JPH08230792A - 潜水機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 操作性が良く、コンパクトで経済的な潜水機
を提供する。 【構成】 潜水機本体１の外面部にスラスタ３を設置
し、該スラスタ３の推力方向４を、該本体１に設けたス
ラスタ軸に連結してスラスタ軸の回転並びに固定を行う
手段５により、可変にしたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は海底探査等に用いられる
ＡＵＶ（Autonomous Underwater Vehicles）等の潜水
機、特にテザーケーブルを持たない無人潜水機に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】此の種の技術としては、1992年９月住友
電気・第 141号の第15〜20頁に細径ケーブル無人潜水機
システムの開発が掲載されている。この開発されたシス
テムは、細径ケーブル（光ファイバ心線）を用い、太径
のケーブル（テザーケーブル）を持たない無人潜水機に
関するものであるが、推力については16頁表１、17頁図
３に、上下スラスタ２組、前後進スラスタ２組の推進装
置が示されている。即ち上下方向運動専用のスラスタ
と、水平方向の前後運動専用のスラスタとを備えたもの
が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前項のように、従来知
られているものは潜水機の上下方向並びに水平方向運動
用の、夫々専用のスラスタを用いているため、それだけ
装備が大きくなり、機体内機器配置の制約も受けること
となる。本発明はこの潜水機の設計上、コスト上の問題
を解消しようとするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴とす
るところは、スラスタの潜水機本体に対する推力方向を
可変にしたことである。そしてその手段として潜水機本
体の外面部に設けたスラスタ軸を、これに連結する該本
体内に具備した回転並びに固定装置を用いて行うことで
ある。

【０００５】第２の特徴は、上記回転並びに固定装置と
して、スラスタ軸と直交する方向に設けた回転軸と、該
回転軸に取付けたギヤ並びにギヤの回転及び固定装置を
用いることである。

【０００６】第３の特徴はスラスタ軸の軸心平面と、回
転軸の０心平面とは距離を有し、スラスタとこれに対応
する回転軸端部とを、夫々支持固定具により一体に連結
したことである。

【０００７】他の特徴は、前記回転軸端部の支持固定具
の反対側にバランスウェイトを設けたこと、更に別の特
徴は、前記推力方向の変換は潜水機本体外よりの遠隔操
作によって行う無人潜水機において実施することであ
る。

【０００８】

【実施例】図１は本発明実施例の概要を示す斜視図で、
１は潜水機本体、２は該本体１の所要信号等を伝達する
が、本体１の自由な運動は抱束しない小径の遠隔操作用
細ケーブルである。３は該本体１の外面両側部に設けた
スラスタで、矢印４はその軸心並びに推力方向を示す。

【０００９】５は本体１内に設けたスラスタ３の推力方
向を可変にするための回転並びに固定手段で、６はその
回転軸端部で、スラスタ３と支持固定具７により一体に
連結されている。この回転並びに固定手段５の具体的構
成例を図２の斜視図によって示す。

【００１０】図２において、両端部６が支持固定具７に
よってスラスタ３と一体に連結する回転軸50は、回転軸
受８によって本体１に対し回転自由に設置されており、
かつその回転は該軸50を軸心として取付けられたギア９
と、該ギア９とかみ合って固定し、離れて解放する可動
シリンダー10によって制御される。なおこの可動シリン
ダー10は、必要によっては、ギア９とかみ合って回転軸
50を回転し、また停止固定するかみ合い駆動装置に替え
ることもある。

【００１１】鎖線11は回転軸50の軸心、矢印12はその回
転方向を示す。スラスタ３の軸心４が位置する平面と、
回転軸50軸心11が位置する平面間には距離があり、この
距離で回転軸端部６とスラスタが支持固定具７により一
体に連結されている。

【００１２】従って潜水機本体１を水平方向に運動させ
る時は、図３Ａのように、スラスタ３の推力方向４が水
平にある位置において、回転軸50を可動シリンダー10、
ギア９によって固定する。水平方向で左右に方向転換す
る必要がある場合は、両スラスタ３間の推進力に偏差を
与えて行うことができる。

【００１３】上下方向の運動が必要なときは、上記回転
軸50の固定を解除して回転可能な状態にしてスラスタ３
から推進力を出す。こうすると推進力の反作用によって
回転軸50が回転し、スラスタ３の推力方向４が円周方向
に沿って徐々に変化し、図３Ｂのように鉛直方向を向
く。この方向に向いたところで回転軸50を固定すればよ
い。

【００１４】上記のようにして推力方向が転換できる
が、別に前記したように可動シリンダー10に替えてギア
９とかみ合って回転軸50を回転し、また停止固定するか
み合い駆動装置を設置し、この駆動装置によって水平、
上下の方向転換を迅速確実に行うこともできる。この装
置を用いた場合は、水平、上下以外の中間方向への転換
はより自由にでき、潜水機の自由な移動をより容易にす
る効果も期待できる。

【００１５】図３Ｃは、回転軸端部６のスラスタ３を連
結した支持固定具７の反対側に設けたバランスウェイト
13を示すものである。このバランスウェイト13を設ける
と回転軸50にかゝるモーメントが打ち消され、スラスタ
３の回転運動の負荷を最小化して推進方向の変換を効率
的に行うことができる。

【００１６】スラスタ３の推進手段については、各図で
スクリューを示しているが、これはジェット水流など他
の手段を用いることができ、またスラスタ３の推力方向
４の回転、固定手段５として、回転軸50によるものにつ
いて示したが、これに限られるものではない。回転軸50
を用いる場合は構成が簡単で、また回転軸50軸心平面と
スラスタ３の軸心平面との間に距離を持たせ、これを支
持固定具で連結することにより、推力方向の変換を効率
的にしているが、必要によっても、スラスタ３を回転軸
端部６に直結することも可能である。また必要によって
は細ケーブル２を用いず、無線等の他の信号伝達手段に
よることもできる。

【００１７】なお上記実施例においては、潜水機本体１
の外面両側部にスラスタ３を設けたものについて説明し
たが、スラスタ３を一方の側のみとすることも、また該
本体１を並行して設置し、並行装置の連結杆に設けるこ
ともできる。

【００１８】

【発明の効果】本発明によれば、スラスタの数を増やす
ことなく、簡単な構成で推進方向を自由に変換すること
ができる。従って潜水機、特に無人潜水機のコンパクト
化に寄与し、操作性、保守性を向上することもできる。
また低価格化の効果も期待できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例無人潜水機の概要を示す斜視図である。

【図２】実施例における回転、固定手段の具体例を説明
する斜視図である。

【図３】Ａ，Ｃは無人潜水機の水平方向の運動時の状態
を示す側面よりの概略図である。Ｂは無人潜水機の上下
方向の運動時の状態を示す側面よりの概略図である。

【符号の説明】

１ 無人潜水機本体 ２ 細ケーブル ３ スラスタ ４ スラスタ３の軸心並びに推力方向 ５ 本体１内に設けたスラスタ３の回転並びに固定手段 50 回転軸 ６ 回転軸端部 ７ 支持固定具 ８ 回転軸受 ９ ギア 10 シリンダー装置 11 回転軸50の軸心 12 回転軸50の回転方向 13 バランスウェイト

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 潜水機本体の外面部にスラスタを有する
   潜水機において、該スラスタの推力方向を潜水機本体に
   設けたスラスタ軸に連結するスラスタ軸の回転並び固定
   手段により、可変にしたことを特徴とする潜水機。
2. 【請求項２】 スラスタ軸の回転並びに固定手段は、潜
   水機本体内にスラスタ軸と直交する方向に設けた回転軸
   と、該回転軸に取付けたギヤー並びにギヤの回転及び固
   定装置であることを特徴とする請求項１記載の潜水機。
3. 【請求項３】 スラスタ軸の軸心平面と、回転軸の軸心
   平面とは距離を有し、両スラスタとこれに対応する回転
   軸端部とは夫々支持固定具により一体に連結されてなる
   ことを特徴とする請求項２記載の潜水機。
4. 【請求項４】 回転軸端部のスラスタを連結した支持固
   定具と反対の側にはバランスウェイトを設けたことを特
   徴とする請求項３記載の潜水機。
5. 【請求項５】 スラスタの推力方向の変換は、潜水機本
   体外に設けた遠隔操作装置によることを特徴とする請求
   項１，２，３または４記載の無人潜水機。