JPH08221109A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
- Publication number
- JPH08221109A JPH08221109A JP2143695A JP2143695A JPH08221109A JP H08221109 A JPH08221109 A JP H08221109A JP 2143695 A JP2143695 A JP 2143695A JP 2143695 A JP2143695 A JP 2143695A JP H08221109 A JPH08221109 A JP H08221109A
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- JP
- Japan
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- robot
- microcomputer
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- movement
- cpu
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- Withdrawn
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 4
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 abstract description 4
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 5
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
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- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットの誤動作を確実に防止することがで
きるロボット制御装置を提供することを目的とする。 【構成】 教示プログラムを管理するマンマシンＣＰＵ
１、関節角指令位置信号Ｓ1 を送出する軌道補間ＣＰＵ
２及びモータ７の速度指令信号Ｓ3 を送出するサーボ演
算ＣＰＵ３を有するロボット制御装置において、軌道補
間ＣＰＵ２が送出する関節角指令位置信号Ｓ1 をマンマ
シンＣＰＵ１にフィードバックするとともに、マンマシ
ンＣＰＵ１では、関節角指令位置信号Ｓ 1 を変換するこ
とにより手先位置を求め、この手先位置が目標とする軌
道上に所定の許容範囲内で存在するか否か、及び手先速
度が設定速度に対し所定の許容範囲内に収まっているか
否かを検証するように構成したものである。
きるロボット制御装置を提供することを目的とする。 【構成】 教示プログラムを管理するマンマシンＣＰＵ
１、関節角指令位置信号Ｓ1 を送出する軌道補間ＣＰＵ
２及びモータ７の速度指令信号Ｓ3 を送出するサーボ演
算ＣＰＵ３を有するロボット制御装置において、軌道補
間ＣＰＵ２が送出する関節角指令位置信号Ｓ1 をマンマ
シンＣＰＵ１にフィードバックするとともに、マンマシ
ンＣＰＵ１では、関節角指令位置信号Ｓ 1 を変換するこ
とにより手先位置を求め、この手先位置が目標とする軌
道上に所定の許容範囲内で存在するか否か、及び手先速
度が設定速度に対し所定の許容範囲内に収まっているか
否かを検証するように構成したものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボット制御装置に関す
る。
る。
【０００２】
【従来の技術】ロボットの制御を行なう従来技術に係る
ロボット制御装置は、一般に複数のマイクロコンピュー
タ（以下マイコンという）で構成してあり、各マイコン
の動作をウォッチドックタイマ機能により監視して安全
性を確保している。
ロボット制御装置は、一般に複数のマイクロコンピュー
タ（以下マイコンという）で構成してあり、各マイコン
の動作をウォッチドックタイマ機能により監視して安全
性を確保している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述の従来
技術の如く、ウォッチドッグタイマ機能による監視のみ
では、特に制御アルゴリズムが複雑になってくるとソフ
トウェアのバグが誤動作を惹起する可能性が大きくなる
こととも相俟ち、安全性を充分に確保することができ
ず、この安全性に対するさらなる対策が待望されてい
る。
技術の如く、ウォッチドッグタイマ機能による監視のみ
では、特に制御アルゴリズムが複雑になってくるとソフ
トウェアのバグが誤動作を惹起する可能性が大きくなる
こととも相俟ち、安全性を充分に確保することができ
ず、この安全性に対するさらなる対策が待望されてい
る。
【０００４】本発明は、上記従来技術に鑑み、ロボット
の誤動作を確実に防止することができるロボット制御装
置を提供することを目的とする。
の誤動作を確実に防止することができるロボット制御装
置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する第１
の発明の構成は、複数のマイクロコンピュータを有する
ロボット制御装置において、一方のマイクロコンピュー
タが送出するロボットの軌道、各関節位置に関する指令
である移動指令を他方のマイクロコンピュータにフィー
ドバックする一方、他方のマイクロコンピュータで前記
移動指令に基づき逆変換を行なうとともに、このマイク
ロコンピュータが有するロボットの軌道、各関節位置に
関する移動情報と比較することによりこの他方のマイク
ロコンピュータで前記移動指令を常時監視し、目標値か
ら外ずれる場合には警告を発するように構成したことを
特徴とする。
の発明の構成は、複数のマイクロコンピュータを有する
ロボット制御装置において、一方のマイクロコンピュー
タが送出するロボットの軌道、各関節位置に関する指令
である移動指令を他方のマイクロコンピュータにフィー
ドバックする一方、他方のマイクロコンピュータで前記
移動指令に基づき逆変換を行なうとともに、このマイク
ロコンピュータが有するロボットの軌道、各関節位置に
関する移動情報と比較することによりこの他方のマイク
ロコンピュータで前記移動指令を常時監視し、目標値か
ら外ずれる場合には警告を発するように構成したことを
特徴とする。
【０００６】第２の発明の構成は、第１の発明におい
て、上記他方のマイクロコンピュータが、ロボットの軌
道目標位置、速度等の移動情報を上記一方のマイクロコ
ンピュータへ供給するものであり、上記一方のマイクロ
コンピュータが、上記移動情報に基づき軌道の算出を行
ない、各関節の指令位置へ展開して移動指令である関節
角指令位置信号を送出するものであることを特徴とす
る。
て、上記他方のマイクロコンピュータが、ロボットの軌
道目標位置、速度等の移動情報を上記一方のマイクロコ
ンピュータへ供給するものであり、上記一方のマイクロ
コンピュータが、上記移動情報に基づき軌道の算出を行
ない、各関節の指令位置へ展開して移動指令である関節
角指令位置信号を送出するものであることを特徴とす
る。
【０００７】第３の発明の構成は、第１の発明若しくは
第２の発明において、上記目標値から外ずれる場合には
ロボットの各関節の駆動源を緊急停止するように構成し
たことを特徴とする。
第２の発明において、上記目標値から外ずれる場合には
ロボットの各関節の駆動源を緊急停止するように構成し
たことを特徴とする。
【０００８】
【作用】上記構成の本発明によれば、一方のマイコンが
送出する移動指令を他方のマイコンで処理することによ
りこの移動指令の正規であることが検証される。また、
異常時にはロボットが緊急停止される。
送出する移動指令を他方のマイコンで処理することによ
りこの移動指令の正規であることが検証される。また、
異常時にはロボットが緊急停止される。
【０００９】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。
明する。
【００１０】図１に示すように、本実施例は、マンマシ
ンＣＰＵ１、軌道補間ＣＰＵ２及びサーボ演算ＣＰＵ３
の３個のマイコンを有する装置である。これらのうち、
マンマシンＣＰＵ１は、ロボットプログラムメモリ４に
記憶されているロボットの移動情報である教示プログラ
ムＤ1 を管理し、動作命令であれば軌道目標位置、速
度、移動方式（直線／円弧等）等の移動情報Ｄ2 を軌道
補間ＣＰＵ２へ供給する。軌道補間ＣＰＵ２は、移動情
報Ｄ2 に基づき軌道の算出を行ない、各関節の指令位置
へ展開して移動指令である関節角指令位置を表わす関節
角指令位置信号Ｓ 1 をサーボ演算ＣＰＵ４へ供給する。
サーボ演算ＣＰＵ４は、関節角指令位置信号Ｓ1 と、ロ
ボットの各関節の位置を検出するエンコーダ５の出力信
号である位置検出信号Ｓ2 とを比較し、両者の偏差が零
となるようにサーボドライバ６にドライバ速度指令信号
Ｓ3 を供給する。サーボドライバ６はドライバ速度指令
信号Ｓ3 に応じた速度でモータ７が回転するようにこの
モータ７を制御する。モータ７は各関節を駆動するため
のもので、図では一個しか示していないが実際には複数
個の関節にそれぞれ対応して同数配設してあり、同時に
その回転位置を検出するエンコーダ５がそれぞれ連結し
てある。
ンＣＰＵ１、軌道補間ＣＰＵ２及びサーボ演算ＣＰＵ３
の３個のマイコンを有する装置である。これらのうち、
マンマシンＣＰＵ１は、ロボットプログラムメモリ４に
記憶されているロボットの移動情報である教示プログラ
ムＤ1 を管理し、動作命令であれば軌道目標位置、速
度、移動方式（直線／円弧等）等の移動情報Ｄ2 を軌道
補間ＣＰＵ２へ供給する。軌道補間ＣＰＵ２は、移動情
報Ｄ2 に基づき軌道の算出を行ない、各関節の指令位置
へ展開して移動指令である関節角指令位置を表わす関節
角指令位置信号Ｓ 1 をサーボ演算ＣＰＵ４へ供給する。
サーボ演算ＣＰＵ４は、関節角指令位置信号Ｓ1 と、ロ
ボットの各関節の位置を検出するエンコーダ５の出力信
号である位置検出信号Ｓ2 とを比較し、両者の偏差が零
となるようにサーボドライバ６にドライバ速度指令信号
Ｓ3 を供給する。サーボドライバ６はドライバ速度指令
信号Ｓ3 に応じた速度でモータ７が回転するようにこの
モータ７を制御する。モータ７は各関節を駆動するため
のもので、図では一個しか示していないが実際には複数
個の関節にそれぞれ対応して同数配設してあり、同時に
その回転位置を検出するエンコーダ５がそれぞれ連結し
てある。
【００１１】本実施例における軌道補間ＣＰＵ２の出力
信号である関節角指令位置信号Ｓ1は、サーボ演算ＣＰ
Ｕ３とは別にマンマシンＣＰＵ１にフィードバックされ
るが、マンマシンＣＰＵ１では、関節角指令位置信号Ｓ
1 に基づき座標変換を行なうことにより手先位置を求
め、この手先位置と軌道目標位置、速度、移動方式等の
移動情報Ｄ2 とを比較することにより手先位置が目標と
する軌道上に存在するか否かを常時監視し、このときの
ズレ量が許容値を超える場合には異常であると判断して
異常信号Ｓ7 をサーボドライバ６に供給し、モータ７を
緊急停止するように構成してある。同時に手先速度が目
標速度に対して許容値内に収まっているか否かを常時監
視し、許容値を超える場合には異常であると判断して同
様にモータ７を緊急停止するように構成してある。
信号である関節角指令位置信号Ｓ1は、サーボ演算ＣＰ
Ｕ３とは別にマンマシンＣＰＵ１にフィードバックされ
るが、マンマシンＣＰＵ１では、関節角指令位置信号Ｓ
1 に基づき座標変換を行なうことにより手先位置を求
め、この手先位置と軌道目標位置、速度、移動方式等の
移動情報Ｄ2 とを比較することにより手先位置が目標と
する軌道上に存在するか否かを常時監視し、このときの
ズレ量が許容値を超える場合には異常であると判断して
異常信号Ｓ7 をサーボドライバ６に供給し、モータ７を
緊急停止するように構成してある。同時に手先速度が目
標速度に対して許容値内に収まっているか否かを常時監
視し、許容値を超える場合には異常であると判断して同
様にモータ７を緊急停止するように構成してある。
【００１２】上記実施例によれば、ロボットプログラム
メモリ４が供給する教示プログラムＤ1 に基づきマンマ
シンＣＰＵ１がロボットの手先の軌道目標位置、速度、
移動方式等の移動情報Ｄ2 を特定して軌道補間ＣＰＵ２
に供給する。
メモリ４が供給する教示プログラムＤ1 に基づきマンマ
シンＣＰＵ１がロボットの手先の軌道目標位置、速度、
移動方式等の移動情報Ｄ2 を特定して軌道補間ＣＰＵ２
に供給する。
【００１３】軌道補間ＣＰＵ２は移動情報Ｄ2 に基づき
手首の軌道の算出を行ない、移動指令である関節角指令
位置信号Ｓ1 を送出する。この関節角指令位置信号Ｓ1
とロボットの現状の姿勢を表わす位置検出信号Ｓ2 との
偏差が零になるようにモータ７を駆動することによりロ
ボットが所定の姿勢に制御される。
手首の軌道の算出を行ない、移動指令である関節角指令
位置信号Ｓ1 を送出する。この関節角指令位置信号Ｓ1
とロボットの現状の姿勢を表わす位置検出信号Ｓ2 との
偏差が零になるようにモータ７を駆動することによりロ
ボットが所定の姿勢に制御される。
【００１４】一方、関節角指令位置信号Ｓ1 はマンマシ
ンＣＰＵ１にフィードバックされマンマシンＣＰＵ１で
その正規であることが検証される。すなわち、関節角指
令位置信号Ｓ1 に基づき座標変換を行なうことにより手
先位置を求め、この手先位置と軌道目標位置、速度、移
動方式等の移動情報Ｄ2 とを比較することにより両者間
のズレ量を検証する。この結果ズレ量が許容値を超える
場合には異常信号Ｓ7によりモータ７を緊急停止させ
る。
ンＣＰＵ１にフィードバックされマンマシンＣＰＵ１で
その正規であることが検証される。すなわち、関節角指
令位置信号Ｓ1 に基づき座標変換を行なうことにより手
先位置を求め、この手先位置と軌道目標位置、速度、移
動方式等の移動情報Ｄ2 とを比較することにより両者間
のズレ量を検証する。この結果ズレ量が許容値を超える
場合には異常信号Ｓ7によりモータ７を緊急停止させ
る。
【００１５】本発明は、要するに、一方のマイコンの出
力信号である移動指令を他方のマイコンにフィードバッ
クするとともに逆変換してこの他方のマイコンが有する
移動情報と比較することにより移動指令が正規であるこ
とを検証し得るように構成してあれば上記実施例の構成
に限定されるものではない。
力信号である移動指令を他方のマイコンにフィードバッ
クするとともに逆変換してこの他方のマイコンが有する
移動情報と比較することにより移動指令が正規であるこ
とを検証し得るように構成してあれば上記実施例の構成
に限定されるものではない。
【００１６】また、異常時の警告手段としては、駆動源
を緊急停止させることも含め、既知の警告手段を適用す
ることができる。
を緊急停止させることも含め、既知の警告手段を適用す
ることができる。
【００１７】
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明した通
り、本発明によれば、ロボットの軌道、位置、速度等の
移動情報を算出するマイコンの出力値を他のマイコンに
より常時監視するようにしたので、ハードウェアの故障
による誤動作は勿論、ソウトウェアのバグ等によるロボ
ットの誤動作を防ぐ事が可能となり、より安全性が向上
する。
り、本発明によれば、ロボットの軌道、位置、速度等の
移動情報を算出するマイコンの出力値を他のマイコンに
より常時監視するようにしたので、ハードウェアの故障
による誤動作は勿論、ソウトウェアのバグ等によるロボ
ットの誤動作を防ぐ事が可能となり、より安全性が向上
する。
【００１８】また、異常時には、ロボットを緊急停止す
る等の警告を発することもできる。
る等の警告を発することもできる。
【図１】本発明の実施例に係るブロック線図。
１ マンマシンＣＰＵ ２ 軌道補間ＣＰＵ ３ サーボ演算ＣＰＵ Ｄ1 教示プログラム Ｄ2 移動情報 Ｓ1 関節角指令位置信号 Ｓ2 位置信号 Ｓ3 ドライバ速度指令信号 Ｓ4 異常信号
Claims (3)
- 【請求項１】 複数のマイクロコンピュータを有するロ
ボット制御装置において、 一方のマイクロコンピュータが送出するロボットの軌
道、各関節位置に関する指令である移動指令を他方のマ
イクロコンピュータにフィードバックする一方、他方の
マイクロコンピュータで前記移動指令に基づき逆変換を
行なうとともに、このマイクロコンピュータが有するロ
ボットの軌道、各関節位置に関する移動情報と比較する
ことによりこの他方のマイクロコンピュータで前記移動
指令を常時監視し、目標値から外ずれる場合には警告を
発するように構成したことを特徴とするロボット制御装
置。 - 【請求項２】 上記他方のマイクロコンピュータが、ロ
ボットの軌道目標位置、速度等の移動情報を上記一方の
マイクロコンピュータへ供給するものであり、上記一方
のマイクロコンピュータが、上記移動情報に基づき軌道
の算出を行ない、各関節の指令位置へ展開して移動指令
である関節角指令位置信号を送出するものであることを
特徴とする［請求項１］に記載するロボット制御装置。 - 【請求項３】 上記目標値から外ずれる場合にはロボッ
トの各関節の駆動源を緊急停止するように構成したこと
を特徴とする［請求項１］若しくは［請求項２］に記載
するロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2143695A JPH08221109A (ja) | 1995-02-09 | 1995-02-09 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2143695A JPH08221109A (ja) | 1995-02-09 | 1995-02-09 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08221109A true JPH08221109A (ja) | 1996-08-30 |
Family
ID=12054931
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2143695A Withdrawn JPH08221109A (ja) | 1995-02-09 | 1995-02-09 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08221109A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10264080A (ja) * | 1997-03-25 | 1998-10-06 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
| JP2006346797A (ja) * | 2005-06-15 | 2006-12-28 | Kobe Steel Ltd | 産業用ロボットの制御装置 |
| JP2009083000A (ja) * | 2007-09-27 | 2009-04-23 | Fanuc Ltd | ロボットの動作チェック機能を備えたロボット制御装置及び制御方法 |
| US11421338B2 (en) | 2017-03-31 | 2022-08-23 | Nielson Scientific, Llc | Three-dimensional semiconductor fabrication |
| JP2023135946A (ja) * | 2022-03-16 | 2023-09-29 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットコントローラーおよびロボットシステム |
-
1995
- 1995-02-09 JP JP2143695A patent/JPH08221109A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10264080A (ja) * | 1997-03-25 | 1998-10-06 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
| JP2006346797A (ja) * | 2005-06-15 | 2006-12-28 | Kobe Steel Ltd | 産業用ロボットの制御装置 |
| JP2009083000A (ja) * | 2007-09-27 | 2009-04-23 | Fanuc Ltd | ロボットの動作チェック機能を備えたロボット制御装置及び制御方法 |
| US11421338B2 (en) | 2017-03-31 | 2022-08-23 | Nielson Scientific, Llc | Three-dimensional semiconductor fabrication |
| US12031227B2 (en) | 2017-03-31 | 2024-07-09 | Nielson Scientific, Llc | Three-dimensional semiconductor fabrication |
| JP2023135946A (ja) * | 2022-03-16 | 2023-09-29 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットコントローラーおよびロボットシステム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020507 |