JPH08235250A - 輸送経路探索装置 - Google Patents
輸送経路探索装置Info
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- JPH08235250A JPH08235250A JP6173795A JP6173795A JPH08235250A JP H08235250 A JPH08235250 A JP H08235250A JP 6173795 A JP6173795 A JP 6173795A JP 6173795 A JP6173795 A JP 6173795A JP H08235250 A JPH08235250 A JP H08235250A
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- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims abstract description 11
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- RRLHMJHRFMHVNM-BQVXCWBNSA-N [(2s,3r,6r)-6-[5-[5-hydroxy-3-(4-hydroxyphenyl)-4-oxochromen-7-yl]oxypentoxy]-2-methyl-3,6-dihydro-2h-pyran-3-yl] acetate Chemical compound C1=C[C@@H](OC(C)=O)[C@H](C)O[C@H]1OCCCCCOC1=CC(O)=C2C(=O)C(C=3C=CC(O)=CC=3)=COC2=C1 RRLHMJHRFMHVNM-BQVXCWBNSA-N 0.000 abstract description 4
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 abstract description 4
- 239000000969 carrier Substances 0.000 abstract 1
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/30—Computing systems specially adapted for manufacturing
Landscapes
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】収集と配送が混在した製造ラインでの輸送経路
を最短にすること。 【構成】半導体装置の製造工場20において最適な輸送経
路の探索を行う輸送経路探索装置10は, 現在位置及び積
載状況を検出するためのセンサを有した各搬送車V1〜V7
からの検出信号及び各結合点に位置する各ジョブショッ
プJ1〜J13 の進捗状況を管理しているホストコンピュー
タ1 からの各ジョブショップJ1〜J13 からの搬送要求を
入力すると共に, 空き搬送車に搬送指令として輸送経路
を出力する入出力インターフェイス2 , 制御プログラム
が記憶されたROM4, 各結合点の位置データや各搬送車デ
ータ（搬送車名, 現在位置, 積載状況）等が記憶され,
書き換え可能なRAM5, ROM4に記憶された制御プログラム
に基づき, RAM5に記憶されたデータを用いて最適な輸送
経路を算出する演算処理部3 から構成される。
を最短にすること。 【構成】半導体装置の製造工場20において最適な輸送経
路の探索を行う輸送経路探索装置10は, 現在位置及び積
載状況を検出するためのセンサを有した各搬送車V1〜V7
からの検出信号及び各結合点に位置する各ジョブショッ
プJ1〜J13 の進捗状況を管理しているホストコンピュー
タ1 からの各ジョブショップJ1〜J13 からの搬送要求を
入力すると共に, 空き搬送車に搬送指令として輸送経路
を出力する入出力インターフェイス2 , 制御プログラム
が記憶されたROM4, 各結合点の位置データや各搬送車デ
ータ（搬送車名, 現在位置, 積載状況）等が記憶され,
書き換え可能なRAM5, ROM4に記憶された制御プログラム
に基づき, RAM5に記憶されたデータを用いて最適な輸送
経路を算出する演算処理部3 から構成される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ジョブショップ方式の
製造ラインに用いられる輸送経路探索装置に関し、特
に、例えば物品の製造工程に適用されている自走式自動
搬送車を制御する際に必要なように、複数の搬送先候補
の中から任意に指示された複数の搬送先に対し、物品を
搬出または搬入する場合の最適経路を近似的に求める搬
送車の輸送経路探索装置に関する。
製造ラインに用いられる輸送経路探索装置に関し、特
に、例えば物品の製造工程に適用されている自走式自動
搬送車を制御する際に必要なように、複数の搬送先候補
の中から任意に指示された複数の搬送先に対し、物品を
搬出または搬入する場合の最適経路を近似的に求める搬
送車の輸送経路探索装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、搬送車の輸送経路探索に適用され
ている輸送経路探索装置に関するものとして、例えば特
公平３−２３９４３号公報などに記載されるものがあ
る。特公平３−２３９４３号公報では、複数の通路と複
数の結合点とを有するモデル化された輸送経路網を用い
て近似的に最適な輸送経路を探索する輸送経路探索方式
が記載されている。
ている輸送経路探索装置に関するものとして、例えば特
公平３−２３９４３号公報などに記載されるものがあ
る。特公平３−２３９４３号公報では、複数の通路と複
数の結合点とを有するモデル化された輸送経路網を用い
て近似的に最適な輸送経路を探索する輸送経路探索方式
が記載されている。
【０００３】その方式は、構成としては処理装置とメモ
リとを備えており、輸送経路網をリンク（通路）とノー
ド（結合点）によりモデル化して構成している。この方
式では、まず、所定の評価の対象となる輸送経路網の特
性をリンクの属性（及び／またはノードの属性）として
表す。次に、その属性により与えられる所定の評価基準
に従って、輸送経路網内の各ノードについて、その近傍
のノードに至る評価値の和が最も高く、かつ、輸送経路
の通行条件を満たす経路を求める。
リとを備えており、輸送経路網をリンク（通路）とノー
ド（結合点）によりモデル化して構成している。この方
式では、まず、所定の評価の対象となる輸送経路網の特
性をリンクの属性（及び／またはノードの属性）として
表す。次に、その属性により与えられる所定の評価基準
に従って、輸送経路網内の各ノードについて、その近傍
のノードに至る評価値の和が最も高く、かつ、輸送経路
の通行条件を満たす経路を求める。
【０００４】その評価値の高い順に指定された所定の個
数だけ探索し、得られた経路情報を格納した局所的な出
発点／目的点表（以下Ｏ／Ｄ表と記す）を作成する。こ
のＯ／Ｄ表をメモリ上に設定し、このＯ／Ｄ表とあらか
じめメモリに記憶された経路の通行条件とを表にした通
行条件表に基づき、処理装置は、Ｏ／Ｄ表内において結
合されたリンクの数が奇数であるノード情報が存在する
場合、局所的なＯ／Ｄ表の範囲で評価基準が最良となる
ように、追加リンクを通過リンク化する。
数だけ探索し、得られた経路情報を格納した局所的な出
発点／目的点表（以下Ｏ／Ｄ表と記す）を作成する。こ
のＯ／Ｄ表をメモリ上に設定し、このＯ／Ｄ表とあらか
じめメモリに記憶された経路の通行条件とを表にした通
行条件表に基づき、処理装置は、Ｏ／Ｄ表内において結
合されたリンクの数が奇数であるノード情報が存在する
場合、局所的なＯ／Ｄ表の範囲で評価基準が最良となる
ように、追加リンクを通過リンク化する。
【０００５】このように、新たに通過リンクを付加する
等の処理により、各奇数ノード情報間で通過リンクの偶
数化を行う。この通過リンクの偶数化の後、方向付けさ
れていない通過リンク等を方向付けし、その流入リンク
の数と流出リンクの数とを等しくして、経路の通行条件
に沿った経路を選択して、各ノードを結合し、１本の経
路を作成するというものである。
等の処理により、各奇数ノード情報間で通過リンクの偶
数化を行う。この通過リンクの偶数化の後、方向付けさ
れていない通過リンク等を方向付けし、その流入リンク
の数と流出リンクの数とを等しくして、経路の通行条件
に沿った経路を選択して、各ノードを結合し、１本の経
路を作成するというものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記に
示される開示技術などでは、例えば集配ターミナルのよ
うに、輸送開始結合点と輸送終了結合点を初期値として
与える必要がある場合には、配送と集配が混在し、一連
の配送後に一連の集配を行う等の場合には、配送の最後
の結合点への配送が完了し、搬送車が空になった場合で
も、一旦集配ターミナル等の輸送終了点まで走行後、改
めて最適輸送経路の計算の後、最初の収集点に走行する
ため、最終配送結合点−配送終了結合点（集配ターミナ
ル）間と収集開始結合点（集配ターミナル）−第一収集
結合点間の走行が無駄となる場合があり、輸送効率が悪
いという問題がある。
示される開示技術などでは、例えば集配ターミナルのよ
うに、輸送開始結合点と輸送終了結合点を初期値として
与える必要がある場合には、配送と集配が混在し、一連
の配送後に一連の集配を行う等の場合には、配送の最後
の結合点への配送が完了し、搬送車が空になった場合で
も、一旦集配ターミナル等の輸送終了点まで走行後、改
めて最適輸送経路の計算の後、最初の収集点に走行する
ため、最終配送結合点−配送終了結合点（集配ターミナ
ル）間と収集開始結合点（集配ターミナル）−第一収集
結合点間の走行が無駄となる場合があり、輸送効率が悪
いという問題がある。
【０００７】従って、本発明の目的は、上記課題に鑑
み、ジョブショップ方式の製造ラインでの収集と配送が
混在した場合において効率のよい輸送経路探索装置を提
供することである。
み、ジョブショップ方式の製造ラインでの収集と配送が
混在した場合において効率のよい輸送経路探索装置を提
供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、本発明の構成は、ジョブショップ方式の製造ライン
において、複数の通路と複数の結合点とを有するモデル
化された輸送経路網を用い、該各結合点に位置するジョ
ブショップから搬送要求があった時に近似的に最適な輸
送経路の探索を行う輸送経路探索装置であって、結合点
の中から特定の結合点を指示する指示手段と、輸送経路
上を搬送する複数の搬送車のそれぞれの現在位置や積載
状況を検出する検出手段と、各通路及び各結合点のデー
タを記憶し、指示された結合点の範囲内で最適な経路と
しての第一輸送経路を探索する第一探索手段と、その第
一探索手段により決定された第一輸送経路の出発点及び
検出手段により検出された各搬送車の現在位置や積載状
況のデータを用いて、当該搬送を実施する搬送車として
各搬送車の中から最適の位置にある空き搬送車を選択す
る搬送車選択手段と、その搬送車選択手段により選択さ
れた空き搬送車の現在位置を出発点とした最適な経路と
しての第二輸送経路を探索する第二探索手段と、その第
二探索手段により探索された第二輸送経路を搬送車選択
手段により選択された空き搬送車に出力する出力手段と
から構成されたことを特徴とする。
め、本発明の構成は、ジョブショップ方式の製造ライン
において、複数の通路と複数の結合点とを有するモデル
化された輸送経路網を用い、該各結合点に位置するジョ
ブショップから搬送要求があった時に近似的に最適な輸
送経路の探索を行う輸送経路探索装置であって、結合点
の中から特定の結合点を指示する指示手段と、輸送経路
上を搬送する複数の搬送車のそれぞれの現在位置や積載
状況を検出する検出手段と、各通路及び各結合点のデー
タを記憶し、指示された結合点の範囲内で最適な経路と
しての第一輸送経路を探索する第一探索手段と、その第
一探索手段により決定された第一輸送経路の出発点及び
検出手段により検出された各搬送車の現在位置や積載状
況のデータを用いて、当該搬送を実施する搬送車として
各搬送車の中から最適の位置にある空き搬送車を選択す
る搬送車選択手段と、その搬送車選択手段により選択さ
れた空き搬送車の現在位置を出発点とした最適な経路と
しての第二輸送経路を探索する第二探索手段と、その第
二探索手段により探索された第二輸送経路を搬送車選択
手段により選択された空き搬送車に出力する出力手段と
から構成されたことを特徴とする。
【０００９】
【作用及び効果】上記構成から成る本発明による作用
は、結合点の中から特定の結合点を指示する指示手段
と、輸送経路上を搬送する複数の搬送車のそれぞれの現
在位置や積載状況を検出する検出手段と、各通路及び各
結合点のデータを記憶し、指示された結合点の範囲内で
最適な経路としての第一輸送経路を探索する第一探索手
段と、その第一探索手段により決定された第一輸送経路
の出発点及び検出手段により検出された各搬送車の現在
位置や積載状況のデータを用いて、当該搬送を実施する
搬送車として各搬送車の中から最適の位置にある空き搬
送車を選択する搬送車選択手段と、その搬送車選択手段
により選択された空き搬送車の現在位置を出発点とした
最適な経路としての第二輸送経路を探索する第二探索手
段と、その第二探索手段により探索された第二輸送経路
を搬送車選択手段により選択された空き搬送車に出力す
る出力手段とから成る構成を採用したことであり、その
効果は、空き搬送車の現在位置を出発点とした最適輸送
経路計算が可能となり、例えば集配ターミナルのよう
に、輸送開始結合点と輸送終了結合点を初期値として与
える必要がある時、配送と集配が混在し、一連の配送後
に一連の収集を行う等の場合において、配送の最後の結
合点への配送が完了し、搬送車が空になった場合に、一
旦集配ターミナル等の輸送終了点まで走行後、改めて最
適輸送経路の計算の後、最初の収集点に走行することが
なく、従来のように最終配送終了点−配送終了結合点
（集配ターミナル）間と収集開始結合点−第一収集結合
点（集配ターミナル）間の走行が無駄になることがなく
なり、輸送効率を向上させることができる。（請求項
１）
は、結合点の中から特定の結合点を指示する指示手段
と、輸送経路上を搬送する複数の搬送車のそれぞれの現
在位置や積載状況を検出する検出手段と、各通路及び各
結合点のデータを記憶し、指示された結合点の範囲内で
最適な経路としての第一輸送経路を探索する第一探索手
段と、その第一探索手段により決定された第一輸送経路
の出発点及び検出手段により検出された各搬送車の現在
位置や積載状況のデータを用いて、当該搬送を実施する
搬送車として各搬送車の中から最適の位置にある空き搬
送車を選択する搬送車選択手段と、その搬送車選択手段
により選択された空き搬送車の現在位置を出発点とした
最適な経路としての第二輸送経路を探索する第二探索手
段と、その第二探索手段により探索された第二輸送経路
を搬送車選択手段により選択された空き搬送車に出力す
る出力手段とから成る構成を採用したことであり、その
効果は、空き搬送車の現在位置を出発点とした最適輸送
経路計算が可能となり、例えば集配ターミナルのよう
に、輸送開始結合点と輸送終了結合点を初期値として与
える必要がある時、配送と集配が混在し、一連の配送後
に一連の収集を行う等の場合において、配送の最後の結
合点への配送が完了し、搬送車が空になった場合に、一
旦集配ターミナル等の輸送終了点まで走行後、改めて最
適輸送経路の計算の後、最初の収集点に走行することが
なく、従来のように最終配送終了点−配送終了結合点
（集配ターミナル）間と収集開始結合点−第一収集結合
点（集配ターミナル）間の走行が無駄になることがなく
なり、輸送効率を向上させることができる。（請求項
１）
【００１０】
【実施例】本願発明者等は、上記に課題に対して鋭意研
究を重ねてきた結果、一連の配送または収集の完了地点
を現在地にして、最適輸送経路を計算することで、従来
の問題を解決でき、輸送効率を向上させることができる
ということを明らかにすることができた。そのために、
輸送経路探索装置をどの様にしたらよいか種々検討して
きたが、その構成について、以下に具体的な実施例に基
づいて説明する。
究を重ねてきた結果、一連の配送または収集の完了地点
を現在地にして、最適輸送経路を計算することで、従来
の問題を解決でき、輸送効率を向上させることができる
ということを明らかにすることができた。そのために、
輸送経路探索装置をどの様にしたらよいか種々検討して
きたが、その構成について、以下に具体的な実施例に基
づいて説明する。
【００１１】図１は、本発明の第一実施例の構成を示し
たものである。ジョブショップＪ１〜Ｊ１３と各ジョブ
ショップＪ１〜Ｊ１３間を繋ぐ輸送経路網上に搬送車Ｖ
１〜Ｖ７が配された半導体装置の製造工場２０におい
て、複数の通路と複数の結合点とを有するモデル化され
た輸送経路網を用いて近似的に最適な輸送経路の探索を
行う輸送経路探索装置１０は、現在位置及び積載状況検
出のためのセンサ（検出手段に相当、図示せず）を有し
た各搬送車Ｖ１〜Ｖ７からの検出信号及び各結合点に位
置する各ジョブショップＪ１〜Ｊ１３の進捗状況を管理
しているホストコンピュータ１からの各ジョブショップ
Ｊ１〜Ｊ１３の搬送要求を入力すると共に、空き搬送車
に搬送指令として輸送経路を出力する入出力インターフ
ェイス２（出力手段に相当）と、制御プログラムが記憶
されたＲＯＭ４と、各結合点の位置データや各搬送車の
データ（搬送車名、現在位置、積載状況）等が記憶さ
れ、書き換え可能なＲＡＭ５と、ＲＯＭ４に記憶された
制御プログラムに基づき、ＲＡＭ５に記憶されたデータ
を用いて最適な輸送経路を算出する演算処理部３とから
構成される。
たものである。ジョブショップＪ１〜Ｊ１３と各ジョブ
ショップＪ１〜Ｊ１３間を繋ぐ輸送経路網上に搬送車Ｖ
１〜Ｖ７が配された半導体装置の製造工場２０におい
て、複数の通路と複数の結合点とを有するモデル化され
た輸送経路網を用いて近似的に最適な輸送経路の探索を
行う輸送経路探索装置１０は、現在位置及び積載状況検
出のためのセンサ（検出手段に相当、図示せず）を有し
た各搬送車Ｖ１〜Ｖ７からの検出信号及び各結合点に位
置する各ジョブショップＪ１〜Ｊ１３の進捗状況を管理
しているホストコンピュータ１からの各ジョブショップ
Ｊ１〜Ｊ１３の搬送要求を入力すると共に、空き搬送車
に搬送指令として輸送経路を出力する入出力インターフ
ェイス２（出力手段に相当）と、制御プログラムが記憶
されたＲＯＭ４と、各結合点の位置データや各搬送車の
データ（搬送車名、現在位置、積載状況）等が記憶さ
れ、書き換え可能なＲＡＭ５と、ＲＯＭ４に記憶された
制御プログラムに基づき、ＲＡＭ５に記憶されたデータ
を用いて最適な輸送経路を算出する演算処理部３とから
構成される。
【００１２】上記構成のうち、ＲＡＭ５に記憶され、最
適な輸送経路の算出に用いられるデータは、各結合点の
位置データ、各結合点間の経路データ及び各搬送車Ｖ１
〜Ｖ７のデータ（現在位置、積載状況）であり、それぞ
れ図２（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示される構成で記憶さ
れている。
適な輸送経路の算出に用いられるデータは、各結合点の
位置データ、各結合点間の経路データ及び各搬送車Ｖ１
〜Ｖ７のデータ（現在位置、積載状況）であり、それぞ
れ図２（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示される構成で記憶さ
れている。
【００１３】次に、演算処理部３で行われる処理内容に
ついて、図３のフローチャートを用いて説明する。ま
ず、ステップ１１０でジョブショップＪ１〜Ｊ１３から
の搬送要求を入力する。例えば、ジョブショップＪ２、
Ｊ３、Ｊ７から搬送要求があったとする。続いて、ステ
ップ１２０では搬送要求に基づいて結合点の指示を、図
４に示された結合点Ａ〜Ｍのモデルに基づいて行う（指
示手段に相当）。この図４は、図１に示された半導体装
置の製造工場２０をモデル化したものであり、各結合点
Ａ〜ＭはそれぞれジョブショップＪ１〜Ｊ１３の位置に
相当する。この場合では、ジョブショップＪ２、Ｊ３、
Ｊ７からの搬送要求であるため、対応する結合点として
結合点Ｂ、Ｃ、Ｇが指示される。
ついて、図３のフローチャートを用いて説明する。ま
ず、ステップ１１０でジョブショップＪ１〜Ｊ１３から
の搬送要求を入力する。例えば、ジョブショップＪ２、
Ｊ３、Ｊ７から搬送要求があったとする。続いて、ステ
ップ１２０では搬送要求に基づいて結合点の指示を、図
４に示された結合点Ａ〜Ｍのモデルに基づいて行う（指
示手段に相当）。この図４は、図１に示された半導体装
置の製造工場２０をモデル化したものであり、各結合点
Ａ〜ＭはそれぞれジョブショップＪ１〜Ｊ１３の位置に
相当する。この場合では、ジョブショップＪ２、Ｊ３、
Ｊ７からの搬送要求であるため、対応する結合点として
結合点Ｂ、Ｃ、Ｇが指示される。
【００１４】ステップ１３０では、指示された結合点
Ｂ、Ｃ、Ｇの範囲内で最適な第一輸送経路の演算を行う
（第一探索手段に相当）。具体的にはまず、結合点Ｂと
結合点Ｃ間の通路を通路ａ、その通路ａの距離をＸａと
し、結合点Ｃと結合点Ｇ間の通路を通路ｂ、その通路ｂ
の距離をＸｂとし、結合点Ｇと結合点Ｂ間の通路を通路
ｃ、その通路ｃの距離をＸｃとする。そして、第一輸送
経路の計算指標として距離を用い、上記３点の結合点を
結ぶ距離（Ｘａ＋Ｘｂ、Ｘｂ＋Ｘｃ、Ｘｃ＋Ｘａ）の中
から最短な距離、即ち、（Ｘａ＋Ｘｂ）を選択し、出発
点を結合点Ｇとし、第一輸送経路を結合点Ｇ→結合点Ｃ
→結合点Ｂと決定する。
Ｂ、Ｃ、Ｇの範囲内で最適な第一輸送経路の演算を行う
（第一探索手段に相当）。具体的にはまず、結合点Ｂと
結合点Ｃ間の通路を通路ａ、その通路ａの距離をＸａと
し、結合点Ｃと結合点Ｇ間の通路を通路ｂ、その通路ｂ
の距離をＸｂとし、結合点Ｇと結合点Ｂ間の通路を通路
ｃ、その通路ｃの距離をＸｃとする。そして、第一輸送
経路の計算指標として距離を用い、上記３点の結合点を
結ぶ距離（Ｘａ＋Ｘｂ、Ｘｂ＋Ｘｃ、Ｘｃ＋Ｘａ）の中
から最短な距離、即ち、（Ｘａ＋Ｘｂ）を選択し、出発
点を結合点Ｇとし、第一輸送経路を結合点Ｇ→結合点Ｃ
→結合点Ｂと決定する。
【００１５】続くステップ１４０にて搬送車を選択する
演算を行う（搬送車選択手段に相当）。ここでは、ステ
ップ１３０から算出される第一輸送経路とホストコンピ
ュータ１から検出される各搬送車Ｖ１〜Ｖ７の情報（搬
送車名、現在位置、積載状態）とを用いて、第一輸送経
路の出発点Ｃから最も近く、積載されていない空き搬送
車を選択する。例えば、結合点Ｂの位置に空き搬送車と
して搬送車Ｖ１があれば、これを対象の空き搬送車と決
定する。
演算を行う（搬送車選択手段に相当）。ここでは、ステ
ップ１３０から算出される第一輸送経路とホストコンピ
ュータ１から検出される各搬送車Ｖ１〜Ｖ７の情報（搬
送車名、現在位置、積載状態）とを用いて、第一輸送経
路の出発点Ｃから最も近く、積載されていない空き搬送
車を選択する。例えば、結合点Ｂの位置に空き搬送車と
して搬送車Ｖ１があれば、これを対象の空き搬送車と決
定する。
【００１６】ステップ１５０では、選択された結合点
Ｂ、Ｃ、Ｇと空き搬送車Ｖ１の情報（搬送車名、搬送車
の現在位置）とから、搬送車Ｖ１の現在位置Ｂを出発点
として、結合点Ｂ、Ｃ、Ｇを結ぶ最短経路を、第一輸送
経路を基に、距離が最短となるよう改めて計算する（第
二探索手段に相当）。本実施例の場合は、結合点Ｂの位
置に搬送車Ｖ１がいることから、最適な輸送経路は結合
点Ｂ→結合点Ｃ→結合点Ｇのようになり、この経路を第
二輸送経路として出力する。ステップ１６０では、ステ
ップ１５０で算出された第二輸送経路を選択された搬送
車Ｖ１に出力する（出力手段に相当）。搬送車Ｖ１は、
この第二輸送経路に従って輸送経路網上を搬送すること
によって、最短の経路で搬送を行うことができる。
Ｂ、Ｃ、Ｇと空き搬送車Ｖ１の情報（搬送車名、搬送車
の現在位置）とから、搬送車Ｖ１の現在位置Ｂを出発点
として、結合点Ｂ、Ｃ、Ｇを結ぶ最短経路を、第一輸送
経路を基に、距離が最短となるよう改めて計算する（第
二探索手段に相当）。本実施例の場合は、結合点Ｂの位
置に搬送車Ｖ１がいることから、最適な輸送経路は結合
点Ｂ→結合点Ｃ→結合点Ｇのようになり、この経路を第
二輸送経路として出力する。ステップ１６０では、ステ
ップ１５０で算出された第二輸送経路を選択された搬送
車Ｖ１に出力する（出力手段に相当）。搬送車Ｖ１は、
この第二輸送経路に従って輸送経路網上を搬送すること
によって、最短の経路で搬送を行うことができる。
【００１７】本実施例では、複数の搬送車Ｖ１〜Ｖ７の
中から、選択された結合点Ｂに最も近い空き搬送車Ｖ１
を選択し、最短経路で輸送する方法であるが、実際は、
搬送車が複数あっても通常は何らかの搬送指示を受けて
何らかの搬送を実施中であるので、空き搬送車はほとん
どの場合同時に２台以上にはならない。よって、本実施
例のように、搬送車選択演算（ステップ１４０）が意味
を持つのは、始業時等のように、搬送全体を初期的に開
始する場合等であるが、搬送車選択演算があると、同時
に複数台の空き搬送車のある場合に、全ての搬送車の現
在位置について輸送経路計算をする必要がなく、輸送経
路計算が簡単化できるメリットがある。
中から、選択された結合点Ｂに最も近い空き搬送車Ｖ１
を選択し、最短経路で輸送する方法であるが、実際は、
搬送車が複数あっても通常は何らかの搬送指示を受けて
何らかの搬送を実施中であるので、空き搬送車はほとん
どの場合同時に２台以上にはならない。よって、本実施
例のように、搬送車選択演算（ステップ１４０）が意味
を持つのは、始業時等のように、搬送全体を初期的に開
始する場合等であるが、搬送車選択演算があると、同時
に複数台の空き搬送車のある場合に、全ての搬送車の現
在位置について輸送経路計算をする必要がなく、輸送経
路計算が簡単化できるメリットがある。
【００１８】上記のように計算された第一輸送経路は、
複数台の空き搬送車がある場合には、第二輸送経路とほ
ぼ等しい結果が得られる場合が多く、第二輸送経路の計
算に対し、第一輸送経路を最短経路比較の初期値として
用いれば、計算が早いというメリットがある。また、第
一輸送経路は、複数台の空き搬送車がない通常の場合に
は必ずしも最短とはならず、結合点Ｂの位置の近くにい
た搬送車Ｖ１は、指示を受けるとＢ→Ｇ→Ｃ→Ｂと動作
するが、上記実施例に示されるように再計算を行い、第
二輸送経路を算出することにより輸送経路はＢ→Ｃ→Ｇ
のようになり、Ｂ→Ｇ間の輸送の分だけ、即ちＸｃだけ
輸送経路を短くすることができ、最短輸送距離が得られ
る。さらに、最終配送結合点と集配ターミナルとの間及
び集配ターミナルと収集開始結合点との間を移動する必
要がなく、より輸送経路を短縮することができる。
複数台の空き搬送車がある場合には、第二輸送経路とほ
ぼ等しい結果が得られる場合が多く、第二輸送経路の計
算に対し、第一輸送経路を最短経路比較の初期値として
用いれば、計算が早いというメリットがある。また、第
一輸送経路は、複数台の空き搬送車がない通常の場合に
は必ずしも最短とはならず、結合点Ｂの位置の近くにい
た搬送車Ｖ１は、指示を受けるとＢ→Ｇ→Ｃ→Ｂと動作
するが、上記実施例に示されるように再計算を行い、第
二輸送経路を算出することにより輸送経路はＢ→Ｃ→Ｇ
のようになり、Ｂ→Ｇ間の輸送の分だけ、即ちＸｃだけ
輸送経路を短くすることができ、最短輸送距離が得られ
る。さらに、最終配送結合点と集配ターミナルとの間及
び集配ターミナルと収集開始結合点との間を移動する必
要がなく、より輸送経路を短縮することができる。
【００１９】上記実施例において、搬送要求のあったジ
ョブショップをすべて結合点として指示したが、本発明
はこれに限定されるものではなく、搬送要求のあったも
ののの中から選択する構成としてもよい。また、上記実
施例では搬送車の選択演算において、空き搬送車として
積載状況がゼロの搬送車を選択する構成としたが、本発
明は必ずしもこれに限定されるものではなく、空き搬送
車の積載量はゼロでなくともよい。本実施例では、ジョ
ブショップの数を１３個、搬送車の台数を７台とした
が、本発明は上記のジョブショップ数、搬送車台数に限
定されるものではない。
ョブショップをすべて結合点として指示したが、本発明
はこれに限定されるものではなく、搬送要求のあったも
ののの中から選択する構成としてもよい。また、上記実
施例では搬送車の選択演算において、空き搬送車として
積載状況がゼロの搬送車を選択する構成としたが、本発
明は必ずしもこれに限定されるものではなく、空き搬送
車の積載量はゼロでなくともよい。本実施例では、ジョ
ブショップの数を１３個、搬送車の台数を７台とした
が、本発明は上記のジョブショップ数、搬送車台数に限
定されるものではない。
【００２０】尚、本実施例では、ステップ１３０にて第
一輸送経路を算出した後に、ステップ１４０にて第一輸
送経路の出発点に最も近い空き搬送車を探索する構成と
したが、本発明は上記実施例に限定されるものではな
く、常に、空き搬送車が少ないことが予想される場合な
どはステップ１４０をステップ１３０の前に配する構成
としてもよい。また、時間帯によって、空き搬送車が増
減する場合などは、ステップ１４０とステップ１３０と
を時間帯に合わせて、処理順序を変化させる構成として
もよい。
一輸送経路を算出した後に、ステップ１４０にて第一輸
送経路の出発点に最も近い空き搬送車を探索する構成と
したが、本発明は上記実施例に限定されるものではな
く、常に、空き搬送車が少ないことが予想される場合な
どはステップ１４０をステップ１３０の前に配する構成
としてもよい。また、時間帯によって、空き搬送車が増
減する場合などは、ステップ１４０とステップ１３０と
を時間帯に合わせて、処理順序を変化させる構成として
もよい。
【００２１】上記に示されるように、本発明によれば、
空き搬送車の現在位置を出発点とした最適輸送経路計算
が可能となり、例えば集配ターミナルのように、輸送開
始結合点と輸送終了結合点を初期値として与える必要が
ある時、配送と集配が混在し、一連の配送後に一連の収
集を行う等の場合において、配送の最後の結合点への配
送が完了し、搬送車が空になった場合に、一旦集配ター
ミナル等の輸送終了点まで走行後、改めて最適輸送経路
の計算の後、最初の収集点に走行するというようなこと
がなく、従来のように最終配送終了点−配送終了結合点
間と収集開始結合点−第一収集結合点間の走行が無駄に
なることがなくなり、輸送効率を向上させることができ
る。
空き搬送車の現在位置を出発点とした最適輸送経路計算
が可能となり、例えば集配ターミナルのように、輸送開
始結合点と輸送終了結合点を初期値として与える必要が
ある時、配送と集配が混在し、一連の配送後に一連の収
集を行う等の場合において、配送の最後の結合点への配
送が完了し、搬送車が空になった場合に、一旦集配ター
ミナル等の輸送終了点まで走行後、改めて最適輸送経路
の計算の後、最初の収集点に走行するというようなこと
がなく、従来のように最終配送終了点−配送終了結合点
間と収集開始結合点−第一収集結合点間の走行が無駄に
なることがなくなり、輸送効率を向上させることができ
る。
【００２２】尚、本実施例では半導体の製造工程を例に
とったが、本発明はこれに限定されるものではなく、液
晶ディスプレイやコンパクトディスク等のジョブショッ
プ方式の製造ラインであれば有効である。
とったが、本発明はこれに限定されるものではなく、液
晶ディスプレイやコンパクトディスク等のジョブショッ
プ方式の製造ラインであれば有効である。
【図１】本発明に係わる第一実施例の構成を示した構成
図。
図。
【図２】本発明に係わる第一実施例における結合点デー
タ（ａ）、経路データ（ｂ）、搬送車データ（ｃ）の構
成を示した模式図。
タ（ａ）、経路データ（ｂ）、搬送車データ（ｃ）の構
成を示した模式図。
【図３】本発明に係わる第一実施例の処理手順を示した
フローチャート。
フローチャート。
【図４】本発明に係わる第一実施例の結合点モデルを示
した模式図。
した模式図。
１ ホストコンピュータ ２ 入出力インターフェイス（出力手段） ３ 演算処理部 ４ ＲＯＭ ５ ＲＡＭ １０ 輸送経路探索装置 Ｊ１〜Ｊ１３ ジョブショップ Ｖ１〜Ｖ７ 搬送車
Claims (1)
- 【請求項１】ジョブショップ方式の製造ラインにおい
て、複数の通路と複数の結合点とを有するモデル化され
た輸送経路網を用い、該各結合点に位置するジョブショ
ップから搬送要求があった時に近似的に最適な輸送経路
の探索を行う輸送経路探索装置であって、 前記結合点の中から特定の結合点を指示する指示手段
と、 前記輸送経路上を搬送する複数の搬送車のそれぞれの現
在位置や積載状況を検出する検出手段と、 前記各通路及び前記各結合点のデータを記憶し、前記指
示された結合点の範囲内で最適な経路としての第一輸送
経路を探索する第一探索手段と、 前記第一探索手段により決定された前記第一輸送経路の
出発点及び前記検出手段により検出された前記各搬送車
の現在位置や積載状況のデータを用いて、当該搬送を実
施する搬送車として前記各搬送車の中から最適の位置に
ある空き搬送車を選択する搬送車選択手段と、 前記搬送車選択手段により選択された前記空き搬送車の
現在位置を出発点とした最適な経路としての第二輸送経
路を探索する第二探索手段と、 前記第二探索手段により探索された前記第二輸送経路を
前記搬送車選択手段により選択された前記空き搬送車に
出力する出力手段とから構成されたことを特徴とする輸
送経路探索装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6173795A JP3874819B2 (ja) | 1995-02-24 | 1995-02-24 | 輸送経路探索装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6173795A JP3874819B2 (ja) | 1995-02-24 | 1995-02-24 | 輸送経路探索装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08235250A true JPH08235250A (ja) | 1996-09-13 |
| JP3874819B2 JP3874819B2 (ja) | 2007-01-31 |
Family
ID=13179815
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6173795A Expired - Lifetime JP3874819B2 (ja) | 1995-02-24 | 1995-02-24 | 輸送経路探索装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3874819B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114617278A (zh) * | 2022-03-21 | 2022-06-14 | 黑龙江天予肽禾生物科技有限公司 | 一种秸秆发酵动物饲料的智能加工系统 |
| CN116705679A (zh) * | 2023-03-27 | 2023-09-05 | 合肥新晶集成电路有限公司 | 传送路径规划方法、规划系统、天车传送方法及传送系统 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62177604A (ja) * | 1986-01-31 | 1987-08-04 | Toshiba Corp | 走行体の移動制御装置 |
| JPS62177605A (ja) * | 1986-01-31 | 1987-08-04 | Hitachi Ltd | 搬送車割当方法 |
| JPS6345612A (ja) * | 1986-08-13 | 1988-02-26 | Hitachi Ltd | 無人搬送車への作業割付制御方式 |
| JPS63111507A (ja) * | 1986-10-29 | 1988-05-16 | Shinko Electric Co Ltd | 自立無人車システムにおける最適経路探索方法 |
| JPS63111506A (ja) * | 1986-10-29 | 1988-05-16 | Shinko Electric Co Ltd | 自立無人車システムにおける最適経路探索方法 |
| JPH0573142A (ja) * | 1991-05-10 | 1993-03-26 | Shinko Electric Co Ltd | 移動ロボツトシステムにおける制御方法 |
| JPH0594213A (ja) * | 1991-09-30 | 1993-04-16 | Kawasaki Steel Corp | 搬送台車の搬送スケジユール方法 |
-
1995
- 1995-02-24 JP JP6173795A patent/JP3874819B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (7)
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN114617278A (zh) * | 2022-03-21 | 2022-06-14 | 黑龙江天予肽禾生物科技有限公司 | 一种秸秆发酵动物饲料的智能加工系统 |
| CN114617278B (zh) * | 2022-03-21 | 2024-01-30 | 湖南良平农牧发展有限公司 | 一种秸秆发酵动物饲料的智能加工系统 |
| CN116705679A (zh) * | 2023-03-27 | 2023-09-05 | 合肥新晶集成电路有限公司 | 传送路径规划方法、规划系统、天车传送方法及传送系统 |
| CN116705679B (zh) * | 2023-03-27 | 2023-11-07 | 合肥新晶集成电路有限公司 | 传送路径规划方法、规划系统、天车传送方法及传送系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3874819B2 (ja) | 2007-01-31 |
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