JPH08218771A - 泥水式トンネル掘削機 - Google Patents
泥水式トンネル掘削機Info
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- JPH08218771A JPH08218771A JP2376095A JP2376095A JPH08218771A JP H08218771 A JPH08218771 A JP H08218771A JP 2376095 A JP2376095 A JP 2376095A JP 2376095 A JP2376095 A JP 2376095A JP H08218771 A JPH08218771 A JP H08218771A
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- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 196
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims abstract description 36
- 238000005192 partition Methods 0.000 claims description 30
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims description 17
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 2
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 2
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Landscapes
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 掘進中に生じる外乱でチャンバー内の流量バ
ランスが崩れても常に切羽圧の変化を小さくし、安定し
た切羽を維持しつつ掘進することを可能にする。 【構成】 チャンバー３内に泥水層と空気層との２層構
造をを構成し、チャンバー３内に泥水を供給する送泥ポ
ンプ６を設け、水面のレベルを検出するレベルセンサ３
１をチャンバー３内に設け、水面レベル設定値とレベル
センサからのレベル値との差が入力されると共に差に基
づいて水面のレベルが所定の値を維持する状態の回転数
操作量を設定して送泥ポンプ６に出力する補償器を備
え、水面レベルが所定の値に維持される状態に送泥ポン
プ６を駆動し、チャンバー３内の水面レベルを所定状態
に維持し、掘進中に生じる外乱でチャンバー内の流量バ
ランスが崩れても常に切羽圧の変化を小さくし、安定し
た切羽を維持しつつ掘進する。
ランスが崩れても常に切羽圧の変化を小さくし、安定し
た切羽を維持しつつ掘進することを可能にする。 【構成】 チャンバー３内に泥水層と空気層との２層構
造をを構成し、チャンバー３内に泥水を供給する送泥ポ
ンプ６を設け、水面のレベルを検出するレベルセンサ３
１をチャンバー３内に設け、水面レベル設定値とレベル
センサからのレベル値との差が入力されると共に差に基
づいて水面のレベルが所定の値を維持する状態の回転数
操作量を設定して送泥ポンプ６に出力する補償器を備
え、水面レベルが所定の値に維持される状態に送泥ポン
プ６を駆動し、チャンバー３内の水面レベルを所定状態
に維持し、掘進中に生じる外乱でチャンバー内の流量バ
ランスが崩れても常に切羽圧の変化を小さくし、安定し
た切羽を維持しつつ掘進する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は泥水式トンネル掘削機に
関し、チャンバー内に空気層を設けたハイドロシールド
掘削機を用いて、掘進中の切羽を常に安定させるように
企図したものである。
関し、チャンバー内に空気層を設けたハイドロシールド
掘削機を用いて、掘進中の切羽を常に安定させるように
企図したものである。
【０００２】
【従来の技術】泥水式トンネル掘削機として、掘進中の
切羽を安定させるためにチャンバー内に空気層を設けた
ハイドロシールド掘削機がある。図１０に基づいて従来
のハイドロシールド掘削機の構成を説明する。図１０に
は従来のハイドロシールド掘削機の概略構成を示してあ
る。
切羽を安定させるためにチャンバー内に空気層を設けた
ハイドロシールド掘削機がある。図１０に基づいて従来
のハイドロシールド掘削機の構成を説明する。図１０に
は従来のハイドロシールド掘削機の概略構成を示してあ
る。
【０００３】図に示すように、シールド掘削機本体１の
前胴部にはカッタ２が取り付けられており、掘削した泥
土はチャンバー３に入り排泥回路１４を通って排泥され
る。チャンバー３は常に所定の圧力を発生させるように
泥水輸送系で水を供給しつつ掘削泥土を排出するように
なっている。泥水輸送系の泥水供給ラインは図中の調整
槽４からバルブ８までで構成されている。駆動器５で駆
動される送泥ポンプ６は調整槽４中の水を吸い上げ、吸
い上げられた水は送泥回路７を通ってバルブ８を介して
チャンバー３内に供給される。また、泥水輸送系の泥水
排出ラインは図中のバルブ９から泥水処理プラント１５
までで構成されている。掘削した泥土を排出するために
排泥回路１４には複数の排泥ポンプ１１，１３が使用さ
れる。図１０には２台の排泥ポンプ１１，１３を用いた
場合を示しているが、掘進長に応じて排泥ポンプ１１，
１３の台数は調整される。排泥ポンプ１１，１３はそれ
ぞれ駆動器１０，１２で駆動され、バルブ９を通った掘
削泥土は排泥回路１４中を流れ泥水処理プラント１５に
送られる。泥水処理プラント１５では、掘削土と水とを
分離する処理が行われ、分離された水は再び調整槽４で
再利用される。
前胴部にはカッタ２が取り付けられており、掘削した泥
土はチャンバー３に入り排泥回路１４を通って排泥され
る。チャンバー３は常に所定の圧力を発生させるように
泥水輸送系で水を供給しつつ掘削泥土を排出するように
なっている。泥水輸送系の泥水供給ラインは図中の調整
槽４からバルブ８までで構成されている。駆動器５で駆
動される送泥ポンプ６は調整槽４中の水を吸い上げ、吸
い上げられた水は送泥回路７を通ってバルブ８を介して
チャンバー３内に供給される。また、泥水輸送系の泥水
排出ラインは図中のバルブ９から泥水処理プラント１５
までで構成されている。掘削した泥土を排出するために
排泥回路１４には複数の排泥ポンプ１１，１３が使用さ
れる。図１０には２台の排泥ポンプ１１，１３を用いた
場合を示しているが、掘進長に応じて排泥ポンプ１１，
１３の台数は調整される。排泥ポンプ１１，１３はそれ
ぞれ駆動器１０，１２で駆動され、バルブ９を通った掘
削泥土は排泥回路１４中を流れ泥水処理プラント１５に
送られる。泥水処理プラント１５では、掘削土と水とを
分離する処理が行われ、分離された水は再び調整槽４で
再利用される。
【０００４】地上には中央監視装置１６と制御装置１７
が設けられ、中央監視装置１６は泥水輸送系の状態を常
に監視するものであり、異常があれば警報等を出力す
る。制御装置１７にはチャンバー３内に設けられた圧力
センサ１９の検出値が入力されると共に排泥回路１４に
設けられた流量センサ２０の検出値が入力される。制御
装置１７はこの入力情報に基づいて、チャンバー３内の
圧力が一定になるように駆動器５の回転数即ち送泥ポン
プ６の回転数を操作して送泥ポンプ６の流量を調整しす
ると共に、排泥量が一定になるように駆動器１０，１２
の回転数即ち排泥ポンプ１１，１３の回転数を操作して
排泥ポンプ１１，１３の流量を調整する。尚、図中の符
号で１８は緊急圧抜き弁である。
が設けられ、中央監視装置１６は泥水輸送系の状態を常
に監視するものであり、異常があれば警報等を出力す
る。制御装置１７にはチャンバー３内に設けられた圧力
センサ１９の検出値が入力されると共に排泥回路１４に
設けられた流量センサ２０の検出値が入力される。制御
装置１７はこの入力情報に基づいて、チャンバー３内の
圧力が一定になるように駆動器５の回転数即ち送泥ポン
プ６の回転数を操作して送泥ポンプ６の流量を調整しす
ると共に、排泥量が一定になるように駆動器１０，１２
の回転数即ち排泥ポンプ１１，１３の回転数を操作して
排泥ポンプ１１，１３の流量を調整する。尚、図中の符
号で１８は緊急圧抜き弁である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】図１０でに示したハイ
ドロシールド掘削機では、切羽圧を一定にするように送
泥ポンプ６の送泥量を操作し、排泥量を一定にするよう
に排泥ポンプ１１，１３の排泥量を操作していたが、チ
ャンバー３に泥水を充満させた状態で上記操作を行って
いるため、次に示す問題があった。
ドロシールド掘削機では、切羽圧を一定にするように送
泥ポンプ６の送泥量を操作し、排泥量を一定にするよう
に排泥ポンプ１１，１３の排泥量を操作していたが、チ
ャンバー３に泥水を充満させた状態で上記操作を行って
いるため、次に示す問題があった。
【０００６】切羽圧を一定に保つためには、送泥量と排
泥量とでチャンバー３内の流量バランスを一定に保つ必
要があるが、掘削中にはこの流量バランスを崩す外乱要
素が必ず存在する。このため、外乱によりチャンバー３
内に過剰の泥水が入ったり、不足することになってい
た。また、排泥回路１４が掘削泥土中の岩等により閉塞
することがあるがこの場合も排泥量が不足しチャンバー
３内の流量バランスが崩れることになっていた。更に、
チャンバー３を泥水で充満させる従来のハイドロシール
ド掘削機では、外乱で生じる流量変化に対しチャンバー
３の圧力変化が敏感になり、切羽圧を一定にするために
送泥ポンプ６からの供給水を制御しても、過渡的な圧力
変化が生じてしまっていた。
泥量とでチャンバー３内の流量バランスを一定に保つ必
要があるが、掘削中にはこの流量バランスを崩す外乱要
素が必ず存在する。このため、外乱によりチャンバー３
内に過剰の泥水が入ったり、不足することになってい
た。また、排泥回路１４が掘削泥土中の岩等により閉塞
することがあるがこの場合も排泥量が不足しチャンバー
３内の流量バランスが崩れることになっていた。更に、
チャンバー３を泥水で充満させる従来のハイドロシール
ド掘削機では、外乱で生じる流量変化に対しチャンバー
３の圧力変化が敏感になり、切羽圧を一定にするために
送泥ポンプ６からの供給水を制御しても、過渡的な圧力
変化が生じてしまっていた。
【０００７】図１１には、上述したハイドロシールド掘
削機の泥水輸送系において、定常掘進中に外部からチャ
ンバー３内に強制的に泥水をステップ入力させた場合の
シミュレーション結果を示してある。図に示すように、
最初約2kgf/cm2であった切羽圧が一瞬約4kgf/cm2まで上
昇している。切羽圧を一定に保つために送泥ポンプ６の
回転数を操作することで（図１１の場合回転数を低下さ
せている）、徐々に切羽圧が初期の状態に戻っている
が、外乱に対してチャンバー３の圧力変化が敏感にな
り、切羽圧を一定に保つことが困難になっている。
削機の泥水輸送系において、定常掘進中に外部からチャ
ンバー３内に強制的に泥水をステップ入力させた場合の
シミュレーション結果を示してある。図に示すように、
最初約2kgf/cm2であった切羽圧が一瞬約4kgf/cm2まで上
昇している。切羽圧を一定に保つために送泥ポンプ６の
回転数を操作することで（図１１の場合回転数を低下さ
せている）、徐々に切羽圧が初期の状態に戻っている
が、外乱に対してチャンバー３の圧力変化が敏感にな
り、切羽圧を一定に保つことが困難になっている。
【０００８】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、チャンバー内の空気や泥水の圧力状態を一定に保つ
ことができる泥水式トンネル掘削器を提供し、もって掘
進中の切羽圧を常に安定させることを目的とする。
で、チャンバー内の空気や泥水の圧力状態を一定に保つ
ことができる泥水式トンネル掘削器を提供し、もって掘
進中の切羽圧を常に安定させることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の第１発明の泥水式トンネル掘削機は、前胴に設けられ
たチャンバーの隔壁であるバルクヘッドに平行して仕切
板を設け、前記チャンバー内に空気を封入すると共に、
前記チャンバー内に泥水を供給する泥水供給用送泥ポン
プを設け、前記チャンバー内に泥水層と空気層とを形成
して掘削中における切羽圧を一定に保つ泥水式トンネル
掘削機において、前記空気層と前記泥水層との境界であ
る水面のレベルを検出するレベルセンサを前記チャンバ
ー内に設け、水面レベル設定値と前記レベルセンサから
のレベル値との差が入力されると共に該差に基づいて水
面のレベルが所定の値を維持する状態の回転数操作量を
設定して前記泥水供給用送泥ポンプに出力する補償器を
備えたことを特徴とする。
の第１発明の泥水式トンネル掘削機は、前胴に設けられ
たチャンバーの隔壁であるバルクヘッドに平行して仕切
板を設け、前記チャンバー内に空気を封入すると共に、
前記チャンバー内に泥水を供給する泥水供給用送泥ポン
プを設け、前記チャンバー内に泥水層と空気層とを形成
して掘削中における切羽圧を一定に保つ泥水式トンネル
掘削機において、前記空気層と前記泥水層との境界であ
る水面のレベルを検出するレベルセンサを前記チャンバ
ー内に設け、水面レベル設定値と前記レベルセンサから
のレベル値との差が入力されると共に該差に基づいて水
面のレベルが所定の値を維持する状態の回転数操作量を
設定して前記泥水供給用送泥ポンプに出力する補償器を
備えたことを特徴とする。
【００１０】上記目的を達成するための第２発明の泥水
式トンネル掘削機は、前胴に設けられたチャンバーの隔
壁であるバルクヘッドに平行して仕切板を設け、前記チ
ャンバー内に空気を封入すると共に、前記チャンバー内
に泥水を供給する泥水供給用送泥ポンプを設け、前記チ
ャンバー内に泥水層と空気層とを形成して掘削中におけ
る切羽圧を一定に保つ泥水式トンネル掘削機において、
前記空気層の空気圧を検出する圧力センサを前記チャン
バー内に設ける一方、空気圧設定値と前記圧力センサか
らの圧力値との差が入力されると共に該差に基づいて空
気圧が所定の値を維持する状態の回転数操作量を設定し
て前記泥水供給用送泥ポンプに出力する補償器を備えた
ことを特徴とする。
式トンネル掘削機は、前胴に設けられたチャンバーの隔
壁であるバルクヘッドに平行して仕切板を設け、前記チ
ャンバー内に空気を封入すると共に、前記チャンバー内
に泥水を供給する泥水供給用送泥ポンプを設け、前記チ
ャンバー内に泥水層と空気層とを形成して掘削中におけ
る切羽圧を一定に保つ泥水式トンネル掘削機において、
前記空気層の空気圧を検出する圧力センサを前記チャン
バー内に設ける一方、空気圧設定値と前記圧力センサか
らの圧力値との差が入力されると共に該差に基づいて空
気圧が所定の値を維持する状態の回転数操作量を設定し
て前記泥水供給用送泥ポンプに出力する補償器を備えた
ことを特徴とする。
【００１１】上記目的を達成するための第３発明の泥水
式トンネル掘削機は、前胴に設けられたチャンバーの隔
壁であるバルクヘッドに平行して仕切板を設け、前記チ
ャンバー内に空気を封入すると共に該チャンバー内に泥
水を供給し、前記チャンバー内に泥水層と空気層とを形
成して掘削中における切羽圧を一定に保つ泥水式トンネ
ル掘削機において、前記チャンバー内に空気を供給する
空気圧縮器もしくは空気圧縮器とアキュムレータを設
け、前記チャンバー内から空気を排出する空気排出経路
を設け、空気の供給操作を行う空気供給弁を備える一
方、前記空気排出経路に空気の排出操作を行う空気排出
弁を設け、前記空気層の空気圧を検出する圧力センサを
前記チャンバー内に設け、前記圧力センサによる空気圧
の検出値が所定の値以下の場合に前記空気供給弁を開操
作すると共に該圧力センサによる空気圧の検出値がが所
定値以上の場合に前記空気排出弁を開操作して前記チャ
ンバー内の空気圧を常に所定の圧力に維持する制御装置
を備えたことを特徴とする。
式トンネル掘削機は、前胴に設けられたチャンバーの隔
壁であるバルクヘッドに平行して仕切板を設け、前記チ
ャンバー内に空気を封入すると共に該チャンバー内に泥
水を供給し、前記チャンバー内に泥水層と空気層とを形
成して掘削中における切羽圧を一定に保つ泥水式トンネ
ル掘削機において、前記チャンバー内に空気を供給する
空気圧縮器もしくは空気圧縮器とアキュムレータを設
け、前記チャンバー内から空気を排出する空気排出経路
を設け、空気の供給操作を行う空気供給弁を備える一
方、前記空気排出経路に空気の排出操作を行う空気排出
弁を設け、前記空気層の空気圧を検出する圧力センサを
前記チャンバー内に設け、前記圧力センサによる空気圧
の検出値が所定の値以下の場合に前記空気供給弁を開操
作すると共に該圧力センサによる空気圧の検出値がが所
定値以上の場合に前記空気排出弁を開操作して前記チャ
ンバー内の空気圧を常に所定の圧力に維持する制御装置
を備えたことを特徴とする。
【００１２】上記目的を達成するための第４発明の泥水
式トンネル掘削機は、前胴に設けられたチャンバーの隔
壁であるバルクヘッドに平行して仕切板を設け、前記チ
ャンバー内に空気を封入すると共に、前記チャンバー内
に泥水を供給する泥水供給用送泥ポンプを設け、前記チ
ャンバー内に泥水層と空気層とを形成して掘削中におけ
る切羽圧を一定に保つ泥水式トンネル掘削機において、
前記チャンバー内に空気を供給する空気圧縮器もしくは
空気圧縮器とアキュムレータを設け、前記チャンバー内
から空気を排出する空気排出経路を設け、空気の供給操
作を行う空気供給弁を備えると共に、前記空気排出経路
に空気の排出操作を行う空気排出弁を設け、前記空気層
の空気圧を検出する圧力センサを前記チャンバー内に設
け、前記圧力センサによる空気圧の検出値が所定の値以
下の場合に前記空気供給弁を開操作すると共に該圧力セ
ンサによる空気圧の検出値がが所定値以上の場合に前記
空気排出弁を開操作して前記チャンバー内の空気圧を常
に所定の圧力に維持する制御装置を備え、更に、前記空
気層と前記泥水層との境界である水面のレベルを検出す
るレベルセンサを前記チャンバー内に設ける一方、前記
レベルセンサによるレベル値が許容上限値以上の場合に
前記泥水供給用送泥ポンプの回転数を減少させると共に
前記レベルセンサによるレベル値が許容下限値以下の場
合に前記泥水供給用送泥ポンプの回転数を増加させて水
面レベルを所定の範囲に維持する送泥制御装置を備えた
ことを特徴とする。
式トンネル掘削機は、前胴に設けられたチャンバーの隔
壁であるバルクヘッドに平行して仕切板を設け、前記チ
ャンバー内に空気を封入すると共に、前記チャンバー内
に泥水を供給する泥水供給用送泥ポンプを設け、前記チ
ャンバー内に泥水層と空気層とを形成して掘削中におけ
る切羽圧を一定に保つ泥水式トンネル掘削機において、
前記チャンバー内に空気を供給する空気圧縮器もしくは
空気圧縮器とアキュムレータを設け、前記チャンバー内
から空気を排出する空気排出経路を設け、空気の供給操
作を行う空気供給弁を備えると共に、前記空気排出経路
に空気の排出操作を行う空気排出弁を設け、前記空気層
の空気圧を検出する圧力センサを前記チャンバー内に設
け、前記圧力センサによる空気圧の検出値が所定の値以
下の場合に前記空気供給弁を開操作すると共に該圧力セ
ンサによる空気圧の検出値がが所定値以上の場合に前記
空気排出弁を開操作して前記チャンバー内の空気圧を常
に所定の圧力に維持する制御装置を備え、更に、前記空
気層と前記泥水層との境界である水面のレベルを検出す
るレベルセンサを前記チャンバー内に設ける一方、前記
レベルセンサによるレベル値が許容上限値以上の場合に
前記泥水供給用送泥ポンプの回転数を減少させると共に
前記レベルセンサによるレベル値が許容下限値以下の場
合に前記泥水供給用送泥ポンプの回転数を増加させて水
面レベルを所定の範囲に維持する送泥制御装置を備えた
ことを特徴とする。
【００１３】上記目的を達成するための第５発明の泥水
式トンネル掘削機は、前胴に設けられたチャンバーの隔
壁であるバルクヘッドに平行して仕切板を設け、前記チ
ャンバー内に空気を封入すると共に該チャンバー内に泥
水を供給する一方、前記チャンバー内の泥水を排出する
泥水排出用排泥ポンプを設け、前記チャンバー内に泥水
層と空気層とを形成して掘削中における切羽圧を一定に
保つ泥水式トンネル掘削機において、泥水排出経路に排
泥量を検出する流量検出器を設け、排泥量設定値と前記
流量検出器からの値との差が入力されると共に該差に基
づいて排泥量が所定の値を維持する状態の回転数操作量
を設定して前記泥水排出用の排泥ポンプに出力する補償
器を備えたことを特徴とする。
式トンネル掘削機は、前胴に設けられたチャンバーの隔
壁であるバルクヘッドに平行して仕切板を設け、前記チ
ャンバー内に空気を封入すると共に該チャンバー内に泥
水を供給する一方、前記チャンバー内の泥水を排出する
泥水排出用排泥ポンプを設け、前記チャンバー内に泥水
層と空気層とを形成して掘削中における切羽圧を一定に
保つ泥水式トンネル掘削機において、泥水排出経路に排
泥量を検出する流量検出器を設け、排泥量設定値と前記
流量検出器からの値との差が入力されると共に該差に基
づいて排泥量が所定の値を維持する状態の回転数操作量
を設定して前記泥水排出用の排泥ポンプに出力する補償
器を備えたことを特徴とする。
【００１４】上記目的を達成するための第６発明の泥水
式トンネル掘削機は、前胴に設けられたチャンバーの隔
壁であるバルクヘッドに平行して仕切板を設け、前記チ
ャンバー内に空気を封入し、前記チャンバー内に泥水を
供給する泥水供給用送泥ポンプを設けると共に、前記チ
ャンバー内の泥水を排出する泥水排出用排泥ポンプを設
け、前記チャンバー内に泥水層と空気層とを形成して掘
削中における切羽圧を一定に保つ泥水式トンネル掘削機
において、泥水を供給する送泥系として、第１発明もし
くは第２発明もしくは第３発明もしくは第４発明に記載
の送泥系を適用し、泥水を排出する排泥系として第５発
明に記載の排泥系を適用したことを特徴とする。
式トンネル掘削機は、前胴に設けられたチャンバーの隔
壁であるバルクヘッドに平行して仕切板を設け、前記チ
ャンバー内に空気を封入し、前記チャンバー内に泥水を
供給する泥水供給用送泥ポンプを設けると共に、前記チ
ャンバー内の泥水を排出する泥水排出用排泥ポンプを設
け、前記チャンバー内に泥水層と空気層とを形成して掘
削中における切羽圧を一定に保つ泥水式トンネル掘削機
において、泥水を供給する送泥系として、第１発明もし
くは第２発明もしくは第３発明もしくは第４発明に記載
の送泥系を適用し、泥水を排出する排泥系として第５発
明に記載の排泥系を適用したことを特徴とする。
【００１５】
【作用】第１発明によると、チャンバー内の空気層と泥
水層との境界である水面のレベルをレベルセンサによっ
て検出し、水面レベルが所定の値を維持するように、水
面レベル設定値とレベルセンサからのレベル値との差を
補償器に入力し、この差に基づいて回転数操作量を設定
して補償器の出力を泥水供給用送泥ポンプの回転数操作
量とする。
水層との境界である水面のレベルをレベルセンサによっ
て検出し、水面レベルが所定の値を維持するように、水
面レベル設定値とレベルセンサからのレベル値との差を
補償器に入力し、この差に基づいて回転数操作量を設定
して補償器の出力を泥水供給用送泥ポンプの回転数操作
量とする。
【００１６】第２発明によると、空気層の空気圧を圧力
センサによって検出し、空気圧が所定の値を維持するよ
うに、空気圧設定値と圧力センサセンサからの圧力値と
の差を補償器に入力し、この差に基づいて回転数操作量
を設定して補償器の出力を泥水供給用送泥ポンプの回転
数操作量とする。
センサによって検出し、空気圧が所定の値を維持するよ
うに、空気圧設定値と圧力センサセンサからの圧力値と
の差を補償器に入力し、この差に基づいて回転数操作量
を設定して補償器の出力を泥水供給用送泥ポンプの回転
数操作量とする。
【００１７】第３発明によると、空気層の空気圧を圧力
センサによって検出し、空気圧が所定の値以下の場合に
は空気供給弁を開操作して空気圧縮機もしくはアキュム
レータから空気を供給し、空気圧が所定値以上に場合に
は空気排出弁を開操作して空気排出経路に空気を排出
し、空気圧が常に所定の圧力を維持するようにする。
センサによって検出し、空気圧が所定の値以下の場合に
は空気供給弁を開操作して空気圧縮機もしくはアキュム
レータから空気を供給し、空気圧が所定値以上に場合に
は空気排出弁を開操作して空気排出経路に空気を排出
し、空気圧が常に所定の圧力を維持するようにする。
【００１８】第４発明によると、空気層の空気圧を圧力
センサによって検出し、空気圧が所定の値以下の場合に
は空気供給弁を開操作して空気圧縮機もしくはアキュム
レータから空気を供給し、空気圧が所定値以上に場合に
は空気排出弁を開操作して空気排出経路に空気を排出
し、空気圧が常に所定の圧力を維持するようにし、更に
水面のレベルをレベルセンサによって検出し、水面のレ
ベルが許容上限値以上になった場合泥水供給用送泥ポン
プの回転数を減少させ、水面レベルが許容下限値以下に
なった場合送泥ポンプの回転数を増加させ、水面レベル
が所定の範囲を維持するようにする。
センサによって検出し、空気圧が所定の値以下の場合に
は空気供給弁を開操作して空気圧縮機もしくはアキュム
レータから空気を供給し、空気圧が所定値以上に場合に
は空気排出弁を開操作して空気排出経路に空気を排出
し、空気圧が常に所定の圧力を維持するようにし、更に
水面のレベルをレベルセンサによって検出し、水面のレ
ベルが許容上限値以上になった場合泥水供給用送泥ポン
プの回転数を減少させ、水面レベルが許容下限値以下に
なった場合送泥ポンプの回転数を増加させ、水面レベル
が所定の範囲を維持するようにする。
【００１９】第５発明によると、泥水排出経路の排泥量
を流量検出器によって検出し、排泥量が所定の値を維持
するように、排泥量設定値と流量検出器からの値との差
を補償器に入力し、この差に基づいて回転数操作量を設
定して補償器の出力を泥水排出用排泥ポンプの回転数操
作量とする。
を流量検出器によって検出し、排泥量が所定の値を維持
するように、排泥量設定値と流量検出器からの値との差
を補償器に入力し、この差に基づいて回転数操作量を設
定して補償器の出力を泥水排出用排泥ポンプの回転数操
作量とする。
【００２０】第６発明によると、泥水を供給する送泥系
は第１発明乃至第４発明のいずれかを適用して泥水供給
用送泥ポンプの回転数もしくは空気層の空気圧を調整
し、泥水を排出する排泥系は第５発明を適用して泥水排
出用排泥ポンプの回転数を調整し、チャンバー内の空気
や泥水の圧力状態を一定に保つ。
は第１発明乃至第４発明のいずれかを適用して泥水供給
用送泥ポンプの回転数もしくは空気層の空気圧を調整
し、泥水を排出する排泥系は第５発明を適用して泥水排
出用排泥ポンプの回転数を調整し、チャンバー内の空気
や泥水の圧力状態を一定に保つ。
【００２１】
【実施例】以下に本発明の実施例を説明する。図１には
本発明の泥水式トンネル掘削機における泥水輸送系の全
体構成を示す第一の実施例、図５には第二の実施例、図
７には第三の実施例を示してある。また、図２、図３、
図６、図８には各実施例における制御装置内に格納され
た制御部を示してあり、図９には泥水式トンネル掘削機
の一例としてのハイドロシールド掘削機の外観を示して
ある。尚、図１０に示した部材と同一部材には同一符号
を付して重複する説明は省略してある。
本発明の泥水式トンネル掘削機における泥水輸送系の全
体構成を示す第一の実施例、図５には第二の実施例、図
７には第三の実施例を示してある。また、図２、図３、
図６、図８には各実施例における制御装置内に格納され
た制御部を示してあり、図９には泥水式トンネル掘削機
の一例としてのハイドロシールド掘削機の外観を示して
ある。尚、図１０に示した部材と同一部材には同一符号
を付して重複する説明は省略してある。
【００２２】先ず、図９に基づいてハイドロシールド掘
削機の構成を説明する。図に示すように、ハイドロシー
ルド掘削機はチャンバー３の中に仕切板３０を設け、バ
ルクヘッド４２と仕切板３０との間に空気を封入する空
気室４１を備え、泥水４０と空気室４１との２層構造を
なしたものである。カッタ２で掘削した泥土は仕切板３
０下部の隙間を通って後述する排泥管より排出される。
削機の構成を説明する。図に示すように、ハイドロシー
ルド掘削機はチャンバー３の中に仕切板３０を設け、バ
ルクヘッド４２と仕切板３０との間に空気を封入する空
気室４１を備え、泥水４０と空気室４１との２層構造を
なしたものである。カッタ２で掘削した泥土は仕切板３
０下部の隙間を通って後述する排泥管より排出される。
【００２３】図１乃至図３に基づいて第一の実施例を説
明する。図１に示すように、ハイドロシールド掘削機の
チャンバー３には仕切板３０が設けられ、空気室４１と
泥水との境界である水面のレベルを検出するレベルセン
サ３１が設けられている。制御装置１７は、レベルセン
サ３１の検出値と排泥回路１４に設けられた流量センサ
２０からの検出値とが入力され、送泥ポンプ６を駆動す
る駆動器５の回転数指令（送泥ポンプ６の回転数指令）
及び排泥ポンプ１１を駆動する駆動器１０の回転数指令
（排泥ポンプ１１の回転数指令）を出力する。尚、図１
において、２台の排泥ポンプ１１，１３を用いた場合を
示しているが掘進長に応じて排泥ポンプ１１，１３の台
数は調整される。以下、単に排泥ポンプ１１として説明
する。
明する。図１に示すように、ハイドロシールド掘削機の
チャンバー３には仕切板３０が設けられ、空気室４１と
泥水との境界である水面のレベルを検出するレベルセン
サ３１が設けられている。制御装置１７は、レベルセン
サ３１の検出値と排泥回路１４に設けられた流量センサ
２０からの検出値とが入力され、送泥ポンプ６を駆動す
る駆動器５の回転数指令（送泥ポンプ６の回転数指令）
及び排泥ポンプ１１を駆動する駆動器１０の回転数指令
（排泥ポンプ１１の回転数指令）を出力する。尚、図１
において、２台の排泥ポンプ１１，１３を用いた場合を
示しているが掘進長に応じて排泥ポンプ１１，１３の台
数は調整される。以下、単に排泥ポンプ１１として説明
する。
【００２４】図２、図３は制御装置１７に格納された制
御部を示したものであり、図２が送泥ポンプ６の回転数
を操作する制御部であり、図３が排泥ポンプ１１の回転
数を操作する制御部である。
御部を示したものであり、図２が送泥ポンプ６の回転数
を操作する制御部であり、図３が排泥ポンプ１１の回転
数を操作する制御部である。
【００２５】図２に示すように、水面レベル設定値101
とレベルセンサ３１からの検出値である実水面レベル10
2 との偏差を加算器103 で求め、上記偏差を不感帯を持
つ関数104 に入力する。関数104 からの値は補償部（補
償器）105 に入力される。補償部105 の出力は送泥ポン
プ６の回転数修正量106 である。回転数修正量106 は送
泥ポンプ６の初期回転数107 と加算器108 で加算され、
加算値が送泥ポンプ６の回転数指令値109 となる（請求
項１：第１発明）。
とレベルセンサ３１からの検出値である実水面レベル10
2 との偏差を加算器103 で求め、上記偏差を不感帯を持
つ関数104 に入力する。関数104 からの値は補償部（補
償器）105 に入力される。補償部105 の出力は送泥ポン
プ６の回転数修正量106 である。回転数修正量106 は送
泥ポンプ６の初期回転数107 と加算器108 で加算され、
加算値が送泥ポンプ６の回転数指令値109 となる（請求
項１：第１発明）。
【００２６】図３に示すように、排泥流量設定値111 と
流量センサ２０からの検出値である実排泥流量112 との
偏差を加算器113 で求め、偏差を不感帯を持つ関数114
に入力する。関数114 からの値は補償部（補償器）115
に入力される。補償部115 の出力は排泥ポンプ１１の回
転数修正量116 である。回転数修正量116 は排泥ポンプ
１１の初期回転数117 と加算器118 で加算され、加算値
が排泥ポンプ１１の回転数指令値119 となる（請求項
５：第５発明）。
流量センサ２０からの検出値である実排泥流量112 との
偏差を加算器113 で求め、偏差を不感帯を持つ関数114
に入力する。関数114 からの値は補償部（補償器）115
に入力される。補償部115 の出力は排泥ポンプ１１の回
転数修正量116 である。回転数修正量116 は排泥ポンプ
１１の初期回転数117 と加算器118 で加算され、加算値
が排泥ポンプ１１の回転数指令値119 となる（請求項
５：第５発明）。
【００２７】上述した関数104,114 に不感帯を設けたの
は微少の制御誤差に対しては送泥ポンプ６及び排泥ポン
プ１１の回転数を制御しないためのものである。正常な
掘進であっても水面レベル、排泥流量とも常に微少変動
しており、この微少変動に対していたずらに回転数を操
作しないために、不感帯を持つ関数104,114 を設けてい
る。尚、不感帯幅をゼロにすれば不感帯のない制御部に
なる。また、図２、図３中の初期回転数107,117 は掘進
状況に応じて調整されるものである。
は微少の制御誤差に対しては送泥ポンプ６及び排泥ポン
プ１１の回転数を制御しないためのものである。正常な
掘進であっても水面レベル、排泥流量とも常に微少変動
しており、この微少変動に対していたずらに回転数を操
作しないために、不感帯を持つ関数104,114 を設けてい
る。尚、不感帯幅をゼロにすれば不感帯のない制御部に
なる。また、図２、図３中の初期回転数107,117 は掘進
状況に応じて調整されるものである。
【００２８】上述したハイドロシールド掘削機（図１乃
至図３）の作用について説明する。チャンバー３内の泥
水の流量バランスが崩れると水面レベルが変化すること
になる。即ち、排泥回路１４の閉塞等の外乱によりチャ
ンバー３内の泥水が増加すると水面レベルが上昇し、逸
水等の外乱により泥水が減少すると水面レベルが降下す
ることになる。しかし、水面レベルの変化はいわゆるエ
アークッション作用となり、また空気の圧力は急激に変
化しないため、流量バランスが崩れても切羽圧の変化は
少ない。
至図３）の作用について説明する。チャンバー３内の泥
水の流量バランスが崩れると水面レベルが変化すること
になる。即ち、排泥回路１４の閉塞等の外乱によりチャ
ンバー３内の泥水が増加すると水面レベルが上昇し、逸
水等の外乱により泥水が減少すると水面レベルが降下す
ることになる。しかし、水面レベルの変化はいわゆるエ
アークッション作用となり、また空気の圧力は急激に変
化しないため、流量バランスが崩れても切羽圧の変化は
少ない。
【００２９】図２に示した制御部を用いることにより、
水面レベルを一定に保つように送泥ポンプ６の回転数を
操作するため、更に切羽圧の変化を小さくすることが可
能となる。図２に示した制御部は、水面レベルを所定の
設定値101 或いは誤差範囲に納める作用を持ち、加算器
103 で得られる水面レベルの偏差が関数104 中の不感帯
幅以内になるように送泥ポンプ６の回転数を操作する。
図中の補償部105 は比例定数、積分器、微分器等で構成
され、比例動作Ｐ、積分動作Ｉ及び微分動作Ｄの３つの
制御動作の組み合わせによって比例、積分及び微分の３
動作を行わせるようにした、いわゆるＰＩＤ制御で構成
されている。
水面レベルを一定に保つように送泥ポンプ６の回転数を
操作するため、更に切羽圧の変化を小さくすることが可
能となる。図２に示した制御部は、水面レベルを所定の
設定値101 或いは誤差範囲に納める作用を持ち、加算器
103 で得られる水面レベルの偏差が関数104 中の不感帯
幅以内になるように送泥ポンプ６の回転数を操作する。
図中の補償部105 は比例定数、積分器、微分器等で構成
され、比例動作Ｐ、積分動作Ｉ及び微分動作Ｄの３つの
制御動作の組み合わせによって比例、積分及び微分の３
動作を行わせるようにした、いわゆるＰＩＤ制御で構成
されている。
【００３０】補償部105 は制御偏差を減少させる作用を
持つものであり、その作用を持つ構成であればよい。例
えば、図２において実水面レベル102 が水面レベル設定
101より大きく且つその偏差が関数104 中の不感帯幅よ
り大きい場合、補償部105 の出力である回転数修正量10
6 は負の値となり、加算器108 で初期回転数107 と修正
量106 とを加算するため、送泥ポンプ６の回転数は初期
回転数107 より小さくなる。即ち、チャンバー３内に供
給される送泥量が減少するため次第に実水面レベル102
は降下するようになる。逆に他の外乱により実水面レベ
ル102 が低下すると、送泥ポンプ６からの供給量が増加
することになる。
持つものであり、その作用を持つ構成であればよい。例
えば、図２において実水面レベル102 が水面レベル設定
101より大きく且つその偏差が関数104 中の不感帯幅よ
り大きい場合、補償部105 の出力である回転数修正量10
6 は負の値となり、加算器108 で初期回転数107 と修正
量106 とを加算するため、送泥ポンプ６の回転数は初期
回転数107 より小さくなる。即ち、チャンバー３内に供
給される送泥量が減少するため次第に実水面レベル102
は降下するようになる。逆に他の外乱により実水面レベ
ル102 が低下すると、送泥ポンプ６からの供給量が増加
することになる。
【００３１】図３は排泥流量を所定の設定値或いは誤差
範囲に納める作用を持つ。制御部の構成は図２で示した
制御部と同じであるが、入力値として排泥流量設定値11
1 と実排泥流量112 を用い、出力は排泥ポンプ１１の回
転数指令となる。例えば、図３において実排泥流量112
が排泥流量設定値111 より大きく且つその偏差が関数11
4 中の不感帯幅より大きい場合、補償部115 の出力であ
る回転数修正量116 は負の値となり、加算器118 で初期
回転数117 と修正量116 とを加算するため、排泥ポンプ
１１の回転数は初期回転数117 より小さくなる。即ち、
排泥量が減少するため次第に実排泥流量112 は減少する
ことになる。
範囲に納める作用を持つ。制御部の構成は図２で示した
制御部と同じであるが、入力値として排泥流量設定値11
1 と実排泥流量112 を用い、出力は排泥ポンプ１１の回
転数指令となる。例えば、図３において実排泥流量112
が排泥流量設定値111 より大きく且つその偏差が関数11
4 中の不感帯幅より大きい場合、補償部115 の出力であ
る回転数修正量116 は負の値となり、加算器118 で初期
回転数117 と修正量116 とを加算するため、排泥ポンプ
１１の回転数は初期回転数117 より小さくなる。即ち、
排泥量が減少するため次第に実排泥流量112 は減少する
ことになる。
【００３２】図４には図２、図３で示した制御部による
図１１と同様の条件のシミュレーション結果を示してあ
る。図に示すように、切羽圧の変化は0.1kgf/cm2程度の
変化に納まっている。水面レベルの偏差が増加している
ため、送泥ポンプ６の回転数が減少し、次第に偏差はゼ
ロになっていることが判る。
図１１と同様の条件のシミュレーション結果を示してあ
る。図に示すように、切羽圧の変化は0.1kgf/cm2程度の
変化に納まっている。水面レベルの偏差が増加している
ため、送泥ポンプ６の回転数が減少し、次第に偏差はゼ
ロになっていることが判る。
【００３３】次に図５、図６に基づいて第二の実施例を
説明する。図５において、図１と異なるのはレベルセン
サ３１の代わりに空気の圧力を検出する圧力センサ３２
を設けた点である（請求項２：第２発明）。図６は制御
装置１７に格納された制御部を示したものであり、空気
圧を基に送泥ポンプ６の回転数を操作する制御部であ
る。
説明する。図５において、図１と異なるのはレベルセン
サ３１の代わりに空気の圧力を検出する圧力センサ３２
を設けた点である（請求項２：第２発明）。図６は制御
装置１７に格納された制御部を示したものであり、空気
圧を基に送泥ポンプ６の回転数を操作する制御部であ
る。
【００３４】図６に示したように、空気圧設定値121 と
圧力センサ３２からの検出値である実空気圧122 との偏
差を加算器123 で求め、偏差を不感帯を持つ関数124 に
入力する。関数124 からの値は補償部125 に入力され
る。補償部125 の出力は送泥ポンプ６の回転数修正量12
6 である。回転数修正量126 は送泥ポンプ６の初期回転
数127 と、加算器128 で加算され、加算値が送泥ポンプ
６の回転数指令値129 となる。関数124 は前述したよう
に不感帯をゼロにすれば上記関数の無い制御部にするこ
とができる。空気室４１を密閉状態にすれば、空気圧が
一定の時、水面レベルが一定になる、という特性を持つ
ため、図６での作用は図２で示した作用と同様になる。
圧力センサ３２からの検出値である実空気圧122 との偏
差を加算器123 で求め、偏差を不感帯を持つ関数124 に
入力する。関数124 からの値は補償部125 に入力され
る。補償部125 の出力は送泥ポンプ６の回転数修正量12
6 である。回転数修正量126 は送泥ポンプ６の初期回転
数127 と、加算器128 で加算され、加算値が送泥ポンプ
６の回転数指令値129 となる。関数124 は前述したよう
に不感帯をゼロにすれば上記関数の無い制御部にするこ
とができる。空気室４１を密閉状態にすれば、空気圧が
一定の時、水面レベルが一定になる、という特性を持つ
ため、図６での作用は図２で示した作用と同様になる。
【００３５】例えば、図６において、排泥回路１４の閉
塞等により実空気圧122 が空気圧設定値121 より大きく
且つその偏差が関数124 中の不感帯幅より大きい場合、
補償部125 の出力である回転数修正量126 は負の値とな
り、加算器128 で初期回転数127 と修正量126 とを加算
するため、送泥ポンプ６の回転数は初期回転数127 より
小さくなる。即ち、チャンバー３内に供給される送泥量
が減少するため次第に実空気圧122 は減少するようにな
る。逆に他の外乱により実空気圧122 が低下すると送泥
ポンプ６からの供給量が増加することになる。
塞等により実空気圧122 が空気圧設定値121 より大きく
且つその偏差が関数124 中の不感帯幅より大きい場合、
補償部125 の出力である回転数修正量126 は負の値とな
り、加算器128 で初期回転数127 と修正量126 とを加算
するため、送泥ポンプ６の回転数は初期回転数127 より
小さくなる。即ち、チャンバー３内に供給される送泥量
が減少するため次第に実空気圧122 は減少するようにな
る。逆に他の外乱により実空気圧122 が低下すると送泥
ポンプ６からの供給量が増加することになる。
【００３６】次に図７、図８に基づいて第三の実施例を
説明する。図７に示した第三の実施例は、圧力センサ３
２で空気圧を検出し、空気室４１に空気圧縮機３３で空
気供給弁３５を介して直接空気を供給し、更に空気排出
弁３６で空気を排出して空気圧を一定に保つものである
（請求項３：第３発明）。また、水面レベルを平均的に
所定のレベルに維持するためにレベルセンサ３１で水面
レベルを検出し、送泥ポンプ６の回転数を操作する（請
求項４：第４発明）。図８は制御装置１７に格納された
図７に関する制御部のフローチャートを示したものであ
る。
説明する。図７に示した第三の実施例は、圧力センサ３
２で空気圧を検出し、空気室４１に空気圧縮機３３で空
気供給弁３５を介して直接空気を供給し、更に空気排出
弁３６で空気を排出して空気圧を一定に保つものである
（請求項３：第３発明）。また、水面レベルを平均的に
所定のレベルに維持するためにレベルセンサ３１で水面
レベルを検出し、送泥ポンプ６の回転数を操作する（請
求項４：第４発明）。図８は制御装置１７に格納された
図７に関する制御部のフローチャートを示したものであ
る。
【００３７】図８に示すように、先ず、空気圧偏差判定
器130 で空気設定圧に対し実空気圧に偏差があるかどう
かを判定する。空気圧偏差判定器130 で空気圧の偏差が
あり且つその偏差が負の場合、空気供給部131 に移行す
る。空気供給部131 では空気圧縮機３３及びアキュムレ
ータ３４で空気を供給するために空気供給弁３５を操作
する。アキュムレータ３４を使用するのは空気供給弁３
５の操作時の空気供給の応答性を向上させるためであ
る。空気圧偏差判定器130 の判定で空気圧の偏差があり
且つその偏差が正の場合、空気排出部132 に移行する。
空気排出部132 では空気室４１内の空気を排出するため
の空気排出弁３６を操作する。空気圧偏差判定器130 の
判定で空気圧の偏差がない場合には空気供給弁３５及び
空気排出弁３６の操作は行わない。
器130 で空気設定圧に対し実空気圧に偏差があるかどう
かを判定する。空気圧偏差判定器130 で空気圧の偏差が
あり且つその偏差が負の場合、空気供給部131 に移行す
る。空気供給部131 では空気圧縮機３３及びアキュムレ
ータ３４で空気を供給するために空気供給弁３５を操作
する。アキュムレータ３４を使用するのは空気供給弁３
５の操作時の空気供給の応答性を向上させるためであ
る。空気圧偏差判定器130 の判定で空気圧の偏差があり
且つその偏差が正の場合、空気排出部132 に移行する。
空気排出部132 では空気室４１内の空気を排出するため
の空気排出弁３６を操作する。空気圧偏差判定器130 の
判定で空気圧の偏差がない場合には空気供給弁３５及び
空気排出弁３６の操作は行わない。
【００３８】次に、水面レベル判定器133 では、空気室
４１の水面レベル偏差が許容範囲内かどうかを判定す
る。前述の空気供給部131 及び空気排出部132 では水面
レベルの如何に関わらず空気圧を制御していたが、この
場合、空気室４１が仕切板３０下部の開口部に達すると
掘削面の切羽に空気が流れ込んでしまう。そのため、水
面レベルを監視し、水面レベル偏差が許容範囲以内にな
るようにしなければならない。水面レベル判定器133 で
偏差が下限値を下回る場合、回転数操作部134 に移行す
る。操作部134 では送泥ポンプ６の回転数を増加させる
操作を行い、送泥ポンプ６からの供給水を増加させ水面
レベルを上昇させるようにする。水面レベル判定器133
で偏差が上限値を上回る場合、回転数操作部135 に移行
する。操作部135 では送泥ポンプ６の回転数を減少させ
る操作を行い、送泥ポンプ６からの供給水を減少させ水
面レベルを降下させ、水面レベルの偏差が常に許容範囲
内を維持するように制御する。
４１の水面レベル偏差が許容範囲内かどうかを判定す
る。前述の空気供給部131 及び空気排出部132 では水面
レベルの如何に関わらず空気圧を制御していたが、この
場合、空気室４１が仕切板３０下部の開口部に達すると
掘削面の切羽に空気が流れ込んでしまう。そのため、水
面レベルを監視し、水面レベル偏差が許容範囲以内にな
るようにしなければならない。水面レベル判定器133 で
偏差が下限値を下回る場合、回転数操作部134 に移行す
る。操作部134 では送泥ポンプ６の回転数を増加させる
操作を行い、送泥ポンプ６からの供給水を増加させ水面
レベルを上昇させるようにする。水面レベル判定器133
で偏差が上限値を上回る場合、回転数操作部135 に移行
する。操作部135 では送泥ポンプ６の回転数を減少させ
る操作を行い、送泥ポンプ６からの供給水を減少させ水
面レベルを降下させ、水面レベルの偏差が常に許容範囲
内を維持するように制御する。
【００３９】尚、各実施例は請求項６（第６発明）に相
当する。また、上記実施例では、トンネル掘削機として
主に軟弱地盤を掘削するシールド掘削機を例に挙げて説
明したが、本願発明はこれに限らず、岩盤の掘削を行う
掘削機等他のトンネル掘削機に適用可能である。
当する。また、上記実施例では、トンネル掘削機として
主に軟弱地盤を掘削するシールド掘削機を例に挙げて説
明したが、本願発明はこれに限らず、岩盤の掘削を行う
掘削機等他のトンネル掘削機に適用可能である。
【００４０】このように、前胴にあるチャンバー３に空
気を封入し、チャンバー３内に泥水層と空気層との２層
構造をなして掘削を行うハイドロシールド掘削機におい
て、上述した実施例では、空気層と泥水層との境界であ
る水面のレベルを一定に保つ制御或いは空気の圧力を一
定に保つ制御を行っているため、排泥管の閉塞、チャン
バー３内の泥水の逸水等の外乱によりチャンバー３内の
流量バランスがくずれても、空気層がいわゆるエアーク
ッションの役割をして空気層と泥水との境界である水面
が変化することになる。また、空気の圧力は急激に変化
しないため、切羽圧の変化も小さい。更に、水面のレベ
ルを一定に保つ制御或いは空気の圧力を一定に保つ制御
を実施しているため、掘進中に生じる外乱に対して更に
切羽圧の変化を小さくすることができ、安定した切羽を
維持しつつ掘進することが可能になる。
気を封入し、チャンバー３内に泥水層と空気層との２層
構造をなして掘削を行うハイドロシールド掘削機におい
て、上述した実施例では、空気層と泥水層との境界であ
る水面のレベルを一定に保つ制御或いは空気の圧力を一
定に保つ制御を行っているため、排泥管の閉塞、チャン
バー３内の泥水の逸水等の外乱によりチャンバー３内の
流量バランスがくずれても、空気層がいわゆるエアーク
ッションの役割をして空気層と泥水との境界である水面
が変化することになる。また、空気の圧力は急激に変化
しないため、切羽圧の変化も小さい。更に、水面のレベ
ルを一定に保つ制御或いは空気の圧力を一定に保つ制御
を実施しているため、掘進中に生じる外乱に対して更に
切羽圧の変化を小さくすることができ、安定した切羽を
維持しつつ掘進することが可能になる。
【００４１】
【発明の効果】第１発明のトンネル掘削機は、チャンバ
ー内に泥水層と空気層との２層構造をを構成し、チャン
バー内に泥水を供給する泥水供給用送泥ポンプを設け、
水面のレベルを検出するレベルセンサをチャンバー内に
設け、水面レベル設定値とレベルセンサからのレベル値
との差が入力されると共に差に基づいて水面のレベルが
所定の値を維持する状態の回転数操作量を設定して泥水
供給用送泥ポンプに出力する補償器を備えたので、水面
レベルが所定の値に維持される状態に泥水供給用送泥ポ
ンプが駆動され、チャンバー内の水面レベルを所定状態
に維持することができる。この結果、掘進中に生じる外
乱でチャンバー内の流量バランスが崩れても常に切羽圧
の変化を小さくすることができるため、安定した切羽を
維持しつつ掘進することが可能になる。
ー内に泥水層と空気層との２層構造をを構成し、チャン
バー内に泥水を供給する泥水供給用送泥ポンプを設け、
水面のレベルを検出するレベルセンサをチャンバー内に
設け、水面レベル設定値とレベルセンサからのレベル値
との差が入力されると共に差に基づいて水面のレベルが
所定の値を維持する状態の回転数操作量を設定して泥水
供給用送泥ポンプに出力する補償器を備えたので、水面
レベルが所定の値に維持される状態に泥水供給用送泥ポ
ンプが駆動され、チャンバー内の水面レベルを所定状態
に維持することができる。この結果、掘進中に生じる外
乱でチャンバー内の流量バランスが崩れても常に切羽圧
の変化を小さくすることができるため、安定した切羽を
維持しつつ掘進することが可能になる。
【００４２】第２発明のトンネル掘削機は、チャンバー
内に泥水層と空気層との２層構造をを構成し、チャンバ
ー内に泥水を供給する泥水供給用送泥ポンプを設け、空
気層の空気圧を検出する圧力センサをチャンバー内に設
け、空気圧設定値と圧力センサからの圧力値との差が入
力されると共に差に基づいて空気圧が所定の値を維持す
る状態の回転数操作量を設定して泥水供給用送泥ポンプ
に出力する補償器を備えたので、空気層の空気圧が所定
の値に維持される状態に泥水供給用送泥ポンプが駆動さ
れ、空気層の空気圧を所定状態に維持することができ
る。この結果、掘進中に生じる外乱でチャンバー内の流
量バランスが崩れても常に切羽圧の変化を小さくするこ
とができるため、安定した切羽を維持しつつ掘進するこ
とが可能になる。
内に泥水層と空気層との２層構造をを構成し、チャンバ
ー内に泥水を供給する泥水供給用送泥ポンプを設け、空
気層の空気圧を検出する圧力センサをチャンバー内に設
け、空気圧設定値と圧力センサからの圧力値との差が入
力されると共に差に基づいて空気圧が所定の値を維持す
る状態の回転数操作量を設定して泥水供給用送泥ポンプ
に出力する補償器を備えたので、空気層の空気圧が所定
の値に維持される状態に泥水供給用送泥ポンプが駆動さ
れ、空気層の空気圧を所定状態に維持することができ
る。この結果、掘進中に生じる外乱でチャンバー内の流
量バランスが崩れても常に切羽圧の変化を小さくするこ
とができるため、安定した切羽を維持しつつ掘進するこ
とが可能になる。
【００４３】第３発明のトンネル掘削機は、チャンバー
内に泥水層と空気層との２層構造をを構成し、チャンバ
ー内に空気を供給する空気圧縮器もしくは空気圧縮器と
アキュムレータを設け、チャンバー内から空気を排出す
る空気排出経路を設け、空気の供給操作を行う空気供給
弁を備える一方、空気排出経路に空気の排出操作を行う
空気排出弁を設け、空気層の空気圧を検出する圧力セン
サをチャンバー内に設け、圧力センサによる空気圧の検
出値が所定の値以下の場合に空気供給弁を開操作すると
共に圧力センサによる空気圧の検出値がが所定値以上の
場合に空気排出弁を開操作してチャンバー内の空気圧を
常に所定の圧力に維持する制御装置を備えたので、空気
層の空気圧が所定の値に維持される状態に空気供給弁及
び空気排出弁が開操作され、空気層の空気圧を所定状態
に維持することができる。この結果、掘進中に生じる外
乱でチャンバー内の流量バランスが崩れても常に切羽圧
の変化を小さくすることができるため、安定した切羽を
維持しつつ掘進することが可能になる。
内に泥水層と空気層との２層構造をを構成し、チャンバ
ー内に空気を供給する空気圧縮器もしくは空気圧縮器と
アキュムレータを設け、チャンバー内から空気を排出す
る空気排出経路を設け、空気の供給操作を行う空気供給
弁を備える一方、空気排出経路に空気の排出操作を行う
空気排出弁を設け、空気層の空気圧を検出する圧力セン
サをチャンバー内に設け、圧力センサによる空気圧の検
出値が所定の値以下の場合に空気供給弁を開操作すると
共に圧力センサによる空気圧の検出値がが所定値以上の
場合に空気排出弁を開操作してチャンバー内の空気圧を
常に所定の圧力に維持する制御装置を備えたので、空気
層の空気圧が所定の値に維持される状態に空気供給弁及
び空気排出弁が開操作され、空気層の空気圧を所定状態
に維持することができる。この結果、掘進中に生じる外
乱でチャンバー内の流量バランスが崩れても常に切羽圧
の変化を小さくすることができるため、安定した切羽を
維持しつつ掘進することが可能になる。
【００４４】第４発明のトンネル掘削機は、チャンバー
内に泥水層と空気層との２層構造をを構成し、チャンバ
ー内に泥水を供給する泥水供給用送泥ポンプを設け、チ
ャンバー内に空気を供給する空気圧縮器もしくは空気圧
縮器とアキュムレータを設けると共に、チャンバー内か
ら空気を排出する空気排出経路を設け、空気の供給操作
を行う空気供給弁を備える一方、空気排出経路に空気の
排出操作を行う空気排出弁を設け、空気層の空気圧を検
出する圧力センサをチャンバー内に設け、圧力センサに
よる空気圧の検出値が所定の値以下の場合に空気供給弁
を開操作すると共に圧力センサによる空気圧の検出値が
が所定値以上の場合に空気排出弁を開操作してチャンバ
ー内の空気圧を常に所定の圧力に維持する制御装置を備
えたことにより、空気層の空気圧が所定の範囲の値に維
持される状態に空気供給弁及び空気排出弁が開操作さ
れ、空気層の空気圧を所定状態に維持することができ
る。また、水面のレベルを検出するレベルセンサをチャ
ンバー内に設け、レベルセンサによるレベル値が許容上
限値以上の場合に泥水供給用送泥ポンプの回転数を減少
させると共にレベルセンサによるレベル値が許容下限値
以下の場合に泥水供給用送泥ポンプの回転数を増加させ
て水面レベルを所定の範囲に維持する送泥制御装置を備
えたことにより、水面レベルが所定の範囲の値に維持さ
れる状態に泥水供給用送泥ポンプが駆動され、チャンバ
ー内の水面レベルを所定状態に維持することができる。
この結果、掘進中に生じる外乱でチャンバー内の流量バ
ランスが崩れても常に切羽圧の変化を小さくすることが
できるため、安定した切羽を維持しつつ掘進することが
可能になる。
内に泥水層と空気層との２層構造をを構成し、チャンバ
ー内に泥水を供給する泥水供給用送泥ポンプを設け、チ
ャンバー内に空気を供給する空気圧縮器もしくは空気圧
縮器とアキュムレータを設けると共に、チャンバー内か
ら空気を排出する空気排出経路を設け、空気の供給操作
を行う空気供給弁を備える一方、空気排出経路に空気の
排出操作を行う空気排出弁を設け、空気層の空気圧を検
出する圧力センサをチャンバー内に設け、圧力センサに
よる空気圧の検出値が所定の値以下の場合に空気供給弁
を開操作すると共に圧力センサによる空気圧の検出値が
が所定値以上の場合に空気排出弁を開操作してチャンバ
ー内の空気圧を常に所定の圧力に維持する制御装置を備
えたことにより、空気層の空気圧が所定の範囲の値に維
持される状態に空気供給弁及び空気排出弁が開操作さ
れ、空気層の空気圧を所定状態に維持することができ
る。また、水面のレベルを検出するレベルセンサをチャ
ンバー内に設け、レベルセンサによるレベル値が許容上
限値以上の場合に泥水供給用送泥ポンプの回転数を減少
させると共にレベルセンサによるレベル値が許容下限値
以下の場合に泥水供給用送泥ポンプの回転数を増加させ
て水面レベルを所定の範囲に維持する送泥制御装置を備
えたことにより、水面レベルが所定の範囲の値に維持さ
れる状態に泥水供給用送泥ポンプが駆動され、チャンバ
ー内の水面レベルを所定状態に維持することができる。
この結果、掘進中に生じる外乱でチャンバー内の流量バ
ランスが崩れても常に切羽圧の変化を小さくすることが
できるため、安定した切羽を維持しつつ掘進することが
可能になる。
【００４５】第５発明のトンネル掘削機は、チャンバー
内に泥水層と空気層との２層構造をを構成し、チャンバ
ー内に空気を封入すると共に該チャンバー内に泥水を供
給する一方、前記チャンバー内の泥水を排出する泥水排
出用排泥ポンプを設け、泥水排出経路に排泥量を検出す
る流量検出器を設け、排泥量設定値と流量検出器からの
値との差が入力されると共に差に基づいて排泥量が所定
の値を維持する状態の回転数操作量を設定して泥水排出
用の排泥ポンプに出力する補償器を備えたことにより、
排泥量が所定の値に維持される状態に泥水排出用の排泥
ポンプが駆動され、泥水の圧力状態を一定に維持するこ
とができる。この結果、掘進中に生じる外乱でチャンバ
ー内の流量バランスが崩れても常に切羽圧の変化を小さ
くすることができるため、安定した切羽を維持しつつ掘
進することが可能になる。
内に泥水層と空気層との２層構造をを構成し、チャンバ
ー内に空気を封入すると共に該チャンバー内に泥水を供
給する一方、前記チャンバー内の泥水を排出する泥水排
出用排泥ポンプを設け、泥水排出経路に排泥量を検出す
る流量検出器を設け、排泥量設定値と流量検出器からの
値との差が入力されると共に差に基づいて排泥量が所定
の値を維持する状態の回転数操作量を設定して泥水排出
用の排泥ポンプに出力する補償器を備えたことにより、
排泥量が所定の値に維持される状態に泥水排出用の排泥
ポンプが駆動され、泥水の圧力状態を一定に維持するこ
とができる。この結果、掘進中に生じる外乱でチャンバ
ー内の流量バランスが崩れても常に切羽圧の変化を小さ
くすることができるため、安定した切羽を維持しつつ掘
進することが可能になる。
【００４６】第６発明のトンネル掘削機は、泥水を供給
する送泥系は第１発明乃至第４発明のいずれかを適用し
て泥水供給用送泥ポンプの回転数もしくは空気層の空気
圧を調整し、泥水を排出する排泥系は第５発明を適用し
て泥水排出用排泥ポンプの回転数を調整するようにした
ので、チャンバー内の空気や泥水の圧力状態を一定に保
つことができる。この結果、掘進中に生じる外乱でチャ
ンバー内の流量バランスが崩れても常に切羽圧の変化を
小さくすることができるため、安定した切羽を維持しつ
つ掘進することが可能になる。
する送泥系は第１発明乃至第４発明のいずれかを適用し
て泥水供給用送泥ポンプの回転数もしくは空気層の空気
圧を調整し、泥水を排出する排泥系は第５発明を適用し
て泥水排出用排泥ポンプの回転数を調整するようにした
ので、チャンバー内の空気や泥水の圧力状態を一定に保
つことができる。この結果、掘進中に生じる外乱でチャ
ンバー内の流量バランスが崩れても常に切羽圧の変化を
小さくすることができるため、安定した切羽を維持しつ
つ掘進することが可能になる。
【図１】本発明の第一の実施例に係る泥水輸送系の全体
構成図。
構成図。
【図２】本発明の第一の実施例に係る制御装置内に格納
された送泥制御部の説明図。
された送泥制御部の説明図。
【図３】本発明の第一の実施例に係る制御装置内に格納
された排泥制御部の説明図。
された排泥制御部の説明図。
【図４】本発明の第一の実施例を適用した場合のシミュ
レーション結果のグラフ。
レーション結果のグラフ。
【図５】本発明の第二の実施例に係る泥水輸送系の全体
構成図。
構成図。
【図６】本発明の第二の実施例に係る制御装置内に格納
された送泥制御部の説明図。
された送泥制御部の説明図。
【図７】本発明の第三の実施例に係る泥水輸送系の全体
構成図。
構成図。
【図８】本発明の第三の実施例に係る制御装置内に格納
された送泥制御部のフローチャート。
された送泥制御部のフローチャート。
【図９】ハイドロシールド掘削機の外観図。
【図１０】従来の泥水輸送系の全体構成図。
【図１１】従来の泥水輸送系のシミュレーション結果の
グラフ。
グラフ。
１ シールド掘削機 ２ カッタ ３ チャンバー ６ 送泥ポンプ ７ 送泥回路 １１，１３ 排泥ポンプ １４ 排泥回路 １７ 制御装置 ２０ 流量センサ ３１ レベルセンサ ３２ 圧力センサ ３３ 空気圧縮機 ３４ アキュムレータ ３５ 空気供給弁 ３６ 空気排出弁 ４１ 空気室 ４２ バルクヘッド 101 水面レベル設定値 102 実水面レベル 103,108,113,118,123,128 加算器 104,114,124 関数 105,115,125 補償部 106,116,126 回転数修正量 107,117,127 初期回転数 109,119,129 排泥ポンプ回転数指令 111 排泥流量設定値 112 実排泥流量 111 排泥流量設定値 121 空気圧設定値 122 実空気圧 129 送泥ポンプ回転数指令 130 空気圧偏差判別器 131 空気供給部 132 空気排出部 133 水面レベル判定器 134,135 回転数操作部
Claims (6)
- 【請求項１】 前胴に設けられたチャンバーの隔壁であ
るバルクヘッドに平行して仕切板を設け、前記チャンバ
ー内に空気を封入すると共に、前記チャンバー内に泥水
を供給する泥水供給用送泥ポンプを設け、前記チャンバ
ー内に泥水層と空気層とを形成して掘削中における切羽
圧を一定に保つ泥水式トンネル掘削機において、前記空
気層と前記泥水層との境界である水面のレベルを検出す
るレベルセンサを前記チャンバー内に設け、水面レベル
設定値と前記レベルセンサからのレベル値との差が入力
されると共に該差に基づいて水面のレベルが所定の値を
維持する状態の回転数操作量を設定して前記泥水供給用
送泥ポンプに出力する補償器を備えたことを特徴とする
泥水式トンネル掘削機。 - 【請求項２】 前胴に設けられたチャンバーの隔壁であ
るバルクヘッドに平行して仕切板を設け、前記チャンバ
ー内に空気を封入すると共に、前記チャンバー内に泥水
を供給する泥水供給用送泥ポンプを設け、前記チャンバ
ー内に泥水層と空気層とを形成して掘削中における切羽
圧を一定に保つ泥水式トンネル掘削機において、前記空
気層の空気圧を検出する圧力センサを前記チャンバー内
に設ける一方、空気圧設定値と前記圧力センサからの圧
力値との差が入力されると共に該差に基づいて空気圧が
所定の値を維持する状態の回転数操作量を設定して前記
泥水供給用送泥ポンプに出力する補償器を備えたことを
特徴とする泥水式トンネル掘削機。 - 【請求項３】 前胴に設けられたチャンバーの隔壁であ
るバルクヘッドに平行して仕切板を設け、前記チャンバ
ー内に空気を封入すると共に該チャンバー内に泥水を供
給し、前記チャンバー内に泥水層と空気層とを形成して
掘削中における切羽圧を一定に保つ泥水式トンネル掘削
機において、前記チャンバー内に空気を供給する空気圧
縮器もしくは空気圧縮器とアキュムレータを設け、前記
チャンバー内から空気を排出する空気排出経路を設け、
空気の供給操作を行う空気供給弁を備える一方、前記空
気排出経路に空気の排出操作を行う空気排出弁を設け、
前記空気層の空気圧を検出する圧力センサを前記チャン
バー内に設け、前記圧力センサによる空気圧の検出値が
所定の値以下の場合に前記空気供給弁を開操作すると共
に該圧力センサによる空気圧の検出値がが所定値以上の
場合に前記空気排出弁を開操作して前記チャンバー内の
空気圧を常に所定の圧力に維持する制御装置を備えたこ
とを特徴とする泥水式トンネル掘削機。 - 【請求項４】 前胴に設けられたチャンバーの隔壁であ
るバルクヘッドに平行して仕切板を設け、前記チャンバ
ー内に空気を封入すると共に、前記チャンバー内に泥水
を供給する泥水供給用送泥ポンプを設け、前記チャンバ
ー内に泥水層と空気層とを形成して掘削中における切羽
圧を一定に保つ泥水式トンネル掘削機において、前記チ
ャンバー内に空気を供給する空気圧縮器もしくは空気圧
縮器とアキュムレータを設け、前記チャンバー内から空
気を排出する空気排出経路を設け、空気の供給操作を行
う空気供給弁を備えると共に、前記空気排出経路に空気
の排出操作を行う空気排出弁を設け、前記空気層の空気
圧を検出する圧力センサを前記チャンバー内に設け、前
記圧力センサによる空気圧の検出値が所定の値以下の場
合に前記空気供給弁を開操作すると共に該圧力センサに
よる空気圧の検出値がが所定値以上の場合に前記空気排
出弁を開操作して前記チャンバー内の空気圧を常に所定
の圧力に維持する制御装置を備え、更に、前記空気層と
前記泥水層との境界である水面のレベルを検出するレベ
ルセンサを前記チャンバー内に設ける一方、前記レベル
センサによるレベル値が許容上限値以上の場合に前記泥
水供給用送泥ポンプの回転数を減少させると共に前記レ
ベルセンサによるレベル値が許容下限値以下の場合に前
記泥水供給用送泥ポンプの回転数を増加させて水面レベ
ルを所定の範囲に維持する送泥制御装置を備えたことを
特徴とする泥水式トンネル掘削機。 - 【請求項５】 前胴に設けられたチャンバーの隔壁であ
るバルクヘッドに平行して仕切板を設け、前記チャンバ
ー内に空気を封入すると共に該チャンバー内に泥水を供
給する一方、前記チャンバー内の泥水を排出する泥水排
出用排泥ポンプを設け、前記チャンバー内に泥水層と空
気層とを形成して掘削中における切羽圧を一定に保つ泥
水式トンネル掘削機において、泥水排出経路に排泥量を
検出する流量検出器を設け、排泥量設定値と前記流量検
出器からの値との差が入力されると共に該差に基づいて
排泥量が所定の値を維持する状態の回転数操作量を設定
して前記泥水排出用の排泥ポンプに出力する補償器を備
えたことを特徴とする泥水式トンネル掘削機。 - 【請求項６】 前胴に設けられたチャンバーの隔壁であ
るバルクヘッドに平行して仕切板を設け、前記チャンバ
ー内に空気を封入し、前記チャンバー内に泥水を供給す
る泥水供給用送泥ポンプを設けると共に、前記チャンバ
ー内の泥水を排出する泥水排出用排泥ポンプを設け、前
記チャンバー内に泥水層と空気層とを形成して掘削中に
おける切羽圧を一定に保つ泥水式トンネル掘削機におい
て、泥水を供給する送泥系として、第１発明もしくは第
２発明もしくは第３発明もしくは第４発明に記載の送泥
系を適用し、泥水を排出する排泥系として第５発明に記
載の排泥系を適用したことを特徴とする泥水式トンネル
掘削機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2376095A JP3117380B2 (ja) | 1995-02-13 | 1995-02-13 | 泥水式トンネル掘削機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2376095A JP3117380B2 (ja) | 1995-02-13 | 1995-02-13 | 泥水式トンネル掘削機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08218771A true JPH08218771A (ja) | 1996-08-27 |
| JP3117380B2 JP3117380B2 (ja) | 2000-12-11 |
Family
ID=12119297
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2376095A Expired - Lifetime JP3117380B2 (ja) | 1995-02-13 | 1995-02-13 | 泥水式トンネル掘削機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3117380B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1134356A1 (de) * | 2000-03-16 | 2001-09-19 | Hochtief Aktiengesellschaft | Verfahren zur Durchführung von Inspektions- und/oder Wartungsarbeiten beim maschinellen Tunnelvortrieb |
| EP1172522A1 (de) * | 2000-07-12 | 2002-01-16 | Hochtief Aktiengesellschaft | Schildvortriebsmaschine für den Tunnelbau |
| CN104018844A (zh) * | 2014-05-27 | 2014-09-03 | 中铁十九局集团轨道交通工程有限公司 | 富水地层中的盾构机水压气压平衡控制系统及其控制方法 |
| CN114810104A (zh) * | 2022-03-31 | 2022-07-29 | 上海隧道工程有限公司 | 泥水气平衡盾构的气垫仓液位调节系统及其调节方法 |
| DE102014104580B4 (de) | 2014-04-01 | 2024-03-21 | Herrenknecht Ag | Vorrichtung zum Vortrieb eines Tunnels |
| WO2025119264A1 (zh) * | 2023-12-08 | 2025-06-12 | 广州地铁工程咨询有限公司 | 泥水盾构机 |
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|---|---|---|---|---|
| JP3532175B2 (ja) | 2001-10-11 | 2004-05-31 | 川崎重工業株式会社 | 泥水式シールド掘進機 |
| JP3526290B2 (ja) | 2001-10-11 | 2004-05-10 | 川崎重工業株式会社 | 泥水式シールド掘進機用水位センサーとそれを具備した泥水式シールド掘進機 |
| JP5425856B2 (ja) * | 2011-10-12 | 2014-02-26 | 株式会社アクティオ | 泥水式シールド掘進機 |
| JP5425855B2 (ja) * | 2011-10-12 | 2014-02-26 | 株式会社アクティオ | 泥水式シールド掘進機 |
-
1995
- 1995-02-13 JP JP2376095A patent/JP3117380B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| EP1172522A1 (de) * | 2000-07-12 | 2002-01-16 | Hochtief Aktiengesellschaft | Schildvortriebsmaschine für den Tunnelbau |
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| CN114810104A (zh) * | 2022-03-31 | 2022-07-29 | 上海隧道工程有限公司 | 泥水气平衡盾构的气垫仓液位调节系统及其调节方法 |
| WO2025119264A1 (zh) * | 2023-12-08 | 2025-06-12 | 广州地铁工程咨询有限公司 | 泥水盾构机 |
Also Published As
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|---|---|
| JP3117380B2 (ja) | 2000-12-11 |
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