JPH08223566A

JPH08223566A - 車両用周囲状況認識装置

Info

Publication number: JPH08223566A
Application number: JP7046537A
Authority: JP
Inventors: Kazuro Takano; 和朗高野; Kazunori Noso; 千典農宗
Original assignee: Hitachi Ltd; Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd; Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1995-02-10
Filing date: 1995-02-10
Publication date: 1996-08-30

Abstract

(57)【要約】【目的】外部の車速センサからの信号などを入力する
ことなく、簡易に車両周囲の状況認識ができるものとす
る。【構成】画像処理部３において、停車判断部４がカメ
ラ２からの画像により走行状態を監視し、自車両の停車
を検出すると周囲状況認識部５を作動させる。周囲状況
認識部は、同じくカメラからの画像により自車両の前方
に他の車両がないかを検出して、前車が停止状態から発
進したとき報知装置６を作動させる。前車が存在しない
ときは、信号機を探索し赤信号から青信号に変化したと
きに報知装置６を作動させる。これにより、外部信号
入力用のコネクタやケーブル類の取り回しが不要で、コ
ンパクトにでき車両への設置が容易である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、渋滞時や交差点におけ
る信号待ちの際の前車発進の報知や青信号に変わった旨
の報知など、車両の周囲状況を把握してこれを運転者に
知らせる車両用周囲状況認識装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種の車両用周囲状況認識装置
として、例えば特開平１−２６５４００号公報に開示さ
れた信号機検出装置がある。これは、車両の周囲を撮像
する撮像手段を設け、その撮像画像から道路領域を認識
するようにし、この道路領域に対してあらかじめ設定し
た位置関係を有する探索領域内を探索して、交通標識や
信号機を認識する。そして、信号機に関しては車両の走
行中に信号の色を認識して、赤信号のときに警報を発し
たり、あるいは交差点での停車中に青信号に変化したこ
とを報知するようになっている。この際、走行中か停車
中かは車速センサからの信号に基づいて判断している。

【０００３】また、特開平５−１２０６００号公報には
前車発進報知装置が開示されている。これは、前方の車
両との車間距離を検出する距離測定センサを備え、トー
タルワイヤリングシステムからの信号で把握される自車
両停車の時点で、その車間距離をマイクロコンピュータ
に記憶しておき、その後の車間距離の変動に応じて警告
音や注意音発生回路により警報音を生じさせるようにし
ている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来の車両用周囲状況認識装置では、自車両の停
止状態か走行中かを判断するにあたっていずれも車両に
取り付けられた車速センサあるいはトータルワイヤリン
グシステムからの信号を参照するようになっており、そ
のため、撮像用のカメラあるいは車間距離検出用の距離
センサと処理回路が一体となった装置に外部信号を入力
しなければならない。したがって、そのための配線ケー
ブルやコネクタが必要となるばかりでなく、配線や実装
のための労力も要するという問題を有している。したが
って、本発明は、上記従来の問題点にかんがみ、外部の
車速センサからの信号などを入力することなく、簡易に
車両周囲の状況認識ができる車両用周囲状況認識装置を
提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の本発明は、車両に設置されたカメラからの画像情報に
基づいて車両周囲の状況を乗員に報知する車両用周囲状
況認識装置であって、カメラからの画像信号の時間変化
に基づいて自車両の停車を検出する自車両停車判断手段
と、カメラからの画像信号を処理して、所定の車両周囲
状況を検出する周囲状況検出手段と、周囲状況検出手段
で検出された所定の周囲状況を報知する報知装置と備
え、周囲状況検出手段は、自車両停車判断手段によって
自車両が停車していると判断されたとき作動を開始する
ように構成されているものとした。

【０００６】上記の所定の車両周囲状況としては、自車
両前方における前車の挙動であって、周囲状況検出手段
が前車が停車している状態から発進へ変化したことを検
出したとき、上記報知装置を作動させ、あるいは、信号
機の状態であって、周囲状況検出手段が赤信号から青信
号に変化したことを認識したとき、報知装置を作動させ
ることができる。あるいはまた、上記前車の挙動および
信号機の状態の双方を含み、前車が存在するときは該前
車が停車している状態から発進へ変化したことを検出し
たとき、前者が存在しないときは信号機が赤信号から青
信号に変化したことを認識したとき、それぞれ報知装置
を作動させるようにしてもよい。

【０００７】また、報知装置は上記車両周囲状況の変化
を示す第１の報知手段に加え、第２の報知手段を備え、
周囲状況検出手段は、車両周囲状況の変化を検出または
認識したときには第１の報知手段を作動させる状態にな
っているとき、第２の報知手段を作動させて上記作動可
能の状態にあることを確認報知させるよう構成してもよ
い。

【０００８】さらに、報知装置をカメラからの画像を表
示するモニタとし、周囲状況検出手段は、自車両の停車
が検出された時点から一定時間だけ上記画像をモニタに
表示させるものとすることもできる。

【０００９】また請求項２記載の発明は、車両に設置さ
れたカメラからの画像情報に基づいて車両周囲の状況を
乗員に報知する車両用周囲状況認識装置であって、カメ
ラからの画像信号を処理して、所定の車両周囲状況を検
出する周囲状況検出手段と、周囲状況検出手段で検出さ
れた所定の周囲状況を報知する報知装置と、車両の乗員
によって操作されるスイッチとを備え、周囲状況検出手
段は、スイッチが投入されたとき作動を開始するように
構成されているものとした。

【００１０】

【作用】請求項１記載のものでは、自車両停車判断手段
がカメラからの画像に基づいて自車両の走行状態を監視
する。そして、画像信号の時間変化に基づいて自車両の
停車を検出すると、周囲状況検出手段を作動させる。周
囲状況検出手段はカメラからの画像信号を処理して、前
車の発進や信号機の変化など所定の車両周囲状況を検出
したとき報知装置を作動させて運転者に知らせる。自車
両の停車を判断するのに周囲状況検出に必要なハードウ
エアだけを用いるから、車速センサ等の外部信号を入力
する必要がない。またこの際、周囲状況検出は停車判断
を行なったあとに実行すればよいので、並列高速処理の
ために新たな画像処理回路等を追加する必要もない。

【００１１】なお、前車が存在するときは該前車が停車
している状態から発進へ変化したことを検出したとき、
前者が存在しないときは信号機が赤信号から青信号に変
化したことを認識したとき、それぞれ報知装置を作動さ
せるようにしたときは、１つの報知装置で前車の挙動お
よび信号機の状態変化を知らせることができる。さら
に、上記報知装置を作動させる前提となる状況、すなわ
ち例えば前車が停車していることあるいは信号が赤であ
ることなど、を検出したとき確認報知させるものとすれ
ば、乗員はシステムが作動可能状態にあることを知るこ
とができる。

【００１２】さらにまた、周囲状況としてカメラからの
画像をモニタに表示する場合、該表示を自車両の停車が
検出された時点から一定時間だけとすることにより、上
記画像をモニタに表示させるものとすれば、交差点等に
おける車外状況が容易に確認できる一方、運転走行中は
モニタ表示が禁止されるので、運転者に対して煩わしさ
を感じさせない。

【００１３】請求項２記載のものでは、自車両停車判断
手段の判断結果によって周囲状況検出手段を作動させる
かわりに、乗員がスイッチを投入することにより周囲状
況検出手段の作動を開始させる。これにより、運転者等
が動作を期待するときのみ装置を作動させるので、一旦
停車のたびに発進報知が行なわれることなく、煩わしさ
が防止される。

【００１４】

【実施例】図１は本発明の第１の実施例を示す。この
車両用周囲状況認識装置１は車両上に搭載され、車両進
行方向を主視野とするカメラ２を備えている。カメラ２
には画像処理部３が接続され、画像処理部３にはブザー
あるいはチャイムからなる報知装置６が接続されてい
る。

【００１５】画像処理部３は、停車判断部４と周囲状況
認識部５からなっている。停車判断部４は、車両の運行
中、カメラ２からの画像信号を基に常時走行状態を監視
する。周囲状況認識部５は停車判断部４から車両の走行
停止を検知した停車信号を受けて作動する。周囲状況認
識部５は、同じくカメラ２からの画像信号を用いた前車
検出機能と信号認識機能を有する。すなわち、前車検出
機能として、自車両前方の車両の有無およびその停車か
否かを検出する。

【００１６】図２は、本実施例における全体の動作の流
れの概要を示す。まず、ステップＳ１において、自車両
が停車したかどうかの判断が行なわれる。これは、停車
判断部４で画像処理により実行される。そして、ステッ
プＳ２で、上記停車判断の結果がチェックされ、前車が
停車している場合には、ステップＳ３において周囲状況
認識部５による前車検出に移る。ステップＳ４ではその
検出結果がチェックされ、前車が存在する場合にはステ
ップＳ５において、当該前車の停車または発進の状態が
検出される。そして前車が停車中の間はステップＳ６を
経てＳ５に戻り、前車の移動すなわち発進が検出される
までこれを繰り返す。前車の発進が検出されると、ステ
ップＳ７へ進み、報知装置６が作動される。一方、ステ
ップＳ４のチェックで前車の存在が検出されない場合に
は、ステップＳ８へ進み、信号認識に移る。ステップＳ
９で検出信号が赤かどうかがチェックされ、赤信号であ
るときにはステップＳ１０、Ｓ１１において信号機の状
態の認識を続ける。そして、当該信号機が青信号に変化
したときにステップＳ７へ進んで報知装置６が作動され
る。この報知装置６による報知を受けて運転者は自車両
も発進させることになる。このあとはまたステップＳ１
へ戻り、上述のフローが繰り返される。

【００１７】つぎに、上記ステップＳ１の停車判断部４
における画像処理について、図３により説明する。ここ
では、まずステップ１０１においてあらかじめ定めた所
定時間、例えば０．１秒ごとにカメラ２で撮像した画像
が取り込まれる。そしてステップ１０２で、連続する画
像信号の差分が演算される。この時間差分を求める対象
領域は画面下部、すなわち車両近傍前方の路面に該当す
る領域が選定される。時間差分は絶対値として求められ
る。

【００１８】車両が走行中であれば、路面上の白線位置
が変化したり、舗装路においても路面の輝度が変化する
ので、時間差分によって光の変化した画素がそれぞれそ
の変化量だけの濃度をもつ画像となる。光量の変化しな
い画素の濃度は０（黒）となる。このあとステップ１０
３で、２値化処理されて、光量の変化の大きい部分が際
だたされる。

【００１９】ステップ１０４において、対象領域内で白
画素の個数がカウントされ、続いてステップ１０５で白
画素数が１以上かどうかがチェックされる。車両が停止
しているときは、画面内も静止しているため光量変化は
ほとんどない。そこで上記ステップ１０４、１０５で
は、白画素すなわち光量変化のあった画素の数をカウン
トして、白画素があれば走行中と判断し、白画素がなけ
れば停車しているものと判断するものとしている。した
がって、ステップ１０５のチェックで白画素数が１以上
あるときは、走行中であるとしてステップ１０１へ戻
り、上記のフローを繰り返す。一方、白画素がない場合
には、停車状態としてステップ１０６に進んで、停車信
号を出力する。

【００２０】図４は、前述のステップＳ３〜Ｓ４にあた
る周囲状況認識部５における前車検出処理の流れを示
す。まずステップ２０１において、カメラ２からの画像
信号が入力され、ステップ２０２で、画像内の水平エッ
ジの検出が行なわれる。水平エッジの検出にはよく知ら
れたＳＯＢＥＬオペレータなどの処理が用いられる。つ
ぎにステップ２０３で、画面中央の所定領域内でｙ軸
（縦）方向に投影をとり、ステップ２０４において、あ
らかじめ設定したしきい値以上の投影値を有する点の数
Ｎｔをカウントする。

【００２１】ここでは、前車が映る領域がほぼ画面中央
であり、前車が存在する場合には、図５の（ａ）に示す
ように、当該車両のバンパ上下や窓枠、ルーフなどに対
応する水平エッジが多く発生する。そして（ｂ）のよう
に、これらのｙ軸座標と同位置のｙ軸投影値に大きな値
をもつ。したがって、投影データに大きな値を何点かも
てば、前車が存在するものと判断できる。そこで、まず
ステップ２０５において、上記所定の投影値を有する点
の数Ｎｔが設定値Ｎｈより多いかどうかがチェックされ
る。

【００２２】ＮｔがＮｈより大きい場合には前車が存在
するものとして、つぎに当該前車が停止しているかどう
かの判断に移る。ここでは、まずステップ２０６で、前
時刻（０．１秒前）のｙ軸投影データＨ（ｙ，ｔ−１）
と今回のｙ軸投影データＨ（ｙ，ｔ）の差分が絶対値と
して求められる。ｙ軸投影データＨは１次元配列データ
であり、差分も１次元配列データとなる。そしてステッ
プ２０７で、この１次元配列データのなかで所定のしき
い値以上の点が何点あるかがカウントされる。

【００２３】このあとステップ２０８で上記カウント値
が０であるかどうかがチェックされる。前車が停車して
いればｙ軸投影データは前回と今回とで一致するから差
分が０となる。したがって、カウント値が０ならば「前
車あり、停車」と判断する。一方、カウント値が０でな
ければ「前車あり、発進」と判断する。また、先のステ
ップ２０５におけるチェックでＮｔがＮｈ以下であった
場合には、「前車なし」と判断する。これらの判断を行
なった後ふたたびステップ２０１に戻って上記フローが
繰り返される。

【００２４】なお、この前車停車検出に用いるｙ軸投影
データが上記のように１次元配列であるため、差分演算
等の処理が高速で実行できるから、停車検出処理は例え
ば２回行なって確認された結果を用いるようにすると、
極めて高い精度が得られる。また、上述した停車判断部
４における停車判断、および周囲状況認識部５における
前車検出処理では、カメラからの画像はモノクロで足り
る。またカラー画像の場合には例えば赤など特定の色を
選択して用いたり、輝度信号を用いることができる。ま
た、停車判断部に自車停止判断を行なわせることも可能
である。即ち、前車検出処理において前車が停車してい
ると判断されたときは、自車停車と判断していることと
等価である。前車検出処理を自車停止判断として用いる
ことによって、全体の処理プログラムが簡略化できる。

【００２５】つぎに図６は、前述のステップＳ８の周囲
状況認識部５における信号認識処理の流れを示す。ここ
では赤信号の検出を行なうものとする。まずステップ３
０１において、カメラからカラー画像信号が入力され
る。そしてステップ３０２では、画面内の所定のウイン
ドウ内で赤色の画素を抽出して、これを２値画像に変換
して赤領域を検出する。自車両が信号待ちで停車してい
る場合信号機の画像上の位置はほぼ画面左上に定められ
るので、上記のウインドウはこの画面左上領域に設定さ
れる。

【００２６】ステップ３０３で、上記検出した領域をラ
ベリングしたあと、ステップ３０４で各ラベルごとに円
形度を求める。円形度としては、周囲長の２乗と面積と
の比、あるいはより簡単に求められる外接四辺形の短片
と長辺の比として表わされる。次いでステップ３０５に
おいて、あらかじめ設定した基準の円形度と比較して、
円らしい領域を抽出したうえ、それが一定値以上の面積
を有するかいなかで、円形領域があるかどうかがチェッ
クされる。円形領域が見出されなかった場合は、赤信号
でないものと判断される。

【００２７】一方、円形領域がある場合には、ステップ
３０６に進み、当該領域の重心あるいは外接四辺形の中
心を円形領域の位置として求めるとともに、その位置の
左側に所定の大きさのウインドウを設定して、そのウイ
ンドウ内に明かるい輝度を有する画素の領域がないかど
うかを探索する。ここで、左側に明かるい領域がなけれ
ば、その円形領域が「赤信号」であると判断される。一
方、左側に明かるい領域があるときは、「赤信号ではな
い」ものとされる。

【００２８】これは、信号機は左から青、黄、赤の順に
並べられており、赤信号のときには青や黄の領域は明か
るくないということを利用したものである。これによ
り、例えば赤いネオンサインなどを赤信号とするような
誤検出が防止される。以上のようにして「赤信号」ある
いは「赤信号ではない」の判断がなされたあと、ステッ
プ３０１に戻る。

【００２９】赤信号に代えて青信号を検出する場合も同
様の処理が適用される。この場合には、ステップ３０２
で青領域を検出対象とし、ステップ３０６では円形領域
の右側に明かるい領域がないことを確認するものとす
る。周囲状況認識部５における信号認識は、まず赤信号
であるかどうかの認識処理をおこない、赤信号であると
判断されたあと、青信号の認識処理に移るようになって
いる。

【００３０】本実施例は以上のように構成され、停車判
断部４がカメラ２からの画像により走行状態を監視し、
自車両が停車したことを検出して周囲状況認識部５を作
動させる。周囲状況認識部５は、停車した自車両の前方
に他の車両がないかを検出して、前車が停止状態から発
進したとき報知装置６を作動させて運転者に報知する。
一方、前車が存在しない場合には、信号機を探索しそれ
が赤信号から青信号に変化したときに報知装置６を作動
させる。これにより、前車の有無に応じて前車発進の
検出あるいは信号変化の認識機能が自動的に選択され、
１個の報知装置のみで適切に車両周囲の状況報知がなさ
れる。

【００３１】このように、本実施例では、まず、交差点
における信号待ちの間の周囲状況認識に際して、周囲状
況認識に必要なハードウエアであるカメラ２および画像
処理部３によって自車両の停車を判断するから、従来の
ようにその他の回路や車速センサ等の外部信号を入力す
る必要がない。これにより、外部信号入力用のコネクタ
やこれに接続されるケーブル類の取り回しなどが不要
で、撮像用のカメラ２と画像処理部３をコンパクトに一
体化した装置とすることができ、車両への設置において
大きな自由度を有する。あわせて、配線の労力も不要と
なり、装置全体の低コスト化が図れる。

【００３２】そして、報知装置による前車発進や信号機
変化の報知は自車両が停車したときだけ機能するものと
なっているから、そのための周囲状況認識は停車判断を
行なったあとに実行すればよい。すなわち、停車判断と
周囲状況認識は同時に実行する必要がないため、並列高
速処理のために新たな画像処理回路等を追加する必要も
ないという利点を有している。

【００３３】なお、上記実施例では、赤信号認識と青信
号認識とがそれぞれ独立した処理となっているが、検出
した赤信号の位置と青信号の位置とを比較して、両者が
所定の位置関係にあることを確認したあとに初めて青信
号の判断を出力するようにすれば、信号機の背景に種々
の光源が散在している場合にも誤認識のおそれがなく、
信号の変化報知の精度が一層向上する。

【００３４】また、実施例では報知装置６としてブザー
やチャイムを用いたが、このほか、音声合成による報知
や、ＬＥＤやランプなど視覚表示によるものなど、適宜
選択して用いることができ、さらには、これらを組み合
わせて、前車発進の報知と、信号変化の報知をたがいに
異ならせるようにすることもできる。

【００３５】さらに、実施例では前車が発進したときあ
るいは信号が青に変化したときのみ報知装置６のブザー
またはチャイムが鳴るものとしているが、これに加え
て、自車両の停車を検出したあと前車の停車を検出し、
あるいは前車がない場合には赤信号を認識したときに、
前車発進あるいは青信号に変化の際報知が行なわれる作
動状態にあることを示す確認報知として、ＬＥＤ（また
は先のブザーまたはチャイムから識別できるブザーな
ど）を点灯させるようにすることもできる。この場合、
装置が正常に作動していることが認識でき、運転者は安
心感がもてる。

【００３６】図７は第２の実施例を示す。この車両用周
囲状況認識装置１１は車両停車時に周囲状況をモニタに
表示するものである。車両１０の前端にカメラ２が前方
に向け設置され、カメラ２のレンズ直前には、左右方向
の視野像をカメラの光軸方向に導くミラー７が設けられ
ている。カメラ２には処理回路１３が付設されており、
処理回路１３による制御にしたがってカメラ２の撮像画
像が車室内に設置されたモニタ１６に送出されるように
なっている。カメラ２と処理回路１３は一体にユニット
化されており、ユニット９とモニタ１６とが画像伝送ケ
ーブル８で接続されている。

【００３７】処理回路１３は、カメラ２の撮像画像を画
像処理して、自車両が停車したかどうかを検知する停車
判断部１４を備える。停車判断部１４の構成は第１の実
施例における停車判断部４と同じである。停車判断部１
４は車両の運行中、カメラ２からの画像信号を基に常時
走行状態を監視し、走行中はモニタ表示を禁止する。停
車判断部１４が自車両の停車を検知すると、処理回路１
３は上記停車を検知した時点から一定時間だけカメラ２
で撮した画像をモニタ１６に表示させる。上記一定時間
の経過後は再び停車判断部１４による走行状態監視に戻
る。

【００３８】これにより、カメラ２がミラー７を介して
撮像した車両左右方向の車外状況が、停車時から一定時
間だけモニタ１６に表示されるので、見通しの悪い交差
点等において容易に左右の確認をすることができる。そ
して運転走行中はモニタ表示が禁止されるので、運転者
に対して煩わしさを感じさせない。また、カメラ２と処
理回路１３が一体のユニット９となっているため、ユニ
ット９からモニタ１６までの画像伝送ケーブル８と、電
源線だけを配線すればよく、設置性が良い。

【００３９】次ぎに、図８は第３の実施例を示す。これ
は、運転者等が操作するスイッチによって前車の発進状
況の認識作動が行なわれるようにしたものである。すな
わち、車両用周囲状況認識装置２１において、カメラ２
に画像処理部２３が接続され、画像処理部２３には報知
装置２６が接続されている。画像処理部２３は第１の実
施例における前車検出処理と同じ機能を有する前車検出
部２５を備える。画像処理部２３には、さらに、スイッ
チ２７が接続されている。報知装置２６はブザー２６Ａ
とＬＥＤ２６Ｂを備えている。

【００４０】図９に示されるように、上記のカメラ２、
画像処理部２３、報知装置２６およびスイッチ２７は一
体型ユニット２９に構成され、カメラ２を車両前方に向
けて運転席のインストルメントパネル１０Ａ上に設置さ
れている。カメラ２はウインドシールド１０Ｂを
通して前方を撮像する。また、スイッチ２７はプッシュ
スイッチとされ、運転者の操作に便利なユニット２９の
後端部に配置されている。

【００４１】つぎに上記構成における作用について説明
する。本装置では、まずスイッチ２７が操作され、ＯＮ
することにより動作が開始する。すなわち、運転者は周
囲状況認識装置を作動させたいときにスイッチ２７をＯ
Ｎさせる。画像処理部２３は、スイッチ２７がＯＮされ
たことを確認すると、その前車検出部２５が前車の有無
ならびに停車の判断を行なう。ここで、「前車あり」
で、かつ「停車」と判断したときは、まず確認報知のた
め、報知装置のＬＥＤ２６Ｂを発光させて、運転者に装
置が作動することを知らせる。

【００４２】そして、前車が発進したことを検出する
と、さらに報知装置のブザー２６Ａを鳴らせる。これに
よって、運転者は前車の発進を他と混同なく知ることが
できる。一方、スイッチ２７がＯＮされたときの判断が
「前車なし」の場合、あるいは「走行中」と判断したと
きは、確認報知用のＬＥＤ２６Ｂを点灯させず、また、
発進報知のブザー２６Ａも鳴らせないで作動を終了す
る。

【００４３】この実施例は以上のように構成され、画像
処理部２３に接続されたスイッチ２７を備え、運転者が
動作を期待するときのみ装置を作動させるので、一旦停
車のたびに発進報知が行なわれることなく、煩わしさを
防止しながら、必要なときだけ前車の発進状況を知るこ
とができる。そして、作動時にはＬＥＤ２６Ｂによって
確認報知がなされるので、運転者は装置が有効に作動し
ていることを確認でき、安心してブザーによる発進報知
を待つことができるという効果を有する。さらに、電源
以外はすべての構成要素が一体のユニット化されている
から、設置性が良く、運転席近傍などに簡単に装備する
ことができるという効果を有している。

【００４４】図１０は、発明の第４の実施例を示す。こ
れは運転者等が操作するスイッチによって信号認識が行
なわれるようにしたものである。すなわち、車両用周囲
状況認識装置３１において、カメラ２に画像処理部３３
が接続され、画像処理部３３には報知装置２６が接続さ
れている。画像処理部３３は第１の実施例における信号
認識処理と同じ機能を有する信号認識部３５を備える。
画像処理部３３には、さらに、スイッチ２７が接続され
ている。報知装置２６はブザー２６ＡとＬＥＤ２６Ｂを
備えている。

【００４５】上記のカメラ２、画像処理部３３、報知装
置２６およびスイッチ２７は前実施例と同様に一体型ユ
ニットに構成され、カメラ２を車両前方に向けて運転席
のインストルメントパネル上に設置され、また、スイッ
チ２７もユニットの後端部に配置される。

【００４６】つぎに上記構成における作用について説明
する。まず、運転者が車両周囲状況認識装置を作動させ
たいときに、スイッチ２７をＯＮさせることにより動作
が開始する。画像処理部３３は、スイッチ２７がＯＮさ
れたことを確認すると、その信号認識部３５がカメラ２
からの画像内で赤信号を探索する。そして、赤信号を検
出すると、確認報知のため、報知装置のＬＥＤ２６Ｂを
発光させて、運転者に装置が作動することを知らせると
ともに、信号が青に変わるまで待機する。

【００４７】信号が青に変わったことを検出すると、画
像処理部３３はさらに報知装置のブザー２６Ａを鳴らせ
る。一方、スイッチ２７がＯＮされたとき赤信号が検出
されなかったときは、確認報知用のＬＥＤ２６Ｂを点灯
させず、また、ブザー２６Ａも鳴らせないで作動を終了
する。

【００４８】この実施例においても、前実施例と同様
に、画像処理部３３に接続されたスイッチ２７を備え、
運転者が動作を期待するときのみ装置を作動させるの
で、一旦停車のたびに信号変化の報知が行なわれること
なく、煩わしさを防止しながら、必要なときだけ信号状
況を知ることができる。そして、作動時にはＬＥＤ２６
Ｂによって確認報知がなされるので、運転者は装置が有
効に作動していることを確認でき、安心してブザーによ
る信号変化の報知を待つことができるという効果を有す
る。

【００４９】次に、第５の実施例として、上記第３およ
び第４の実施例になる前車の発進状況の認識と信号認識
の双方の機能を組み合わせた画像処理部を備えるものと
することもできる。すなわちこの車両用周囲状況認識装
置４１においては、図１１に示すように、画像処理部４
３が前車検出部２５と信号認識部３５を備えるととも
に、この画像処理部４３にカメラ２およびスイッチ２７
が接続されている。そして、前車検出部２５と信号認識
部３５にはそれぞれ報知装置４６、５６が接続されてい
る。

【００５０】この実施例では、スイッチ２７がＯＮされ
たとき、まず前車検出部２５により前車検出が行なわ
れ、前車が存在してかつ停車していると判断したとき
は、報知装置４６における確認報知用のＬＥＤ４６Ｂが
点灯され、その後前車が発進したときブザー４６Ａによ
り報知される。

【００５１】一方、前車が存在しない場合には、信号認
識部３５の作動に移り、赤信号を探索する。赤信号が検
出されたら報知装置５６の確認報知用のＬＥＤ５６Ｂを
点灯し、その後青信号に変化したことを検出したときブ
ザー５６Ａによる報知を行なう。上記以外の場合には、
各ＬＥＤの点灯もブザーによる報知も行なわない。

【００５２】この実施例においても、画像処理部４３に
接続されたスイッチを備え、運転者が動作を期待すると
きのみ装置を作動させるので、一旦停車のたびに発進報
知や信号変化の報知が行なわれることなく、煩わしさを
防止しながら、必要なときだけ信号状況を知ることがで
きる。

【００５３】なお、第３〜第５の実施例においては作動
体制にあることが確認されたとき確認報知用のそれぞれ
のＬＥＤが点灯されるものとしたが、これに限定され
ず、逆に装置が作動しないときに点灯するものとしても
よい。この場合には、装置が働かないため各ブザーが鳴
らないことが積極的に運転者に伝達され、運転者の安心
感につながる。さらにまた、確認報知としてはＬＥＤに
限らず、これにブザーを用いることもできる。この場合
には、確認用と発進報知あるいは信号変化報知との間で
鳴り方の態様、音程等を異ならせると識別が容易であ
る。

【００５４】

【発明の効果】以上のとおり、本発明は、カメラからの
画像情報に基づいて車両周囲の状況を乗員に報知する車
両用周囲状況認識装置において、カメラからの画像信号
の時間変化に基づいて自車両の停車を検出する自車両停
車判断手段を備え、この自車両停車判断手段が自車両の
停車を認識したとき周囲状況検出の作動を開始するよう
にしたので、自車両の停車を判断するのに車速センサ等
の外部信号を入力する必要がなく、したがって、配線ケ
ーブルやコネクタが不要で配線や実装のための労力も要
らない。また、装置全体をユニット化するのも容易で車
両への設置性もよいという効果を有する。さらにまた、
周囲状況検出は停車判断を行なったあとに実行されるか
ら、並列高速処理のために新たな画像処理回路等を追加
する必要もなく、安価に構成される。

【００５５】また、自車両停車判断手段のかわりに、乗
員がスイッチを投入することにより周囲状況検出手段の
作動を開始させるようにした場合には、運転者等が動作
を期待するときのみ装置を作動させるので、一旦停車の
たびに周囲状況の報知が行なわれることなく、煩わしさ
が防止される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例を示すブロック図であ
る。

【図２】実施例における全体の動作の流れの概要を示す
フローチャートである。

【図３】停車判断部における画像処理の流れを示すフロ
ーチャートである。

【図４】周囲状況認識部における前車検出処理の流れを
示すフローチャートである。

【図５】画像における水平エッジおよび画像のｙ軸投影
値を示す図である。

【図６】周囲状況認識部における信号認識処理の流れを
示すフローチャートである。

【図７】第２の実施例を示すブロック図である。

【図８】第３の実施例を示すブロック図である。

【図９】実施例のレイアウトを示す図である。

【図１０】第４の実施例を示すブロック図である。

【図１１】第５の実施例を示すブロック図である。

【符号の説明】

１、１１、２１、３１、４１車両用周囲状況認
識装置２カメラ３、２３、３３、４３画像処理部４、１４停車判断部５周囲状況認識部６報知装置７ミラー８画像伝送ケーブル９、２９ユニット１０車両１０Ａインストルメントパネル１０Ｂウインドシールド１３処理回路１６モニタ２５前車検出部２６、４６、５６報知装置２６Ａ、４６Ａ、５６Ａブザー２６Ｂ、４６Ｂ、５６ＢＬＥＤ２７スイッチ３５信号認識部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に設置されたカメラからの画像情報
に基づいて車両周囲の状況を乗員に報知する車両用周囲
状況認識装置であって、前記カメラからの画像信号の時
間変化に基づいて自車両の停車を検出する自車両停車判
断手段と、前記カメラからの画像信号を処理して、所定
の車両周囲状況を検出する周囲状況検出手段と、該周囲
状況検出手段で検出された所定の周囲状況を報知する報
知装置と備え、前記周囲状況検出手段は、前記自車両停
車判断手段によって自車両が停車していると判断された
とき作動を開始するように構成されていることを特徴と
する車両用周囲状況認識装置。
【請求項２】車両に設置されたカメラからの画像情報
に基づいて車両周囲の状況を乗員に報知する車両用周囲
状況認識装置であって、前記カメラからの画像信号を処
理して、所定の車両周囲状況を検出する周囲状況検出手
段と、該周囲状況検出手段で検出された所定の周囲状況
を報知する報知装置と、車両の乗員によって操作される
スイッチとを備え、前記周囲状況検出手段は、前記スイ
ッチが投入されたとき作動を開始するように構成されて
いることを特徴とする車両用周囲状況認識装置。
【請求項３】前記所定の車両周囲状況が、自車両前方
における前車の挙動であって、前記周囲状況検出手段が
前車が停車している状態から発進へ変化したことを検出
したとき、前記報知装置を作動させることを特徴とする
請求項１または２記載の車両用周囲状況認識装置。
【請求項４】前記所定の車両周囲状況が、信号機の状
態であって、前記周囲状況検出手段が赤信号から青信号
に変化したことを認識したとき、前記報知装置を作動さ
せることを特徴とする請求項１または２記載の車両用周
囲状況認識装置。
【請求項５】前記所定の車両周囲状況が、自車両前方
における前車の挙動および信号機の状態であって、前記
周囲状況検出手段が、前車が存在するときは該前車が停
車している状態から発進へ変化したことを検出したと
き、前者が存在しないときは信号機が赤信号から青信号
に変化したことを認識したとき、それぞれ前記報知装置
を作動させることを特徴とする請求項１または２記載の
車両用周囲状況認識装置。
【請求項６】前記報知装置は前記車両周囲状況の変化
を示す第１の報知手段に加え、第２の報知手段を備え、
前記周囲状況検出手段は、前記車両周囲状況の変化を検
出または認識したときには前記第１の報知手段を作動さ
せる状態になっているとき、前記第２の報知手段を作動
させて前記作動可能の状態にあることを確認報知させる
よう構成されていることを特徴とする請求項１、２、
３、４または５記載の車両用周囲状況認識装置。
【請求項７】前記報知装置が前記カメラからの画像を
表示するモニタであり、前記周囲状況検出手段は、前記
自車両停車判断手段が自車両の停車を検出した時点から
一定時間だけ前記画像をモニタに表示させるものである
ことを特徴とする請求項１記載の車両用周囲状況認識装
置。