣＰＵおよびＲＡＭメモリを含む完全なサ
ーボループの応答限界の範囲内にあることを確認する、
ステップと、 ｂ）各特定の標本点での信号振幅を示す該スライダによ
って読み出されたディジタル化された標本点信号と、該
初期メモリテーブル内の該標本点に対応する該初期ディ
ジタル位置信号とを比較して、該ＣＰＵからの比較／要
求信号、該サーボ制御器からのサーボ位置誤差命令信
号、および該選択されたトラックエッジ上の関連する該
スライダヘッドの半径方向の位置を調整するために該ア
クチュエータに送られる誤差訂正電流を生成し、それに
よって該アクチュエータへの誤差訂正電流のＡＣ成分を
最小化し平均してゼロにすることによって、該書き込ま
れたばかりのトラックの該選択されたエッジへの該スラ
イダヘッドの完全なサーボ位置決めを開始するステップ
と、 ｃ）ディスクが一回転する間に、該アクチュエータを起
動させる該誤差訂正電流におけるＡＣ成分を生成するサ
ーボ位置誤差命令信号をゼロに向かってゼロまで徐々に
クランプするステップと、 ｄ）該アクチュエータを起動させる該誤差訂正電流にお
けるＡＣ成分を生成するゼロとされた該サーボ位置誤差
命令信号を用いて、次の回転の間に、該スライダヘッド
が「惰性浮動」することができるようにするステップ
と、 ｅ）該「惰性浮動」回転の間に各標本点に対して該スラ
イダヘッドから読み出された信号の振幅を表す惰性浮動
ディジタル位置信号の第二のメモリテーブルを該メモリ
内に作成して記憶するステップと、 ｆ）該スライダヘッドをディスク回転において異なる点
から開始させるようにサーボ位置決めするための該初期
メモリテーブルを用いて該ステップ（ｃ）から（ｅ）を
繰り返し、各標本点に対して該発生された惰性浮動ディ
ジタル位置信号を複数のディスク回転の間の該第二のメ
モリテーブルにおける対応する入力に加算して、（ｉ）
ランダムの繰り返されない変化（雑音およびベアリング
の消耗）を平均し、（ii）繰り返される変化を把握し、
さらに、（iii）誤差を引き起こすドリフトを分散し平
均し、これによって該第二のメモリテーブルが現在サー
ボされている該書き込まれたばかりのトラックの該エッ
ジの規定（モデル）を提供するステップと、 ｇ）各標本点に対する平均惰性浮動ディジタル位置を求
めて、該第二のメモリテーブルから各標本点に対するタ
ーゲットディジタル位置信号を与えるステップと、 ｈ）該アクチュエータへのサーボ位置誤差命令信号を生
成するために、各特定の標本点での信号振幅を示す該ス
ライダによって読み出されたディジタル化された標本点
信号と、該第二のメモリテーブルから得られた該標本点
に対応するターゲットディジタル位置信号とを比較する
ことによって該書き込まれたばかりのトラックの該選択
されたエッジ上への該スライダヘッドのサーボ位置決め
を開始するステップであって、（ｉ）複数の標本点に対
する該ＣＰＵからの比較／要求位置信号の大きさが、最
大でも特定の限界Ｌに等しい（≦Ｌ）かどうかをチェッ
クし、該特定の限界Ｌよりも大きい場合には、（ii）初
期メモリテーブルを第二もメモリテーブルに等しく設定
し、該ステップ（ｃ）から（ｈ）を繰り返して、該ＣＰ
Ｕからの比較／要求位置信号の大きさの平均が最大でも
該特定の限界Ｌに等しくなる（≦Ｌ）まで第二のメモリ
テーブルを次々に再設定し、（iii）該ｍ個の交互のセ
グメント対の該第二のセグメント内に磁気信号があるか
ないかを判定する該スライダヘッドを用いて読み出しを
行うことによって、該ｍ個の交互のセグメント対の各残
りのセグメントにおいて消去をチェックし、特定のセグ
メントに信号の存在をノートする、ステップと、 ｋ）該ステップ（ｈ）と同様に該スライダヘッドのサー
ボ位置決めを継続し、（ｉ）読み出し状態から書き込み
状態へ該スライダヘッドを切り換えた直後の回復のため
の時間を許容する一ディスク回転の間に該ｍ個の交互の
セグメント対の該残りのセグメントに磁気信号を書き込
み、直後のディスク回転の間に、（ii）一ディスク回転
のための該ｍ個の交互のセグメント対の該残りのセグメ
ントに、次のトラックのＢ型サーボバーストおよびタイ
ミング磁気信号パターンを書き込み、該初期に書き込ま
れたトラックの該選択されたエッジの半径方向に外側に
延びた基準エッジを設けて、（iii）該書き込まれたば
かりのトラックのｎ個の新しい標本点からの完全なオン
トラックの振幅標本信号を該スライダヘッドを用いて読
み出し、（iv）該初期メモリテーブル内の入力を、ｎ個
の標本点のうち１つから読み出された現在の完全なオン
トラック振幅信号をそれぞれ示す新しいディジタル位置
信号に置き換えて、各新しいテーブル入力を特定の比率
「ピッチ比」Ｐrで乗算して該読み出された信号の振幅
を、該書き込まれたばかりのトラックに伴う記録からの
該特定の率に該スライダヘッドが移動されていたならば
そうなっていたであろう振幅まで低減させて、各標本点
に対する新しいターゲットディジタル位置信号を得て、
（ｖ）オントラックのトラック平均信号振幅（ＴＡＡ）
を算出する、ステップと、 ｍ）各特定の標本点での信号振幅を示す該スライダヘッ
ドによって読み出されたデジタル化された標本点信号
と、該初期メモリテーブル内の該標本点に対応する該新
しいターゲットディジタル位置信号とを比較することに
よって、該書き込まれたばかりのＢ型サーボバーストお
よびタイミング磁気信号パターントラックの該基準エッ
ジへの該スライダヘッドの完全なサーボ位置決めを開始
して、該アクチュエータへの位置誤差訂正電流を生成す
るステップと、 ｎ）該ステップ（ｃ）から（ｇ）を繰り返すステップ
と、 ｏ）該第二のメモリテーブルの各値と同一のオフセット
値を加算して該第二のメモリテーブルにおける該惰性浮
動ディジタル位置信号に対して得られる平均値を正規化
し、該ピッチ比Ｐrによって乗算された該ステップ
（ｋ）（ｖ）で算出されたオントラックのトラック平均
振幅（ＴＡＡ）に等しい値の該表の値によって示される
位置信号の平均振幅を導き出すステップと、 ｐ）該ステップ（ｈ）から（ｋ）（ｉ）を繰り返すステ
ップと、 ｑ）該ディスクが一回転する間の該ｍ個の交互のセグメ
ント対からなる該第一のセグメントに次のトラックのＣ
型サーボバーストおよびタイミング磁気信号パターンを
書き込み、該ステップ（ｋ）（ii）での該以前に書き込
まれたトラックの該基準エッジの外側に延びる新しい基
準エッジを与えるステップと、 ｒ）該ステップ（ｋ）（iii）から（ｐ）を繰り返すス
テップと、 ｓ）該ディスクが一回転する間の該ｍ個の交互のセグメ
ント対からなる残りのセグメントに次のトラックのＤ型
サーボバーストおよびタイミング磁気信号パターンを書
き込み、該ステップ（ｑ）での該以前に書き込まれたト
ラックの該基準エッジの外側に延びる新しい基準エッジ
を与えるステップと、を包含しており、それによって、 該回転するディスク表面の該回転軸を中心として同心状
の初期基準トラック中央線が、該ｍ個の交互のセグメン
ト対のうち該残りのセグメント内に書き込まれた該Ｂ型
サーボバーストおよびタイミング磁気信号パターントラ
ックおよびＤ型サーボバーストおよびタイミング磁気信
号パターントラックによって規定される方法。 - 【請求項９】 該ステップ（ｂ）の後、全ての次の反復
における該ステップ（ｃ）の前に、 ｂ）（ｉ）各標本点で前記スライダヘッドによって読み
出された各ディジタル化された標本信号を、該標本点に
対して前記初期メモリテーブルに記憶された前記対応す
るディジタル位置信号に加算するステップと、（ii）平
均ターゲットディジタル位置信号を求めるステップと、
（iii）各標本点で該スライダヘッドによって読み出さ
れた各ディジタル化された標本点信号と、各特定の標本
点に対応して該得られた平均ターゲット位置信号とを比
較して、前記ＣＰＵからの比較／要求信号、前記サーボ
制御器からのサーボ位置誤差命令信号、および複数のデ
ィスク回転の間の前記ディスクの各回転の特定の選択さ
れた基準トラックエッジ上の関連する該スライダヘッド
の半径方向の位置を調整するための前記アクチュエータ
への誤差訂正電流を生成して、そのことにより、前記回
転するディスク表面上の該スライダヘッドの惰性浮動化
を開始する前にランダムな変化を解消し解像度を向上さ
せるステップと、をさらに包含する請求項８に記載の方
法。 - 【請求項１０】 該ステップ（ｂ）（iii）において、
各標本点で前記スライダヘッドによって読み出された各
ディジタル化された標本点信号と、各特定の標本点に対
応して前記得られた平均ターゲット位置信号とを比較し
て、前記ＣＰＵからの比較／要求信号、前記サーボ制御
器からのサーボ位置誤差命令信号、および１０回までの
ディスク回転の間の前記ディスクの各回転の特定の選択
された基準トラックエッジ上の関連する該スライダヘッ
ドの半径方向の位置を調整するための前記アクチュエー
タへの誤差訂正電流を生成して、そのことにより、前記
回転するディスク表面上の該スライダヘッドの惰性浮動
化を開始する前にランダムな変化を解消し解像度を向上
させる、請求項９に記載の方法。 - 【請求項１１】 前記ステップ（ｆ）において、前記ス
テップ（ｃ）から(ｅ）を１０回まで繰り返す請求項８
に記載の方法。 - 【請求項１２】 前記ステップ（ｅ）において、前記Ｒ
ＡＭにメモリアレイを生成し、一「惰性浮動」回転ごと
に前記標本点のそれぞれからの惰性浮動ディジタル位置
信号を、該アレイの各行に記憶し、そのことによって、
該メモリアレイの各列が該書き込まれたばかりの磁気信
号トラックの標本点に対応するようにし、さらに、 前記ステップ（ｇ）において、ある選択基準を用いて該
メモリアレイの該惰性浮動ディジタル位置信号の行を選
び出し、各標本点に対する平均惰性浮動ディジタル位置
信号を導き出して、該メモリアレイの選び出された行の
列の和を求め、得られた該和を該メモリアレイの残りの
列の数によって除算することによって各標本点に対する
ターゲットディジタル位置信号を与える、 請求項９に記載の方法。 - 【請求項１３】 前記ステップ（ｅ）において、前記Ｒ
ＡＭにメモリアレイを生成し、一「惰性浮動」回転ごと
に前記標本点のそれぞれからの惰性浮動ディジタル位置
信号を、該アレイの各行に記憶し、そのことによって、
該メモリアレイの各列が該書き込まれたばかりの磁気信
号トラックの標本点に対応するようにし、さらに、 前記ステップ（ｇ）において、ある選択基準を用いて該
メモリアレイの該惰性浮動ディジタル位置信号の列を選
び出し、各標本点に対する平均惰性浮動ディジタル位置
信号を導き出して、該メモリアレイの選び出された後の
残りの列の和を求め、得られた該和を該メモリアレイの
行の数によって除算することによって各標本点に対する
ターゲットディジタル位置信号を供給する、 請求項９に記載の方法。 - 【請求項１４】 前記ステップ（ｇ）において、各標本
点に対する平均惰性浮動ディジタル位置信号を求めて複
数の標本点に対するターゲットディジタル位置信号を供
給する前に、ある選択基準を用いて前記メモリアレイの
前記惰性浮動ディジタル位置信号の列を選び出すステッ
プをさらに有している請求項１２に記載の方法。 - 【請求項１５】 前記惰性浮動ディジタル位置信号の行
を選び出すための前記選択基準が、各惰性浮動回転の間
に得られる惰性浮動位置信号の振幅の変化の大きさを計
算し、信号振幅の変化の最大値および最小値を有する行
を廃棄することによって、少なくとも２つの行を除去す
るものである請求項１２に記載の方法。 - 【請求項１６】 前記惰性浮動ディジタル位置信号の列
を選び出すための前記選択基準が、各列に対して得られ
る惰性浮動位置信号の振幅の変化の大きさを計算し、信
号振幅の変化の最大値および最小値を有する列を廃棄す
ることによって、少なくとも２つの列を除去するもので
ある請求項１３に記載の方法。 - 【請求項１７】 Ａ）最後に書き込まれたトラックのＤ
型サーボバーストおよびタイミング磁気信号パターンの
前記基準エッジへの前記スライダヘッドの完全なサーボ
位置決めを開始し、前記ステップ（ｈ）から（ｓ）を順
次繰り返して、前記アクチュエータが半径方向の物理的
なストッパに当たるまで、４つの区別可能な型のサーボ
バーストおよびタイミング時期信号パターンのうち１つ
の次のトラックをステップ（ｋ）（ii）、（ｑ）および
（ｓ）における各反復において順番に交互に書き込む
（Ａ型、Ｂ型、Ｃ型、およびＤ型の順のサーボバースト
およびタイミング磁気信号パターン）ステップであっ
て、それによって、前記規定される初期基準トラックと
前記ディスク表面への前記スライダヘッドの半径方向の
移動を制限する２つの半径方向の物理的なストッパのう
ち１つとの間の前記回転するディスク表面の環状領域
が、順番に交互に書き込まれたＡ型、Ｂ型、Ｃ型、およ
びＤ型のサーボバーストおよびタイミング磁気信号パタ
ーンのインターリーブするチェッカーボードパターン、
および、前記ステップ（ａ）（ｉ）で書き込まれた前記
初期非理想トラックの後の３つのインターリーブする区
別可能なサーボバーストおよびタイミング磁気信号パタ
ーントラックごとにその第一および第三のトラックの間
に規定される中央線をそれぞれ有する複数の互いに平行
な同心状のデータトラックを規定する前記ｍ個の交互の
セグメント対からなる第一および残りのセグメントにイ
ンターリーブするトラックで占められている、ステップ
をさらに包含する請求項８に記載の方法。 - 【請求項１８】 次のステップとして Ｂ）前記スライダヘッドを移動させ、前記ステップ
（ｋ）（ii）で書き込まれた第一トラックのＢ型サーボ
バーストおよびタイミング磁気信号パターンの前記基準
エッジとは逆側のエッジ上にサーボ位置決めを開始し、
前記ステップ（ｈ）から（ｓ）を順次繰り返して、前記
アクチュエータが半径方向の他方の物理的なストッパに
当たるまで、４つの区別可能な型のサーボバーストおよ
びタイミング時期信号パターンのうち１つの次のトラッ
クをステップ（ｋ）（ii）、（ｑ）および（ｓ）におけ
る各反復において順番に交互に書き込む（Ａ型、Ｄ型、
Ｃ型、およびＢ型の順のサーボバーストおよびタイミン
グ磁気信号パターン）ステップであって、それによっ
て、前記規定される初期基準トラックと前記ディスク表
面への前記スライダヘッドの半径方向の移動を制限する
２つの半径方向の物理的なストッパのうち第二のストッ
パとの間の前記回転するディスク表面の環状領域が、順
番に交互に書き込まれたＡ型、Ｂ型、Ｃ型、およびＤ型
のサーボバーストおよびタイミング磁気信号パターンの
インターリーブするチェッカーボードパターン、およ
び、３つのインターリーブする区別可能なサーボバース
トおよびタイミング磁気信号パターントラックごとにそ
の第一および第三のトラックの間に規定される中央線を
それぞれ有する複数の互いに平行な同心状のデータトラ
ックを規定する前記ｍ個の交互のセグメント対からなる
第一および残りのセグメントにインターリーブするトラ
ックで占められている、ステップを包含する請求項１７
に記載の方法。 - 【請求項１９】 ディスクドライブの記録用表面上にサ
ーボトラックを書き込む方法であって、該ディスクドラ
イブは、回転ディスク、トランスデューサ、および該デ
ィスクの該表面上を半径方向に該トランスデューサを移
動させるアクチュエータを備えており、該方法は、 該アクチュエータを用いて、該トランスデューサを第一
の停止限界まで移動させるステップと、 該ディスクが一回転するために必要な時間よりも長い
間、該トランスデューサを用いて該ディスク上に第一の
周波数信号を書込ステップと、 該トランスデューサに接続された可変利得増幅器を用い
て該第一の周波数信号を読み出すステップと、 アナログからディジタルへの変換器（ＡＤＣ）の出力
で、該ＡＤＣの全スケール範囲の９０から１００パーセ
ント範囲内であるディジタル値を与えるために、該可変
利得増幅器の利得を調整し、該ディジタル値をメモリ内
に格納するステップと、 該トランスデューサに印加される電流を用いて該ディス
ク表面上の第一のトラックを消去するステップと、 該トランスデューサからの信号を同時に読み出しなが
ら、該第一の停止限界からは離れ、第二の停止限界に近
づく方向に該トランスデューサを移動させるように該ア
クチュエータを制御するステップと、 該トランスデューサによって読み出された信号の振幅
が、該メモリから読み出された該ＡＤＣのディジタル値
によって表される値の約半分である場合に、該アクチュ
エータによる該移動を停止させるステップと、 該アクチュエータが該第二の停止限界に当たるまで、連
続トラックに対して該消去、制御および停止のステップ
を繰り返し、これによって該ディスク表面を実質的に消
去するステップと、 該トランスデューサを用いてクロックトラックを書き込
むことにより一連の信号遷移を生じさせ、ここで、最後
の遷移は最初の遷移と結合して該クロックトラック内に
整数個の遷移を生成するステップと、 該クロックトラック内の一定数のクロック遷移を省略し
て基準ギャップを作成するステップと、 該クロックトラックを複数のセクタに分割し、各セクタ
を複数のセグメントに分割するステップであって、各セ
グメントには多数のクロック遷移が含まれる、ステップ
と、 各セクタの該２つの部分のそれぞれから得られ、該ＡＤ
Ｃによってディジタル化される信号をサンプリングし
（該トランスデューサおよび可変利得増幅器を用い
て）、そのようなトラック振幅測定値によって作成され
たメモリテーブル内の対応する各ディジタル値の１／２
を格納するステップと、 該テーブル内の最低のディジタル値と該テーブルの最高
のディジタル値とを比較して、比較結果が所定量を越え
る場合には該ディスクドライブを拒否するステップと、 該トランスデューサから同時に得られる複数の読み出し
振幅と、該メモリテーブルにおいてターゲット値として
用いられたそれぞれ対応するディジタル値とを、セグメ
ントごとに、およびセクタごとに比較することによって
決定されるように、該アクチュエータを用いて該第一の
停止限界に近づく方向へ該トランスデューサを半トラッ
クの位置に位置決めするステップと、 該トランスデューサを用いて、インターリーブするセグ
メントの第一のパターンを書き込み、前のクロックトラ
ックから介在するセグメントを読み出し、それによっ
て、該クロック遷移を生成するために用いられたクロッ
ク発振器の周波数ロックを維持するステップであって、
トラック間のビット同期も維持するステップと、 該トランスデューサから同時に得られる該第一のパター
ンに関連する複数の読み出し振幅と該テーブルにおいて
ターゲット値として用いられたそれぞれに対応するディ
ジタル値とを比較することによって決定されるように、
該アクチュエータを用いて該第一の停止限界にさらに近
づくように該トランスデューサを半トラックの位置に位
置決めするステップと該トランスデューサを用いて、該
第一のパターンのセグメントとは隣接して揃うように配
置されるセグメントの第二のパターンを書き込み、前の
クロックトラックから介在するセグメントを読み出し、
それによって、該クロック遷移を生成するために用いら
れたクロック発振器の周波数ロックを維持するステップ
であって、トラック間のビット同期も維持するステップ
と、を包含する方法。
Applications Claiming Priority (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US08/274,676 US5448429A (en) | 1992-11-10 | 1994-07-12 | Self-servowriting disk drive and method |
| US08/274,676 | 1994-11-21 | ||
| US08/342,587 | 1994-11-21 | ||
| US08/342,587 US5541784A (en) | 1992-11-10 | 1994-11-21 | Bootstrap method for writing servo tracks on a disk drive |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08212735A true JPH08212735A (ja) | 1996-08-20 |
Family
ID=26957003
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29357094A Withdrawn JPH08212735A (ja) | 1994-07-12 | 1994-11-28 | ディスクドライブにサーボトラックを書き込むブートストラップ方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08212735A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011159379A (ja) * | 2010-02-03 | 2011-08-18 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands Bv | パターンド磁気ディスクの平坦化に適合するサーボパターニングおよび書き込み |
-
1994
- 1994-11-28 JP JP29357094A patent/JPH08212735A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011159379A (ja) * | 2010-02-03 | 2011-08-18 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands Bv | パターンド磁気ディスクの平坦化に適合するサーボパターニングおよび書き込み |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020205 |